CN115092143A - 基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法、***及可读存储介质 - Google Patents
基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法、***及可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115092143A CN115092143A CN202210735752.7A CN202210735752A CN115092143A CN 115092143 A CN115092143 A CN 115092143A CN 202210735752 A CN202210735752 A CN 202210735752A CN 115092143 A CN115092143 A CN 115092143A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- information
- lane changing
- recommended
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 61
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 111
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 claims abstract description 52
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 21
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 13
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 claims description 7
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 7
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 7
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008033 biological extinction Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明具体涉及基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法、***及可读存储介质。所述方法包括：获取驾驶辅助信息；判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件，并生成推荐换道信息；将推荐换道信息进行推送，并在接收到反馈确认信息后生成换道执行指令；在本车执行换道操作的过程中，判断本车驾驶场景是否满足推荐换道抑制条件，生成推荐换道抑制信息；基于推荐换道抑制信息结合本车换道行为状态判断换道操作是否继续，进而生成对应的换道继续指令和换道终止指令。本发明还公开了车辆换道推荐***及可读存储介质。本发明能够基于驾驶辅助信息实现推荐换道和换道抑制，以能够有效的适用于实际驾驶场景的复杂道路工况和变道突发工况。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶辅助技术领域，具体涉及基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法、***及可读存储介质。
背景技术
近年来，自动驾驶技术发展迅速，但由于国内道路纷繁复杂，当前的自动驾驶仅能在比较有限的道路环境下使用。上市的车辆仍处于自动驾驶辅助范畴，大部分都只能满足单车道内的自动驾驶辅助。同时，具有自动换道功能的自动驾驶辅助也无法满足更通用场景下的适用性。主要问题为：1)对高精度地图性能的高度依赖；2)对道路环境感知传感器的性能高度依赖；3)即使在限定道路区域内，由于缺少驾驶员的交互确认，仍有较大的换道失败风险，甚至造成交通事故。
针对车辆推荐换道的问题，公开号为CN111746542A的中国专利公开了《一种车辆智能换道提醒的方法、***、车辆及存储介质》，其在自动驾驶车辆处于导航行驶模式时，即目的地已设置，导航路径已输入，且车辆处于自动驾驶运行模式，当导航路径的匝道出口、高速分道处或高速主路当前车道消亡处，提供车道级的换道提醒信号，供自动驾驶***用于车辆变道控制参考。
