CN115100852A - 服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知***和方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知***，它采用多个雷视感知一体机获取路口的感知融合数据。通过无线传输模块和数据汇集模块形成无线自组网络。基于无线自组网络，数据汇集模块获取多路感知融合数据。基于5G移动通信，数据汇集模块将多路感知融合数据发送给后台端。依托5G网络的全域覆盖和单播通信能力，后台端为各车辆端提供不同的实时数据(路侧的全视角感知数据)，实现服务于单车的车路协同式融合感知、融合规控数据闭环。本申请还将本路口的感知融合数据通过相邻路口的数据汇集模块备份给后台端实现数据传输高可靠性。雷视感知一体机+无线自组网络+5G，实现路侧改造成本低、数据传输可靠时延低、千车千面。
Description
技术领域
本申请涉及智慧交通领域，尤其涉及一种服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知***和方法。
背景技术
自动驾驶已成为当前符合中国智能汽车发展的趋势，例如，基于车路协同式自动驾驶。基于车路协同式自动驾驶，为路侧基础设施通过广播向车辆端发送道路数据，车辆端基于接收到的道路数据调整驾驶状态。通过路侧基础设施实现智慧的路服务智能的车这一核心理念，对智慧道路的快速数字化道路改造成为迫切的诉求。
因此，有必要提供基于全无线的高可用路侧改造整体解决方案，降低改造成本和提高路侧服务能力；且，基于运营商的5G基站铺设以及5G作为国家战略大力推进的方向，基本实现5G全域覆盖，还有必要结合5G提供高可用路侧改造整体解决方案。
发明内容
本申请的目的是提供一种服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知***和方法，用于解决上述问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知***，所述***包括：
多个感知计算模块：用于监测第一路口的不同位置，以获取各个位置的感知融合数据；
多个无线传输模块：每个无线传输模块连接一个感知计算模块；
数据汇集模块：其和所述多个无线传输模块形成无线自组网络；数据汇集模块为所述无线自组网络的中心节点，各无线传输模块为所述无线自组网络的非中心节点；基于所述无线自组网络，所述数据汇集模块汇集所述第一路口的多路感知融合数据；
后台端：基于5G移动通信，接收所述数据汇集模块转发的所述第一路口的多路感知融合数据；及对接收的多路感知融合数据进行处理，以得到感知结果；在与车辆端通信时，所述后台端基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
可选地，所述数据汇集模块位于所述第一路口；所述***还包括：
多个备用无线传输模块：每个备用无线传输模块连接一个感知计算模块；
所述多个备用无线传输模块和备用数据汇集模块形成备用无线自组网络，所述备用数据汇集模块为第二路口的数据汇集模块；所述备用数据汇集模块为备用无线自组网络的中心节点，各备用无线传输模块为所述备用无线自组网络的非中心节点；
其中，基于所述备用无线自组网络，所述备用数据汇集模块汇集所述第一路口的多路感知融合数据，然后基于5G移动通信转发所述第一路口的多路感知融合数据。
可选地：和同一个感知计算模块连接的无线传输模块和备用无线传输模块，位于同一板电路板中。
可选地，所述第二路口为所述第一路口预设范围内的路口，预设范围根据所述备用无线自组网络的信号覆盖范围而定。
可选地：感知计算模块包括雷视感知一体机。
可选地：所述数据汇集模块还用于：对所述第一路口的多路感知融合数据进行时空对齐，根据时空对齐后的多路感知融合数据生成数据包，基于5G移动通信将数据包转发给所述后台端。
可选地，所述后台端还用于：通过5G移动通信，基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
本申请实施例的第一方面提供了一种服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知方法，所述方法包括：
通过多个感知计算模块监测第一路口的多个位置，以获取对应所述多个位置的多路感知融合数据；
