CN115095430A - 氢燃料汽车的控制方法、装置、氢燃料汽车及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及氢燃料汽车技术领域，具体公开了一种氢燃料汽车的控制方法、装置、氢燃料汽车及存储介质，该氢燃料汽车的控制方法通过获取车辆的运行参数，基于所述运行参数评估车辆的行驶方向，若车辆沿直线方向行驶，基于所述运行参数评估车辆是否处于急刹车状态；若车辆处于急刹车状态，累计车辆处于急刹车状态的持续时间；基于所述持续时间和车辆进入所述急刹车状态时的加速度与车辆退出所述急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率；基于所述持续时间和所述加速度变化率评估车辆是否存在事故风险；若车辆存在事故风险，则关闭各个所述瓶口组合阀，可在事故发生之前将各个瓶口组合阀关闭，杜绝进一步的安全隐患，具有较高的防护效果。

Description

氢燃料汽车的控制方法、装置、氢燃料汽车及存储介质
技术领域
本发明涉及氢燃料汽车技术领域，尤其涉及一种氢燃料汽车的控制方法、装置、氢燃料汽车及存储介质。
背景技术
氢燃料汽车在运行过程中，根据驾驶人、运行工况等不同，整车可能面临与其他车辆或障碍物碰撞、侧翻、在弯道处因速度失控冲出弯道或翻车、整车其他部件发生重大故障起火、整车绝缘故障等事故。与燃油车不同，氢燃料电池车在遇到重大故障后，若氢***仍正常供氢，储氢瓶内高压氢气继续进入输氢管道内，此时管道发生泄露会恶化事故。
对此，现有技术中提供一种氢燃料汽车的氢安全控制***，在供氢***控制器检测到车内或车外氢气浓度过高、安全气囊控制器检测到发生碰撞、燃料电池控制器检测到燃料电池***出现严重故障、整车控制器检测到整车出现漏电或高压互锁电路故障，能够立刻关闭氢瓶口电磁阀，确保车辆和用户安全，但只有利用在安全气囊处安装的碰撞传感器检测冲击力并判断车辆是否发生事故，检测方式单一，并具有延后性，防护效果较弱。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种氢燃料汽车的控制方法、装置、氢燃料汽车及存储介质，以解决现有技术中通过在安全气囊处安装的碰撞传感器检测冲击力并判断车辆是否发生事故，检测方式具有延后性，防护效果较弱的问题。
本发明提供一种氢燃料汽车的控制方法，氢燃料汽车包括车载储氢***，所述车载储氢***包括多个储氢瓶，与多个所述储氢瓶一一对应连接的多个瓶口组合阀，以及分别与多个所述瓶口组合阀通过管路连接的主氢阀，所述主氢阀连接燃料电池，该氢燃料汽车的控制方法包括：
获取车辆的运行参数，所述运行参数包括车辆的加速度和车辆相对路面的倾角；
基于所述运行参数评估车辆的行驶方向，所述车辆的行驶方向包括直线方向和弯道方向；
若车辆沿直线方向行驶，基于所述运行参数评估车辆是否处于急刹车状态；
若车辆处于急刹车状态，累计车辆处于急刹车状态的持续时间；
基于所述持续时间和车辆进入所述急刹车状态时的加速度与车辆退出所述急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率；
基于所述持续时间和所述加速度变化率评估车辆是否存在事故风险；
若车辆存在事故风险，则关闭各个所述瓶口组合阀。
作为氢燃料汽车的控制方法的优选技术方案，氢燃料汽车的控制方法还包括与在累计车辆处于急刹车状态的持续时间同步进行的：
获取设定时间内车辆的实时速度；
基于设定时间内车辆的实时速度判断车辆是否发生速度失控；
若车辆发生速度失控；
则关闭各个所述瓶口组合阀。
作为氢燃料汽车的控制方法的优选技术方案，所述氢燃料汽车的控制方法还包括位于关闭各个所述瓶口组合阀之后的：
获取车辆的车身受到的压力；
基于所述压力评估车辆是否存在发生碰撞；
若车辆发生碰撞则关闭所述主氢阀。
作为氢燃料汽车的控制方法的优选技术方案，若所述车辆未发生碰撞；
获取车辆的速度；
若所述速度不大于设定速度；
则将各个所述瓶口组合阀重新开启。
作为氢燃料汽车的控制方法的优选技术方案，若车辆沿弯道方向行驶；
