CN115079160A - 电池供电的车辆传感器 - Google Patents

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约翰·罗伯特·范维梅尔施
D·P·比尔格
T·萨菲尔
S·哈里斯
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Abstract

本公开提供了“电池供电的车辆传感器”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：从车辆的雷达传感器接收雷达数据；划定所述雷达传感器的覆盖区，所述覆盖区具有基于由所述雷达数据指示的对象的数量的面积；并且在划定所述覆盖区之后，响应于在所述覆盖区中检测到新出现的对象，基于所述新出现的对象与所述雷达传感器的距离来调整所述雷达传感器的扫描速率。

Description

电池供电的车辆传感器
技术领域
本公开总体上涉及车辆制动灯。
背景技术
中央高位刹车灯(CHMSL)是定位在车辆的后窗上方并且在车辆上横向居中的制动灯。自二十世纪九十年代以来，美国法规要求新型轿车和轻型卡车必须有CHMSL。CHMSL的目的是为其他车辆提供更好的可见性，这些车辆可能不能很好地看到车辆的左制动灯和右制动灯。
发明内容
一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：从车辆的雷达传感器接收雷达数据；划定所述雷达传感器的覆盖区，所述覆盖区具有基于由所述雷达数据指示的对象的数量的面积；并且在划定所述覆盖区之后，响应于在所述覆盖区中检测到新出现的对象，基于所述新出现的对象与所述雷达传感器的距离来调整所述雷达传感器的扫描速率。
所述覆盖区的所述面积可与由所述雷达数据指示的对象的所述数量成反比关系。
所述扫描速率可与所述距离成反比关系。
所述覆盖区可以是第一覆盖区，所述雷达传感器可以具有第二覆盖区，并且所述指令还可以包括用于响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第二覆盖区中的数据而开启相机的指令。所述相机可具有比所述雷达传感器更高的功耗。
所述指令还可以包括用于在开启相机之后记录来自相机的图像数据的指令。所述指令还可以包括用于在基于来自所述相机的所述图像数据确定所述先前存在的对象正被从所述第二覆盖区内移除时存储所述图像数据的指令。所述指令还可以包括用于在未能确定所述先前存在的对象正被从所述第二覆盖区内移除时用来自所述相机的较新的图像数据覆写所述图像数据的指令。
所述指令还可以包括用于在基于来自所述相机的图像数据确定先前存在的对象正被从所述第二覆盖区内移除时将包括所存储的图像数据的消息传输到远程计算装置的指令。
所述指令可以包括用于响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第二覆盖区中的所述数据而传输指示至少一个车辆***唤醒的消息的指令。
所述指令还可以包括用于响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象正在以大于阈值速度的速度移动的数据而抑制开启所述相机的指令。
所述指令还可以包括用于响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第一覆盖区中并且在所述第二覆盖区外的数据而抑制开启所述相机的指令。
所述指令还可以包括用于响应于由所述雷达数据指示的对象的所述数量大于阈值数量而将所述第一覆盖区划定为与所述第二覆盖区范围一致的指令。
所述指令还可以包括用于在划定覆盖区之后，在确定新出现的对象是识别的人时，将雷达传感器的扫描速率维持在默认扫描速率的指令。
所述指令还可以包括用于响应于从所述雷达传感器接收到指示区域中缺少先前存在的对象的数据而阻止所述雷达传感器运行的指令。
所述雷达传感器可以是第一雷达传感器，并且所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：从第二雷达传感器接收雷达数据，划定所述第二雷达传感器的覆盖区，所述第二雷达传感器的所述覆盖区具有基于由来自所述第二雷达的所述雷达数据指示的对象的数量的面积，所述第二雷达传感器的所述覆盖区不同于所述第一雷达传感器的所述覆盖区。所述指令还可以包括用于在划定所述第二雷达传感器的所述覆盖区之后，响应于在所述第二雷达传感器的所述覆盖区中检测到新出现的对象，基于所述新出现的对象与所述第二雷达传感器的距离来调整所述第二雷达传感器的扫描速率的指令，并且所述第二雷达传感器的扫描速率可以独立于所述第一雷达传感器的所述扫描速率来调整。所述指令还可以包括用于在调整所述雷达传感器的所述扫描速率之前放置所述雷达传感器在低功率状态下连接至的有线车辆网络的指令。
一种方法包括：从车辆的雷达传感器接收雷达数据；划定所述雷达传感器的覆盖区，所述覆盖区具有基于由所述雷达数据指示的对象的数量的面积；并且在划定所述覆盖区之后，响应于在所述覆盖区中检测到新出现的对象，基于所述新出现的对象与所述雷达传感器的距离来调整所述雷达传感器的扫描速率。
所述覆盖区可以是第一覆盖区，所述雷达传感器可以具有第二覆盖区，并且所述方法还可以包括响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第二覆盖区中的数据，开启相机。
附图说明
图1是示例性车辆的后透视图。
图2是车辆的中央高位刹车灯(CHMSL)单元的平面图。
图3是CHMSL单元的透视剖视图。
图4是车辆中的CHMSL单元的框图。
图5是车辆周围的示例性覆盖区的俯视图。
图6是车辆周围的示例性覆盖区的另一个俯视图。
图7A和图7B共同地是用于划定覆盖区并检测覆盖区中的对象的示例性过程的过程流程图。
具体实施方式
参考附图，其中贯穿若干视图，相同的参考标号指示相同的部分，计算机120、132、138包括处理器和存储器，所述存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：从车辆100的第一雷达传感器102接收雷达数据；划定所述第一雷达传感器102的第一覆盖区Z1，所述第一覆盖区Z1具有基于由雷达数据指示的对象104的数量的第一面积；并且在划定所述第一覆盖区Z1之后，响应于在所述第一覆盖区Z1中检测到新出现的对象104，基于所述新出现的对象104与所述第一雷达传感器102的距离来调整第一雷达传感器102的扫描速率。
包括第一雷达传感器102和计算机120、132、138的***106提供用于监测车辆100之中、之上或周围的区域的节能方式。例如，当车辆100处于空旷区域中时，计算机120、132、138可以划定较大的第一覆盖区Z1，并且第一雷达传感器102可以以低扫描速率运行，因为对象104(诸如人)从第一覆盖区Z1外部移动到车辆100将花费较长时间。如果对象104确实移动到第一覆盖区Z1中，则计算机120、132、138可以动态地调整扫描速率，例如，随着对象104越来越靠近而增大扫描速率。在拥挤区域中，计算机120、132、138可以划定以高扫描速率进行补偿的较小的第一覆盖区Z1。因此，在更频繁的扫描不太重要的情况下，第一雷达传感器102可以调整其扫描速率以降低运行频率，从而节省能量。当车辆100断电并且第一雷达传感器102依赖于有限供应的存储能量时，能量节省尤其重要。
参考图1，车辆100可以是任何合适类型的汽车，例如客车或商用汽车，诸如轿车、轿跑车、卡车、运动型多功能车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
车辆100可以包括车身108。车辆100可以是一体式构造，其中车辆100的车架和车身108是单个部件。替代地，车辆100可以是非承载式车身结构，其中车架支撑车身108，所述车身108是与车架分开的部件。车架和车身108可以由任何合适的材料形成，例如钢、铝等。
车辆100的车身108包括存放区域110，即，用于放置将由车辆100运输的货物的区域。存放区域110可以是暴露的，诸如皮卡货厢，如图1所示。存放区域110可以替代地包括覆盖物，诸如具有行李厢盖的行李厢。
参考图2和图3，车辆100包括中央高位刹车灯(CHMSL)外壳112。CHMSL外壳112包含第一雷达传感器102、相机114、至少一个灯116、电池118、CHMSL控制模块120和车辆网络诸如局域互连网(LIN)122，如图4所示。CHMSL外壳112可以包括内部面板124和灯板126。内部面板124可以隐藏在车辆100的车身108内部。灯板126可以暴露在车辆100的车身108上。灯板126的一些或全部是透明的，并且灯板126的透明部分的一些或全部被着色，例如着色为红色以指示制动。灯板126覆盖灯116，灯116可以被点亮以指示车辆100正在制动和/或换挡到倒车挡。
灯116定位在CHMSL外壳112内部。灯116可以是适合于在车辆100附近操作的其他车辆容易可见的任何照明***，例如，钨、卤素、高强度放电(HID)(诸如氙气)、发光二极管(LED)、激光等。
第一雷达传感器102适合于检测例如存放区域110之中或附近的对象104。已知的雷达传感器通过跟踪由雷达生成的无线电波反射回雷达所需的时间来使用无线电波来确定对象104的相对位置、角度和/或速度。第一雷达传感器102以扫描速率运行，所述扫描速率是生成和传输无线电波的发生间隔，例如每秒两次、每秒四次等。第一雷达传感器102的功耗(即功率消耗速率)取决于扫描速率，即，对于更高的扫描速率功耗通常更高。
第一雷达传感器102可以布置在CHMSL外壳112中，使得当安装了CHMSL外壳112时，第一雷达传感器102的视野包含车辆100的存放区域110。例如，第一雷达传感器102可以被栓接到相对于CHMSL外壳112的固定位置，例如，成角度以面向后且向下。
相机114是适于提供关于周围区域(例如，存放区域110和存放区域110之中或附近或车辆100后面的对象104)的详细数据的任何光学传感器或相机。如已知的相机114检测在某个波长范围的电磁辐射。例如，相机114可检测可见光、红外辐射、紫外光或包括可见光、红外光和/或紫外光的某个范围的波长。对于第一雷达传感器102的任何扫描速率，相机114的功耗高于第一雷达传感器102的功耗。
相机114可以布置在CHMSL外壳112中，使得当安装了CHMSL外壳112时，相机114的视野包含存放区域110。例如，相机114可以被栓接到相对于CHMSL外壳112的固定位置，例如，在所示示例中成角度以面向后且向下。
参考图4，电池118设置在CHMSL外壳112中。电池118电耦合到第一雷达传感器102、相机114和CHMSL控制模块120。电池118可以是适于在车辆100关闭时为第一雷达传感器102、相机114和CHMSL控制模块120供电的任何类型，例如锂离子电池、镍金属氢化物电池、铅酸电池、超级电容器等。