上述现有方案的车辆智能换道提醒方法，主要针对导航开启时对匝道和消亡道路的变道提醒。然而，申请人发现，上述现有方案难以应用于实际驾驶场景。一方面，实际驾驶场景中涉及前方车流缓行、前方施工区域、前方导航下匝道、前方汇流区域、前方有障碍物区域等复杂道路工况，而上述现有方案难以实现复杂道路工况的推荐换道，即实用性不好。另一方面，实际驾驶场景中，如果出现目标车道有障碍物或后方来车高速行驶等变道突发工况，需要及时中止换道行为，即进行换道抑制，而上述现有方案仅具有推荐换道的功能，不具有换道抑制的触发逻辑，导致推荐换道的安全性不好。因此，如何设计一种能够提高换道推荐实用性和安全性的方法是亟需解决的技术问题。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，能够基于驾驶辅助信息实现推荐换道和换道抑制，以能够有效的适用于实际驾驶场景的复杂道路工况和变道突发工况，从而能够提高驾驶辅助推荐换道的实用性和安全性。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：
基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，包括以下步骤：
S1：获取用于反映本车驾驶场景的驾驶辅助信息；
S2：基于驾驶辅助信息融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件，当满足推荐换道条件且不满足推荐换道抑制条件时生成推荐换道信息；
S3：将推荐换道信息进行推送，并在接收到反馈确认信息后生成换道执行指令，用以控制本车执行换道操作；
S4：在本车执行换道操作的过程中，基于驾驶辅助信息融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道抑制条件，若满足推荐换道抑制条件，则生成推荐换道抑制信息并进入下一步；否则，继续执行换道操作直至完成换道；
S5：基于推荐换道抑制信息结合本车换道行为状态判断换道操作是否继续，进而生成对应的换道继续指令和换道终止指令，用以控制本车继续执行换道操作或中止换道操作。
优选的，步骤S1中，驾驶辅助信息包括本车状态信息，以及本车周围的道路状态信息和交通状态信息；
本车状态信息包括本车行驶速度和本车位置信息；
道路状态信息包括车道线信息、障碍物信息、道路类型信息、道路施工信息、汇流口位置信息和匝道口位置信息；
交通状态信息包括交通事故信息、车流行驶状态信息和前方车辆状态信息。
优选的，步骤S2中，推荐换道条件包括：
本车行驶速度与本车道前方车流行驶速度之间的速度差值小于安全行驶阈值；
本车道前方预设距离K1内存在道路施工或交通事故；
本车道前方预设距离K2内存在障碍物；
本车道前方预设距离K3内存在汇流口；
本车道前方道路消亡；
本车在前方预设距离K4内下匝道，但本车未处于匝道侧车道。
优选的，步骤S2中，推荐换道抑制条件包括：
相邻目标车道存在障碍物；
相邻目标车道车辆行驶速度与本车行驶速度之间的速度差值小于变道行驶阈值；
相邻目标车道后方车辆行驶速度与本车行驶速度之间的速度差值大于安全变道阈值；
本车道与相邻目标车道的车道线禁止跨越。
优选的，步骤S2中，当本车驾驶场景满足推荐换道条件且不满足推荐换道抑制条件时，继续判断本车行驶车速是否满足可换道车速条件，进而在满足可换道车速条件时生成推荐换道信息。
优选的，步骤S3中，通过文字、图像和/或声音提示的方式将推荐换道信息推送给本车驾驶员，进而接收本车驾驶员的反馈确认信息。
优选的，步骤S3中，若超过预设时间后仍未接收到驾驶员的反馈确认信息，则终止推荐换道过程。
优选的，步骤S5中，若本车的车头已经越过相邻目标车道的车道线，则生成换道继续指令用以控制本车继续执行换道操作直至完成换道；若本车的车头还未越过相邻目标车道的车道线，则生成换道终止指令用以控制本车取消执行换道操作即放弃换道。
本发明还公开了基于驾驶辅助的车辆换道推荐***，基于本发明的车辆推荐换道方法实施，具体包括：
信息采集模块，反映本车驾驶场景的驾驶辅助信息；
换道推荐模块，用于基于驾驶辅助信息融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件，当满足推荐换道条件且不满足推荐换道抑制条件时生成推荐换道信息；然后将推荐换道信息进行推送，并在接收到反馈确认信息后生成换道执行指令；同时在本车执行换道操作的过程中判断本车驾驶场景是否满足推荐换道抑制条件，当满足推荐换道抑制条件时生成推荐换道抑制信息；进而基于推荐换道抑制信息结合本车换道行为状态判断换道操作是否继续，进而生成换道继续指令和换道终止指令；
换道执行模块，用于通过换道执行指令控制本车执行换道操作，还用于在本车执行换道操作的过程中通过换道继续指令或换道终止指令控制本车继续执行换道操作或中止换道操作。
本发明还公开了一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本发明的基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法的步骤。