通过无线自组网络，将所述多路感知融合数据传输给数据汇集模块；所述无线自组网络包括所述多个无线传输模块和所述数据汇集模块，无线传输模块与相应的感知计算模块连接；
基于5G移动通信，通过所述数据汇集模块将所述多路感知融合数据发送给后台端；
通过所述后台端对所述多路感知融合数据进行处理，以得到感知结果；
当与车辆端通信时，通过所述后台端基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
可选地，数据汇集模块位于所述第一路口；所述方法还包括：
通过备用无线自组网络，将所述多路感知融合数据传输给备用数据汇集模块；所述备用无线自组网络包括多个备用无线传输模块和所述备用数据汇集模块，备用无线传输模块与相应的感知计算模块连接，所述备用数据汇集模块为第二路口的数据汇集模块；
基于5G移动通信，通过所述备用数据汇集模块将所述多路感知融合数据发送给后台端。
可选地，还包括：
基于5G移动通信，通过所述后台端基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
本申请实施例提供的基于无线网络的高可用路侧***服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知***和方法，包括以下优点：
1.采用雷视感知一体机，解决单个路口朝向雷达和摄像头的视频编解码时延过长及时空同步问题。
2.通过设备间的无线自组网络解决需要铺设光纤传输的问题，极大程度上降低路侧建设成本。
3.基于运营商的5G基站铺设以及5G作为国家战略大力推进的方向，基本实现5G全域覆盖。
4.相对于PC5广播，本申请基于5G特性，具备单点通讯的能力，从而可以实现面向单车的数据推送能力，进而建立车辆端数据定制化的服务，提高路侧服务能力。
5.相对于PC5广播，本申请基于5G特性，可实现广域覆盖传播和处理稳定，提高路侧服务能力。
不难理解的是：在本申请中，通过采用全无线(无线自组网+5G专网)的高可用路侧改造整体解决方案，若干设备通过无线自组网络及5G等无线传输技术，将路侧所感知到的全量交通要素进行通讯交互，从而极大的改善了智慧道路改造所需的时间，真正做到了少动土、高可用的理念，实现了随挂随用的核心理念。
附图说明
图1示意性示出了相关技术中的路侧***的部件构成图；
图2示意性示出了根据本申请实施例一的服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知***；
图3示意性示出了根据本申请实施例一的服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知***中的部件构成图；
图4基于实施例一的***的工作流程图；
图5示意性示出了根据本申请实施例二的服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知***中的部件构成图；
图6示意性示出了根据本申请实施例三的服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知方法的流程图；
图7示意性示出了雷视一体机、无线传输模块、后台端、数据汇集模块或车辆端对应的计算机设备的硬件架构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”、“第三”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
在本申请的描述中，需要理解的是，步骤前的数字标号并不标识执行步骤的前后顺序，仅用于方便描述本申请及区别每一步骤，因此不能理解为对本申请的限制。
以下为本申请的术语解释：
无线自组网络(Wireless Ad-Hoc Network)：是一个由几个到几十个节点组成的、采用无线通信方式的、动态组网的多跳的移动性对等网络。其目的是通过动态路由和移动管理技术传输具有服务质量要求的语音流。通常节点具有持续的能量供给不需要固定设备支持，各节点自行组网。通信时，由其他用户节点进行数据的转发。
雷视感知一体机：将一套符合检测需求的摄像机及毫米波雷达/激光雷达等进行集成，通过高集成度的雷视感知一体机实现单个路口朝向的时空同步及融合感知的结果输出。
无线传输模块：通过与雷视感知一体机通信，获取雷视感知一体机的相关数据，通过无线自组网络将数据发送给中心节点。需要说明的是，无线传输模块可以内置，也可以外接。