比较所述倾角与设定倾角的大小；
若所述倾角大于设定倾角；
关闭所述主氢阀以及各个所述瓶口组合阀。
作为氢燃料汽车的控制方法的优选技术方案，所述氢燃料汽车的控制方法还包括与比较所述倾角与设定倾角的大小同步进行的：
获取车轮的转弯角度和转弯角速度；
若所述转弯角度超过设定角度，或所述转弯角速度超过设定角速度，则关闭所述主氢阀以及各个所述瓶口组合阀。
本发明还提供一种氢燃料汽车的控制装置，包括：
参数获取模块，用于获取车辆的运行参数；
行驶方向评估模块，用于基于所述运行参数评估车辆的行驶方向；
急刹车状态评估模块，当车辆沿直线方向行驶时，用于基于所述运行参数评估车辆是否处于急刹车状态；
持续时间累计模块，当车辆处于急刹车状态时，用于累计车辆处于急刹车状态的持续时间；
加速度变化率确定单元，用于基于所述持续时间和车辆进入所述急刹车状态时的加速度与车辆退出所述急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率；
事故风险评估模块，用于基于所述持续时间和所述加速度变化率评估车辆是否存在事故风险；
第一执行单元，当车辆存在事故风险时，用于关闭各个瓶口组合阀。
作为氢燃料汽车的控制装置的优选技术方案，氢燃料汽车的控制装置还包括：
速度获取模块，用于获取设定时间内车辆的实时速度；
速度失控判断单元，用于基于设定时间内车辆的实时速度判断车辆是否发生速度失控；
第二执行单元，当车辆发生速度失控时，用于关闭各个瓶口组合阀。
本发明还提供一种氢燃料汽车，包括车载储氢***，还包括：
行车控制器；
加速度传感器，用于检测车辆的加速度，并将检测的所述加速度发送给所述行车控制器；
倾角传感器，用于检测车辆相对路面的倾角，并将检测的所述倾角发送给所述行车控制器；
压力传感器，用于检测车辆的车身受到的压力，并将检测的所述压力发送给所述行车控制器；
速度传感器，用于检测车辆的速度，并将检测的所述速度发送给所述行车控制器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器控制氢燃料汽车实现如任一上述方案中所述的氢燃料汽车的控制方法。
本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时氢燃料汽车实现如任一上述方案中所述的氢燃料汽车的控制方法。
本发明的有益效果为：
本发明提供一种氢燃料汽车的控制方法、装置、氢燃料汽车及存储介质，该氢燃料汽车的控制方法通过获取车辆的运行参数，基于所述运行参数评估车辆的行驶方向，若车辆沿直线方向行驶，基于所述运行参数评估车辆是否处于急刹车状态；若车辆处于急刹车状态，累计车辆处于急刹车状态的持续时间；基于所述持续时间和车辆进入所述急刹车状态时的加速度与车辆退出所述急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率；基于所述持续时间和所述加速度变化率评估车辆是否存在事故风险；若车辆存在事故风险，则关闭各个所述瓶口组合阀。可在事故发生之前将各个瓶口组合阀关闭，避免事故发生后储氢瓶继续供给氢气，杜绝进一步的安全隐患，具有较高的防护效果。
附图说明
图1为本发明实施例中氢燃料汽车的控制方法的流程图一；
图2为本发明实施例中氢燃料汽车的控制方法的流程图二；
图3为本发明实施例中氢燃料汽车的控制方法的流程图三；
图4为本发明实施例中氢燃料汽车的控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例中车载储氢***的结构示意图；
图6为本发明实施例中氢燃料汽车的结构示意图。
图中：
110、参数获取模块；120、行驶方向评估模块；130、急刹车状态评估模块；140、持续时间累计模块；150、加速度变化率确定单元；160、事故风险评估模块；170、第一执行单元；
