CN115053044B - 针对伺服控制进行优化的动力门单元 - Google Patents

Abstract

一种动力致动器，该动力致动器包括作为可延伸构件连接至闭合件、比如车辆侧门的导螺杆，并且该导螺杆构造成线性地移动以用于打开或关闭闭合件。第一动力致动器还包括具有齿轮箱壳体的齿轮箱，该齿轮箱构造成向可延伸构件施加力，以使可延伸构件线性移动。一个或更多个密封组件在可延伸构件线性平移时密封齿轮箱壳体。齿轮箱壳体可以包括位于其相反侧的孔口，其中，一个孔口面向关闭面，并且另一孔口面向闭合件的内腔。可延伸构件可以在每个孔口处相对于齿轮箱壳体密封。一个密封组件可以固定在孔口处，其中，可延伸构件平移穿过该孔口。

Description

针对伺服控制进行优化的动力门单元

相关申请的交叉引用

本申请要求先前提交的于2019年11月1日提交的美国临时专利申请No.62/929,261和于2019年12月5日提交的美国临时专利申请No.62/944,022的权益，这两个美国临时专利申请的全部内容在此通过参引并入本文中。

技术领域

本公开涉及用于车辆闭合件的动力致动器。更具体地，本公开涉及用于车辆侧门的动力致动器组件。

背景技术

该部分提供与本公开相关的背景信息，其不一定是现有技术。

机动车辆的闭合构件可以通过一个或更多个铰链安装至车身。例如，乘客门可以通过一个或更多个铰链定向并附接至车身，以绕大致竖向的枢转轴线进行摆动运动。在这种布置中，每个门铰链通常包括连接至乘客门的门铰链带、连接至车身的车身铰链带、以及布置成将门铰链带以可枢转的方式连接至车身铰链带并限定枢转轴线的枢转销。这种摆动的乘客门(“摆动门”)可以通过动力闭合构件致动***移动。具体地，动力闭合构件***可以用于使乘客门绕其枢转轴线在打开位置与关闭位置之间自动摆动，以在用户移动乘客门时辅助他或她以及/或者为了用户使乘客门在关闭位置与打开位置之间自动移动。

通常，动力闭合构件致动***包括动力操作装置比如说例如电动马达和能够操作成用于将电动马达的旋转输出转换为可延伸构件的平移运动的旋转-线性转换装置。在许多布置中，电动马达和转换装置安装至乘客门，并且可延伸构件的远端端部以固定的方式紧固至车身。Scheuring等人的共同拥有的国际公开No.WO2013/013313中示出了用于乘客门的动力闭合构件致动***的一个示例，该国际公开公开了旋转-线性转换装置的使用，该旋转-线性转换装置具有由电动马达旋转驱动的外螺纹导螺杆和与该导螺杆啮合接合的内螺纹驱动螺母，并且可延伸构件附接至内螺纹驱动螺母。因此，对导螺杆的旋转速度和旋转方向的控制导致对驱动螺母和可延伸构件的平移运动的速度和方向的控制，从而对乘客门在其打开位置与关闭位置之间的摆动运动进行控制。

高分辨率位置传感器、比如磁轮和霍尔效应传感器可以用于精确测量动力闭合件致动传感器的位置。然而，这种高分辨率传感器可能会受到电磁(EM)干扰、比如可能由EM制动器产生的干扰的不利影响。

鉴于上述情况，仍然需要开发动力闭合构件致动***，所述动力闭合构件致动***解决并克服与已知动力闭合构件致动***相关联的限制和缺点并且提供增加的便利性和增强的操作能力。

发明内容

该部分提供对本公开的总体概述，而不是对其全部范围或其全部特征的全面公开。

本公开的目的是提供一种用于车辆的闭合件的动力致动器。具体地，该动力致动器包括电动马达、可延伸构件、齿轮箱以及高分辨率位置传感器，电动马达配置成使从动轴旋转，可延伸构件构造成联接至车身或车辆的闭合件中的一者以用于打开或关闭闭合件，齿轮箱构造成向可延伸构件施加力以使可延伸构件响应于从动轴的旋转而线性移动，高分辨率位置传感器联接至从动轴并且配置成检测从动轴的位置。