数据汇集模块：无线自组网络的中心节点，同时具备5G通讯传输能力，并将自组网络收集到的多路口朝向的感知融合数据进行时空对齐及打包，将数据通过5G传输至计算单元。
RSU(Road Side Unit，路侧单元)，安装在路侧，可以采用DSRC(Dedicated ShortRange Communication)技术，与车载单元(OBU，On Board Unit)进行通讯。
MEC(Mobile Edge Computing，移动边缘计算)单元，利用摄像头、雷达等采集的视频、点云等原始数据，通过内置高性能GPU和AI算法，可有效识别道路中的车辆端、非机动车、行人等目标，并提供目标的位置、方向、速度等关键信息。
MEC单元，分为边缘云和置于路口的路侧硬件单位。基于基建成本，本申请采用边缘云。
为了方便本领域技术人员理解本申请实施例提供的技术方案，下面对相关技术进行说明：
如图1所示，车路协同的智慧道路改造可以运用RSU+光纤组网的方式进行路侧信息的通讯交互。
具体如下：
①通过路侧信号灯读取器读取交通信号灯数据(如，交通信号灯状态)。
②通过分体的摄像头及雷达分别读取出路侧交通要素数据，例如：视频、点云数据。
③信号灯数据及路测交通要素数据通过光纤经由布置于综合柜中的交换机进行数据交互传递至置于路口的MEC单元。
④置于路口的MEC单元依托高算力处理识别、融合多种多路传感器数据，输出最终可靠的交通要素感知结果。
⑤交换机将置于路口的MEC单元得出的结果根据组网地址发送至RSU。
⑥RSU通过特定频段5.9Ghz将打包好的数据广播至覆盖范围(约200米)内的所具备PC5能力的车辆端。
本发明人认为，上述车路协同的智慧道路改造方案，具有以下缺陷：
1.分体式雷达和摄像头存在视频编解码时延过长及时空难对齐的问题。
2.摄像机和雷达的数据需要通过光纤传输，对于新增路口改造，需要额外铺设光纤。
3.将RSU布置于路口，且自身作为一个基站的属性，故而RSU传输具备一定范围，无法广域覆盖传播。
4.RSU PC5协议是种广播形式，数据内容统一，不具备单车订阅或者面向单车推送的服务。
鉴于上述相关技术的缺陷，本申请将提供基于全无线的高可用路侧改造整体解决方案，具体如下：
1.采用雷视感知一体机，解决单个路口朝向雷达和摄像头的视频编解码时延过长及时空同步问题。
2.通过设备间的自组网络解决需要铺设光纤传输的问题，极大程度上降低路侧建设成本。
3.基于运营商的5G基站铺设以及5G作为国家战略大力推进的方向，基本实现5G全域覆盖。
4.基于5G特性，具备单点通讯的能力，可实现面向单车的数据推送能力，进而建立车辆端数据定制化的服务。
5.基于5G特性，可实现广域覆盖传播(不限距离)的能力。
下面，本申请将通过若干个实施例具体介绍基于全无线的高可用路侧改造整体解决方案。
实施例一
本实施例可以应用于计算机技术中的自动驾驶、智能交通等应用场景中。
如图2所示，示意性示出了根据本申请实施例的基于全无线的高可用路侧***。所述***包括：多个感知计算模块、多个无线传输模块、一个数据汇集模块，后台端。其中，多个感知计算模块、多个无线传输模块和数据汇集模块位于第一路口。
以下对***中的各个部件进行具体描述。
(1)多个感知计算模块：用于监测第一路口的不同位置，以获取各个位置的感知融合数据。
如图2所示，其示出了第一路口的四个感知计算模块，分别：
感知计算模块A：用于获取第一朝向的路***通要素的感知融合数据；
感知计算模块B：用于获取第二朝向的路***通要素的感知融合数据；
感知计算模块C：用于获取第三朝向的路***通要素的感知融合数据；
感知计算模块D：用于获取第四朝向的路***通要素的感知融合数据；
需要说明的是，图1中的感知计算模块的数量和方向仅是示意性的，不用于限制本申请。根据实际需要，可以具有任意数目的感知计算模块，及获取任意方向的感知融合数据。另外，感知融合数据可以包括视频和点云数据，以及其他各类数据。
在可选的实施例中，各感知计算模块可以为雷视感知一体机。雷视感知一体机可以解决单个朝向雷达和摄像头的视频编解码时延过长及时空同步问题。通过高集成度的雷视一体机，可直接降低路侧设备端的成本。根据实际摸排以及调研，雷视一体机的单个产品价格低于同类型摄像机+毫米波雷达+相关元器件的单价。
在具体应用中，雷视感知一体机可以获取车辆、行人以及障碍物等信息，还有建立环境三维模型，实现高精度定位功能，以及感知全天候、任何环境条件下的目标距离、速度信息等。雷视感知一体机可以进一步集成各种能力，如激光雷达等，通过自身已有或进一步集成的能力，可以获取上述多维数据并产生感知融合数据。
(2)多个无线传输模块：每个无线传输模块连接一个感知计算模块。
继续参见图2，每个无线传输模块内置或通过网线等外接一个感知计算模块，如：
无线传输模块A，用于为感知计算模块A提供无线传输功能；
无线传输模块B，用于为感知计算模块B提供无线传输功能；
无线传输模块C，用于为感知计算模块C提供无线传输功能；
无线传输模块D，用于为感知计算模块D提供无线传输功能。
需要说明的是，图1中的无线传输模块的数量仅是示意性的，不用于限制本申请。
(3)数据汇集模块：其和多个无线传输模块形成无线自组网络；数据汇集模块为无线自组网络的中心节点，各无线传输模块为无线自组网络的非中心节点；基于无线自组网络，数据汇集模块通过多个无线传输模块汇集第一路口的多路感知融合数据。
继续参考图2，数据汇集模块X设置于第一路口的其中一个子路口，如设置与第一路口的右侧。
数据汇集模块X可以和第一路口的各个无线传输模块形成无线自组网络，如LTE(long Term Evolution，长期演进)自组网络。当然也可以根据需求形成其他形式的无线自组网络。
该无线自组网络为星型组网或Mesh组网等。当该无线自组网络为星型组网时，数据汇集模块X为无线自组网络中的中心节点，各无线传输模块为无线自组网络中的非中心节点。
基于数据汇集模块X和多个无线传输模块形成的无线自组网络，第一路口的各感知计算模块，可以将各自获取的感知融合数据通过相应的无线传输模块发送给数据汇集模块X。
由于采用无线自组网络替代相关技术中的光纤方案，因此极大程度上降低路侧建设成本。具体的：通过无线自组网络的方式，可大面积减少破土动工的施工成本，依赖现有的杆件的供电设备即可对本实施例中涉及的设备(数据汇集模块等)进行供电，可以随挂随用。对于快速在全域铺设智慧化道路改造具有重要的经济性效益。
(4)后台端：基于5G移动通信，接收数据汇集模块X转发的第一路口的多路感知融合数据；及对接收的多路感知融合数据进行处理，以得到感知结果；在与车辆端通信时，后台端基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
具体的，通过数据汇集模块X对第一路口的多路感知融合数据进行时空对齐，根据时空对齐后的多路感知融合数据生成数据包，基于5G移动通信将数据包转发给后台端。
在本实施例中，可以依托后台端的高算力处理融合感知数据，从而得到感知结果。该后台端可以由单个或多个计算设备组成，如，机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器(包括独立的服务器，或者多个服务器所组成的服务器集群)等。所述一个或多个计算机设备可以包括虚拟化计算实例。计算机设备可以基于定义用于仿真的特定软件(例如，操作***，专用应用程序，服务器)的虚拟映像和/或其他数据来加载虚拟机。随着对不同类型的处理服务的需求改变，可以在所述一个或多个计算机设备上加载和/或终止不同的虚拟机。所述后台端可以为多级云平台，例如采用边缘云+中心云的后台架构。边缘云可以处理时延要求高的融合计算并下发，中心云可以处理下发对时延要求不高的红绿灯信息。
后台端通过5G移动通信，基于车辆端的位置向车辆端发送相应位置的感知结果。具体的：后台端可以5G网络和全域布局的5G基站将感知结果下发至车辆端。车辆端和与后台端可以是长链接，后台端可以依据车辆端位置发送相应路口的感知结果，基于5G单点通讯及长链接的特性，实现感知数据千车千面的定制化服务。
相对于相关技术中通过置于路口的MEC单元计算感知融合数据的感知结果，并将感知结果经过RSU以PC5形式广播给附近的车辆端，本实施例利用后台端具有如下优势：
优点一：不需要在每个路口设置MEC单元和为MEC单元交互而铺设光纤。
优点二：相对于由RSU和PC5广播导致的范围局限、不稳定性和针对性差，在本实施例中：由数据汇集模块X将感知融合数据提供给后台端，由后台端计算和下发感知结果。首先，覆盖范围广：通过5G移动通信，后台端可以基于全域布局的5G基站将感知结果下发至车辆端，覆盖范围几乎不受限制，有5G基站的地方均可以下发感知结果。其次，数据稳定性高：相对于PC5，5G移动通信所使用频段更好稳定。最后，针对性好：基于5G单点通讯及长链接的特性，后台端依据车辆端位置发送特定路口的感知结果提供给车辆端，防止过多数据对车辆端的干扰。
为了使得本实施例更加容易理解，以下提供基于上述***的工作流程。
