CN115061142A - 一种基于激光雷达的agv定位方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于激光雷达的AGV定位方法及***，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据；根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果；本发明利用畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，与事先建立好的地图进行匹配，实现更精准的AGV定位。
Description
技术领域
本发明涉及AGV定位技术领域，特别涉及一种基于激光雷达的AGV定位方法及***。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。
AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)作为生产搬运设备，其最终定位精度会直接影响其运行效果，如果最终定位精度不能满足实际生产需求，会极大降低其运行效率，甚至发生事故。
AGV的定位精度一般分为行走定位精度和最终定位精度，行走定位一般都是直接依靠激光雷达探测周围环境或者反光板实现的，对于比较宽阔的巷道，其要求并不高，通常控制在±5cm。为了提高定位精度，除了直接通过激光雷达定位，经常需要加装辅助设备，最常见的是使用相机进行辅助，采用相机识别叉取位置轮廓或者在周边上贴二维码实现定位，但是工业相机的成本较高，尤其是采用轮廓识别，需要进行算法定制，成本较高。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种基于激光雷达的AGV定位方法及***，提高了AGV的定位精度。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明第一方面提供了一种基于激光雷达的AGV定位方法。
一种基于激光雷达的AGV定位方法，包括以下过程：
在AGV运动过程中，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据，所述极坐标数据以车体坐标系为参考坐标系；
根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；
根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；
利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果。
作为可选的一种实现方式，激光雷达在t1,t2......tn-1所对应的笛卡尔坐标系下的坐标为：
(xlaser_1,ylaser_1,t1),(xlaser_2,ylaser_2,t2)......(xlaser_n,ylaser_n,tn)
将t1,t2......tn-1时刻的激光雷达测量值分别转化为tn时刻的坐标：
xlaser_in＝xlaser_icos(θAGV_n-θAGV_i)+ylaser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+xn-xi
ylaser_in＝ylaser_icos(θAGV_n-θAGV_i)-xlaser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+yn-yi。
作为可选的一种实现方式，AGV运动过程中，锁定定位所用反光板。
作为可选的一种实现方式，将之前每一时刻的坐标值均转化到当前时刻AGV位置下的坐标值；
根据AGV的速度以及各个坐标数据，将之前各时刻的坐标数据转化为当前时刻AGV所在位置的坐标数据，进而通过多次扫描取平均得到最终的坐标值。
作为可选的一种实现方式，AGV跟踪特定轨迹时，以取货位置为轨迹参考点。
本发明第二方面提供了一种基于激光雷达的AGV定位***。
一种基于激光雷达的AGV定位***，包括：
极坐标获取模块，被配置为：在AGV运动过程中，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据，所述极坐标数据以车体坐标系为参考坐标系；
AGV坐标获取模块，被配置为：根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；
坐标变换模块，被配置为：根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；
AGV定位模块，被配置为：利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果。
作为可选的一种实现方式，激光雷达在t1,t2......tn-1所对应的笛卡尔坐标系下的坐标为：
(xlaser_1,ylaser_1,t1),(xlaser_2,ylaser_2,t2)......(xlaser_n,ylaser_n,tn)
将t1,t2......tn-1时刻的激光雷达测量值分别转化为tn时刻的坐标：
xlaser_in＝xlaser_icos(θAGV_n-θAGV_i)+ylaser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+xn-xi
ylaser_in＝ylaser_icos(θAGV_n-θAGV_i)-xlaser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+yn-yi。
作为可选的一种实现方式，AGV运动过程中，锁定定位所用反光板。
作为可选的一种实现方式，将之前每一时刻的坐标值均转化到当前时刻AGV位置下的坐标值；
根据AGV的速度以及各个坐标数据，将之前各时刻的坐标数据转化为当前时刻AGV所在位置的坐标数据，进而通过多次扫描取平均得到最终的坐标值。
本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面所述的基于激光雷达的AGV定位方法中的步骤。
本发明第四方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面所述的基于激光雷达的AGV定位方法中的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明所述的基于激光雷达的AGV定位方法及***，利用畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与事先建立好的地图进行匹配，实现更精准的AGV定位。
2、本发明所述的基于激光雷达的AGV定位方法及***，在插取货物时过程中，锁定定位所用反光板，即使有新的反光板满足筛选要求，也不使用，避免了跳变造成的定位不准的情况。
3、本发明所述的基于激光雷达的AGV定位方法及***，选取测量距离为1.5m至15m之间的反光板，提高了AGV最终定位的精度。
4、本发明所述的基于激光雷达的AGV定位方法及***，使用多次测量数据取平均算法，需要将之前每一时刻的测量值均转化到当前时刻AGV位置下的测量数据，即需要根据AGV的速度以及测量数据的时间，将前几次测量数据转化为当前时刻AGV所在位置的测量数据，进而通过多次扫描取平均得到测量值，进一步的提高了AGV定位精度。
5、本发明所述的基于激光雷达的AGV定位方法及***，将轨迹参考点从车身中心移动到取货位置，保证了取货位置的定位精度，从而提高了AGV的最终定位精度。
本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明实施例1提供的基于激光雷达的AGV定位方法的流程示意图。
图2为本发明实施例1提供的坐标变换示意图。
图3为本发明实施例1提供的多次扫描取平均示意图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1：
如图1所示，本发明实施例1提供了一种基于激光雷达的AGV定位方法，包括以下过程：
在AGV运动过程中，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据，所述极坐标数据以车体坐标系为参考坐标系；
根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；
根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；
利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果。
具体的，包括：
本实施例所述内容均为采用激光雷达扫描反光板实现导航或最终定位的情况，为了进行运动畸变的补偿，首先要计算一个程序周期t2-t1内AGV的横坐标x1、纵坐标y1以及车身角度θAGV_1的变化量，L1为车体前轮与后轮的轴距，设AGV的起始位姿是x1,y1,θAGV_1，则此时AGV的转弯半径R为：
AGV车身转过的角度ΔθAGV为：
进而可获取AGV在x,y方向上的位移Δx,Δy为：
由此可计算AGV在t2时刻的位姿为x1+Δx,y1+Δy,θ1+ΔθAGV。
激光雷达在扫描数据的过程中，扫描一圈有n个数据，以车体为参考坐标系，得到的极坐标数据为：
(t1,d1,θ1),(t2,d2,θ2)......(tn,dn,θn)
其中，t1、t2···tn为时间戳，即获取到当前数据对应的时间，d1、d2···dn为当前时刻测量到的距离，θ1、θ2···θn为当前时刻激光雷达测量的角度，tn为扫描一圈的最后一个数据所对应时间戳。
因为AGV在运动，在t1时刻，AGV所处位置(x1,y1)与tn时刻的位置(xn,yn)不同，所以为了得到准确数据，需要根据时间戳以及当前AGV反馈的实时速度，将激光数据转换为tn时刻AGV所在位置的测量值，为此，我们首先要进行坐标变换，将激光雷达在t1,t2......tn-1时刻测量得到的值转换为tn时刻的坐标值。
由式(1)(2)和(3)可分别计算出t1,t2......tn时刻车体的位置为：
(x1,y1,θAGV_1),(x2,y2,θAGV_2)......(xn,yn,θAGV_n)
其中x1、x2···xn为AGV车体的横坐标，y1、y2···yn为AGV车体的纵坐标，θAGV_1、θAGV_1···θAGV_n为AGV车体的角度。
如图2所示，X-O-Y坐标系为原始坐标系，为了将处于原始坐标系中的点P(x,y)映射到另外一个坐标系X'-O'-Y'，其对应的坐标转换方程为：
x'＝xcosθ+ysinθ+a (4)
y'＝ycosθ-xsinθ+b (5)
由坐标变换方程，可将t1时刻的坐标转换为tn时刻的坐标，在此之前，需要将激光数据由极坐标下的表达方式转换为笛卡尔坐标系下的表达方式，采用如下转化实现：
xlaser_1＝d1sinθ1
ylaser_1＝d1cosθ1
进而得到激光雷达在每一个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标：
(xlaser_1,ylaser_1,t1),(xlaser_2,ylaser_2,t2)......(xlaser_n,ylaser_n,tn) (6)
由式(4)(5)(6)可将t1时刻的坐标转换为tn时刻的坐标，其表达式如下：
xlaser_1n＝xlaser_1cos(θAGV_n-θAGV_1)+ylaser_1sin(θAGV_n-θAGV_1)+xn-x1
ylaser_1n＝ylaser_1cos(θAGV_n-θAGV_1)-xlaser_1sin(θAGV_n-θAGV_1)+yn-y1
依次类推，将t1,t2......tn-1时刻的激光雷达测量值分别转化为tn时刻的坐标：
xlaser_in＝xlaser_icos(θAGV_n-θAGV_i)+ylaser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+xn-xi(i＝1,2...n-1)(7)
ylaser_in＝ylaser_icos(θAGV_n-θAGV_i)-xlaser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+yn-yi(i＝1,2...n-1)(8)
以车体坐标系作为参考坐标系，经运动畸变补偿得到的笛卡儿坐标数据为：
(xlaser_1n,ylaser_1n,t1),(xlaser_2n,ylaser_2n,t2)......(xlaser_n,ylaser_n,tn)
利用补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与事先建立好的地图进行匹配，实现AGV的定位。
基于激光反光板定位的AGV，随着AGV的运动，通常会选择距离在一定范围内的反光板进行定位。在运行过程中，定位用的反光板会根据特定的规则进行切换，如当前时刻AGV筛选出来的用于定位的反光板为1号、2号、3号，而随着AGV移动，定位用反光板会切换为其他符合筛选条件的反光板，如2号、3号、4号，在反光板切换过程中，定位数据通常会出现跳变。因此，在插取货物时过程中，要锁定定位所用反光板，即使有新的反光板满足筛选要求，也不使用，避免跳变造成的定位不准。
基于Tof原理的激光传感器，在测量近距离的物体时，其测量精度较低，在进行定位时，要忽略离激光传感器过近的反光板，通常要选择距离大于1.5m的反光板。而距离超过15m的反光板，由于采样点较少，难以定位反光板的圆心位置，其数据也进行减除。综上所述，选取测量距离为1.5m至15m之间的反光板，可增加最终定位精度。
由于光速很快，在测量近距离物体时，光感传感器的精度无法保证很准确地接收数据，所以在测量近距离物体时，其测量精度会变差，因此我们使用测量距离大于2m的反光板。
而距离超过15m的反光板，由于空间中的能量衰减以及其他干扰因素的存在，其精度也不够高，因此在使用激光数据时，本实施例仅仅使用距离小于15m的数据值。
通常激光雷达的单次测量数据会在±2cm左右跳变，若是4次测量数据取平均其数据跳变范围会降低到±1cm左右，若是8次测量取平均值，则数据跳变范围会进一步降低到±8mm左右，故在最终定位过程中，激光雷达在某一方向上采用多次数据取平均的方式。
本实施例使用多次测量数据取平均算法，需要将之前每一时刻的测量值均转化到当前时刻AGV位置下的测量数据，即需要根据AGV的速度以及测量数据的时间，将前几次测量数据转化为当前时刻AGV所在位置的测量数据，进而通过多次扫描取平均得到测量值。
使用式(7)以及式(8)可以很方便计算出每次激光扫描一圈后坐标转换后的数据值，但在AGV运动过程中，激光雷达所对应的同一方向的扫描点，未必都对应8次测量上空间上的同一个点。如图3所示，希望对A点的数据进行8次测量取平均，但是由于AGV处于位置1和位置2时，其打到A点的激光数据与行进方向的夹角分别为θ1和θ2，如果在这两个时刻，都取激光沿θ1或者沿θ2方向的数据，显然不能得到需要的结果。
因此，在AGV运动过程中，需要通过计算获取8次数据对应的激光数据θ值
使用式(1)(2)和(3)，可以计算出激光雷达在连续8个位置所对应的坐标值：
(x1,y1,θAGV_1,t1),(x2,y2,θAGV_2,t2)......(x8,y8,θAGV_8,t8)
设在位置1的AGV坐标系下，A点的坐标为(xA1,yA1)，则在位置2的AGV车体坐标系下，A点的坐标(xA2,yA2)为：
xA2＝xA1cos(θAGV_2-θAGV_1)+yA1sin(θAGV_2-θAGV_1)+x2-x1
yA2＝yA1cos(θAGV_2-θAGV_1)-xA1sin(θAGV_2-θAGV_1)+y2-y1
则θ2可通过下式进行计算：
设得到的8次激光数据分别为：
(xA1,yA1,θ1),(xA2,yA2,θ2)......(xA8,yA8,θ8)
通过式(7)和(8)，可将前7次的数据全部转化为AGV处于位置8时刻的坐标值，进而将所得到的新坐标值相加取平均，即完成空间中某点的多次测量取平均。
本实施例中，在临近取货位置时，AGV运行速度如果过快，临近停止点不能及时减速，会造成AGV难以准确定位；AGV速度如果过慢，由于电机低速特性不稳定，会造成AGV车体震颤，进而影响定位精度；所以选取合适的AGV运行速度，对于定位精度的提升具有重要意义。针对不同的AGV车型以及选取的电机，AGV取货时的运行速度以慢速且车体无震颤为准。
一般而言，AGV跟踪特定轨迹的时候，均选取车身的中心点作为跟踪轨迹的参考点。但在最终定位的时候，往往是货叉进行插取的部位所需定位精度较高，如果以车身中心作为参考点，由于车体的偏转，其插取部位的定位误差将进一步扩大，造成最终定位精度差。本实施例中，将轨迹参考点从车身中心移动到取货位置，保证取货位置的定位精度，从而提高了AGV的最终定位精度。
实施例2：
本发明实施例2提供了一种基于激光雷达的AGV定位***，包括：
极坐标获取模块，被配置为：在AGV运动过程中，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据，所述极坐标数据以车体坐标系为参考坐标系；
AGV坐标获取模块，被配置为：根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；
坐标变换模块，被配置为：根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；
AGV定位模块，被配置为：利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果。
所述***的工作方法与实施例1提供的基于激光雷达的AGV定位方法相同，这里不再赘述。
实施例3：
本发明实施例3提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如实施例1所述的基于激光雷达的AGV定位方法中的步骤。
实施例4：
本发明实施例4提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如实施例1所述的基于激光雷达的AGV定位方法中的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：
包括以下过程：
在AGV运动过程中，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据，所述极坐标数据以车体坐标系为参考坐标系；
根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；
根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；
利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果。
2.如权利要求1所述的基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：
激光雷达在t1,t2......tn-1所对应的笛卡尔坐标系下的坐标为：
(xlaser_1,ylaser_1,t1),(xlaser_2,ylaser_2,t2)......(xlaser_n,ylaser_n,tn)
将t1,t2......tn-1时刻的激光雷达测量值分别转化为tn时刻的坐标：
xlaser_in＝xlaser_icos(θAGV_n-θAGV_i)+ylaser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+xn-xi
ylaser_in＝ylaser_icos(θAGV_n-θAGV_i)-xlaser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+yn-yi。
3.如权利要求1所述的基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：
AGV运动过程中，锁定定位所用反光板。
4.如权利要求1所述的基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：
将之前每一时刻的坐标值均转化到当前时刻AGV位置下的坐标值；
根据AGV的速度以及各个坐标数据，将之前各时刻的坐标数据转化为当前时刻AGV所在位置的坐标数据，进而通过多次扫描取平均得到最终的坐标值。
5.如权利要求1所述的基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：
AGV跟踪特定轨迹时，以取货位置为轨迹参考点。
6.一种基于激光雷达的AGV定位***，其特征在于：
包括：
极坐标获取模块，被配置为：在AGV运动过程中，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据，所述极坐标数据以车体坐标系为参考坐标系；
AGV坐标获取模块，被配置为：根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；
坐标变换模块，被配置为：根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；
AGV定位模块，被配置为：利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果。
7.如权利要求6所述的基于激光雷达的AGV定位***，其特征在于：
激光雷达在t1,t2......tn-1所对应的笛卡尔坐标系下的坐标为：
(xlaser_1,ylaser_1,t1),(xlaser_2,ylaser_2,t2)......(xlaser_n,ylaser_n,tn)
将t1,t2......tn-1时刻的激光雷达测量值分别转化为tn时刻的坐标：
xlaser_in＝xlaser_icos(θAGV_n-θAGV_i)+ylaser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+xn-xi
ylaser_in＝ylaser_icos(θAGV_n-θAGV_i)-xlaser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+yn-yi。
8.如权利要求1所述的基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：
AGV运动过程中，锁定定位所用反光板；
或者，
将之前每一时刻的坐标值均转化到当前时刻AGV位置下的坐标值；
根据AGV的速度以及各个坐标数据，将之前各时刻的坐标数据转化为当前时刻AGV所在位置的坐标数据，进而通过多次扫描取平均得到最终的坐标值。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的基于激光雷达的AGV定位方法中的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5任一项所述的基于激光雷达的AGV定位方法中的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202210673317.6A CN115061142A (zh) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | 一种基于激光雷达的agv定位方法及*** |
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| CN202210673317.6A CN115061142A (zh) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | 一种基于激光雷达的agv定位方法及*** |
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| CN115061142A true CN115061142A (zh) | 2022-09-16 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
2022
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