1、氢气排放口；2、瓶尾PRD；3—储氢瓶；4瓶口组合阀；5—高压压力传感器；6、供氢过滤器；7、减压阀；8、中压压力传感器；9、卸荷阀；10、手动排空阀；11、主氢阀；12、低压压力传感器；13、燃料电池；14、加氢滤器；15、单向阀；16、压力表；17、加氢口；18、行车控制器；19、加速度传感器；20、倾角传感器；21、压力传感器；22、速度传感器；23、存储器；24、碰撞传感器。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
实施例一
现有技术中提供的氢燃料汽车的氢安全控制***，在供氢***控制器检测到车内或车外氢气浓度过高、安全气囊控制器检测到发生碰撞、燃料电池控制器检测到燃料电池***出现严重故障、整车控制器检测到整车出现漏电或高压互锁电路故障，能够立刻关闭氢瓶口电磁阀，确保车辆和用户安全，但只有利用在安全气囊处安装的碰撞传感器检测冲击力并判断车辆是否发生事故，检测方式单一，并具有延后性，防护效果较弱。
对此，本实施例提供一种氢燃料汽车的控制方法以解决上述问题。该氢燃料汽车的控制方法可通过氢燃料汽车的控制装置实施，该氢燃料汽车的控制装置可通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在氢燃料汽车中。其中，氢燃料汽车包括车载储氢***，车载储氢***包括多个储氢瓶，与多个储氢瓶一一对应连接的多个瓶口组合阀，以及分别与多个瓶口组合阀通过管路连接的主氢阀，主氢阀连接燃料电池，可通过主氢阀控制氢气是否输送给燃料电池。
具体地，如图1所示，该氢燃料汽车的控制方法包括如下步骤。
S1100：获取车辆的运行参数。
其中，运行参数包括车辆的加速度和车辆相对路面的倾角。可通过加速度传感器检测车辆的加速度，如陀螺仪等。可通过倾角传感器检测车辆的倾角。
S1200：基于运行参数评估车辆的行驶方向。
其中，车辆的行驶方向包括直线方向和弯道方向。
当车辆的加速度方向和车辆的前后方向一致，且车辆相对路面的倾角所在平面与车辆的前后方向平行，则表明车辆沿前后方向行驶；若车辆的加速度方向与车辆的左右方向一致，且车辆相对路面的倾角所在的平面相对车辆的左右方向平行，则表明车辆沿弯道方向行驶。需要注意的是，只要车辆的加速度方向和车辆的前后方向之间的夹角在设定角度内均可认为车辆的加速度方向和车辆的前后方向一致；只要车辆的加速度方向和车辆的左右方向之间的夹角在设定角度内均可认为车辆的加速度方向和车辆的左右方向一致。其中设定角度可根据需要设置。
若车辆沿直线方向行驶，执行S1300。
S1300：基于运行参数评估车辆是否处于急刹车状态。
具体地，仅当加速度超过设定加速度，且倾角超过设定倾角时，确定车辆处于急刹车状态。其中，设定加速度和设定倾角可根据需要设定。
若车辆处于急刹车状态，则执行S1400，若车辆未处于急刹状态，则返回步骤S1100。
S1400：累计车辆处于急刹车状态的持续时间。
S1500：基于持续时间和车辆进入急刹车状态时的加速度与车辆退出急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率。
具体地，加速度变化率等于辆进入急刹车状态时的加速度与车辆退出急刹车状态时的加速度的差值与持续时间的比值。
S1600：基于持续时间和加速度变化率评估车辆是否存在事故风险。
具体地，当持续时间超过设定持续时间，或者加速度变化率超过设定加速度变化率时，确定车辆存在事故风险。其中，设定持续时间和设定加速度变化率可根据需要进行设置。
若车辆存在事故风险，则执行S1700，若车辆不存在事故风险，则返回步骤S1100。
S1700：关闭各个瓶口组合阀。
当确定车辆存在事故风险时，关闭各个瓶口组合阀，各个储氢瓶将不再供给氢气，从而防止车辆发生事故后导致氢气泄漏，引发更加严重的安全隐患。其中，关闭各个瓶口组合阀的方式为给瓶口组合阀断电，当瓶口组合阀断电后，将自动关闭。