本发明中基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，具有如下有益效果：
本发明通过反映本车驾驶场景的驾驶辅助信息，融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件进而生成推荐换道信息，然后将推荐换道信息推送给驾驶员并接收反馈确认信息，使得能够结合驾驶辅助信息和驾驶员的驾驶意愿实现推荐换道，即能够有效的适用于实际驾驶场景的复杂道路工况，从而能够提高驾驶辅助推荐换道的实用性。
同时，本发明在车辆执行换道操作的过程中，能够进一步判断本车驾驶场景是否满足推荐换道抑制条件并生成推荐换道抑制信息，进而基于推荐换道抑制信息结合本车换道行为状态判断换道操作是否继续并控制本车继续执行换道操作或中止换道操作，即能够结合驾驶辅助信息和本车换道行为状态实现换道抑制，使得能够有效的适用于实际驾驶场景的变道突发工况，从而能够提高驾驶辅助推荐换道的安全性。
附图说明
为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
图1为基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法的逻辑框图；
图2为基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法的流程图；
图3为推荐换道和推荐换道抑制的判断逻辑图；
图4为基于驾驶辅助的车辆换道推荐***的构架图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以通过各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜的。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
实施例一：
本实施例中公开了一种基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法。
如图1和图2所示，基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，包括以下步骤：
S1：获取用于反映本车驾驶场景的驾驶辅助信息；
S2：基于驾驶辅助信息融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件，当满足推荐换道条件且不满足推荐换道抑制条件时生成推荐换道信息；
S3：将推荐换道信息进行推送，并在接收到反馈确认信息后生成换道执行指令，用以控制本车执行换道操作；
S4：在本车执行换道操作的过程中，基于驾驶辅助信息融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道抑制条件，若满足推荐换道抑制条件，则生成推荐换道抑制信息并进入下一步；否则，继续执行换道操作直至完成换道；
S5：基于推荐换道抑制信息结合本车换道行为状态判断换道操作是否继续，进而生成对应的换道继续指令和换道终止指令，用以控制本车继续执行换道操作或中止换道操作。
本实施例中，通过车辆的车机***获取本车状态信息，通过车辆的摄像头获取道路状态信息，通过高精度地图和车辆的角雷达获取交通状态信息；通过车辆的人机界面交互***（HMI）实现推荐换道信息的推送和反馈确认信息的接收；通过控制车辆的发动机***控制器、转向***控制器和制动***控制器来控制本车执行或终止换道操作；通过网关和总线***以及统一的通讯协议实现信号传输。
需要说明的是，本发明中基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法可通过程序编程的方式生成对应的成软件代码或软件服务，进而能够在服务器和计算机上运行和实施。
本发明通过反映本车驾驶场景的驾驶辅助信息，融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件进而生成推荐换道信息，然后将推荐换道信息推送给驾驶员并接收反馈确认信息，使得能够结合驾驶辅助信息和驾驶员的驾驶意愿实现推荐换道，即能够有效的适用于实际驾驶场景的复杂道路工况，从而能够提高驾驶辅助推荐换道的实用性。
同时，本发明在车辆执行换道操作的过程中，能够进一步判断本车驾驶场景是否满足推荐换道抑制条件并生成推荐换道抑制信息，进而基于推荐换道抑制信息结合本车换道行为状态判断换道操作是否继续并控制本车继续执行换道操作或中止换道操作，使得能够结合驾驶辅助信息和车辆换道行为状态实现换道抑制，即能够有效的适用于实际驾驶场景的变道突发工况，从而能够提高驾驶辅助推荐换道的安全性。
具体实施过程中，驾驶辅助信息包括本车状态信息，以及本车周围的道路状态信息和交通状态信息；
本车状态信息包括本车行驶速度和本车位置信息；
道路状态信息包括车道线信息、障碍物信息、道路类型信息、道路施工信息、汇流口位置信息和匝道口位置信息；