图3所示，其示出了第一路口右侧的交通灯杆的结构，其包括：感知计算模块B(雷视感知一体机)、无线传输模块B、数据汇集模块X、路由器、路侧信号灯读取器、信控机和电源。依赖灯杆上已有的电源，感知计算模块B、无线传输模块B、数据汇集模块X可以随挂随用，因此加大的降低了路侧***的建设成本。
第一路口的其他侧的交通灯杆的结构和图3所示灯杆基本相同，但没有数据汇集模块。
下面结合图2-图4，介绍本实施例中的路侧***的工作流程。
S400：各感知计算模块获取预定位置的路***通要素的感知融合数据。
S402：基于LTE自组网络，各感知计算模块通过各自无线传输模块将感知融合数据传输给数据汇集模块X。
S404：数据汇集模块X将多路融合感知数据进行时空同步以及数据打包。
S406：数据汇集模块X通过5G移动通信将处理后的融合感知数据传输给后台端。
S408：后台端根据接收到的感知融合数据进行处理，得到感知结果(最终可靠的交通要素数据)。
后台端和车辆端建立有长链接。
车辆端，可以设置或连接集车载单元(On-boardUnit，OBU)、行车记录仪、智能手机等。
S410：车辆端通过5G移动通信向后台端提供实时位置数据。
S412：后台端经由车辆端的实时位置，通过5G移动通信向车辆端发送相应位置的感知结果。
S414：车辆端可以根据接收到的感知结果，执行相应的操作，如线路调整、速度调整等。
以上介绍了本实施例的路侧***的工作流程，以及和车辆端的交互流程。
需要说明的是，5G移动通信作为国家级战略，是未来推广的未来网络通讯方向，而当前基于单纯面向C端用户的流量套餐收费模式，并不足以支撑运营商的正向投入产出比。而积极探索5G的to B模式扩大5G的盈利模式，符合国家战略。
通过带动车路协同式自动驾驶智能汽车上下游及相关产业链升级，可以扩展能满足车辆端真实需求，快速铺设的智慧道路改造方案。方案的验证与落地将加快智慧道路数字化改造，随着越来越多的车辆端闭环运用，必将带动整个产业链的升级。
实施例二
本实施例在实施例一的基础上，提供了主备双活策略，提高数据可靠性。
继续参考图2以及参考图5，在本实施例中，基于全无线的高可用路侧***可以包括：
(1)位于第一路口的多个感知计算模块。
(2)位于第一路口的多个无线传输模块。
(3)位于第一路口的多个备用无线传输模块。
每个备用无线传输模块连接一个感知计算模块。例如，在第一路口中，可以设置四个备用无线传输模块，分别一一对应地内置或外接在感知计算模块A、B、C、D上。
和同一个感知计算模块连接的无线传输模块和备用无线传输模块，位于同一板电路板中。
(4)位于第一路口的数据汇集模块X。
(5)位于第二路口的数据汇集模块Y。
(6)后台端。
其中，位于第一路口的多个无线传输模块和数据汇集模块X形成一个无线自组网络。
其中，位于第一路口的多个备用无线传输模块和位于第二路口的数据汇集模块(下称，备用数据汇集模块)Y形成另一个无线自组网络(下称，备用无线自组网络)。
参照无线自组网络，在备用无线自组网络中，备用数据汇集模块为备用无线自组网络的中心节点，各备用无线传输模块为备用无线自组网络的非中心节点。基于备用无线自组网络，备用数据汇集模块Y通过多个备用无线传输模块汇集第一路口的多路感知融合数据，然后基于5G移动通信转发第一路口的多路感知融合数据。
在本实施例中，第一路口的各个感知计算模块A、B、C、D得到的感知融合数据，通过无线自组网络提供给本路口(第一路口)的数据汇集模块X，以及通过备用无线自组模块提供给附近路口(第二路口)的数据汇集模块Y。基于5G移动通信的潜在不稳定性，同时与相邻两个数据汇集模块连接保障数据传输的稳定性。即将感知融合数据同时发送到两个路口的数据汇集模块，实现从自组网络到5G链路的双通路数据传输。通过双连接保证数据不丢失，实现数据高可靠性。
需要说明的是：
多个备用无线传输模块和备用数据汇集模块Y分别位于不同路口，为保障备用无线传输模块与备用数据汇集模块形成的备用无线自组网络的稳定性，第二路口为第一路口预设范围内的路口，预设范围根据备用无线自组网络的信号覆盖范围而定。
实施例三
本实施例提供了一种服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知方法，具体细节可以参照实施例一和实施例二。
如图2所示，该服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知方法可以包括步骤S200～S208，其中：