本实施例提供的氢燃料汽车的控制方法，通过获取车辆的运行参数，基于所述运行参数评估车辆的行驶方向，若车辆沿直线方向行驶，基于所述运行参数评估车辆是否处于急刹车状态；若车辆处于急刹车状态，累计车辆处于急刹车状态的持续时间；基于所述持续时间和车辆进入所述急刹车状态时的加速度与车辆退出所述急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率；基于所述持续时间和所述加速度变化率评估车辆是否存在事故风险；若车辆存在事故风险，则关闭各个所述瓶口组合阀。可在事故发生之前将各个瓶口组合阀关闭，避免事故发生后储氢瓶继续供给氢气，杜绝进一步的安全隐患，具有较高的防护效果。
实施例二
本实施例提供一种氢燃料汽车的控制方法，该氢燃料汽车的控制方法在上述实施例一的基础上进一步具体化。如图2和图3所示，该氢燃料汽车的控制方法包括如下步骤。
S2100：获取车辆的运行参数。
S2200：基于运行参数评估车辆的行驶方向。
若车辆沿直线方向行驶，执行S2300。若车辆沿弯道方向行驶，则执行S3000。
S2300：基于运行参数评估车辆是否处于急刹车状态。
若车辆处于急刹车状态，则执行S2400，并同步执行S2800，若车辆未处于急刹状态，则返回步骤S2100。
S2400：累计车辆处于急刹车状态的持续时间。
S2500：基于持续时间和车辆进入急刹车状态时的加速度与车辆退出急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率。
S2600：基于持续时间和加速度变化率评估车辆是否存在事故风险。
若车辆存在事故风险，则执行S2700，若车辆不存在事故风险，则返回步骤S2100。
S2700：关闭各个瓶口组合阀。
S2800：获取设定时间内车辆的实时速度。
可通过速度传感器检测车辆的实时速度。
S2900：基于设定时间内车辆的实时速度判断车辆是否发生速度失控。
具体地，当设定时间内车辆的实时速度降低的值小于预设速度，或者设定时间内车辆的实时速度处于上升的趋势，表明此时车辆发生速度失控。当设定时间内车辆的实时速度降低的值不小于设定速度时，表明此时车辆未发生速度失控。其中，预设速度和设定时间可根据需要进行设置。
若车辆发生速度失控，则执行S2700，若车辆未发生速度失控，则执行S2100。
通过步骤S2800至步骤S2900，可在车辆发生失控时，将各个瓶口组合阀关闭，避免事故发生后导致氢气泄漏，引发二次事故。
S3000：比较倾角与设定倾角的大小。
若倾角大于设定倾角；则执行S3100，若倾角不大于设定倾角，则执行S2100。其中，设定倾角的大小可根据需要设置。
当倾角大于设定倾角时，表明此时车辆有侧翻风险。
S3100：关闭主氢阀以及各个瓶口组合阀。
通过步骤S3000至步骤S31000，可保证车辆由侧翻风险时，提前关闭主氢阀和各个瓶口组合阀，避免事故发生后导致氢气泄漏，引发二次事故。
可以理解的是，氢燃料汽车在转弯时，车轮是以轮轴为中心做旋转运动，此过程会产生离心力，在相同的时间内，转弯的速度越快，角速度就越大，离心力也越大，一旦离心力过大，车辆极易冲出弯道或侧滑。
因此，在执行步骤S3000的同时，还可执行以下步骤。
S3110：获取车轮的转弯角度和转弯角速度。
S3120：比较转弯角度和设定角度的大小，以及转弯角速度和设定角速度的大小。
若转弯角度超过设定角度，或转弯角速度超过设定角速度，表明此时转速超速，存在安全隐患，执行步骤S3100，可在车辆转弯超速导致的安全问题之前将各个瓶口组合阀关闭。当转弯角度未超过设定角度，且转弯角速度未超过设定角速度，则执行S2100。
通过步骤S3110至S3120能够保证车辆转速超速时，将各个瓶口组合阀以及主氢阀及时关闭，避免事故发生后导致氢气泄漏，引发二次事故。
可选地，氢燃料汽车的控制方法还包括位于步骤S2700之后的以下步骤。
S3200：获取车辆的车身受到的压力。
可通过压力传感器或碰撞传感器检测车身受到的压力。
S3300：基于压力评估车辆是否存在发生碰撞。
具体地，将检测到的压力和设定压力进行比较，若压力大于设定压力，则表明车身发生碰撞，执行S3400；若压力小于设定压力，则表明车辆未发生碰撞，执行S3500。
S3400：关闭主氢阀。
当主氢阀关闭后，此时主氢阀和各个瓶口组合阀均关闭，两者形成冗余保护，并且能够避免各个瓶口组合阀与主氢阀之间管路中的氢气供给燃料电池。
S3500：获取车辆的速度。
可通过速度传感器检测车辆的速度。
S3600：比较车辆的速度与设定速度的大小。
车辆的速度不大于设定速度，则执行S3700；若车辆的速度大于设定速度，则执行S3500。其中，设定速度可根据需要进行设置，比如0。
S3700：将各个瓶口组合阀重新开启。
执行S3700之后，执行S2100。
通过步骤S3200至S3700，在因为车辆速度失控，或者车辆存在事故风险而将各个瓶口组合阀关闭后，通过确认车辆是否发生碰撞判断车辆的当前状态，若车辆发生碰撞，则需要进一步关闭主氢阀进行冗余保护，若车辆未发生碰撞，则通过车辆的速度降低至设定速度后，从新开启各个瓶口组合阀，车辆可重新正常运行。
可选地，氢燃料汽车的控制方法还包括：
获取车辆的运行参数的同时，检测整车绝缘信号，当检测到整车绝缘性能下降到设定阈值时，关闭各个瓶口组合阀及主氢阀。其中，当检测到整车绝缘性能下降到设定阈值时，表明此时已经影响氢气的供给安全。
可选地，氢燃料汽车的控制方法还包括：
获取车辆的运行参数的同时，实时判断车辆是否发生故障报错，若发生故障报错，基于故障报错确认故障等级，若故障等级超过设定等级，关闭各个瓶口组合阀及主氢阀。其中，当行车控制器接收到故障码后确认故障报错，基于故障报错和故障等级的对应图表，可查询与故障报错的故障等级。其中故障等级可设置一级、二级和三级。设定等级可设置为二级。
实施例三
本实施例提供一种氢燃料汽车的控制装置，该氢燃料汽车的控制装置用于执行上述氢燃料汽车的控制方法。
具体地，如图4所示，该氢燃料汽车的控制装置包括参数获取模块110、行驶方向评估模块120、急刹车状态评估模块130、持续时间累计模块140、加速度变化率确定单元150、事故风险评估模块160和第一执行单元170。其中，参数获取模块110用于获取车辆的运行参数；行驶方向评估模块120用于基于运行参数评估车辆的行驶方向；当车辆沿直线方向行驶时，急刹车状态评估模块130用于基于运行参数评估车辆是否处于急刹车状态；当车辆处于急刹车状态时，持续时间累计模块140用于累计车辆处于急刹车状态的持续时间；加速度变化率确定单元150用于基于持续时间和车辆进入急刹车状态时的加速度与车辆退出急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率；事故风险评估模块160用于基于持续时间和加速度变化率评估车辆是否存在事故风险；当车辆存在事故风险时，第一执行单元170用于关闭各个瓶口组合阀。
本实施例提供的氢燃料汽车的控制装置通过参数获取模块110获取车辆的运行参数；通过行驶方向评估模块120基于运行参数评估车辆的行驶方向；当车辆沿直线方向行驶时，通过急刹车状态评估模块130基于运行参数评估车辆是否处于急刹车状态；当车辆处于急刹车状态时，通过持续时间累计模块140累计车辆处于急刹车状态的持续时间；通过加速度变化率确定单元150基于持续时间和车辆进入急刹车状态时的加速度与车辆退出急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率；通过事故风险评估模块160基于持续时间和加速度变化率评估车辆是否存在事故风险；当车辆存在事故风险时，通过第一执行单元170关闭各个瓶口组合阀，可在事故发生之前将各个瓶口组合阀关闭，避免事故发生后储氢瓶继续供给氢气，杜绝进一步的安全隐患，具有较高的防护效果。
可选地，氢燃料汽车的控制装置还包括速度获取模块、速度失控判断单元和第二执行单元。其中，速度获取模块用于获取设定时间内车辆的实时速度；速度失控判断单元用于基于设定时间内车辆的实时速度判断车辆是否发生速度失控；当车辆发生速度失控时，第二执行单元用于关闭各个瓶口组合阀。可保证车辆的速度失控时，将各个瓶口组合阀提前关闭，避免事故发生后氢气泄漏，引发更严重的事故。
