CN115077542A - 一种车辆行驶路径规划方法、装置及车辆控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆行驶路径规划方法、装置及车辆控制器，其中，该方法包括：获取车辆全局路径规划的起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息以及当前航向信息，根据起点位置、终点位置、车辆当前位置信息、当前航向信息确定车辆的当前导航路径信息，并对车辆的当前导航路径信息、位置信息和航向信息进行栅格化，并根据栅格化的导航路径信息、位置信息和航向信息确定车辆的行驶路径。该方法摆脱了路径规划对高精度地图的依赖和通过激光雷达对可行驶区域的点云采集，有效降低了成本。该方法还能够根据全局路径规划和可行驶区域的限制，规划出合理的路口路径曲线，有效避免车辆过弯后驶入对向车道等问题。

Description

一种车辆行驶路径规划方法、装置及车辆控制器

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种车辆行驶路径规划方法、车辆及车辆控制器。

背景技术

城市道路交叉路口是交通情况最为复杂的路段，仅仅通过车载传感器将难以有效识别路口形状，更难以在进入路口前确定出路口位置和方向。因此有效的路口定位和指引，对路口转弯处合理规划局部路径至关重要。目前自动驾驶在路径规划方面主要依靠高精度地图进行高精度的全局路径规划，能实现车道级精度的全局路径规划，再结合激光点云信息进行定位和障碍物检测，对局部路径进行修正，从而实现路口转弯。高精度地图以及激光雷达的方案对地图信息要求极高，而且成本高昂，方案灵活性差，难以大规模部署在低成本自动驾驶汽车上。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车辆在路口处的行驶路径规划方法、装置及车辆控制器，以解决现有技术中高精度地图和激光雷达对地图信息要求高、成本高昂，方案灵活性差的缺点。

为了解决上述技术问题，本发明一方面提供一种车辆行驶路径规划方法，包括：

获取车辆全局路径规划的起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前航向信息，根据所述起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前航向信息确定所述车辆的当前导航路径信息，以及实时获取安装在车辆上的多路摄像头采集的环境图像，根据所述环境图像确定车辆的可行驶区域信息；

分别将所述车辆当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息和可行驶区域信息进行栅格化，对应获得栅格地图中的车辆当前位置信息、栅格地图中的当前航向信息、栅格地图中的当前导航路径信息以及栅格地图中的可行驶区域信息；

根据所述栅格地图中的当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息以及可行驶区域信息确定局部规划路径的起点、目标点和控制点，根据所述起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径，并将所述局部规划行驶路径发送给车辆的自动驾驶决策模块，控制车辆按照所述局部规划行驶路径行驶。

具体地，所述根据所述栅格地图中的当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息以及可行驶区域信息确定局部规划路径的起点、目标点和控制点具体包括：

将栅格地图中的车辆当前位置信息确定为所述起点，根据栅格地图中的当前导航路径信息和所述栅格地图中的可行驶区域信息确定所述目标点，根据所述栅格地图中的车辆当前航向延长线信息和所述栅格地图中的当前导航路径信息确定所述控制点。

具体地，所述根据所述起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径具体包括：

将所述起点位置坐标、目标点位置坐标和控制点位置坐标代入贝塞尔曲线公式进行求解，获得贝塞尔曲线表达式，

在所述贝塞尔表达式对应的贝塞尔曲线上按照设定的间隔采样获得局部路径点。

具体地，所述根据栅格地图中的当前导航路径信息和所述栅格地图中的可行驶区域信息确定所述目标点具体包括：

依次取出栅格地图中的当前导航路径的路径点，判断当前取出的路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域中，若是，则取出栅格地图中的当前导航路径的下一路径点并判断所述下一路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域内，若所述当前取出的路径点不在所述栅格地图中的可行驶区域内，则计算所述当前取出的路径点与取出的上一路径点之间的距离值，并进一步判断所述距离值是否小于设定值，若所述距离值小于设定值，则将所述上一路径点确定为所述目标点，若所述距离值不小于设定值，则进一步获取所述上一路径点和所述当前路径点的中点，判断所述中点是否在栅格地图中的可行驶区域中，若所述中点不在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为当前取出点，并计算所述当前取出点与所述上一路点之间的距离值，若所述中点在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为上一路点，并计算所述当前取出点和所述上一路点之间的距离，直至获得所述当前取出的路点对应的目标点。

具体地，所述根据所述栅格地图中的车辆当前航向延长线信息和所述栅格地图中的当前导航路径信息确定所述控制点具体包括：

确定所述栅格地图中的车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径的交点；

判断所述交点是否在栅格地图中的可行驶区域中，若是，则将所述交点确定为局部路径的控制点，否则，在所述栅格地图中的车辆当前航向延长线上取一点作为所述局部路径的控制点。

本发明第二方面提供一种车辆行驶路径规划装置，包括：

当前导航路径确定单元，用于获取车辆全局路径规划的起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前导航信息，根据所述起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前导航信息确定所述车辆的当前导航路径；

可行域信息确定单元，用于实时获取安装在车辆上的多路摄像头采集的环境图像，根据所述环境图像确定车辆的可行域信息；

转换单元，用于分别将所述车辆当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息和可行驶区域信息进行栅格化，对应获得栅格地图中的车辆当前位置信息、栅格地图中的当前航向信息、栅格地图中的当前导航路径信息以及栅格地图中的可行驶区域信息；

局部路径规划单元，用于根据所述栅格地图中的当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息以及可行驶区域信息确定局部规划路径的起点、目标点和控制点，根据所述起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径，并将所述局部规划行驶路径发送给车辆的自动驾驶决策模块，控制车辆按照所述局部规划行驶路径行驶。。

具体地，所述局部路径规划单元具体包括：

起点确定单元，用于将栅格地图中的车辆当前位置确定为局部规划行驶路径的起点；

目标点确定单元，用于根据栅格地图中的当前导航路径和所述栅格地图可行域确定局部规划行驶路径的目标点；

控制点确定单元，用于根据所述栅格地图中车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径确定局部规划行驶路径的控制点；

路径确定单元，用于根据所述局部规划行驶路径的起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径。

具体地，所述目标点确定单元具体用于：

依次取出栅格地图中的当前导航路径的路径点，判断当前取出的路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域中，若是，则取出栅格地图中的当前导航路径的下一路径点并判断所述下一路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域内，若所述当前取出的路径点不在所述栅格地图中的可行驶区域内，则计算所述当前取出的路径点与取出的上一路径点之间的距离值，并进一步判断所述距离值是否小于设定值，若所述距离值小于设定值，则将所述上一路径点确定为所述目标点，若所述距离值不小于设定值，则进一步获取所述上一路径点和所述当前路径点的中点，判断所述中点是否在栅格地图中的可行驶区域中，若所述中点不在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为当前取出点，并计算所述当前取出点与所述上一路点之间的距离值，若所述中点在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为上一路点，并计算所述当前取出点和所述上一路点之间的距离，直至获得所述当前取出的路点对应的目标点。

具体地，所述控制点确定单元具体用于：

确定所述栅格地图中的车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径的交点；

判断所述交点是否在栅格地图中的可行驶区域中，若是，则将所述交点确定为局部路径的控制点，否则，在所述栅格地图中的车辆当前航向延长线上取一点作为所述局部路径的控制点。

本发明第三方面提供一种车辆控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据前述车辆行驶路径规划方法的步骤。

本发明实施例的有益效果在于：本发明的车辆行驶路径规划方法，根据起点位置信息和终点位置信息形成全局导航路径，并根据车辆采集的图像信息形成可行驶区域信息，对车辆的当前导航路径信息、当前位置信息、当前航向信息以及可行驶区域信息进行栅格化并根据栅格化后的当前导航路径信息、当前位置信息、当前航向信息以及可行驶区域信息确定局部规划路径的起点、目标点和控制点，根据起点、目标点和控制点确定局部规划行驶路径。该方法摆脱了路径规划对高精度地图的依赖，有效避免了高精地图制作困难，使用成本高，覆盖面不够，且数据实时更新困难的缺点。此外，摆脱了激光雷达对可行驶区域的点云采集，有效降低了成本。最后该方法能够根据全局路径规划和可行驶区域的限制，规划出合理的路口路径曲线，有效避免车辆过弯后驶入对向车道等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一种车辆行驶路径规划方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一种车辆行驶路径规划方法的更具体的流程示意图；

图3(a)是本发明实施例一种车辆行驶路径规划方法的左转路口局部路径规划示意图；

图3(b)是本发明实施例一种车辆行驶路径规划方法的右转路口局部路径规划示意图；

图4是本发明实施例一种车辆行驶路径规划方法的二分法求贝塞尔曲线目标点流程图。

具体实施方式

以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。

以下参照图1所示，本发明实施例一提供一种车辆行驶路径规划方法，包括如下步骤：

S1、获取车辆全局路径规划的起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前航向信息，根据所述起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前航向信息确定所述车辆的当前导航路径信息，以及实时获取安装在车辆上的多路摄像头采集的环境图像，根据所述环境图像确定车辆的可行驶区域信息。

在一具体实施方式中，获取指定区域的路网数据，根据起点位置信息、终点位置信息和路网数据生成全局路径，获取车辆的当前位置信息，根据当前位置信息和全局路径确定车辆当前所处路段，获取当前所处路段的路点以及当前所处路段后的设定数量的路段的路点，该当前路段的路点和所述设定数量的路段的路点形成当前导航路径。

具体地，从OpenStreetMap官网获取指定区域的OpenStreetMap地图数据，OpenStreetMap地图数据包含整个路网的数据，通过设置全局导航路径的起点和终点，可以规划出一条仅包含稀疏路点的全局导航路径。根据当前的GPS信息和OpenStreetMap规划的全局导航路径，能够定位车辆当前所处路段，截取当前路段的路点及其后的9个路段的路点作为当前导航路路径。

在一具体实施方式中，对每一摄像头采集的当前帧图像，利用深度学习的语义分割算法将道路分割出来，获得道路边缘点，将道路边缘点投影到车辆坐标系下，对应获得车辆坐标系下的道路边缘点，将所有摄像头采集的当前帧图像对应的车辆坐标系下的道路边缘点连接起来形成第一封闭多边形区域，该第一封闭多边形区域为所有摄像头的当前帧图像对应的当前可行驶区域。获取多路摄像头采集的上一帧图像对应的车辆坐标系下的道路边缘点形成的第二封闭多边形区域，该第二封闭多边形区域为所有摄像头上一帧图像对应的历史可行驶区域，将所述第一封闭多边形区域和所述第二封闭多边形区域进行坐标系转换，对应获得世界坐标系下的第一封闭多边形区域和第二封闭多边形区域，将世界坐标系下的第一封闭多边形区域和第二封闭多边形区域进行叠加获得第三封闭多边形区域，所述第三封闭多边形区域为所述车辆的可行域。通过将当前帧图像对应的第一封闭多边形和上一帧图像对应的第二封闭多边形进行叠加，便可得到连续帧的可行驶区域，创建出包含历史信息的可行驶区域。

通过采用视觉传感器获取多摄像头、多帧融合的可行驶区域，以此获取带有历史信息的可行驶区域，使得车辆在可行驶区域内规划局部路径，摆脱了激光雷达对可行驶区域的点云采集，有效降低了成本。

S2、分别将所述车辆当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息和可行驶区域信息进行栅格化，对应获得栅格地图中的车辆当前位置信息、栅格地图中的当前航向信息、栅格地图中的当前导航路径信息以及栅格地图中的可行驶区域信息。

在一具体实施方式中，将所述车辆的可行域转换为二值图，获得栅格地图可行域，并将车辆当前位置信息、当前导航路径以及车辆当前航向延长线分别投影到栅格地图中，对应获得栅格地图中的车辆当前位置信息、栅格地图中的当前导航路径以及栅格地图中的车辆当前航向延长线。

S3、根据所述栅格地图中的当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息以及可行驶区域信息确定局部规划路径的起点、目标点和控制点，根据所述局部规划路径的起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径，并将所述局部规划行驶路径发送给车辆的自动驾驶决策模块，控制车辆按照所述局部规划行驶路径行驶。

具体地，将栅格地图中的车辆当前位置信息确定为局部路径的起点，根据栅格地图中的当前导航路径和所述栅格地图可行域确定局部路径的目标点，根据所述栅格地图中车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径确定局部路径的控制点，根据该局部规划行驶路径的起点、目标点和控制点确定该局部规划行驶路径。

具体地，依次取出栅格地图中的当前导航路径的路径点，判断当前取出的路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域中，若是，则取出栅格地图中的当前导航路径的下一路径点并判断所述下一路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域内，若所述当前取出的路径点不在所述栅格地图中的可行驶区域内，则计算所述当前取出的路径点与取出的上一路径点之间的距离值，并进一步判断所述距离值是否小于设定值，若所述距离值小于设定值，则将所述上一路径点确定为所述目标点，若所述距离值不小于设定值，则进一步获取所述上一路径点和所述当前路径点的中点，判断所述中点是否在栅格地图中的可行驶区域中，若所述中点不在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为当前取出点，并计算所述当前取出点与所述上一路点之间的距离值，若所述中点在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为上一路点，并计算所述当前取出点和所述上一路点之间的距离，直至获得所述当前取出的路点对应的目标点。

具体地，确定所述栅格地图中车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径的交点，判断所述交点是否在栅格地图可行域中，若是，则将所述交点确定为局部路径的控制点，否则，在所述栅格地图中的车辆当前航向延长线上取一点作为所述局部路径的控制点。

具体地，根据局部路径的起点、目标点和控制点获得贝塞尔曲线的表达式，在贝塞尔曲线上间隔0.5米采样出局部路径的路点，将规划得到的局部路径的路点坐标转换到世界坐标系，局部路径路点以点集的形式发送给自动驾驶决策模块。

本发明实施例的一种车辆行驶路径规划方法，根据起点位置信息和终点位置信息形成全局导航路径，并根据车辆采集的图像信息形成可行域信息，对车辆的当前导航路径信息、当前位置信息、当前航向信息以及可行驶区域信息进行栅格化并根据栅格化后的当前导航路径信息、当前位置信息、当前航向信息以及可行驶区域信息确定局部规划路径的起点、目标点和控制点，根据起点、目标点和控制点确定局部规划行驶路径。。该方法摆脱了路径规划对高精度地图的依赖，有效避免了高精地图制作困难，使用成本高，覆盖面不够，且数据实时更新困难的缺点。此外，摆脱了激光雷达对可行驶区域的点云采集，有效降低了成本。最后该方法能够根据全局路径规划和可行驶区域的限制，规划出合理的路口路径曲线，有效避免车辆过弯后驶入对向车道等问题。

在本发明一具体实施例中，如图2所示，获取全局路径规划的起点位置信息、终点位置信息，OpenStreetMap官网获取指定区域的OpenStreetMap地图数据，根据起点位置信息和终点位置信息以及OpenStreetMap地图数据规划车辆的全局路径，再结合车辆当前位置信息和车辆当前航向角信息确定车辆在全局路径中所处的路段，截取当前路段及其后9个路段的路点作为当前导航路径。通过车辆上安装的多路摄像头采集车辆周围的环境图像，针对每一摄像头采集的每一帧图像，利用深度学习的语义分割算法将道路分割出来，获得道路边缘点，将边缘点投影到车辆坐标系下，并将投影后的点集相连形成封闭多表形，将多路摄像头在同一时间采集的多帧图像对应的可行驶区域进行叠加，能够得到更大视野的可行驶区域，根据前后帧之间的GPS信息，可将当前帧的可行驶区域叠加到之前的可行驶区域上，便可以得到连续帧对应的可行驶区域，创建出包含历史信息的可行驶区域。在得到了当前导航路径点和可行驶区域后，将可行驶区域进行二值化，获得栅格地图中的可行驶区域信息，同样地，将当前导航路径，车辆当前位置信息以及车辆当前航向信息进行栅格化，对应获得栅格地图中的当前导航路径信息、车辆当前位置信息以及车辆当前航向信息，将车辆当前位置确定为局部位置规划的起点，根据栅格地图中车辆当前位置信息、车辆当前航向信息、当前导航路径以及可行驶区域信息采用二分法查找局部路路径的目标点，根据栅格地图中车辆航向延长线与当前导航路径交点确定控制点，将起点坐标、目标点坐标和控制点坐标代入贝塞尔公式中进行求解，获得贝塞尔曲线，在贝塞尔曲线上每隔0.5米采样一个点，组成路口局部规划路径，其中，根据该方法获得左转路口局部规划路径和右转路口局部规划路径具体如图3(a)和图3(b)所示。

其中，根据栅格地图中车辆当前位置信息、车辆当前航向信息、当前导航路径以及可行驶区域信息采用二分法查找局部路路径的目标点具体如图4所示，逐个取出当前导航路径中车辆前方的路点，判断当前取出的路点point_out是否在栅格地图的可行驶区域内，如果当前取出的路点point_out在栅格地图的可行驶区域中，则依次取出下一个路点进行判断，若当前取出的路点point_out不在栅格地图的可行驶区域中，则取出当前取出的路点point_out的上一个路点point_in，计算当前取出的路点和上一路点之间的距离distance，判断所述距离distance是否小于1m，如果距离小于1m，则将当前取出的路点point_out的上一路点point_in确定为目标点，否则，确定当前取出路点point_out和上一路点point_in的中间点point_middle，判断该中间点point_middle是否在栅格地图中的可行驶区域内，如果在可行驶区域内，如果该中点point_middle在可行驶区域内，则将该中点确定为当前取出路点的上一取出路点，并计算当前出去路点和上一区域路点之间的距离，如果该中点point_middle不在可行驶区域内，则将该中点确定为当前取出路点，并计算当前取出路点和所述上一取出路点之间的距离，直至确定找到该当前取出路点对应的目标点。

基于本发明实施例一，本发明实施例二提供一种车辆行驶路径规划装置，包括当前导航路径确定单元、可行驶区域信息确定单元、转换单元和局部路径规划单元，其中当前导航路径确定单元用于获取车辆全局路径规划的起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前导航信息，根据所述起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前导航信息确定所述车辆的当前导航路径，可行域信息确定单元用于实时获取安装在车辆上的多路摄像头采集的环境图像，根据所述环境图像确定车辆的可行域信息，转换单元用于分别将所述车辆当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息和可行驶区域信息进行栅格化，对应获得栅格地图中的车辆当前位置信息、栅格地图中的当前航向信息、栅格地图中的当前导航路径信息以及栅格地图中的可行驶区域信息，局部路径规划单元用于根据所述栅格地图中的当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息以及可行驶区域信息确定局部规划路径的起点、目标点和控制点，根据所述起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径，并将所述局部规划行驶路径发送给车辆的自动驾驶决策模块，控制车辆按照所述局部规划行驶路径行驶。

在一具体实施方式中，所述局部路径规划单元具体包括起点确定单元、目标点确定单元、控制点确定单元和路径确定单元，其中，起点确定单元用于将栅格地图中的车辆当前位置确定为局部规划行驶路径的起点，目标点确定单元用于根据栅格地图中的当前导航路径和所述栅格地图可行域确定局部规划行驶路径的目标点，控制点确定单元用于根据所述栅格地图中车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径确定局部规划行驶路径的控制点，路径确定单元用于根据所述局部规划行驶路径的起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径。

在一具体实施方式中，所述目标点确定单元具体用于依次取出栅格地图中的当前导航路径的路径点，判断当前取出的路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域中，若是，则取出栅格地图中的当前导航路径的下一路径点并判断所述下一路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域内，若所述当前取出的路径点不在所述栅格地图中的可行驶区域内，则计算所述当前取出的路径点与取出的上一路径点之间的距离值，并进一步判断所述距离值是否小于设定值，若所述距离值小于设定值，则将所述上一路径点确定为所述目标点，若所述距离值不小于设定值，则进一步获取所述上一路径点和所述当前路径点的中点，判断所述中点是否在栅格地图中的可行驶区域中，若所述中点不在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为当前取出点，并计算所述当前取出点与所述上一路点之间的距离值，若所述中点在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为上一路点，并计算所述当前取出点和所述上一路点之间的距离，直至获得所述当前取出的路点对应的目标点。

在一具体实施方式中，所述控制点确定单元具体用于确定所述栅格地图中的车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径的交点，判断所述交点是否在栅格地图中的可行驶区域中，若是，则将所述交点确定为局部路径的控制点，否则，在所述栅格地图中的车辆当前航向延长线上取一点作为所述局部路径的控制点。

本发明第三方面提供一种车辆控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据上述实施例所述的车辆行驶路径规划方法的步骤。

当然，所述车辆控制器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该车辆控制器还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述车辆控制器中的执行过程。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述车辆控制器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述车辆控制器的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或单元，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或单元，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述车辆控制器的各种功能。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。有关本实施例的工作原理以及所带来的有益效果请参照本发明实施例一的说明，此处不再赘述。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种车辆行驶路径规划方法，其特征在于，包括：

获取车辆全局路径规划的起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前航向信息，根据所述起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和所述当前航向信息确定所述车辆的当前导航路径，以及实时获取安装在车辆上的多路摄像头采集的环境图像，根据所述环境图像确定车辆的可行驶区域信息；

分别将所述车辆当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息和可行驶区域信息进行栅格化，对应获得栅格地图中的车辆当前位置信息、栅格地图中的当前航向信息、栅格地图中的当前导航路径信息以及栅格地图中的可行驶区域信息；

根据所述栅格地图中的当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息以及可行驶区域信息确定局部规划行驶路径的起点、目标点和控制点，根据所述局部规划行驶路径的起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径，并将所述局部规划行驶路径发送给车辆的自动驾驶决策模块，控制车辆按照所述局部规划行驶路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述栅格地图中的当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息以及可行驶区域信息确定局部规划行驶路径的起点、目标点和控制点具体包括：

将栅格地图中的车辆当前位置信息确定为所述局部规划行驶路径的起点，

根据栅格地图中的当前导航路径信息和所述栅格地图中的可行驶区域信息确定所述目标点，根据所述栅格地图中的车辆当前航向延长线信息和所述栅格地图中的当前导航路径信息确定所述控制点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部规划行驶路径的起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径具体包括：

将所述局部规划行驶路径的起点位置坐标、目标点位置坐标和控制点位置坐标代入贝塞尔曲线公式进行求解，获得贝塞尔曲线表达式，

在所述贝塞尔曲线表达式对应的贝塞尔曲线上按照设定的间隔采样获得局部路径点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据栅格地图中的当前导航路径信息和所述栅格地图中的可行驶区域信息确定所述目标点具体包括：

依次取出栅格地图中的当前导航路径的路径点，判断当前取出的路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域中，若是，则取出栅格地图中的当前导航路径的下一路径点并判断所述下一路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域内，若所述当前取出的路径点不在所述栅格地图中的可行驶区域内，则计算所述当前取出的路径点与取出的上一路径点之间的距离值，并进一步判断所述距离值是否小于设定值，若所述距离值小于设定值，则将所述上一路径点确定为所述目标点，若所述距离值不小于设定值，则进一步获取所述上一路径点和所述当前路径点的中点，判断所述中点是否在栅格地图中的可行驶区域中，若所述中点不在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为当前取出点，并计算所述当前取出点与所述上一路点之间的距离值，若所述中点在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为上一路点，并计算所述当前取出点和所述上一路点之间的距离，直至获得所述当前取出的路点对应的目标点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述栅格地图中车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径确定局部路径的控制点具体包括：

确定所述栅格地图中的车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径的交点；

判断所述交点是否在栅格地图可行域中，若是，则将所述交点确定为局部路径的控制点，否则，在所述栅格地图中的车辆当前航向延长线上取一点作为所述局部路径的控制点。

6.一种车辆行驶路径规划装置，其特征在于，包括：

当前导航路径确定单元，用于获取车辆全局路径规划的起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前导航信息，根据所述起点位置信息、终点位置信息、车辆当前位置信息和当前导航信息确定所述车辆的当前导航路径；

可行域信息确定单元，用于实时获取安装在车辆上的多路摄像头采集的环境图像，根据所述环境图像确定车辆的可行域信息；

转换单元，用于分别将所述车辆当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息和可行驶区域信息进行栅格化，对应获得栅格地图中的车辆当前位置信息、栅格地图中的当前航向信息、栅格地图中的当前导航路径信息以及栅格地图中的可行驶区域信息；

局部路径规划单元，用于根据所述栅格地图中的当前位置信息、当前航向信息、当前导航路径信息以及可行驶区域信息确定局部规划路径的起点、目标点和控制点，根据所述起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径，并将所述局部规划行驶路径发送给车辆的自动驾驶决策模块，控制车辆按照所述局部规划行驶路径行驶。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述局部路径规划单元具体包括：

起点确定单元，用于将栅格地图中的车辆当前位置确定为局部规划行驶路径的起点；

目标点确定单元，用于根据栅格地图中的当前导航路径和所述栅格地图可行域确定局部规划行驶路径的目标点；

控制点确定单元，用于根据所述栅格地图中车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径确定局部规划行驶路径的控制点；

路径确定单元，用于根据所述局部规划行驶路径的起点、目标点和控制点确定所述局部规划行驶路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标点确定单元具体用于：

依次取出栅格地图中的当前导航路径的路径点，判断当前取出的路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域中，若是，则取出栅格地图中的当前导航路径的下一路径点并判断所述下一路径点是否在所述栅格地图中的可行驶区域内，若所述当前取出的路径点不在所述栅格地图中的可行驶区域内，则计算所述当前取出的路径点与取出的上一路径点之间的距离值，并进一步判断所述距离值是否小于设定值，若所述距离值小于设定值，则将所述上一路径点确定为所述目标点，若所述距离值不小于设定值，则进一步获取所述上一路径点和所述当前路径点的中点，判断所述中点是否在栅格地图中的可行驶区域中，若所述中点不在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为当前取出点，并计算所述当前取出点与所述上一路点之间的距离值，若所述中点在所述栅格地图中的可行驶区域中，则将所述中点确定为上一路点，并计算所述当前取出点和所述上一路点之间的距离，直至获得所述当前取出的路点对应的目标点。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制点确定单元具体用于：

确定所述栅格地图中的车辆当前航向延长线和所述栅格地图中的当前导航路径的交点；

判断所述交点是否在栅格地图中的可行驶区域中，若是，则将所述交点确定为局部规划行驶路径的控制点，否则，在所述栅格地图中的车辆当前航向延长线上取一点作为所述局部规划行驶路径的控制点。

10.一种车辆控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据权利要求1-5中任一项所述车辆行驶路径规划方法的步骤。

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