在一个方面中，致动器包括门适配器支架，该门适配器支架构造成用于安装至车身或闭合件的关闭面的金属板部分，其中，当安装有门适配器支架时，马达和齿轮箱邻近金属板部分设置，并且其中，可延伸构件在没有连杆机构的情况下联接至车身或闭合件，以减少致动器的质心与关闭面的金属板部分之间的距离。

在一个方面中，高分辨率位置传感器包括磁轮和霍尔效应传感器。

在一个方面中，高分辨率位置传感器直接联接至从动轴。

在一个方面中，致动器包括电磁制动器，该电磁制动器构造成向从动轴施加制动力；其中，电磁制动器与高分辨率位置传感器断开联接，使得由电磁制动器产生的电磁场不会干扰高分辨率位置传感器。

在一个方面中，电磁制动器与高分辨率位置传感器间隔开，使得由电磁制动器产生的电磁场不会干扰高分辨率位置传感器。

在一个方面中，齿轮箱设置在电磁制动器与高分辨率位置传感器之间。

在一个方面中，致动器包括设置在电磁制动器与高分辨率位置传感器之间的电磁屏蔽件，该电磁屏蔽件配置成防止由电磁制动器产生的电磁场干扰高分辨率位置传感器。

在一个方面中，齿轮箱包括联接至从动轴并且构造成与从动轴一起旋转的蜗杆，该蜗杆构造成使蜗轮转动，该蜗轮构造成使可延伸构件移动。

在一个方面中，可延伸构件包括导螺杆，该导螺杆构造成响应于导螺母的旋转而轴向移动；其中，蜗轮被联接成使导螺母旋转。

在一个方面中，齿轮箱包括在轴承上安装成绕管轴线旋转的扭矩管；其中，导螺母设置在扭矩管的孔内并且固定成与扭矩管一起旋转；并且其中，蜗轮围绕扭矩管的外表面设置并且固定至扭矩管。

在一个方面中，可延伸构件包括齿轮齿条，该齿轮齿条构造成响应于与其啮合接合的齿轮的旋转而轴向移动。

在一个方面中，致动器包括附接至齿轮箱的覆盖件，并且该覆盖件构造成封围可延伸构件。

在一个方面中，致动器包括挠性护罩，该挠性护罩构造成封围可延伸构件并且在可延伸构件线性移动时与可延伸构件一起延伸。

在一个方面中，致动器包括挠性联轴器，该挠性联轴器操作性地设置在电动马达与齿轮箱输入轴之间，并且构造成在电动马达与齿轮箱输入轴之间提供一定程度的相对旋转。

在一个方面中，挠性联轴器包括在固定至马达轴的第一端部与固定至齿轮箱输入轴的第二端部之间延伸的挠性轴，挠性联轴器的挠性轴构造成扭转部，以允许第一端部与第二端部之间的相对旋转。

在一个方面中，挠性联轴器包括弹性材料，该弹性材料构造成变形部，以提供所述程度的相对旋转。

在一个方面中，致动器包括控制器，该控制器配置成控制动力致动器，并且通过动力致动器提供触觉反馈。

在一个方面中，高分辨率位置传感器配置成马达每转输出预定数量的霍尔计数。

在另一方面中，提供一种用于车辆的闭合件的动力致动器，该动力致动器包括：电动马达，该电动马达配置成使从动轴旋转；可延伸构件，该可延伸构件构造成联接至车身或车辆的闭合件中的一者，以用于打开或关闭闭合件；齿轮箱，该齿轮箱构造成向可延伸构件施加力，以使可延伸构件响应于从动轴的旋转而线性移动；以及适配器，该适配器配置成将齿轮箱安装至闭合件的关闭面。