交通状态信息包括交通事故信息、车流行驶状态信息和前方车辆状态信息。
本发明的驾驶辅助信息包括本车状态信息以及道路状态信息和交通状态信息，使得能够更全面的融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件，进而能够更好的结合驾驶辅助信息、驾驶员的驾驶意愿和车辆换道行为状态实现推荐换道和换道抑制，即更好的适用于实际驾驶场景的复杂道路工况和变道突发工况，从而能够进一步提高驾驶辅助推荐换道的实用性和安全性。
具体实施过程中，如图3所示，当本车驾驶场景满足推荐换道条件且不满足推荐换道抑制条件时，继续判断本车行驶车速是否满足可换道车速条件，进而在满足可换道车速条件时生成推荐换道信息。
可换道车速条件的可换道最低车速Va，可换道最高车速Vb。Va和Vb均为可标定，推荐Va=30km/h，Vb=100km/h。
若本车行驶速度V2满足Va<V2<Vb，则满足可换道车速条件。
推荐换道条件包括：
本车行驶速度V2与本车道前方车流行驶速度V1之间的速度差值V2-V1小于安全行驶阈值ΔV（可标定，推荐15km/h）。
本车道前方预设距离K1（可标定，推荐500m）内存在道路施工或交通事故；该信息由高精度地图和摄像头输出。
本车道前方预设距离K2（可标定，推荐200m）内存在障碍物；该信息由摄像头输出。
本车道前方预设距离K3（可标定，推荐300m）内存在汇流口；该信息由高精度地图和摄像头输出。
本车在前方预设距离K4（可标定，推荐1500m）内下匝道，但本车未处于匝道侧车道；该信息由高精度地图输出。
本车道前方道路消亡；将消亡道路到本车距离不做规定，推荐识别到即满足。该信息由摄像头和高精度地图输出；
推荐换道抑制条件包括：
相邻目标车道存在障碍物；该信息由摄像头输出。
相邻目标车道车辆行驶速度V3与本车行驶速度V2之间的速度差值V3-V2小于变道行驶阈值ΔV1（可标定，推荐15km/h），则认为临车道车流缓慢；该信息由摄像头和角雷达输出。
相邻目标车道后方车辆行驶速度V4与本车行驶速度V2之间的速度差值V4-V2大于安全变道阈值ΔV2（可标定，推荐5km/h）；该信息由角雷达输出。
本车道与相邻目标车道的车道线禁止跨越；当本车道与相邻目标车道的车道线类型为实线、双实线、鱼骨线、斜线等，认为本车道与相邻目标车道的车道线禁止跨越；该信息由摄像头输出。
本发明通过反映本车驾驶场景的驾驶辅助信息，融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件进而生成推荐换道信息，能够更好的结合驾驶辅助信息和驾驶员的驾驶意愿实现推荐换道，使得能够更有效的适用于实际驾驶场景的复杂道路工况，从而能够进一步提高驾驶辅助推荐换道的实用性。
具体实施过程中，将推荐换道信息发送给车辆的HMI，HMI通过文字、图像和/或声音提示的方式将推荐换道信息推送给本车驾驶员，进而接收本车驾驶员的反馈确认信息。
如，“发现更优路径，推荐向左换道
” ，图像、文字和声音可以扩展和丰富；收到提示信息后，驾驶员通过语音或拨打转向灯确认是否换道即发出反馈确认信息。
若超过预设时间后仍未接收到驾驶员的反馈确认信息，则终止推荐换道过程。若驾驶员没有确认换道，在一定时间内t1（可标定），则持续推送推荐换道信息；若超过一定时间t2（可标定），则HMI取消推荐换道的推送信息，保证推荐信息及时合理的推送给驾驶员，同时兼顾驾驶员自己的驾驶意愿。
换道过程中，HMI将收到的正在换道指令转换为文字、图像、声音提示给驾驶员，换道完成后，HMI显示换道完成信息提示驾驶员。
本发明通过将推荐换道信息推送给驾驶员并接收驾驶员的反馈确认信息，使得能够更好的结合驾驶辅助信息和驾驶员的驾驶意愿实现推荐换道，使得能够更有效的适用于实际驾驶场景的复杂道路工况，从而能够进一步提高驾驶辅助推荐换道的实用性。
具体实施过程中，若本车的车头（前保险杠中心）已经越过相邻目标车道的车道线，则生成换道继续指令用以控制本车继续执行换道操作直至完成换道，同时HMI会将接收到的报警信息转换成文字、图像、语音提供给驾驶员，提醒谨慎驾驶；若本车的车头还未越过相邻目标车道的车道线，则生成换道终止指令用以控制本车取消执行换道操作即放弃换道，同时发送换道回退的指令给HMI，HMI也会将接收到的换道回退提示指令转换成文字、图像、声音提示给驾驶员，提醒谨慎驾驶。
本发明通过车辆车头位置判断换道操作是否继续并控制本车继续执行换道操作或中止换道操作，使得能够更好、更有效的结合驾驶辅助信息和车辆换道行为状态实现换道抑制，即能够更好的适用于实际驾驶场景的变道突发工况，从而能够进一步提高驾驶辅助推荐换道的安全性。
实施例二：
本实施例中公开了一种基于驾驶辅助的车辆换道推荐***，基于实施例一中的车辆推荐换道方法实施。
如图4所示，基于驾驶辅助的车辆换道推荐***，具体包括：
信息采集模块，反映本车驾驶场景的驾驶辅助信息；