可选地，氢燃料汽车的控制装置还包括压力获取模块、碰撞判断单元和第三执行单元。其中，压力获取模块用于获取车辆的车身受到的压力；碰撞判断单元用于基于压力评估车辆是否存在发生碰撞；当车辆发生碰撞时，第三执行单元用于关闭主氢阀。可保证车辆速度失控或者存在事故风险时，若车辆发生碰撞及时将主氢阀关闭，主氢阀和各个瓶口组合阀形成冗余保护，避免氢气泄漏。
实施例四
本实施例提供一种氢燃料汽车，该氢燃料汽车包括车载储氢***。
如图5所示，该车载储氢***包括多个供氢支路和供氢主路。其中，供氢支路包括储氢瓶3，连接储氢瓶3的输出口输出管路，串联于输出管路的瓶口组合阀4和高压压力传感器5。供氢支路还包括连接储氢瓶的瓶尾PRD2，与瓶尾PRD2连接的氢气排放口1。多个供氢支路并联后与供氢主路串联，供氢主路包括分别与各个输出管路连接的主管路，串联于主管路的供氢过滤器6、减压阀7、中压压力传感器8、卸荷阀9、手动排空阀10、主氢阀11和低压压力传感器12。主管路连接燃料电池13。行车控制器18分别连接各个瓶口组合阀4以及主氢阀11。
可选地，该车载储氢***还包括加氢管路，加氢管路上依次设置加氢口17、压力表16、单向阀15和加氢过滤器14，其中，加氢过滤器14和主管路连通，且连通位置位于输出管路与供氢过滤器6之间。
该氢燃料汽车还包括加速度传感器19、倾角传感器20、压力传感器21、速度传感器22、存储器23。其中，如图6所示，瓶口组合阀4、主氢阀11、行车控制器18、加速度传感器19、倾角传感器20、压力传感器21、速度传感器22和存储器23可通过总线连接。加速度传感器19用于检测车辆的加速度，并将检测的加速度发送给行车控制器18；倾角传感器20用于检测车辆相对路面的倾角，并将检测的倾角发送给行车控制器18；压力传感器21用于检测车辆的车身受到的压力，并将检测的压力发送给行车控制器18；速度传感器22用于检测车辆的速度，并将检测的速度发送给行车控制器18。其中，压力传感器21还可替代为碰撞传感器24。具体地，本实施例中，在车辆的左右两侧分别布置多个压力传感器21，在车辆的前后方向分别布置至少一个碰撞传感器24。
存储器23作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的氢燃料汽车的控制方法对应的程序指令/模块。行车控制器18通过运行存储在存储器23中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的氢燃料汽车的控制方法。
存储器23主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器23可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器23可进一步包括相对于行车控制器18远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本发明实施例四提供的车辆与上述实施例提供的氢燃料汽车的控制方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行氢燃料汽车的控制方法相同的有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时实现如本发明上述实施例所述的氢燃料汽车的控制方法。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的氢燃料汽车的控制方法中的操作，还可以执行本发明实施例所提供的氢燃料汽车的控制装置中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的氢燃料汽车的控制方法。显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种氢燃料汽车的控制方法，氢燃料汽车包括车载储氢***，所述车载储氢***包括多个储氢瓶，与多个所述储氢瓶一一对应连接的多个瓶口组合阀，以及分别与多个所述瓶口组合阀通过管路连接的主氢阀，所述主氢阀连接燃料电池，其特征在于，氢燃料汽车的控制方法包括：
获取车辆的运行参数，所述运行参数包括车辆的加速度和车辆相对路面的倾角；
