CN115096266A - 一种高精度地下管线明显点定位测绘装置及方法 - Google Patents

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CN115096266A CN202210653494.8A CN202210653494A CN115096266A CN 115096266 A CN115096266 A CN 115096266A CN 202210653494 A CN202210653494 A CN 202210653494A CN 115096266 A CN115096266 A CN 115096266A
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Abstract

本发明公开了一种高精度地下管线明显点定位测绘装置。它包括影像采集模块、GNSS定位模块、主控模块和集成移动装置；影像采集模块、GNSS定位模块和主控模块均位于集成移动装置上；主控模块包括电源模块、同步控制模块和数据存储模块；电源模块分别与影像采集模块、GNSS定位模块连接；数据存储模块分别与影像采集模块、GNSS定位模块连接；集成移动装置包括移动安装板和连接支撑部件；影像采集模块安装在连接支撑部件下端；GNSS定位模块安装在连接支撑部件上。本发明具有简便、快捷，提高明显点测量的效率，降低成本和安全风险的优点。本发明还公开了高精度地下管线明显点定位测绘装置的定位测绘方法。

Description

一种高精度地下管线明显点定位测绘装置及方法
技术领域
本发明涉及地下管线测量技术领域，尤其涉及一种高精度地下管线明显点定位测绘装置。本发明还涉及所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置的定位测绘方法。
背景技术
城市地下管线是城市基础设施的重要组成部分之一，它承载着多种物质流，能源流和信息流，是城市赖以生存和发展的重要物质基础之一。随着城市规模不断扩大，城市建设问题不断显现。如城市综合地下管线出现的问题极大地影响着城市的发展运营和城市人民的生活质量。在城市建设过程中，根据城市环境进行地下管线的管理和探测，有助于保证地下管线的运行顺畅，确保城市正常运行和人民安全。进行地下管线探测，建立地下管网信息***，为城市规划、设计、施工和管理服务，是城市现代化高质量发展的迫切需求，也是城市可持续、健康发展的重要基础条件。
非开挖地下管线探测是在非开挖施工前进行的。其主要任务是查明施工场地有无已铺设的地下管线(包括给排水、燃气、热力、工业等各种管道以及电力和电信电缆)，查明地下管线的平面位置、走向、埋深、规格、性质、材质等，并编绘地下管线图。管线点的定位测量是地下管线探测绘图的重要一环，而地面检修井等明显点定位是管线定位的基础。目前，地下管线明显点定位主要采用全站仪野外测量的方式，该方式需要3-4人配合作业，且需要不停转站，对后视，现场输入测量点号等操作，操作繁琐、工作效率较低，且前后需要通视等条件易受城市繁忙的车流等影响。此外，长时间在城市街道上作业，作业安全风险较高。现有专利CN102087753A公开了一种地面与地下管网快速三维测绘成型的方法，但并未提供具体的地表高精度三维实景模型建立方法。现有专利CN109341655A中采用地面三维激光扫描测绘得到地面三维测绘图，但该方式数据量大，数据处理复杂，且缺乏地面高清纹理信息。
因此，开发一种提高明显点测量的效率，降低作业安全风险的地下管线明显点定位测绘装置及方法很有必要。
发明内容
本发明的第一目的是为了提供一种高精度地下管线明显点定位测绘装置，为一种地面超高分辨率影像采集、定位设备，简便、快捷，提高明显点测量的效率，降低成本和安全风险；解决的技术问题是针对现有地下管线明显点测量效率低、安全风险高等问题。
本发明的第二目的是为了提供所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置的定位测绘方法。
为了实现上述本发明的第一目的，本发明的技术方案为：一种高精度地下管线明显点定位测绘装置，其特征在于：包括影像采集模块、GNSS定位模块、主控模块和集成移动装置；
影像采集模块、GNSS定位模块和主控模块均位于集成移动装置上；