换道推荐模块，用于基于驾驶辅助信息融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件，当满足推荐换道条件且不满足推荐换道抑制条件时生成推荐换道信息；然后将推荐换道信息进行推送，并在接收到反馈确认信息后生成换道执行指令；同时在本车执行换道操作的过程中判断本车驾驶场景是否满足推荐换道抑制条件，当满足推荐换道抑制条件时生成推荐换道抑制信息；进而基于推荐换道抑制信息结合本车换道行为状态判断换道操作是否继续，进而生成换道继续指令和换道终止指令；
换道执行模块，用于通过换道执行指令控制本车执行换道操作，还用于在本车执行换道操作的过程中通过换道继续指令或换道终止指令控制本车继续执行换道操作或中止换道操作。
本实施例中，换道推荐模块和换道执行模块构成推荐换道控制模块。
通过车辆的车机***获取本车状态信息，通过车辆的摄像头获取道路状态信息，通过高精度地图和车辆的角雷达获取交通状态信息；通过车辆的人机界面交互***（HMI）实现推荐换道信息的推送和反馈确认信息的接收；通过控制车辆的发动机***控制器、转向***控制器和制动***控制器来控制本车执行或终止换道操作；通过网关和总线***以及统一的通讯协议实现信号传输。
本发明通过反映本车驾驶场景的驾驶辅助信息，融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件进而生成推荐换道信息，然后将推荐换道信息推送给驾驶员并接收反馈确认信息，使得能够结合驾驶辅助信息和驾驶员的驾驶意愿实现推荐换道，即能够有效的适用于实际驾驶场景的复杂道路工况，从而能够提高驾驶辅助推荐换道的实用性。
同时，本发明在车辆执行换道操作的过程中，能够进一步判断本车驾驶场景是否满足推荐换道抑制条件并生成推荐换道抑制信息，进而基于推荐换道抑制信息结合本车换道行为状态判断换道操作是否继续并控制本车继续执行换道操作或中止换道操作，使得能够结合驾驶辅助信息和车辆换道行为状态实现换道抑制，即能够有效的适用于实际驾驶场景的变道突发工况，从而能够提高驾驶辅助推荐换道的安全性。
实施例三：
本实施例中公开了一种可读存储介质。
一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本发明的基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法的步骤。可读存储介质可以是U盘或计算机等具有可读存储功能的设备。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：获取用于反映本车驾驶场景的驾驶辅助信息；
S2：基于驾驶辅助信息融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件，当满足推荐换道条件且不满足推荐换道抑制条件时生成推荐换道信息；
S3：将推荐换道信息进行推送，并在接收到反馈确认信息后生成换道执行指令，用以控制本车执行换道操作；
S4：在本车执行换道操作的过程中，基于驾驶辅助信息融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道抑制条件，若满足推荐换道抑制条件，则生成推荐换道抑制信息并进入下一步；否则，继续执行换道操作直至完成换道；
S5：基于推荐换道抑制信息结合本车换道行为状态判断换道操作是否继续，进而生成对应的换道继续指令和换道终止指令，用以控制本车继续执行换道操作或中止换道操作。
2.如权利要求1所述的基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，其特征在于：步骤S1中，驾驶辅助信息包括本车状态信息，以及本车周围的道路状态信息和交通状态信息；
本车状态信息包括本车行驶速度和本车位置信息；
道路状态信息包括车道线信息、障碍物信息、道路类型信息、道路施工信息、汇流口位置信息和匝道口位置信息；
交通状态信息包括交通事故信息、车流行驶状态信息和前方车辆状态信息。
3.如权利要求1所述的基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，其特征在于：步骤S2中，推荐换道条件包括：
本车行驶速度与本车道前方车流行驶速度之间的速度差值小于安全行驶阈值；
本车道前方预设距离K1内存在道路施工或交通事故；
本车道前方预设距离K2内存在障碍物；
本车道前方预设距离K3内存在汇流口；
本车在前方预设距离K4内下匝道，但本车未处于匝道侧车道；
本车道前方道路消亡。
4.如权利要求1所述的基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，其特征在于：步骤S2中，推荐换道抑制条件包括：
相邻目标车道存在障碍物；
相邻目标车道车辆行驶速度与本车行驶速度之间的速度差值小于变道行驶阈值；
相邻目标车道后方车辆行驶速度与本车行驶速度之间的速度差值大于安全变道阈值；
本车道与相邻目标车道的车道线禁止跨越。