步骤S200，通过多个感知计算模块监测第一路口的多个位置，以获取对应所述多个位置的多路感知融合数据；
步骤S202，通过无线自组网络，将所述多路感知融合数据传输给数据汇集模块；所述无线自组网络包括所述多个无线传输模块和所述数据汇集模块，无线传输模块与相应的感知计算模块连接；
步骤S204，基于5G移动通信，通过所述数据汇集模块将所述多路感知融合数据发送给后台端；
步骤S206，通过所述后台端对所述多路感知融合数据进行处理，以得到感知结果；
步骤S208，当与车辆端通信时，通过所述后台端基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
可选的，数据汇集模块位于所述第一路口；所述方法还包括：
通过备用无线自组网络，将所述多路感知融合数据传输给备用数据汇集模块；所述备用无线自组网络包括多个备用无线传输模块和所述备用数据汇集模块，备用无线传输模块与相应的感知计算模块连接，所述备用数据汇集模块为第二路口的数据汇集模块；
基于5G移动通信，通过所述备用数据汇集模块将所述多路感知融合数据发送给后台端。
可选的，所述方法还包括：
基于5G移动通信，通过所述后台端基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
可选的，和同一个感知计算模块连接的无线传输模块和备用无线传输模块，位于同一板电路板中。
可选的，第二路口为第一路口预设范围内的路口，预设范围根据备用无线自组网络的信号覆盖范围而定。
可选的，感知计算模块包括雷视感知一体机。
可选的，步骤S204进一步包括：对第一路口的多路感知融合数据进行时空对齐，根据时空对齐后的多路感知融合数据生成数据包，基于5G移动通信将数据包转发给所述后台端。
下面提供雷视一体机、无线传输模块、数据汇集模块、车辆端和后台端的硬件架构。
如图7所示，计算机设备10000可以为后台端或车辆端或数据汇集模块，其可以包括：可通过***总线相互通信链接存储器10010、处理器10020、网络接口10030。其中：
存储器10010至少包括一种类型的计算机可读存储介质，可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器10010可以是计算机设备10000的内部存储模块，例如该计算机设备10000的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器10010也可以是计算机设备10000的外部存储设备，例如该计算机设备10000上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，简称为SMC)，安全数字(Secure Digital，简称为SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器10010还可以既包括计算机设备10000的内部存储模块也包括其外部存储设备。本申请实施例中，存储器10010通常用于存储安装于计算机设备10000的操作***和各类应用软件。此外，存储器10010还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
处理器10020在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器10020通常用于控制计算机设备10000的总体操作，例如执行与计算机设备10000进行数据交互或者通信相关的控制和处理等。本实施例中，处理器10020用于运行存储器10010中存储的程序代码或者处理数据，例如对接收的感知融合数据进行处理。
网络接口10030可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口10030通常用于在计算机设备10000与其他计算机设备之间建立通信链接。例如，网络接口10030用于通过网络将计算机设备10000与外部终端相连，在计算机设备10000与外部终端之间的建立数据传输通道和通信链接等。网络可以为基于5G移动通信或下一代移动通信。
需要指出的是，图7仅示出了具有部件10010-10030的计算机设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的部件，可以替代的实施更多或者更少的部件。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集合中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集合成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集合成电路模块来实现。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
需要说明的是，以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知***，其特征在于，所述***包括：
多个感知计算模块：用于监测第一路口的不同位置，以获取各个位置的感知融合数据；
多个无线传输模块：每个无线传输模块连接一个感知计算模块；
数据汇集模块：其和所述多个无线传输模块形成无线自组网络；数据汇集模块为所述无线自组网络的中心节点，各无线传输模块为所述无线自组网络的非中心节点；基于所述无线自组网络，所述数据汇集模块汇集所述第一路口的多路感知融合数据；
后台端：基于5G移动通信，接收所述数据汇集模块转发的所述第一路口的多路感知融合数据；及对接收的多路感知融合数据进行处理，以得到感知结果；在与车辆端通信时，所述后台端基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述数据汇集模块位于所述第一路口；所述***还包括：
多个备用无线传输模块：每个备用无线传输模块连接一个感知计算模块；
所述多个备用无线传输模块和备用数据汇集模块形成备用无线自组网络，所述备用数据汇集模块为第二路口的数据汇集模块；所述备用数据汇集模块为备用无线自组网络的中心节点，各备用无线传输模块为所述备用无线自组网络的非中心节点；
其中，基于所述备用无线自组网络，所述备用数据汇集模块汇集所述第一路口的多路感知融合数据，然后基于5G移动通信转发所述第一路口的多路感知融合数据。
3.根据权利要求2所述的***，其特征在于：
和同一个感知计算模块连接的无线传输模块和备用无线传输模块，位于同一板电路板中。
4.根据权利要求2所述的***，其特征在于，
所述第二路口为所述第一路口预设范围内的路口，预设范围根据所述备用无线自组网络的信号覆盖范围而定。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的***，其特征在于：
感知计算模块包括雷视感知一体机。
6.根据权利要求1至4任意一项所述的***，其特征在于：
所述数据汇集模块还用于：对所述第一路口的多路感知融合数据进行时空对齐，根据时空对齐后的多路感知融合数据生成数据包，基于5G移动通信将数据包转发给所述后台端。
7.根据权利要求1至4任意一项所述的***，其特征在于：
所述后台端还用于：通过5G移动通信，基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
8.一种服务于智能网联汽车的高可用路侧融合感知方法，其特征在于，所述方法包括：
通过多个感知计算模块监测第一路口的多个位置，以获取对应所述多个位置的多路感知融合数据；
通过无线自组网络，将所述多路感知融合数据传输给数据汇集模块；所述无线自组网络包括所述多个无线传输模块和所述数据汇集模块，无线传输模块与相应的感知计算模块连接；
基于5G移动通信，通过所述数据汇集模块将所述多路感知融合数据发送给后台端；
通过所述后台端对所述多路感知融合数据进行处理，以得到感知结果；
当与车辆端通信时，通过所述后台端基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，数据汇集模块位于所述第一路口；所述方法还包括：
通过备用无线自组网络，将所述多路感知融合数据传输给备用数据汇集模块；所述备用无线自组网络包括多个备用无线传输模块和所述备用数据汇集模块，备用无线传输模块与相应的感知计算模块连接，所述备用数据汇集模块为第二路口的数据汇集模块；
基于5G移动通信，通过所述备用数据汇集模块将所述多路感知融合数据发送给后台端。
10.根据权利要求8至9任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：
基于5G移动通信，通过所述后台端基于所述车辆端的位置向所述车辆端发送相应位置的感知结果。
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