主控模块包括电源模块、同步控制模块和数据存储模块；
电源模块分别与影像采集模块、GNSS定位模块连接；电源模块给影像采集模块的第一小型云台、第二小型云台和高清相机以及GNSS定位模块的GNSS接收天线供电；
同步控制模块分别与影像采集模块、GNSS定位模块连接；同步控制模块通过指令控制相机拍照的同时记录GNSS RTK数据和拍照时间戳。GNSS RTK固定解可以直接用于计算拍照时像主点位置坐标，而为非固定解时，通过后差分处理解算的移动站轨迹和拍照时间戳也可以内插出拍照时像主点位置；
数据存储模块分别与影像采集模块、GNSS定位模块连接；同步控制模块通过指令控制相机拍照的同时触发记录瞬时GNSS RTK数据和拍照时间戳，拍照时间戳等同步信息存储在存储模块中；
集成移动装置包括移动安装板和连接支撑部件；连接支撑部件安装在移动安装板上；
影像采集模块安装在连接支撑部件下端；GNSS定位模块安装在连接支撑部件上端、且位于影像采集模块的正上方，GNSS定位模块的GNSS接收天线的测量中心与相机中心安装在同一铅垂线上；
电源模块、同步控制模块和数据存储模块均设置在连接支撑部件上。
在上述技术方案中，连接支撑部件包括支撑竖杆、支撑L型杆和支撑横杆；支撑竖杆安装在移动安装板上；支撑横杆通过支撑L型杆安装在支撑竖杆上；影像采集模块安装在支撑横杆下端；GNSS定位模块安装在支撑横杆上端、且位于影像采集模块的正上方，GNSS定位模块的GNSS接收天线的测量中心与相机中心安装在同一铅垂线上；
横杆采用L型刚体支撑件固定安装；支撑L型杆的水平杆与支撑横杆中部垂直固定连接；第一伸缩固定卡扣安装在支撑L型杆的水平杆上；水平杆可伸缩调节长度，满足不同移动平台安装需求；
支撑L型杆的竖杆与支撑竖杆连接，可伸缩调节高度。
在上述技术方案中，支撑横杆两端均设置第二伸缩固定卡扣；
支撑横杆的两端分别与第二伸缩固定卡扣活动连接，支撑横杆的两端通过第二伸缩固定卡扣实现伸缩；
支撑横杆上设置刻度线，支撑横杆两端的伸缩长度可以通过读取横杆上的刻度获取。
在上述技术方案中，支撑横杆的两端均设置影像采集模块；通过调节横杆的长度控制两端影像采集模块之间的间距；
电源模块、同步控制模块和数据存储模块均设置在支撑横杆中部上端，保持设备的整体布局合理和平衡美观。
在上述技术方案中，影像采集模块选用云台相机模块(即带云台的高清相机)；云台相机模块的相机机身可安装内存卡，具备独立存储功能；
相机与云台连接，云台结构为个双轴云台的组合结构，可以绕相机两个水平轴旋转，保证相机在拍摄时的姿态稳定；
电源模块选用锂电池；
同步控制模块选用时间同步控制模块；
GNSS定位模块选用GNSS接收天线；GNSS接收天线的采样频率为20Hz以上；该GNSS接收天线为轻小型板卡，同时具备实时动态差分测量(RTK)和动态后处理差分测量(PPK)功能，可以实时进行RTK定位采集的同时不间断记录GNSS采样数据，采样频率Hz以上，保证在与基站通讯信号好时可以实时获取定位数据，在与基站通讯信号不佳时，通过与基站进行后差分处理解算同样达到厘米级定位精度。
同步控制模块可以设置定时或定距自动拍照。
在上述技术方案中，两组云台相机模块分别固定在支撑横杆两端位置，通过调节支撑横杆的长度控制两端云台相机模块之间的间距。在支撑横杆两端的云台相机模块的正上方固定安装GNSS接收天线，且GNSS接收天线的测量中心与云台相机模块的相机中心位于同一铅垂线上。
在上述技术方案中，云台相机模块包括弓形连接杆、第一小型云台、支撑框架、第二小型云台和高清相机；第一小型云台通过弓形连接杆固定在支撑横杆下端；
弓形连接杆下部与相机支撑框架通过第一小型云台连接；高清相机通过第二小型云台与相机支撑框架连接。
在上述技术方案中，连接支撑部件还包括第一伸缩固定卡扣；第一伸缩固定卡扣安装在支撑L型杆的水平杆上；
移动安装板上设置多个固定安装孔。竖杆下端可通过螺丝连接水平安装板，安装板上***有个固定安装孔，用于本发明中的集成移动装置在移动平台的固定安装。本发明中的集成移动装置可以通过固定安装孔安装在移动小汽车、单车上或采用人工移动拍摄的方式，针对不同拍摄场景和状况灵活选择。
为了实现上述本发明的第二目的，本发明的技术方案为：所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置的定位测绘方法，其特征在于：包括如下步骤，
步骤一：影像采集；
利用以上地面高清影像采集设备，沿地面采用蛇形路线移动采集影像；保证照片有规律重叠；
步骤二：影像采集完成后，按拍摄区域整理影像，并进行像主点坐标解算，基于高清影像和像主点坐标进行地表高精度三维模型重建；
利用基站GNSS观测数据和移动端GNSS采样数据进行RTK和PPK融合解算，解算拍摄时像主点准确坐标值，作为影像空三计算的初值。按照分区建立工程进行影像匹配、区域网平差等处理，基于空三计算成果，进行密集点云匹配、三维TIN格网构建、白体三维模型创建、自动纹理映射和三维场景构建等处理；以上处理是由拍摄的高清影像生产处理得到地表的高精度实景三维模型的步骤，用于下一步的管网明显点坐标和高程采集；
步骤三：在一个测区单元内，在模型中间选取1个提前布设的图根控制点作为校正基点，对模型的绝对定位精度进行校正；校正后，选取其他区域的图根控制点作为检查，检查精度满足相关规范要求后可进行管线明显点的定位；基于校正后的地面三维模型，采用三维测图***直接获取管线点的地面标志的三维坐标，即可得到管线点的地面标志的平面位置和高程。
在上述技术方案中，在步骤一中，影像采集保证沿运动方向的影像重叠度大于或等于80％，相邻路线间的旁向重叠度大于或等于60％；确保地表三维模型重建的精度；
根据相机参数和拍照高度，可计算沿运动方向的拍照间距L1和拍照路线间的间距L2；
Figure BDA0003686847770000061
Figure BDA0003686847770000062
上式中：μ为相机成像元件像元宽度，H为拍摄时相机离地面高度，f为相机焦距，Width和Height为相机像素宽度和高度。根据间距L2的长度，可调节横杆两边的伸缩长度，保证拍照时的旁向重叠度。
本发明与常规方法相比的有益效果是：
(1)提高明显管线点测量的效率，降低传统外业测量复杂的人力和高昂的设备成本，减少作业人员的安全风险；
(2)获取了地表的高精度实景三维模型，可以随时查看管网的分布和状况，方便复核检查；
(3)地表高精度实景三维模型可以纳入地下三维管网信息管理***，本发明可为地上、地下一体化三维信息***提供基础数据。
本发明采用地表三维模型的高精度实现本发明高精度地下管线明显点定位测绘，而地表三维模型的高精度主要由地面mm级高分辨率的有序高清影像保证。影像采集的清晰度高、分辨率高，影像曝光点的坐标精度高；经过最终验证，采用本发明方法测量的管网明显点坐标和高程满足相关规范要求；克服了现有常规方法主要采用全站仪测量管线点的坐标，无法生成地表的高精度三维模型，地下管线明显点定位测绘效率低、成本高，且测量的成果较为单一等缺陷。
附图说明
图1为本发明的结构图示意图。
图2为本发明中的云台相机模块示意图。
图3为本发明实施例中的地面管线点三维模型截选图。
图1中1-移动安装板，2-固定安装孔，3-支撑竖杆，4-支撑L型杆，5-伸缩固定卡扣，6支撑横杆，7-电源模块，8-同步控制模块，9-存储模块，10-伸缩固定卡扣，11-GNSS天线，12-云台相机模块，13-弓形连接杆，14-第一小型云台，15-支撑框架，16-第二小型云台，17-高清相机。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的实施情况，但它们并不构成对本发明的限定，仅作举例而已。同时通过说明使本发明的优点更加清楚和容易理解。
本发明所提出的一种高精度地下管线明显点定位测量方法，是集成一种高清影像采集装置，本发明通过获取城市道路毫米级分辨率的有序影像，结合影像的高精度定位信息进行实景三维建模，基于校准后三维模型进行管线点的地面标志的平面坐标和高程测量。本发明所述装置为高精度地下管线明显点定位测绘装置的集成；本发明将mm级高清影像建模应用于管线明显点的测绘；基于本发明所述装置进行地表mm级有序高清影像的采集，并基于采集的影像进行地表高精度实景三维模型重建、校准，并基于实景三维模型进行管网点快速测量；相比传统全站仪单点式测量方式，本发明减小了外业测量工作的强度和人力耗费，提高了外业数据采集的效率；本发明获取了地表的高精度实景三维模型，可以随时查看管网的分布和状况，方便复核检查，比传统方式获取单一坐标的方式形成的成果更加丰富。
实施例
现以本发明试用于某城市地下管线项目的管线点地面标志测量为实施例对本发明进行详细说明，对本发明引用于其它城市地下管线项目明显点定位测绘同样具有指导作用。
本测区为城市主干道，管网连接分布较复杂、管线点位多，采用传统的全站仪测量方式，作业复杂度高、投入外业人员多，测量效率较低，且只能获取单一的管线点坐标，不能进行管线点位现状的实景查看、不便进行数据的复核和检查。
本实施例中，管线点地面标志，采用本发明所述的简便、快捷的高精度地下管线明显点定位测绘装置具体的为一种地面超高分辨率影像采集、定位设备，包括影像采集模块，GNSS定位模块、时间同步控制模块、数据存储模块、电源模块和集成移动装置。
所述移动集成装置由移动安装板1、移动安装板1上四角的固定安装孔2和连接支撑部件组成。支撑竖杆3用连接螺丝固定安装在移动安装板1中间，采用高强度碳纤维材料。支撑L型杆4由呈L型的横、竖两部分组成，竖向部分下端与支撑竖杆3连接，可伸缩进行高度调节，横向部分上设置伸缩调节固定卡扣5，可进行横向伸缩距离的调整与固定，上端与支撑横杆6中间呈直角刚性连接，支撑横杆6中间正上方设置主控模块，主控模块包括电源模块7，同步控制模块8和存储模块9。电源模块7选用锂电池，主要给相机、云台、GNSS以及同步控制模块8进行供电，同步控制模块8通过指令控制相机拍照的同时触发记录瞬时GNSS RTK数据和拍照时间戳，拍照时间戳等同步信息存储在存储模块9中。支撑横杆6两端有第二伸缩调节卡扣10，可进行两端伸缩距离的调节和固定，支撑横杆6上设置长度刻度，通过第二伸缩调节卡扣10位置可直接读取出支撑横杆6的左右侧伸缩臂距中心点的横向距离。支撑横杆6两端上部固定安装有GNSS接收天线11，GNSS接收天线为轻小型板卡，同时具备实时动态差分测量(RTK)和动态后处理差分测量(PPK)功能，可以实时进行RTK定位采集的同时不间断记录GNSS采样数据，采样频率20Hz以上，保证在与基站通讯信号良好时可以实时获取定位数据，在与基站通讯信号不佳时，通过移动站GNSS采样数据与基站数据进行后差分处理解算同样达到厘米级定位精度。支撑横杆6两端下部固定安装有影像采集模块12，影像采集模块为带云台的高清相机。云台相机通过弓形连接杆13与支撑横杆6连接。弓形连接杆13下部与相机支撑框架15通过第一小型云台14连接，支撑框架15通过第一小型云台14的调整可绕水平轴旋转。高清相机17通过第二小型云台16与相机支撑框架15连接，通过第二小型云台16的调整，高清相机17可绕横轴旋转调整下视拍摄角度。高清相机17为高清轻小型镜头，像素优于2000万。高清相机17机身可安装内存卡，具备独立存储功能，直接存储拍摄的影像，且相机中心与GNSS接收天线的测量中心位于在同一铅垂线上。
本实施例采用本发明所述进行定位测绘方法，具体包括如下步骤：
步骤一：将该移动集成装置安装在移动小汽车、单车上或采用人工移动拍摄的方式，针对不同拍摄场景和状况灵活选择。如果主要为辅道上数据采集，优先采用移动单车或直接采用人工拍摄的方式。作业前，在测区附近已知点上架设GNSS基站，基站持续发射信号的同时，设置基站同步进行静态GNSS数据的采集，采样间隔设置为1秒。拍摄前，根据测区情况结合设备特征，计算拍照参数，设置影像采集策略和设计拍摄路线。利用该移动集成设备，沿地面采用蛇形路线移动采集影像，影像采集保证沿运动方向的影像重叠度80％，相邻路线间的旁向重叠度60％。根据相机参数和拍照高度，可计算沿运动方向的拍照间距L1和相邻拍照路线间的间距L2。
Figure BDA0003686847770000091
Figure BDA0003686847770000092
上式中：μ为相机成像元件像元宽度，H为拍摄时相机离地面高度，f为相机焦距，α为相机侧视角(垂直向下为0)，Width和Height为相机像素宽度和高度。根据间距L2的长度，可调节横杆两边的伸缩长度，保证拍照时的旁向重叠度。可举例说明，本实施例中，相机成像元件像元宽度为0.0024mm，设计拍摄高度为3m，相机焦距8mm，相机侧视角设置为30°，相机像素宽度、高度分别为4000和6000。据此，可计算沿运动方向的拍照间距L1为1.2m，相邻拍照路线间的间距L2为1.7m。利用管理APP设置相机按定距进行拍摄，拍摄间距1.2m，按拍摄路线移动时，相机根据间隔自动进行拍摄，拍摄完一条线路后，向旁侧移动约1.7m，进行下一条线路的拍摄，直至拍摄范围覆盖所要测量所有区域。
步骤二：影像采集完成后，按拍摄区域整理影像，并进行像主点坐标解算。利用基站GNSS观测数据和移动端GNSS采样数据进行RTK和PPK融合解算，解算拍摄时像主点准确坐标值，作为影像空三计算的初值。按照分区建立工程进行影像匹配、区域网平差等处理，基于空三计算成果，进行密集点云匹配、三维TIN格网构建、白体三维模型创建、自动纹理映射和三维场景构建等处理，得到管线测量区域的地面高分辨率实景三维模型。
步骤三：在一个测区单元内，在模型中间选取1个提前布设的图根控制点作为校正基点，对模型的绝对定位精度进行校正。校正后，选取测区内其他区域的图根控制点作为检查，检查精度满足相关规范要求后可进行明显管线点的定位。基于校正后的地面三维模型，采用三维测图***直接获取管线点的地面标志的三维坐标，即可得到其平面位置和高程。
本实施例中，平均地面影像分辨率GSD可由下式计算得到：
Figure BDA0003686847770000101
由上式可得，影像平均分辨率为1.1mm，达到了相当高的分辨率。现有影像匹配算法匹配中误差很容易达到亚像素的精度，根据三维建模的统计经验值，一般三维模型的相对精度约为影像分辨率的三倍，即在本实施例中，三维模型的相对精度约为3.3mm，经过测区内已知图根点的绝对精度校正后，三维模型点的定位精度完全可以满足管线特征点测量中误差的精度要求(地下管线点的测量精度：平面位置中误差相对于邻近控制点不得大于±5cm，高程测量中误差相对于邻近控制点不得大于±3cm)。
图3为本实施例采用本发明方法进行定位测绘获取的地面管线点高精度实景三维模型截选图，而现有常规方法主要采用全站仪测量管线点的坐标，无法生成地表的高精度三维模型。从图3可以看出：本发明能获取地面管线点的高精度实景三维模型，并在其上进行测量；采用本发明方法进行定位测绘，模型分辨率高，管线点标记清晰可辨。在本实施例中，采用本发明的装置和方法进行地表高清影像的采集，1人1天即可完成长度约1公里的城市道路的高清影像采集，而采用传统全站仪测量方式约需4人2天完成该段道路的管线点外业数据采集。采用本发明的方法，大大减少了外业工作的复杂性和强度，提高了数据采集的效率，降低了外业设备和人员成本以及安全风险。
以上结合具体实施方式对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述技术方案进行修改，或对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的设计思想和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
其它未说明的部分均属于现有技术。

Claims (10)

1.一种高精度地下管线明显点定位测绘装置，其特征在于：包括影像采集模块、GNSS定位模块、主控模块和集成移动装置；
影像采集模块、GNSS定位模块和主控模块均位于集成移动装置上；
主控模块包括电源模块(7)、同步控制模块(8)和数据存储模块(9)；
电源模块(7)分别与影像采集模块、GNSS定位模块连接；
同步控制模块(8)分别与影像采集模块、GNSS定位模块连接；
数据存储模块(9)分别与影像采集模块、GNSS定位模块连接；
集成移动装置包括移动安装板(1)和连接支撑部件；连接支撑部件安装在移动安装板(1)上；
影像采集模块安装在连接支撑部件下端；GNSS定位模块安装在连接支撑部件上端、且位于影像采集模块的正上方；
电源模块(7)、同步控制模块(8)和数据存储模块(9)均设置在连接支撑部件上。
2.根据权利要求1所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置，其特征在于：连接支撑部件包括支撑竖杆(3)、支撑L型杆(4)和支撑横杆(6)；支撑竖杆(3)安装在移动安装板(1)上；支撑横杆(6)通过支撑L型杆(4)安装在支撑竖杆(3)上；影像采集模块安装在支撑横杆(6)下端；GNSS定位模块安装在支撑横杆(6)上端、且位于影像采集模块的正上方；
支撑L型杆(4)的水平杆与支撑横杆(6)中部垂直固定连接；
支撑L型杆(4)的竖杆与支撑竖杆(3)连接。
3.根据权利要求1或2所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置，其特征在于：支撑横杆(6)两端均设置第二伸缩固定卡扣(10)；
支撑横杆(6)的两端分别与第二伸缩固定卡扣(10)活动连接；
支撑横杆(6)上设置刻度线。
4.根据权利要求3所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置，其特征在于：支撑横杆(6)的两端均设置影像采集模块；
电源模块(7)、同步控制模块(8)和数据存储模块(9)均设置在支撑横杆(6)中部上端。
5.根据权利要求4所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置，其特征在于：影像采集模块选用云台相机模块(12)；云台相机模块(12)的相机机身安装内存卡，具备独立存储功能；
相机与云台连接；
电源模块(7)选用锂电池；
同步控制模块(8)选用时间同步控制模块；
GNSS定位模块选用GNSS接收天线(11)；GNSS接收天线(11)的采样频率为20Hz以上；
同步控制模块(8)设置定时或定距自动拍照。
6.根据权利要求5所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置，其特征在于：两组云台相机模块(12)分别固定在支撑横杆(6)两端，云台相机模块(12)的正上方固定安装GNSS接收天线(11)，且GNSS接收天线(11)的GNSS测量中心与云台相机模块(12)的相机中心位于同一铅垂线上。
7.根据权利要求6所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置，其特征在于：云台相机模块(12)包括弓形连接杆(13)、第一小型云台(14)、支撑框架(15)、第二小型云台(16)和高清相机(17)；第一小型云台(14)通过弓形连接杆(13)固定在支撑横杆(6)下端；
弓形连接杆(13)下部与相机支撑框架(15)通过第一小型云台(14)连接；高清相机(17)通过第二小型云台(16)与相机支撑框架(15)连接。
8.根据权利要求7所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置，其特征在于：连接支撑部件还包括第一伸缩固定卡扣(5)；第一伸缩固定卡扣(5)安装在支撑L型杆(4)的水平杆上；
移动安装板(1)上设置多个固定安装孔(2)。
9.根据权利要求1至8中任一项权利要求所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置的定位测绘方法，其特征在于：包括如下步骤，
步骤一：影像采集；
利用以上地面高清影像采集设备，沿地面采用蛇形路线移动采集影像；
步骤二：按拍摄区域整理影像，并进行像主点坐标解算，地表高精度三维模型重建；
利用基站GNSS观测数据和移动端GNSS采样数据进行RTK和PPK融合解算，解算拍摄时像主点准确坐标值，作为影像空三计算的初值。按照分区建立工程进行影像匹配、区域网平差等处理，基于空三计算成果，进行密集点云匹配、三维TIN格网构建、白体三维模型创建、自动纹理映射和三维场景构建等处理；
步骤三：进行三维模型绝对校准和管线点坐标、高程量测；
在一个测区单元内，在模型中间选取1个提前布设的图根控制点作为校正基点，对模型的绝对定位精度进行校正；校正后，选取其他区域的图根控制点作为检查，检查精度满足相关规范要求后可进行管线明显点的定位；基于校正后的地面三维模型，采用三维测图***直接获取管线点的地面标志的三维坐标，得到管线点的地面标志的平面位置和高程。
10.根据权利要求9所述的高精度地下管线明显点定位测绘装置的定位测绘方法，其特征在于：在步骤一中，影像采集保证沿运动方向的影像重叠度大于或等于80％，相邻路线间的旁向重叠度大于或等于60％；
根据高清相机(17)参数和拍照高度，可计算沿运动方向的拍照间距L1和拍照路线间的间距L2；
Figure FDA0003686847760000031
Figure FDA0003686847760000032
上式中：μ为相机成像元件像元宽度，H为拍摄时相机离地面高度，f为相机焦距，Width和Height为相机像素宽度和高度。
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