5.如权利要求1所述的基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，其特征在于：步骤S2中，当本车驾驶场景满足推荐换道条件且不满足推荐换道抑制条件时，继续判断本车行驶车速是否满足可换道车速条件，进而在满足可换道车速条件时生成推荐换道信息。
6.如权利要求1所述的基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，其特征在于：步骤S3中，通过文字、图像和/或声音提示的方式将推荐换道信息推送给本车驾驶员，进而接收本车驾驶员的反馈确认信息。
7.如权利要求6所述的基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，其特征在于：步骤S3中，若超过预设时间后仍未接收到驾驶员的反馈确认信息，则终止推荐换道过程。
8.如权利要求1所述的基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法，其特征在于：步骤S5中，若本车的车头已经越过相邻目标车道的车道线，则生成换道继续指令用以控制本车继续执行换道操作直至完成换道；若本车的车头还未越过相邻目标车道的车道线，则生成换道终止指令用以控制本车取消执行换道操作即放弃换道。
9.基于驾驶辅助的车辆推荐换道***，其特征在于：基于权利要求1中的车辆推荐换道方法实施，具体包括：
信息采集模块，反映本车驾驶场景的驾驶辅助信息；
换道推荐模块，用于基于驾驶辅助信息融合判断本车驾驶场景是否满足推荐换道条件和推荐换道抑制条件，当满足推荐换道条件且不满足推荐换道抑制条件时生成推荐换道信息；然后将推荐换道信息进行推送，并在接收到反馈确认信息后生成换道执行指令；同时在本车执行换道操作的过程中判断本车驾驶场景是否满足推荐换道抑制条件，当满足推荐换道抑制条件时生成推荐换道抑制信息；进而基于推荐换道抑制信息结合本车换道行为状态判断换道操作是否继续，进而生成换道继续指令和换道终止指令；
换道执行模块，用于通过换道执行指令控制本车执行换道操作，还用于在本车执行换道操作的过程中通过换道继续指令或换道终止指令控制本车继续执行换道操作或中止换道操作。
10.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210735752.7A CN115092143A (zh) | 2022-06-27 | 2022-06-27 | 基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法、***及可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210735752.7A CN115092143A (zh) | 2022-06-27 | 2022-06-27 | 基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法、***及可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115092143A true CN115092143A (zh) | 2022-09-23 |
Family
ID=83294401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210735752.7A Pending CN115092143A (zh) | 2022-06-27 | 2022-06-27 | 基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法、***及可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115092143A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115489536A (zh) * | 2022-11-18 | 2022-12-20 | 中国科学院心理研究所 | 一种驾驶辅助方法、***、设备及可读存储介质 |
| WO2024082701A1 (zh) * | 2022-10-21 | 2024-04-25 | 华为技术有限公司 | 换道方法、装置和智能驾驶设备 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103996287A (zh) * | 2014-05-26 | 2014-08-20 | 江苏大学 | 一种基于决策树模型的车辆强制换道决策方法 |
| CN109649375A (zh) * | 2017-10-10 | 2019-04-19 | 丰田自动车株式会社 | 自主驾驶*** |
| CN111994079A (zh) * | 2020-09-18 | 2020-11-27 | 南京航空航天大学 | 考虑驾驶风格特性的非合作博弈换道辅助决策***及方法 |