基于所述运行参数评估车辆的行驶方向，所述车辆的行驶方向包括直线方向和弯道方向；
若车辆沿直线方向行驶，基于所述运行参数评估车辆是否处于急刹车状态；
若车辆处于急刹车状态，累计车辆处于急刹车状态的持续时间；
基于所述持续时间和车辆进入所述急刹车状态时的加速度与车辆退出所述急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率；
基于所述持续时间和所述加速度变化率评估车辆是否存在事故风险；
若车辆存在事故风险，则关闭各个所述瓶口组合阀。
2.根据权利要求1所述的氢燃料汽车的控制方法，其特征在于，氢燃料汽车的控制方法还包括与在累计车辆处于急刹车状态的持续时间同步进行的：
获取设定时间内车辆的实时速度；
基于设定时间内车辆的实时速度判断车辆是否发生速度失控；
若车辆发生速度失控；
则关闭各个所述瓶口组合阀。
3.根据权利要求2所述的氢燃料汽车的控制方法，其特征在于，所述氢燃料汽车的控制方法还包括位于关闭各个所述瓶口组合阀之后的：
获取车辆的车身受到的压力；
基于所述压力评估车辆是否存在发生碰撞；
若车辆发生碰撞则关闭所述主氢阀。
4.根据权利要求3所述的氢燃料汽车的控制方法，其特征在于，若所述车辆未发生碰撞；
获取车辆的速度；
若所述速度不大于设定速度；
则将各个所述瓶口组合阀重新开启。
5.根据权利要求1所述的氢燃料汽车的控制方法，其特征在于，若车辆沿弯道方向行驶；
比较所述倾角与设定倾角的大小；
若所述倾角大于设定倾角；
关闭所述主氢阀以及各个所述瓶口组合阀。
6.根据权利要求5所述的氢燃料汽车的控制方法，其特征在于，所述氢燃料汽车的控制方法还包括与比较所述倾角与设定倾角的大小同步进行的：
获取车轮的转弯角度和转弯角速度；
若所述转弯角度超过设定角度，或所述转弯角速度超过设定角速度，则关闭所述主氢阀以及各个所述瓶口组合阀。
7.一种氢燃料汽车的控制装置，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于获取车辆的运行参数；
行驶方向评估模块，用于基于所述运行参数评估车辆的行驶方向；
急刹车状态评估模块，当车辆沿直线方向行驶时，用于基于所述运行参数评估车辆是否处于急刹车状态；
持续时间累计模块，当车辆处于急刹车状态时，用于累计车辆处于急刹车状态的持续时间；
加速度变化率确定单元，用于基于所述持续时间和车辆进入所述急刹车状态时的加速度与车辆退出所述急刹车状态时的加速度的差值计算车辆的加速度变化率；
事故风险评估模块，用于基于所述持续时间和所述加速度变化率评估车辆是否存在事故风险；
第一执行单元，当车辆存在事故风险时，用于关闭各个瓶口组合阀。
8.根据权利要求7所述的氢燃料汽车的控制装置，其特征在于，氢燃料汽车的控制装置还包括：
速度获取模块，用于获取设定时间内车辆的实时速度；
速度失控判断单元，用于基于设定时间内车辆的实时速度判断车辆是否发生速度失控；
第二执行单元，当车辆发生速度失控时，用于关闭各个瓶口组合阀。
9.一种氢燃料汽车，包括车载储氢***，其特征在于，还包括：
行车控制器；
加速度传感器，用于检测车辆的加速度，并将检测的所述加速度发送给所述行车控制器；
倾角传感器，用于检测车辆相对路面的倾角，并将检测的所述倾角发送给所述行车控制器；
压力传感器，用于检测车辆的车身受到的压力，并将检测的所述压力发送给所述行车控制器；
速度传感器，用于检测车辆的速度，并将检测的所述速度发送给所述行车控制器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器控制氢燃料汽车实现如权利要求1-6中任一项所述的氢燃料汽车的控制方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被行车控制器执行时氢燃料汽车实现如权利要求1-6中任一项所述的氢燃料汽车的控制方法。
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