CHMSL控制模块120是基于微处理器的计算装置，例如，通用计算装置(包括处理器和存储器、电子控制器等)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等。CHMSL控制模块120因此可以包括处理器、存储器等。CHMSL控制模块120的存储器可包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的介质，和/或CHMSL控制模块120可以包括诸如提供编程的前述结构之类的结构。
LIN 122为将CHMSL控制模块120通信地耦合到第一雷达传感器102、相机114、电池118和网关模块128的有线车辆网络。LIN 122是采用串行网络协议(特别是本地互连网络标准)的网络。替代地，CHMSL控制模块120可以直接通信地耦合到车辆100的控制器局域网(CAN)总线130。
车辆100包括网关模块128。网关模块128是在车辆100中的不同域的总线(例如，LIN 122、CAN总线130、以太网、其他LIN、OBD-II等)之间连接和传输数据的控制模块。
车辆100包括CAN总线130。CAN总线130是通信地耦合网关模块128、车辆计算机132、收发器134、第二雷达传感器136(经由第二控制模块138)和其他部件的有线车辆网络。车辆计算机132经由CAN总线130和LIN 122通信地耦合到第一雷达传感器102和相机114。CAN总线130是使用车辆总线CAN标准的网络，所述车辆总线CAN标准是采用多路复用的基于消息的协议。
车辆计算机132是基于微处理器的计算装置，例如，通用计算装置(包括处理器和存储器、电子控制器等)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等。车辆计算机132因此可以包括处理器、存储器等。车辆计算机132的存储器可包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的介质，和/或车辆计算机132可以包括诸如提供编程的前述结构之类的结构。车辆计算机132可以是耦合在一起的多个计算机，例如，控制模块。
收发器134可适于通过任何合适的无线通信协议(诸如
Figure BDA0003519697890000081
WiFi、IEEE802.11a/b/g、超宽带(UWB)或其他RF(射频)通信等)无线地发射信号。收发器134可适于与远程计算装置(即，与车辆100不同且物理间隔开的计算装置)通信。远程计算装置可位于车辆100的外部。例如，远程计算装置可与另一个车辆相关联(例如，V2V通信)，与基础设施部件相关联(例如，经由专用短程通信(DSRC)等进行的V2I通信)，与紧急响应者相关联，与和车辆100的所有者相关联的移动装置相关联等。收发器134可以是一个装置或可包括单独的发射器和接收器。
第二雷达传感器136适于检测例如车辆100附近的对象104。第二雷达传感器136各自以扫描速率运行，所述扫描速率是生成和传输无线电波的频率，例如每秒两次、每秒四次等。每个第二雷达传感器136的功耗(即，功率消耗速率)取决于扫描速率，即，对于更高的扫描速率功耗通常更高。当车辆100关闭时，第二雷达传感器136可以连接到诸如车辆电池的电池(未示出)并由其供电，并且当车辆100关闭时，第二雷达传感器136可以由相应的第二控制模块138控制。第二控制模块138可以具有与CHMSL控制模块120相同的结构。
返回到图1，第二雷达传感器136安装到并相对于车辆100的车身108(例如车辆100的B柱)固定。例如，车辆100可以具有三个第二雷达传感器136，每个B柱一个并且一个在车辆100的前端上，如图5和图6所示。所示示例中的第二雷达传感器136被布置成在与第一雷达传感器102和相机114不同的方向(例如，相对于车辆100的横向和前向方向)上具有视野。
参考图5和图6，雷达传感器102、136可以具有覆盖区Zij，其中i是雷达传感器102、136的覆盖区的索引，并且j是雷达传感器102、136的索引，例如，第一雷达传感器102具有第一覆盖区Z11和第二覆盖区Z21，并且每个第二雷达传感器136具有第一覆盖区Z12和第二覆盖区Z22。出于本公开的目的，“覆盖区”被定义为车辆100周围的环境区域，所述区域在传感器的视野内并且界定来自传感器的传感器数据可以触发车辆100的动作的位置。覆盖区Zij的范围可以例如在图5所示的区域与图6所示的区域之间变化，并且下面的过程700描述了计算机120、132、138(即，车辆计算机132、CHMSL控制模块120和/或第二雷达传感器136的第二控制模块138)如何选择覆盖区Zij的范围。第二雷达传感器136的覆盖区Zi2不同于第一雷达传感器102的覆盖区Zi1。当在第二覆盖区Z2j中的一个中而不是在相应的第一覆盖区Z1j和该第二覆盖区Z2j之外检测到对象104时，可以采取不同的动作。第一雷达传感器102的第二覆盖区Z21完全在第一覆盖区Z11内，并且第一覆盖区Z11可以从显著大于第二覆盖区Z21(如图5所示)变化为与第二覆盖区Z21范围一致(如图6所示)。第一雷达传感器102的第二覆盖区Z21的范围可以是恒定的。第二雷达传感器136的第二覆盖区Z22完全在相应的第一覆盖区Z12内。覆盖区Zi2的大小可以从广泛变化到不存在。
图5示出了覆盖区Zij的第一示例。当车辆100周围的环境相对空旷时，计算机120、132、138可以选择这些覆盖区Zij，如下面关于过程700所描述的。第一雷达传感器102具有覆盖存放区域110和车辆100后面和旁边的区域的第一覆盖区Z11。第一雷达传感器102还具有覆盖存放区域110和存放区域110的手臂触及范围内的区域的第二覆盖区Z21。第二雷达传感器136具有在车辆100旁边和前方的第一和第二覆盖区Zi2。第一覆盖区Z1j可以从车辆100延伸相对较远的距离，例如50英尺。较大的第一覆盖区Z1j允许雷达传感器102、136以低扫描速率运行，并且仍然能够在从第一覆盖区Z1j外部到达存放区域110之前检测到对象104。
图6示出了覆盖区Zij的第二示例。当车辆100周围的环境相对拥挤时，计算机120、132、138可以选择这些覆盖区Zij，如下面关于过程700所描述的。第一雷达传感器102的第二覆盖区Z21可以与图5的示例中的相同，并且第一雷达传感器102的第一覆盖区Z11可以更小，例如与第二覆盖区Z21范围一致。例如，通过关闭第二雷达传感器136，使第二雷达传感器136的覆盖区Zi2更小，例如不存在。较小的覆盖区Zij避免了车辆100附近的对象104的频繁触发，并且第一雷达传感器102可以以较高的扫描速率运行以补偿存放区域110的保护水平。
图7A至图7B共同地是示出了用于划定覆盖区Zij并检测覆盖区Zij中的对象104的示例性过程700的过程流程图。计算机120、132、138(即，车辆计算机132、CHMSL控制模块120和/或第二控制模块138)的存储器存储用于执行过程700的步骤的可执行指令和/或可以诸如上述的结构来实现编程。作为过程700的总体概述，车辆计算机132从雷达传感器102、136接收数据。当车辆100关闭时，车辆计算机132确定存放区域110中是否存在任何对象104，并且如果没有，则关闭第一雷达传感器102。如果在存放区域110中存在对象104，则车辆计算机132指示CHMSL控制模块120进入低功率状态。CHMSL控制模块120使用来自第一雷达传感器102的数据来基于检测到的对象104来划定第一雷达传感器102的第一覆盖区Z1。CHMSL控制模块120继续从第一雷达传感器102接收数据。如果新出现的对象104在第一雷达传感器102的第一覆盖区Z11中，则CHMSL控制模块120确定新出现的对象104是否是识别的人。如果是，则CHMSL控制模块120恢复接收雷达数据，同时维持雷达传感器102、136的扫描速率。如果否，则CHMSL控制模块120基于新出现的对象104距第一雷达传感器102的距离来调整扫描速率。如果新出现的对象104在第一雷达传感器102的第二覆盖区Z21中，则CHMSL控制模块120确定新出现的对象104的速度是否大于阈值速度。如果是，则CHMSL控制模块120恢复接收雷达数据。如果否，则CHMSL控制模块120打开相机114并向网关模块128发送唤醒消息。然后，车辆计算机132循环记录由相机114生成的图像数据。如果车辆计算机132确定先前存在的对象104被从存放区域110移除，则车辆计算机132存储图像数据并将消息传输到远程计算装置。可以针对第二雷达传感器136独立地执行相同的总体过程700。
过程700开始于图7A中所示的框705，其中车辆计算机132从雷达传感器102、136以及可能的相机114接收数据。
接下来，在决策框710中，车辆计算机132确定车辆100是否已经关闭。车辆计算机132可以检查跟踪车辆100的状态的存储器中的设置。如果车辆100仍启动，则过程700返回到框705以继续监测数据。如果车辆100刚刚关闭，则过程700前进至决策框715。
在决策框715中，车辆计算机132确定来自第一雷达传感器102的数据是否指示区域(例如，在存放区域110，或在存放区域110和车辆100后方拖车可存在的区域)中缺少先前存在的对象104。车辆计算机132可以另外使用来自相机114的数据来确定对象104是否存在于该区域中。例如，车辆计算机132可以将来自第一雷达传感器102和/或相机114的数据与该区域为空时存储在存储器中的基线数据进行比较。如果来自第一雷达传感器102和/或相机114的大于阈值量的数据偏离基线数据，则车辆计算机132推断出该区域中存在对象104。如果该区域中不存在对象104，则过程700前进至框720。如果对象104在区域中，则过程700前进至框730。
在框720中，车辆计算机132阻止雷达传感器102、136运行，例如，指示CHMSL控制模块120关闭LIN 122上的部件，即CHMSL控制模块120、第一雷达传感器102和相机114，并指示第二控制模块138关闭第二雷达传感器136。
接下来，在框725中，车辆计算机132经由收发器134将消息传输到远程计算装置，例如，传输到车辆100的所有者或操作者的移动装置。该消息可以通知所有者或操作者第一雷达传感器102没有运行，因为存放区域110不包含任何对象104。在框725之后，过程700结束。
在框730中，车辆计算机132指示CHMSL控制模块120将LIN122置于低功率状态。具体地，CHMSL控制模块120关闭相机114，并且CHMSL控制模块120可以进入CHMSL控制模块120不向网关模块128发送消息(除了如下文关于框775所描述的之外)的模式。包括第二雷达传感器136的网络也可以被置于低功率状态。车辆计算机132将在上面的框705中接收的数据传输到CHMSL控制模块120和第二控制模块138。然后，车辆计算机132可关闭自身。
接下来，在框735中，CHMSL控制模块120划定第一雷达传感器102的第一覆盖区Z11，并且CHMSL控制模块120设置第一雷达传感器102的扫描速率。对象104的数量可以被确定为雷达数据中具有指示比雷达数据的周围区域更短距离的无线电波的离散区域的数量。第一覆盖区Z11的面积基于由来自第一雷达传感器102的雷达数据指示的对象104的数量。面积以距离的平方为单位表示，例如m2。例如，第一覆盖区Z11的面积与由来自第一雷达传感器102的雷达数据指示的对象104的数量成反比关系，即，面积随着数量的增加而减小。CHMSL控制模块120的存储器可以存储具有第一覆盖区Z11的分界和与对象104的数量配对的扫描速率的查找表。可以基于人员从第一覆盖区Z11的外部范围移动到存放区域110通常需要多长时间来针对第一覆盖区Z11的每个分界选择扫描速率。扫描速率随着第一覆盖区Z11的面积增加而降低。可以通过使第一雷达传感器102的功耗最小化来选择查找表中的分界。功耗受到基线扫描速率(即，当没有对象104在第一覆盖区Z11中时的扫描速率)以及对象104进入第一覆盖区Z11(这导致扫描速率增加，如下文关于框755所述)的影响。对于每个可能数量的对象104，可以基于对象104进入具有该分界的第一覆盖区Z11的可能速率来为第一覆盖区Z11选择最小化功耗的分界。对于阈值数量的对象104及以上，CHMSL控制模块120可以将第一雷达传感器102的第一覆盖区Z11划定为与第二覆盖区Z21范围一致，如图6所示。另外，相应的第二控制模块138可以以与刚刚针对第一雷达传感器102描述的相同方式划定覆盖区Zi2并且独立于第一雷达传感器102并且彼此独立地设置第二雷达传感器136的扫描速率。对于阈值数量的对象104及以上，第二控制模块138可以通过关闭第二雷达传感器136来将第二雷达传感器136的第一和第二覆盖区Zi2划定为空，如图6所示。
接下来，在框740中，CHMSL控制模块120从第一雷达传感器102接收雷达数据。相应的第二控制模块138从相应的第二雷达传感器136接收雷达数据。
接下来，在决策框745中，CHMSL控制模块120确定从第一雷达传感器102接收的数据是否指示第一覆盖区Z11中新出现的对象104。例如，CHMSL控制模块120可以根据从第一雷达传感器102接收的数据确定在某个方向上的无线电波指示比以前更短的距离，其中该距离和方向在第一覆盖区Z11内。相应的第二控制模块138可以确定从相应的第二雷达传感器136接收的数据是否指示相应的第一覆盖区Z12中新出现的对象104。如果数据不指示新出现的对象104，则过程700返回到框740以继续监测来自雷达传感器102、136的数据以发现新出现的对象104。如果数据指示新出现的对象104，则过程700前进至决策框750。
在决策框750中，CHMSL控制模块120确定新出现的对象104是否是识别的人。例如，CHMSL控制模块120可在从人员的钥匙扣接收到信号后基于来自收发器134的消息来确定新出现的对象104是识别的人。来自钥匙扣的信号指示钥匙扣在收发器134的特定范围内。钥匙扣的身份可存储在存储器中，并且钥匙扣与存储在存储器中的身份匹配的事实指示对象104是识别的人。响应于识别出该人员，CHSML控制模块将第一雷达传感器102的扫描速率维持在默认扫描速率，例如基线速率，并且过程700返回到框740以继续监测来自第一雷达传感器102的数据以发现新出现的对象104。如果对象104并非识别的人，即，对象104是未识别的人或非人，则过程700前进至框755。
在框755中，CHMSL控制模块120基于新出现的对象104与第一雷达传感器102的距离来调整第一雷达传感器102的扫描速率。扫描速率与距离成反比关系，即，扫描速率随着距离的减小而增加。可以基于人移动该距离或移动该距离减去存放区域110的长度通常需要多长时间来选择扫描速率。相应的第二控制模块138可以以与刚刚针对第一雷达传感器102描述的方式相同的方式独立于第一雷达传感器102并且彼此独立地调整第二雷达传感器136的扫描速率。
接下来，在决策框760中，CHMSL控制模块120和第二控制模块138确定从雷达传感器102、136接收的数据是否指示第二覆盖区Z2j中的任一者中的新出现的对象104。例如，CHMSL控制模块120可以根据从第一雷达传感器102接收的数据确定在某个方向上的无线电波指示比以前更短的距离，其中该距离和方向在第二覆盖区Z21内。响应于从第一雷达传感器102接收到指示新出现的对象104在第一覆盖区Z1j中的一个中并且在第二覆盖区Z2j之外的数据，CHMSL控制模块120抑制开启相机114，并且过程700返回到框740以继续监测来自雷达传感器102、136的数据以发现新出现的对象104。响应于从雷达传感器102、136接收到指示新出现的对象104在第二覆盖区Z2j中的一个中的数据，过程700前进至决策框765。
在决策框765中，CHMSL控制模块120或相应的第二控制模块138确定新出现的对象104是否以高于阈值速度的速度移动通过第二覆盖区Z2j。可以选择阈值速度以将车辆行驶与人员步行或跑步区分开，例如每小时15英里。CHMSL控制模块120或相应的第二控制模块138可通过使用雷达数据确定新出现的对象104在第一时间t1的第一位置(x1,y1)和新出现的对象104在第二时间t2的第二位置(x2,y2)，然后将位置之间的距离除以时间变化来确定新出现的对象104的速度v：
Figure BDA0003519697890000141
响应于新出现的对象104以高于阈值速度的速度v移动通过第二覆盖区Z2j，CHMSL控制模块120或相应的第二控制模块138抑制开启相机114，并且过程700返回到框740以继续监测来自第一雷达传感器102的数据以发现新出现的对象104。如果新出现的对象104以低于阈值速度的速度移动通过第二覆盖区Z2j，则过程700前进至图7B中所示的框770。
在框770中，CHMSL控制模块120例如经由通过LIN 122传输的指令来开启相机114。
接下来，在框775中，CHMSL控制模块120传输指示至少一个车辆***唤醒的消息。例如，CHMSL控制模块120向网关模块128传输唤醒车辆计算机132的消息，网关模块128将所述消息传输到车辆计算机132。
接下来，在框780中，车辆计算机132然后记录来自相机114的图像数据。当车辆计算机132记录图像数据时，车辆计算机132用来自相机114的较新的图像数据覆写图像数据。因此，车辆计算机132正存储预设持续时间(例如，30秒)的最新图像数据。预设持续时间可以被选择为足够长以涵盖从存放区域110移除先前存在的对象104，包括用于由CHMSL控制模块120和/或车辆计算机132进行处理的时间。
接下来，在框785中，车辆计算机132基于来自相机114的图像数据来确定是否正从第一雷达传感器102的第二覆盖区Z21内移除先前存在的对象104。车辆计算机132可使用常规图像识别技术(例如，卷积神经网络)来识别情况，所述卷积神经网络被编程为接受图像作为输入并且输出被识别的情况。卷积神经网络包括一系列层，其中每一层使用前一层作为输入。每个层包含多个神经元，所述多个神经元接收由前一层的神经元的子集产生的数据作为输入，并且产生发送给下一层中的神经元的输出。层的类型包括：卷积层，其计算权重和小区域的输入数据的点积；池化层，其沿着空间维度执行下采样操作；以及全连接层，其基于前一层的所有神经元的输出而产生。卷积神经网络的最后一层为每种潜在的情况生成分数，并且最后的输出是具有最高分数的情况。如果所述情况具有最高分数，则车辆计算机132确定先前存在的对象104正被移除。在确定先前存在的对象104正从第二覆盖区Z21内移除时，过程700前进至框790。在未能确定对象104正从第二覆盖区Z21内移除时，过程700结束。
在框790中，车辆计算机132将图像数据存储在存储器中，使得新的图像数据将不会覆写图像数据。
接下来，在框795中，车辆计算机132指示收发器134向远程计算装置传输消息。该消息包括来自相机114的所存储的图像数据。远程计算装置可以是例如属于车辆100的所有者或操作者的移动装置。因此，所有者或操作者有机会查看来自相机114的图像数据，以评估在存放区域110中是否在发生重要的事情，例如，新出现的对象104是试图从存放区域110移除对象104的人。在框795之后，过程700结束。
就本文描述的介质、过程、***、方法等而言，应当理解，虽然此类过程的步骤等已经被描述为按照特定次序发生，但是除非另有说明或上下文明确指示，否则可以在按照本文描述的次序以外的次序执行所述的步骤的情况下实践此类过程。同样地，还应当理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且决不应解释为限制所要求保护的发明。
通常，所描述的计算***和/或装置可采用多个计算机操作***中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型：福特
Figure BDA0003519697890000161
应用、AppLink/Smart Device Link中间件、微软
Figure BDA0003519697890000162
操作***、微软
Figure BDA0003519697890000163
操作***、Unix操作***(例如，由加州红杉海岸的甲骨文公司发布的
Figure BDA0003519697890000171
操作***)、由纽约阿蒙克市的国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作***、Linux操作***、由加州库比蒂诺的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作***、由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的BlackBerry OS以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作***、或由QNX Software Systems供应的
Figure BDA0003519697890000172
CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、膝上型计算机或手持计算机、或某一其他计算***和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。可以由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Python、Perl、HTML等。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所描述的过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质(又被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可以由一种或多种传输介质传输，所述一种或多种传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成联接到ECU的处理器的***总线的电线。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带或者计算机可以读取的任何其他介质。
本文所述的数据库、数据存储库或其他数据存储可包括用于存储、存取/访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件***中的文件集、专用格式的应用程序数据库、关系型数据库管理***(RDBMS)、非关系数据库(NoSQL)、图形数据库(GDB)等。每个这样的数据存储通常被包括在采用诸如以上提及中的一种的计算机操作***的计算装置内，并且以各种方式中的任何一种或多种来经由网络进行访问。文件***可以从计算机操作***访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述PL/SQL语言)之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)。
在一些示例中，***元件可以被实现为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述功能的此类指令。
在附图中，相同的附图标记指示相同的元件。另外，可以改变这些元件中的一些或全部。关于本文描述的介质、过程、***、方法、启发等，应当理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可以通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实践此类过程。还应理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文描述的某些步骤。
除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。特定地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的元件中的一个或多个。“响应于”和“在确定……时”的使用指示因果关系，而不仅是时间关系。形容词“第一”和“第二”贯穿本文档用作标识符，并且不意图表示重要性、顺序或数量。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意图具有描述性词语而非限制性词语的性质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
根据本发明，提供了一种计算机，其具有处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：从车辆的雷达传感器接收雷达数据；划定所述雷达传感器的覆盖区，所述覆盖区具有基于由所述雷达数据指示的对象的数量的面积；并且在划定所述覆盖区之后，响应于在所述覆盖区中检测到新出现的对象，基于所述新出现的对象与所述雷达传感器的距离来调整所述雷达传感器的扫描速率。
根据一个实施例，所述覆盖区的所述面积与由所述雷达数据指示的对象的所述数量成反比关系。
根据一个实施例，所述扫描速率与所述距离成反比关系。
根据一个实施例，所述覆盖区是第一覆盖区，所述雷达传感器具有第二覆盖区，并且所述指令还包括用于响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第二覆盖区中的数据而开启相机的指令。
根据一个实施例，所述相机具有比所述雷达传感器更高的功耗。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在开启相机之后记录来自相机的图像数据的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在基于来自所述相机的所述图像数据确定所述先前存在的对象正被从所述第二覆盖区内移除时存储所述图像数据的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在未能确定所述先前存在的对象正被从所述第二覆盖区内移除时用来自所述相机的较新的图像数据覆写所述图像数据的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在基于来自所述相机的图像数据确定先前存在的对象正被从所述第二覆盖区内移除时将包括所存储的图像数据的消息传输到远程计算装置的指令。
根据一个实施例，所述指令包括用于响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第二覆盖区中的所述数据而传输指示至少一个车辆***唤醒的消息的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象正在以大于阈值速度的速度移动的数据而抑制开启所述相机的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第一覆盖区中并且在所述第二覆盖区外的数据而抑制开启所述相机的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于响应于由所述雷达数据指示的对象的所述数量大于阈值数量而将所述第一覆盖区划定为与所述第二覆盖区范围一致的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在划定覆盖区之后，在确定新出现的对象是识别的人时，将雷达传感器的扫描速率维持在默认扫描速率的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于响应于从所述雷达传感器接收到指示区域中缺少先前存在的对象的数据而阻止所述雷达传感器运行的指令。
根据一个实施例，所述雷达传感器是第一雷达传感器，并且所述指令还包括用于进行以下操作的指令：从第二雷达传感器接收雷达数据，划定所述第二雷达传感器的覆盖区，所述第二雷达传感器的所述覆盖区具有基于由来自所述第二雷达的所述雷达数据指示的对象的数量的面积，所述第二雷达传感器的所述覆盖区不同于所述第一雷达传感器的所述覆盖区。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在划定所述第二雷达传感器的所述覆盖区之后，响应于在所述第二雷达传感器的所述覆盖区中检测到新出现的对象，基于所述新出现的对象与所述第二雷达传感器的距离来调整所述第二雷达传感器的扫描速率的指令，其中所述第二雷达传感器的扫描速率独立于所述第一雷达传感器的所述扫描速率来调整。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在调整所述雷达传感器的所述扫描速率之前放置所述雷达传感器在低功率状态下连接至的有线车辆网络的指令。
根据本发明，一种方法包括：从车辆的雷达传感器接收雷达数据；划定所述雷达传感器的覆盖区，所述覆盖区具有基于由所述雷达数据指示的对象的数量的面积；并且在划定所述覆盖区之后，响应于在所述覆盖区中检测到新出现的对象，基于所述新出现的对象与所述雷达传感器的距离来调整所述雷达传感器的扫描速率。
在本发明的一个方面，所述覆盖区是第一覆盖区，所述雷达传感器具有第二覆盖区，所述方法还包括响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第二覆盖区中的数据，开启相机。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
从车辆的雷达传感器接收雷达数据；
划定所述雷达传感器的覆盖区，所述覆盖区具有基于由所述雷达数据指示的对象的数量的面积；以及
在划定所述覆盖区之后，响应于在所述覆盖区中检测到新出现的对象，基于所述新出现的对象与所述雷达传感器的距离来调整所述雷达传感器的扫描速率。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述覆盖区的所述面积与由所述雷达数据指示的对象的所述数量成反比关系。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述扫描速率与所述距离成反比关系。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述覆盖区是第一覆盖区，并且所述雷达传感器具有第二覆盖区，所述方法还包括响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第二覆盖区中的数据，开启相机。
5.如权利要求4所述的方法，其中所述相机具有比所述雷达传感器更高的功耗。
6.如权利要求4所述的方法，其还包括在开启所述相机之后，记录来自所述相机的图像数据；并且在基于来自所述相机的所述图像数据确定先前存在的对象正被从所述第二覆盖区内移除时，存储所述图像数据。
7.如权利要求6所述的方法，其还包括在未能确定所述先前存在的对象正被从所述第二覆盖区内移除时，用来自所述相机的较新的图像数据覆写所述图像数据。
8.如权利要求6所述的方法，其还包括在基于来自所述相机的所述图像数据确定所述先前存在的对象正被从所述第二覆盖区内移除时，将包括所存储的图像数据的消息传输到远程计算装置。
9.如权利要求4所述的方法，其还包括响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第二覆盖区中的所述数据，传输指示至少一个车辆***唤醒的消息。
10.如权利要求4所述的方法，其还包括响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象正在以大于阈值速度的速度移动的数据，抑制开启所述相机。
11.如权利要求4所述的方法，其还包括响应于从所述雷达传感器接收到指示所述新出现的对象在所述第一覆盖区中并且在所述第二覆盖区外的数据，抑制开启所述相机。
12.如权利要求4所述的方法，其还包括响应于由所述雷达数据指示的对象的所述数量大于阈值数量，将所述第一覆盖区划定为与所述第二覆盖区范围一致。
13.如权利要求1所述的方法，其还包括响应于从所述雷达传感器接收到指示区域中缺少先前存在的对象的数据，阻止所述雷达传感器运行。
14.如权利要求1所述的方法，其还包括在调整所述雷达传感器的所述扫描速率之前，放置所述雷达传感器在低功率状态下连接至的有线车辆网络。
15.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以执行如权利要求1至14中的一项所述的方法。
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