| CN113799776A (zh) * | 2021-10-14 | 2021-12-17 | 苏州挚途科技有限公司 | 车辆换道方法、装置和电子设备 |
-
2022
- 2022-06-27 CN CN202210735752.7A patent/CN115092143A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103996287A (zh) * | 2014-05-26 | 2014-08-20 | 江苏大学 | 一种基于决策树模型的车辆强制换道决策方法 |
| CN109649375A (zh) * | 2017-10-10 | 2019-04-19 | 丰田自动车株式会社 | 自主驾驶*** |
| CN111994079A (zh) * | 2020-09-18 | 2020-11-27 | 南京航空航天大学 | 考虑驾驶风格特性的非合作博弈换道辅助决策***及方法 |
| CN113799776A (zh) * | 2021-10-14 | 2021-12-17 | 苏州挚途科技有限公司 | 车辆换道方法、装置和电子设备 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024082701A1 (zh) * | 2022-10-21 | 2024-04-25 | 华为技术有限公司 | 换道方法、装置和智能驾驶设备 |
| CN115489536A (zh) * | 2022-11-18 | 2022-12-20 | 中国科学院心理研究所 | 一种驾驶辅助方法、***、设备及可读存储介质 |
| CN115489536B (zh) * | 2022-11-18 | 2023-01-20 | 中国科学院心理研究所 | 一种驾驶辅助方法、***、设备及可读存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6642399B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP6508177B2 (ja) | 支援システム、携帯端末、及び車載装置 | |
| CN109795490B (zh) | 自动驾驶*** | |
| CN111775940B (zh) | 一种自动换道方法、装置、设备及存储介质 | |
| US10773731B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
| KR101866068B1 (ko) | 자율주행차량의 주행 제어 장치 및 방법 | |
| CN109795489B (zh) | 自动驾驶*** | |
| JP6699646B2 (ja) | 車両用表示制御装置 | |
| CN115092143A (zh) | 基于驾驶辅助的车辆推荐换道方法、***及可读存储介质 | |
| JP6624158B2 (ja) | 電子制御装置 | |
| WO2018147066A1 (ja) | 車両用表示制御装置 | |
| EP3539838A1 (en) | Vehicle control device | |
| WO2018105058A1 (ja) | 車両制御装置 | |
| US20200094829A1 (en) | Driving support control device | |
| EP3581452A1 (en) | Driving assist control device | |
| US20030146827A1 (en) | Movable body safety system and movable body operation support method | |
| JP7159600B2 (ja) | 車両制御装置、インタフェース装置、およびコンピュータ | |
| KR101848312B1 (ko) | 차량의 자동긴급제동시스템을 위한 센서융합시스템 | |
| EP3549838A1 (en) | Vehicle control device | |
| JP2018086966A (ja) | 自動運転システム | |
| US11299163B2 (en) | Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium | |
| JP2005328181A (ja) | 周囲確認装置 | |
| JP2007296978A (ja) | 合流運転支援装置 | |
| JP2017182563A (ja) | 周辺リスク表示装置 | |
| KR20220056120A (ko) | 최소 위험 조작을 수행하기 위한 차량 및 상기 차량의 작동 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |