CN115056849B - 一种基于视觉检测的汽车智能驾驶方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于视觉检测的汽车智能驾驶方法、装置及存储介质，涉及汽车智能驾驶技术领域。该基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，包括车辆，所述车辆的左侧固定安装有视觉检测单元，所述车辆上设置有智能转向装置车辆的底部，智能转向装置包括转向控制装置，所述转向控制装置固定安装在。该基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，通过视觉检测单元可以对路面状况和路面转弯的位置进行检测，视觉检测单元会将检测的数据传递到转向控制装置，转向控制装置会对电动推杆进行控制，电动推杆会推动移动板进行移动，移动板移动会通过伸缩杆推动转轴进行转动，转轴转动时可以对车辆进行转向，使车辆可以在路面上进行正常转弯和行驶。

Description

一种基于视觉检测的汽车智能驾驶方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车智能驾驶技术领域，具体为一种基于视觉检测的汽车智能驾驶方法、装置及存储介质。

背景技术

现有的智能驾驶汽车，在路面上进行无人驾驶时，在导航无法对道路进行识别时，导致汽车无法对路面的状况进行检测，使汽车将无法在路面上进行移动，影响智能汽车正常行驶，使得汽车导航出现故障时无法进行使用。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于视觉检测的汽车智能驾驶方法、装置及存储介质，解决了现有的智能驾驶汽车，在路面上进行无人驾驶时，在导航无法对道路进行识别时，导致汽车无法对路面的状况进行检测，使汽车将无法在路面上进行移动，影响智能汽车正常行驶，使得汽车导航出现故障时无法进行使用的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，包括车辆，所述车辆的左侧固定安装有视觉检测单元，所述车辆上设置有智能转向装置车辆的底部，智能转向装置包括转向控制装置，所述转向控制装置固定安装在，所述车辆的底部转动安装有转轴，所述车辆的底部固定安装有电动推杆，所述车辆的底部滑动安装有移动板，所述电动推杆的输出端与移动板固定，所述移动板靠近转轴的一面上固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的自由端与转轴铰接，通过视觉检测单元可以对路面状况和路面转弯的位置进行检测，视觉检测单元会将检测的数据传递到转向控制装置，转向控制装置会对电动推杆进行控制，电动推杆会推动移动板进行移动，移动板移动会通过伸缩杆推动转轴进行转动，转轴转动时可以对车辆进行转向，使车辆可以在路面上进行正常转弯和行驶。

优选的，所述车辆的底部固定安装有固定轴，所述固定轴和转轴的底部均安装有轮胎，所述固定轴上的轮胎上安装有转动轴，所述车辆的底部固定安装有驱动电机，所述驱动电机与转动轴传动连接，通过驱动电机可以驱动车辆进行移动。

优选的，所述车辆上设置有移动保护装置，移动保护装置包括滑杆，所述滑杆滑动套接在车辆上，所述滑杆的远离车辆的一端转动安装有转动盘，所述滑杆转动盘的一端设置为弧形，所述车辆的底部固定安装有密封框，所述密封框的表面固定安装有弹性伸缩连杆，所述弹性伸缩连杆的自由端固定安装有弧形板，所述移动板的表面固定安装有推动板，视觉检测单元反馈给转向控制装置的数据出现偏差时，使转轴转动的角度过小时，使转动盘会与路边路牙检测，转动盘会带动滑杆向车辆的方向进行移动，滑杆上的弧面会推动弧形板进行移动，弧形板上的弧形面会推动推动板进行移动，推动板会带动移动板进行移动，从而可以提高转轴转动的角度，可以避免车辆继续移动会撞击路面路牙。

优选的，所述弧形板上设置有撞击保护装置，撞击保护装置包括弹性杆，所述弹性杆固定安装在弧形板的表面，所述驱动电机的表面安装有控制开关，所述车辆的底部滑动安装有凹形块，所述弹性杆远离弧形板的一端滑动安装在凹形块上，向滑杆移动时通过弹性杆进行移动，弹性杆会带动凹形块进行移动，凹形块移动时会停止按压控制开关，控制开关会将驱动电机关闭，避免驱动电机继续驱动转动轴和车辆进行移动，从而可以停止车辆进行移动，提高了对车辆驾驶的安全性。

优选的，所述滑杆与车辆之间设置有一号弹片，所述滑杆的弧形位置与弧形板接触，通过一号弹片可以带动滑杆自动复位，通过滑杆的弧形位置可以推动弧形板向推动板的方向进行移动。

优选的，所述密封框上设置有转向保护装置，转向保护装置包括密封板，密封板滑动安装在密封框的内壁上，所述密封板靠近推动板的一面上固定安装有弧形块，所述密封框的内壁上滑动安装有传动块，所述传动块与密封框之间设置有二号弹片，所述密封框的内壁上转动安装有挡板，所述密封框的内壁上固定安装有限制块，所述挡板上开设有通孔，通过推动板移动时会推动弧形块和密封板进行移动，密封板可以可以推动密封框内部的液体在密封框的内部进行移动，通过挡板上的通孔可以降低密封框内部的液体的流动，从而可以降低推动板和移动板的移动，可以避免移动板移动的速度过快，导致转轴转动的速度过快车辆会产生侧翻产生危险。

优选的，所述车辆上滑动套接有联动杆，所述密封框靠近联动杆的一侧滑动套接有活动杆，所述车辆的表面转动安装有弧形清理板，所述弧形清理板靠近联动杆一面上固定安装有三角形块，密封框内部的液体移动时会推动传动块进行移动，传动块移动时会推动活动杆进行移动，活动杆移动时会推动联动杆上下移动，联动杆与三角形块接触时会推动弧形清理板进行移动，弧形清理板移动时可以去除视觉检测单元上的灰尘，避免视觉检测单元上粘附过多的异物会影响视觉检测单元对路面的检测。

优选的，所述活动杆与联动杆接触，所述联动杆的底部为弧形，所述活动杆与密封框之间设置有三号弹片，所述弧形清理板与车辆之间设置有四号弹片，挡板与密封框之间设置有五号弹片，通过联动杆底部的弧形时活动杆可以推动联动杆进行移动，通过限制块可以阻挡挡板向右侧进行转动，使密封框内部的液体向右侧进行移动时，液体只能通过通孔进行流动，使车辆长时间没有进行转向时，弧形清理板才会对视觉检测单元进行清理，避免弧形清理板对视觉检测单元清理时会影响视觉检测单元对路面的检测。

一种基于视觉检测的汽车智能装置的驾驶方法，包括：

步骤一：通过视觉检测单元可以对路面转弯角度和转弯位置进行检测；

步骤二：视觉检测单元将检测的数据传递到转向控制装置上：

步骤三：通过转向控制装置可以对电动推杆进行控制，电动推杆会带动移动板进行移动，移动板移动时会带动伸缩杆进行移动，伸缩杆会带动转轴进行转动；

步骤四：转轴转动时可以对车辆进行转向。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述智能驾驶方法。

(三)有益效果

本发明提供了一种基于视觉检测的汽车智能驾驶装置。具备以下有益效果：

(1)、该基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，通过视觉检测单元可以对路面状况和路面转弯的位置进行检测，视觉检测单元会将检测的数据传递到转向控制装置，转向控制装置会对电动推杆进行控制，电动推杆会推动移动板进行移动，移动板移动会通过伸缩杆推动转轴进行转动，转轴转动时可以对车辆进行转向，使车辆可以在路面上进行正常转弯和行驶。

(2)、该基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，在视觉检测单元反馈给转向控制装置的数据出现偏差时，使转轴转动的角度过小时，使转动盘会与路边路牙接触，转动盘会带动滑杆向车辆的方向进行移动，滑杆上的弧面会推动弧形板进行移动，弧形板上的弧形面会推动推动板进行移动，推动板会带动移动板进行移动，从而可以提高转轴转动的角度，可以避免车辆继续移动会撞击路面路牙。

(3)、该基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，向滑杆移动时通过弹性杆进行移动，弹性杆会带动凹形块进行移动，凹形块移动时会停止按压控制开关，控制开关会将驱动电机关闭，避免驱动电机继续驱动转动轴和车辆进行移动，从而可以停止车辆进行移动，提高了对车辆驾驶的安全性。

(4)、该基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，通过推动板移动时会推动弧形块和密封板进行移动，密封板可以可以推动密封框内部的液体在密封框的内部进行移动，通过挡板上的通孔可以降低密封框内部的液体的流动，从而可以降低推动板和移动板的移动，可以避免移动板移动的速度过快，导致转轴转动的速度过快车辆会产生侧翻产生危险，密封框内部的液体移动时会推动传动块进行移动，传动块移动时会推动活动杆进行移动，活动杆移动时会推动联动杆上下移动，联动杆与三角形块接触时会推动弧形清理板进行移动，弧形清理板移动时可以去除视觉检测单元上的灰尘，避免视觉检测单元上粘附过多的异物会影响视觉检测单元对路面的检测。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明车辆底部结构示意图；

图3为本发明移动板结构示意图；

图4为本发明弧形板结构示意图；

图5为本发明密封框内部结构示意图；

图6为本发明弧形清理板结构示意图。

图中：1、车辆；2、视觉检测单元；31、转向控制装置；32、转轴；33、电动推杆；34、移动板；35、伸缩杆；41、固定轴；42、驱动电机；43、转动轴；51、滑杆；52、转动盘；53、弹性伸缩连杆；54、弧形板；55、推动板；56、凹形块；57、弹性杆；58、控制开关；6、密封框；71、密封板；72、弧形块；73、传动块；74、挡板；75、限制块；76、活动杆；77、联动杆；78、弧形清理板；79、三角形块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-6，本实施例提供一种技术方案：一种基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，包括车辆1，车辆1的左侧固定安装有视觉检测单元2，车辆1上设置有智能转向装置车辆1的底部，智能转向装置包括转向控制装置31，转向控制装置31固定安装在，车辆1的底部转动安装有转轴32，车辆1的底部固定安装有电动推杆33，车辆1的底部滑动安装有移动板34，电动推杆33的输出端与移动板34固定，移动板34靠近转轴32的一面上固定安装有伸缩杆35，伸缩杆35的自由端与转轴32铰接，通过视觉检测单元2可以对路面状况和路面转弯的位置进行检测，视觉检测单元2会将检测的数据传递到转向控制装置31，转向控制装置31会对电动推杆33进行控制，电动推杆33会推动移动板34进行移动，移动板34移动会通过伸缩杆35推动转轴32进行转动，转轴32转动时可以对车辆1进行转向，使车辆1可以在路面上进行正常转弯和行驶。

车辆1的底部固定安装有固定轴41，固定轴41和转轴32的底部均安装有轮胎，固定轴41上的轮胎上安装有转动轴43，车辆1的底部固定安装有驱动电机42，驱动电机42与转动轴43传动连接，通过驱动电机42可以驱动车辆1进行移动。

车辆1上设置有移动保护装置，移动保护装置包括滑杆51，滑杆51滑动套接在车辆1上，滑杆51的远离车辆1的一端转动安装有转动盘52，滑杆51转动盘52的一端设置为弧形，车辆1的底部固定安装有密封框6，密封框6的表面固定安装有弹性伸缩连杆53，弹性伸缩连杆53的自由端固定安装有弧形板54，移动板34的表面固定安装有推动板55，视觉检测单元2反馈给转向控制装置31的数据出现偏差时，使转轴32转动的角度过小时，使转动盘52会与路边路牙检测，转动盘52会带动滑杆51向车辆1的方向进行移动，滑杆51上的弧面会推动弧形板54进行移动，弧形板54上的弧形面会推动推动板55进行移动，推动板55会带动移动板34进行移动，从而可以提高转轴32转动的角度，可以避免车辆1继续移动会撞击路面路牙。

弧形板54上设置有撞击保护装置，撞击保护装置包括弹性杆57，弹性杆57固定安装在弧形板54的表面，驱动电机42的表面安装有控制开关58，车辆1的底部滑动安装有凹形块56，弹性杆57远离弧形板54的一端滑动安装在凹形块56上，向滑杆51移动时通过弹性杆57进行移动，弹性杆57会带动凹形块56进行移动，凹形块56移动时会停止按压控制开关58，控制开关58会将驱动电机42关闭，避免驱动电机42继续驱动转动轴43和车辆1进行移动，从而可以停止车辆1进行移动，提高了对车辆1驾驶的安全性。

滑杆51与车辆1之间设置有一号弹片，滑杆51的弧形位置与弧形板54接触，通过一号弹片可以带动滑杆51自动复位，通过滑杆51的弧形位置可以推动弧形板54向推动板55的方向进行移动。

密封框6上设置有转向保护装置，转向保护装置包括密封板71，密封板71滑动安装在密封框6的内壁上，密封板71靠近推动板55的一面上固定安装有弧形块72，密封框6的内壁上滑动安装有传动块73，传动块73与密封框6之间设置有二号弹片，密封框6的内壁上转动安装有挡板74，密封框6的内壁上固定安装有限制块75，挡板74上开设有通孔，通过推动板55移动时会推动弧形块72和密封板71进行移动，密封板71可以可以推动密封框6内部的液体在密封框6的内部进行移动，通过挡板74上的通孔可以降低密封框6内部的液体的流动，从而可以降低推动板55和移动板34的移动，可以避免移动板34移动的速度过快，导致转轴32转动的速度过快车辆1会产生侧翻产生危险。

车辆1上滑动套接有联动杆77，密封框6靠近联动杆77的一侧滑动套接有活动杆76，车辆1的表面转动安装有弧形清理板78，弧形清理板78靠近联动杆77一面上固定安装有三角形块79，密封框6内部的液体移动时会推动传动块73进行移动，传动块73移动时会推动活动杆76进行移动，活动杆76移动时会推动联动杆77上下移动，联动杆77与三角形块79接触时会推动弧形清理板78进行移动，弧形清理板78移动时可以去除视觉检测单元2上的灰尘，避免视觉检测单元2上粘附过多的异物会影响视觉检测单元2对路面的检测。

活动杆76与联动杆77接触，联动杆77的底部为弧形，活动杆76与密封框6之间设置有三号弹片，弧形清理板78与车辆1之间设置有四号弹片，挡板74与密封框6之间设置有五号弹片，通过联动杆77底部的弧形时活动杆76可以推动联动杆77进行移动，通过限制块75可以阻挡挡板74向右侧进行转动，使密封框6内部的液体向右侧进行移动时，液体只能通过通孔进行流动，使车辆1长时间没有进行转向时，弧形清理板78才会对视觉检测单元2进行清理，避免弧形清理板78对视觉检测单元2清理时会影响视觉检测单元2对路面的检测。

实施例二：

本实施例提供一种基于视觉检测的汽车智能装置的驾驶方法，包括：

步骤一：通过视觉检测单元2可以对路面转弯角度和转弯位置进行检测；

步骤二：视觉检测单元2将检测的数据传递到转向控制装置31上：

步骤三：通过转向控制装置31可以对电动推杆33进行控制，电动推杆33会带动移动板34进行移动，移动板34移动时会带动伸缩杆35进行移动，伸缩杆35会带动转轴32进行转动；

步骤四：转轴32转动时可以对车辆1进行转向。

实施例三：

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实施例二中的智能驾驶方法。

工作时(或使用时)，需要车辆1在路面上进行移动时，通过驱动电机42可以驱动转动轴43和轮胎进行转动，使车辆1可以在路面上进行移动，通过视觉检测单元2可以对路面进行检测，同时视觉检测单元2可以对路面转弯位置进行检测，在车辆1移动到道路转弯位置时，视觉检测单元2会将转弯的数据传递到转向控制装置31上，转向控制装置31会控制电动推杆33，通过电动推杆33会推动移动板34进行移动，移动板34移动时会带动伸缩杆35进行移动，伸缩杆35移动时会带动转轴32进行转动，转轴32可以改变转轴32上轮胎的角度，从而可以对车辆1进行转向；

在视觉检测单元2检测的数据出现误差转轴32转动的角度过小时，车辆1会逐渐靠近路面的路牙，使转动盘52会与路牙接触，使转动盘52会推动滑杆51进行移动，滑杆51移动时滑杆51上的弧面会推动弧形板54向推动板55的方向进行移动，使弧形板54可以进一步推动推动板55和移动板34进行移动，通过移动板34进一步移动可以通过转轴32的转动角度，可以避免车辆1进一步向路牙的方向进行移动进而撞击路牙；

在车辆1过于靠近路牙时，滑杆51会推动弧形板54移动较大的距离，弧形板54移动时会带动弹性杆57进行移动，弹性杆57移动时可以拉动凹形块56进行移动，凹形块56移动时时会与控制开关58脱离，凹形块56停止按压控制开关58时，控制开关58会将驱动电机42关闭，使车辆1可以停止移动；

移动板34移动时会带动推动板55进行移动，推动板55移动时会推动弧形块72进行移动，弧形块72会推动密封板71向密封框6的内部进行移动，密封板71会推动密封框6内部的液体向密封框6的左侧进行移动，使密封框6内部的液体可以推动传动块73向左侧进行移动，通过挡板74上的通孔可以降低密封框6内部的液体向密封框6的左侧移动，从而可以避免推动板55和移动板34进行快速移动，传动块73移动时会与活动杆76接触，使传动块73会推动活动杆76向密封框6的外侧进行移动，活动杆76移动时会与联动杆77底部弧面接触，使活动杆76会推动联动杆77向上移动，联动杆77向上移动会与三角形块79的斜面接触，使联动杆77通过三角形块79会推动弧形清理板78进行转动，弧形清理板78转动时会对视觉检测单元2的表面进行清理。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，包括车辆（1），其特征在于：所述车辆（1）的左侧固定安装有视觉检测单元（2），所述车辆（1）上设置有智能转向装置，智能转向装置包括转向控制装置（31），所述转向控制装置（31）固定安装在车辆（1）的底部，所述车辆（1）的底部转动安装有转轴（32），所述车辆（1）的底部固定安装有电动推杆（33），所述车辆（1）的底部滑动安装有移动板（34），所述电动推杆（33）的输出端与移动板（34）固定，所述移动板（34）靠近转轴（32）的一面上固定安装有伸缩杆（35），所述伸缩杆（35）的自由端与转轴（32）铰接；所述车辆（1）的底部固定安装有固定轴（41），所述固定轴（41）和转轴（32）的底部均安装有轮胎，所述固定轴（41）上的轮胎上安装有转动轴（43），所述车辆（1）的底部固定安装有驱动电机（42），所述驱动电机（42）与转动轴（43）传动连接；

所述车辆（1）上设置有移动保护装置，移动保护装置包括滑杆（51），所述滑杆（51）滑动套接在车辆（1）上，所述滑杆（51）的远离车辆（1）的一端转动安装有转动盘（52），所述滑杆（51）转动盘（52）的一端设置为弧形，所述车辆（1）的底部固定安装有密封框（6），所述密封框（6）的表面固定安装有弹性伸缩连杆（53），所述弹性伸缩连杆（53）的自由端固定安装有弧形板（54），所述移动板（34）的表面固定安装有推动板（55）；

所述弧形板（54）上设置有撞击保护装置，撞击保护装置包括弹性杆（57），所述弹性杆（57）固定安装在弧形板（54）的表面，所述驱动电机（42）的表面安装有控制开关（58），所述车辆（1）的底部滑动安装有凹形块（56），所述弹性杆（57）远离弧形板（54）的一端滑动安装在凹形块（56）上；

所述密封框（6）上设置有转向保护装置，转向保护装置包括密封板（71），所述密封板（71）滑动安装在密封框（6）的内壁上，所述密封板（71）靠近推动板（55）的一面上固定安装有弧形块（72），所述密封框（6）的内壁上滑动安装有传动块（73），所述传动块（73）与密封框（6）之间设置有二号弹片，所述密封框（6）的内壁上转动安装有挡板（74），所述密封框（6）的内壁上固定安装有限制块（75），所述挡板（74）上开设有通孔。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，其特征在于：所述滑杆（51）与车辆（1）之间设置有一号弹片，所述滑杆（51）的弧形位置与弧形板（54）接触。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，其特征在于：所述车辆（1）上滑动套接有联动杆（77），所述密封框（6）靠近联动杆（77）的一侧滑动套接有活动杆（76），所述车辆（1）的表面转动安装有弧形清理板（78），所述弧形清理板（78）靠近联动杆（77）一面上固定安装有三角形块（79）。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉检测的汽车智能驾驶装置，其特征在于：所述活动杆（76）与联动杆（77）接触，所述联动杆（77）的底部为弧形，所述活动杆（76）与密封框（6）之间设置有三号弹片，所述弧形清理板（78）与车辆（1）之间设置有四号弹片。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种基于视觉检测的汽车智能驾驶装置的驾驶方法，其特征在于，包括：

步骤一：通过视觉检测单元（2）可以对路面转弯角度和转弯位置进行检测；

步骤二：视觉检测单元（2）将检测的数据传递到转向控制装置（31）上：

步骤三：通过转向控制装置（31）可以对电动推杆（33）进行控制，电动推杆（33）会带动移动板（34）进行移动，移动板（34）移动时会带动伸缩杆（35）进行移动，伸缩杆（35）会带动转轴（32）进行转动；

步骤四：转轴（32）转动时可以对车辆（1）进行转向。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求5中所述的驾驶方法。

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