在一个方面中，适配器配置成安装至闭合件的关闭面上的预先存在的安装点，预先存在的安装点构造成保持门检查装置，以用于限制闭合件的旋转行程。

在一个方面中，适配器配置成在齿轮箱与闭合件的关闭面之间提供用于适应门腔中的安装的旋转自由度。

在一个方面中，适配器包括门适配器支架，并且可延伸构件构造成在没有连杆机构的情况下附接至车身或闭合件，其中，马达和齿轮箱邻近关闭面设置，以减少由致动器的重量在关闭面上引起的负载力矩。

在一个方面中，致动器包括高分辨率位置传感器，该高分辨率位置传感器联接至从动轴并且配置成检测从动轴的位置。

在另一方面中，提供一种用于车辆的闭合件的动力致动器，该动力致动器包括：电动马达，该电动马达配置成使从动轴旋转；可延伸构件，该可延伸构件构造成联接至车身或车辆的闭合件中的一者，以用于打开或关闭闭合件；齿轮箱，该齿轮箱构造成向可延伸构件施加力，以使可延伸构件响应于从动轴的旋转而线性移动；以及刮擦器组件，该刮擦器组件附接至可延伸构件并且构造成在可延伸构件线性平移时从可延伸构件移除碎屑。

在一个方面中，齿轮箱包括能够响应于从动轴的旋转而旋转的导螺母，其中，刮擦器组件由导螺母驱动。

在一个方面中，刮擦器组件包括壳体、附接至壳体的刮擦器齿和设置在壳体内侧的刮擦器密封件，其中，刮擦器密封件与刮擦器壳体一起旋转。

在一个方面中，致动器包括以密封的方式附接至动力致动器的壳体的覆盖件，该覆盖件限定开口，可延伸构件能够穿过该开口轴向向外延伸，其中，刮擦器组件设置在覆盖件的内侧。

在一个方面中，致动器包括高分辨率位置传感器，该高分辨率位置传感器联接至从动轴并且配置成检测从动轴的位置。

根据又一方面，提供了一种用于车辆的闭合件的动力致动器，该动力致动器包括电动马达、可延伸构件、齿轮箱以及至少一个密封组件，电动马达配置成使从动轴旋转，可延伸构件构造成联接至车身或车辆的闭合件中的一者以打开或关闭闭合件，齿轮箱包括齿轮箱壳体，齿轮箱构造成向可延伸构件施加力以使可延伸构件响应于从动轴的旋转而线性移动，所述至少一个密封组件构造成在可延伸构件线性平移时密封齿轮箱壳体。

根据又一方面，提供了一种用于对车辆的闭合件的运动进行控制的***，该***包括动力致动器、可延伸构件、齿轮箱以及高分辨率位置传感器，动力致动器用于电动马达，该电动马达配置成使从动轴旋转，可延伸构件构造成联接至车身或车辆的闭合件中的一者以用于打开或关闭闭合件，齿轮箱包括齿轮箱壳体，齿轮箱构造成向可延伸构件施加力以使可延伸构件响应于从动轴的旋转而线性移动，高分辨率位置传感器配置成检测从动轴的旋转。该***还包括与电动马达和高分辨率位置传感器电通信的伺服控制器，以响应于从高分辨率位置传感器接收到位置信号，至少基于轴的位置的检测来控制电动马达。该***还可以包括与伺服控制器电通信的电磁制动器。

根据又一方面，提供了一种用于车辆的闭合件的动力致动器，该动力致动器包括电动马达、导螺杆、齿轮箱以及至少一个密封组件，电动马达配置成使从动轴旋转，导螺杆构造成联接至车身或车辆的闭合件中的一者以用于打开或关闭闭合件，齿轮箱包括齿轮箱壳体，齿轮箱构造成向导螺杆施加力以使可延伸构件响应于从动轴的旋转而线性移动，所述至少一个密封组件构造成在导螺杆线性地平移进出齿轮箱壳体时密封齿轮箱壳体。导螺杆可以线性地平移出齿轮箱壳体，使得导螺杆的螺纹暴露于外部环境。

其他适用领域将根据本文中所提供的描述变得明显。该发明内容中的描述和具体示例意在仅用于说明的目的，而不意在限制本公开的范围。

附图说明

本文中描述的附图仅用于对选择的实施方式而非所有可能的实现方式进行说明的目的，并且不意在限制本公开的范围。

图1是配备有根据本公开的各方面的位于前乘客摆动门与车身之间的动力闭合构件致动***的示例机动车辆的立体图；

图2是图1中所示的闭合构件的立体内侧视图，其中，仅出于清楚的目的移除了与车身的一部分有关的各种部件，并且该闭合构件配备有根据本公开的各方面的动力闭合构件致动***；

图3图示了根据本公开的各方面的动力闭合构件致动***的框图；

图4图示了根据本公开的各方面的用于在自动模式下移动闭合构件的动力闭合构件致动***的另一框图；

图5和图5A图示了根据本公开的各方面的被示出为车辆***架构的一部分的动力闭合构件致动***；

图6图示了根据本公开的各方面的用于在动力辅助模式下移动闭合构件的动力闭合构件致动***的另一框图；

图7图示了根据本公开的各方面的第一动力致动器；

图8图示了根据本公开的各方面的第二动力致动器；

图9图示了根据本公开的各方面的图7的第一动力致动器；

图10图示了无动力门检查装置；

图11A图示了根据本公开的各方面的从乘客门的内腔突出的动力致动器；

图11B图示了图11A的设置在乘客门的内腔内的动力致动器；

图12A图示了根据本公开的各方面的第一动力致动器；

图12B图示了根据本公开的各方面的第一动力致动器内的各部件的分解视图；

图13A图示了根据本公开的各方面的第一动力致动器的局部剖视图；

图13B图示了根据本公开的各方面的动力致动器的EM制动器的剖视图；

图14图示了根据本公开的各方面的第三动力致动器的剖视图；

图15图示了根据本公开的各方面的第四动力致动器的剖视图；

图16A图示了根据本公开的各方面的第五动力致动器的马达和联轴器的分解立体图；

图16B图示了根据本公开的各方面的第五动力致动器内的马达和部分驱动组件的立体图；

图16C图示了根据本公开的各方面的第五动力致动器的联轴器的滑动装置；

图17图示了根据本公开的各方面的第六动力致动器内的马达和部分驱动组件的立体图；

图18图示了根据本公开的各方面的第七动力致动器内的马达和部分驱动组件的剖视立体图；

图19图示了根据本公开的各方面的第八动力致动器的剖视立体图；

图20图示了根据本公开的各方面的处于第一构型的动力致动器内的各部件的示意图；

图21图示了根据本公开的各方面的处于第二构型的动力致动器内的各部件的示意图；

图22图示了根据本公开的各方面的处于第三构型的动力致动器内的各部件的示意图；

图23图示了根据本公开的各方面的处于第四构型的动力致动器内的各部件的示意图；

图24图示了根据本公开的各方面的第九动力致动器的立体图；

图25A图示了根据本公开的各方面的第九动力致动器的立体图，其中，套叠伸缩式护罩处于展开状态；

图25B图示了根据本公开的各方面的第九动力致动器的立体图，其中，套叠伸缩式护罩处于压缩或缩回状态；

图26图示了现有技术的动力致动器内的各部件的示意图；

图27图示了根据本公开的各方面的动力致动器内的各部件的示意图；

图28图示了根据本公开的各方面的与动力致动器一起使用的刮擦器组件和密封装置的分解立体图；

图29是局部立体图，其示出了根据本公开的各方面的处于具有齿轮箱壳体的组装构型的刮擦器组件；

图30是图28的刮擦器组件的局部放大图，其图示了根据本公开的各方面的用于与导螺杆以密封接合和/或刮擦接合的方式配合的刮擦器密封构件的带凹槽的内表面；

图31是剖视立体图，其示出了根据本公开的各方面的处于具有齿轮箱壳体的组装构型的刮擦器以及与导螺杆密封接合和/或刮擦接合的刮擦器密封构件；以及

图32是根据本公开的各方面的位于刮擦器组件与动力致动器的螺母之间的联轴器的立体图。

贯穿附图中的若干视图，对应的附图标记指示对应的部件。

具体实施方式

现在将参照附图对示例实施方式进行更充分地描述。提供这些示例实施方式使得本公开将是透彻的并且将向本领域技术人员充分传达范围。阐述了许多具体细节比如特定部件、装置和方法的示例，以提供对本公开的实施方式的透彻理解。对于本领域技术人员而言将明显的是，不需要采用具体细节，示例实施方式可以以许多不同的形式来实施，并且都不应当被解释为限制本公开的范围。在一些示例实施方式中，并未详细描述公知的过程、公知的装置结构和公知的技术。

首先参照图1，示例机动车辆10被示出为包括第一乘客门12，第一乘客门12经由以虚线示出的上门铰链16和下门铰链18枢转地安装至车身14。根据本公开，动力闭合构件致动***20集成到第一乘客门12与车身14之间的枢转连接件中。根据优选构型，动力闭合构件致动***20通常包括动力操作致动器机构或致动器22和旋转驱动机构，该动力操作致动器机构或致动器22固定在乘客门12的内腔内，该旋转驱动机构由动力操作致动器机构22驱动并且驱动地联接至与下门铰链18相关联的铰链部件。旋转驱动机构的驱动旋转引起乘客门12相对于车身14的受控的枢转运动。根据该优选构型，动力操作致动器机构22以紧密接近的方式刚性地联接至上门铰链16的安装于门的铰链部件，而旋转驱动机构联接至下门铰链18的安装于车辆的铰链部件。然而，本领域技术人员将认识到的是，用于动力闭合构件致动***20的替代性封装构型可以用于适应可用的封装空间。一个这样的替代性封装构型可以包括将动力操作致动器机构安装至车身14并且将旋转驱动机构驱动地互连至与上门铰链16和下门铰链18中的一者相关联的安装于门的铰链部件。

上门铰链16和下门铰链18中的每一者包括通过铰链销或柱以可枢转的方式互连的安装于门的铰链部件和安装于车身的铰链部件。安装于门的铰链部件在下文中被称为门铰链带，而安装于车身的铰链部件在下文中被称为车身铰链带。尽管动力闭合构件致动***20仅被示出为与前乘客门12相关联，但是本领域技术人员将认识到的是，动力闭合构件致动***还可以与车辆10的任何其他闭合构件(例如，门或举升门)比如后乘客门17和后备箱盖19相关联。

动力闭合构件致动***20总体上在图2中示出并且如提到的，动力闭合构件致动***20能够操作成用于使车门12相对于车身14在打开位置与关闭位置之间以可控制的方式枢转。动力闭合构件致动***20的下铰链18包括连接至车门12的门铰链带和连接至车身14的车身铰链带。下门铰链18的门铰链带和车身铰链带经由铰链销沿着大致竖向对准的枢转轴线互连以建立门铰链带与车身铰链带之间的可枢转互连。然而，在不脱离本公开的范围的情况下，可以使用任何其他机构或装置来建立门铰链带与车身铰链带之间的可枢转互连。

如图2中最佳示出的，动力闭合构件致动***20包括动力操作致动器机构22，该动力操作致动器机构22具有能够刚性地连接至车门12的马达和齿轮系组件34。马达和齿轮系组件34构造成产生旋转力。在优选实施方式中，马达和齿轮系组件34包括操作性地联接至减速/增扭组件比如高传动比行星齿轮箱38的电动马达36。高传动比行星齿轮箱38可以包括多级，从而允许马达和齿轮系组件34通过电动马达36的非常低的转速产生具有高扭矩输出的旋转力。然而，在不脱离本公开的范围的情况下，可以使用马达和齿轮系组件34的任何其他布置来建立所需的旋转力。

马达和齿轮系组件34包括用于建立与车门12的可连接关系的安装支架40。安装支架40构造成能够邻近与上门铰链16相关联的安装于门的门铰链带连接至车门12。如图2中进一步所示，马达组件34邻近车门12的上门铰链16的这种安装将动力闭合构件致动***20的动力操作致动器机构22设置成紧密接近门12的枢转轴线。马达和齿轮系组件34邻近车门12的上门铰链16的安装使动力闭合构件致动***20可能对车门12的质量惯性矩(即，枢转轴线)的影响最小化，从而改善或便于车门12在其打开位置与关闭位置之间的运动。另外，还如图2中所示，马达和齿轮系组件34邻近车门12的上门铰链16的安装允许动力闭合构件致动***20被封装在与车门12相关联的A柱玻璃行进通道35的前方，并且因此避免对车门12的玻璃窗功能的任何干扰。换句话说，动力闭合构件致动***20可以封装在车门12内的内部门腔39的未被使用的部分37中，并且因此减少或消除了对车门12内的现有硬件/机构的冲击。尽管动力闭合构件致动***20被图示为安装成邻近车门12的上门铰链16，但是作为替代方案，在不脱离本公开的范围的情况下，动力闭合构件致动***20也可以安装在车门12内的其他位置或者甚至安装在车身14上。

动力闭合构件致动***20还包括由动力操作致动器机构22旋转驱动的旋转驱动机构。如图2中所示，旋转驱动机构包括与马达和齿轮系组件34的齿轮箱38的输出构件互连的驱动轴42，并且该驱动轴42从邻近齿轮箱38设置的第一端部44延伸至第二端部46。马达和齿轮系组件34的旋转输出部件可以包括第一适配器47、比如方形的凹型接纳部等，以用于驱动地将驱动轴42的第一端部44直接互连至齿轮箱38的旋转输出部。此外，尽管未明确示出，但是可以在齿轮箱38的旋转输出部与驱动轴42的第一端部44之间设置有分离式离合器。在一种构型中，离合器通常在没有动力的情况下被接合(即，断电接合)，并且可以被选择性地通电(即，通电释放)以断开接合。换句话说，可选的离合器将在没有施加电力的情况下将驱动轴42驱动地联接至马达和齿轮系组件34，而离合器将需要施加电力以将驱动轴42从与齿轮箱38的驱动连接中断开联接。作为替代方案，离合器可以以通电接合和断电释放的布置进行配置。离合器可以使用任何合适类型的离合机构比如说例如一组制轮木、滚珠、卷簧、摩擦板或任何其他合适的机构来接合和断开接合。离合器被设置成允许用户手动地将门12相对于车身14在门12的打开位置与关闭位置之间移动。这种分离式离合器例如可以位于电动马达36的输出部与齿轮箱38的输入部之间。此外，该可选的离合器的位置可以基于齿轮箱38是否包括“可反向驱动的”传动装置。

驱动轴42的第二端部46联接至下门铰链18的车身铰链带，以用于经由车身铰链带将旋转力从马达和齿轮系组件34直接传递至门12。为了适应由于门12相对于车身14的摆动运动而产生的角运动，旋转驱动机构还包括设置在第一适配器47与驱动轴42的第一端部44之间的第一万向接头或U形接头45以及设置在第二适配器49与驱动轴42的第二端部46之间的第二万向接头或U形接头48。替代性地，可以使用等速接头代替U形接头45、48。第二适配器49也可以是构造成用于刚性附接至下门铰链18的车身铰链带的方形的凹型接纳部等。然而，在不脱离本公开的范围的情况下，可以使用建立驱动附接的其他方式。驱动轴42经由马达和齿轮系组件34的操作进行的旋转用于通过使车身铰链带绕其附接有驱动轴42的枢转轴线并相对于门铰链带旋转来致动下门铰链18。因此，动力闭合构件致动***20能够通过直接将旋转力“直接”传递至下门铰链18的车身铰链带来实现车门12在其打开位置与关闭位置之间的运动。在马达和齿轮系组件34邻近上门铰链16连接至车门12的情况下，驱动轴42的第二端部46附接至下门铰链18的车身铰链带。基于门腔39内的可用空间，可以将马达和齿轮系组件34安装成邻近下门铰链18的安装于门的铰链部件，并且将驱动轴42的第二端部46直接连接至上门铰链16的安装于车辆的铰链部件。在替代方案中，如果马达和齿轮系组件34连接至车身14，则驱动轴42的第二端部46将附接至门铰链带。

图3图示了用于使车辆10的闭合构件(例如，车门12)相对于车身14在打开位置与关闭位置之间移动的动力门***21的动力闭合构件致动***20的框图。如上面所讨论的，动力闭合构件致动***20包括联接至闭合构件(例如，车门12)和车身14的致动器22。致动器22配置成使闭合构件12相对于车身14移动。动力闭合构件致动***20还包括控制器50，该控制器50联接至致动器22并与其他车辆***(例如，门节点控制模块52或车身控制模块(BCM))通信并且还从车辆10(例如，从车辆电池53)接收车辆动力。

控制器50可以在自动模式(响应于自动模式启动输入54)和动力辅助模式(响应于运动输入56)中的至少一种模式下操作。在自动模式下，控制器50命令闭合构件移动通过预定的运动轮廓(例如，打开闭合构件)。动力辅助模式与自动模式的不同之处在于：来自用户75的运动输入56可以是连续的以移动闭合构件，而不是用户75在自动模式下的单一输入。控制器50因此可以被配置为伺服控制器，该伺服控制器可以例如从闭合构件致动***20、比如高位计数传感器接收指示门的位置的电信号，如将在下文中作为说明性示例更详细地描述的，并且控制器50响应于基于接收到的高位计数信号向致动器22发送电信号以移动门闭合构件12。用户不需要单独的按钮或开关启用来移动闭合构件12，用户只需要直接移动闭合面板12。来自车辆***的命令51可以例如包括控制器50打开闭合构件、关闭闭合构件或停止闭合构件的运动的指令。这样的控制输入、比如输入54、56还可以包括其他类型的输入55、比如来自车身控制模块的输入，所述车身控制模块可以接收基于信号、比如从钥匙扣60或其他无线装置比如蜂窝智能电话或者从设置在车辆上的传感器组件比如雷达或光传感器组件接收的无线信号的控制门打开的无线命令，所述雷达或光传感器组件在用户75接近车辆时检测用户的接近、比如用户75的手势或步态例如行走。例如，还示出了可能对动力闭合构件致动***20的操作有影响的其他部件、比如车门12的门密封件57。此外，环境条件59(雨、冷、热等)可以由车辆10(例如，由车身控制模块52)和/或控制器50监测。控制器50还包括人工智能学习算法61(例如，形成图54中所示的神经网络模型的一系列节点)，这将在下面更详细地讨论。

现在参照图4，控制器50配置成接收自动模式启动输入54并响应于接收到自动模式启动输入54或输入运动命令62而进入自动模式以输出运动命令62。自动模式启动输入54可以是闭合构件本身上的手动输入或对车辆(例如，闭合构件上的闭合构件开关58、钥匙扣60上的开关等)的间接输入。因此，例如，自动模式启动输入54可以例如是用户或操作者操作开关(例如，闭合构件开关58)、在车辆10附近做出手势或在车辆10附近拥有钥匙扣60的结果。还应当理解的是，可以设想其他自动模式启动输入54，例如但不限于由接近传感器检测到的用户75的接近。

此外，动力闭合构件致动***20包括用于确定闭合构件的位置和速度以及姿态中的至少一者的至少一个闭合构件反馈传感器64。因此，所述至少一个闭合构件反馈传感器64通过对电动马达36的转数进行计数而检测来自致动器22的信号，检测可延伸构件(未示出)的绝对位置，或者检测来自门12(例如，作为示例，关于门检查的绝对位置传感器)的可以向控制器50提供位置信息的信号。与控制器50通信的反馈传感器64是用于比如通过检测闭合构件或与其联接的部件的速度和位置的变化来直接或间接检测门的运动的反馈***或运动感测***的一部分的说明。例如，运动感测***可以是基于硬件的(例如霍尔传感器单元相关的电路***)，其用于检测例如闭合构件上(例如铰链上)或作为示例的致动器22上(例如马达轴上)的目标的运动，并且/或者运动感测***也可以是例如由控制器50执行的基于软件的(例如使用用于执行脉动计数算法的代码和逻辑)。可以不受限制地采用其他类型的位置、速度、和/或取向检测器、比如加速度计和基于感应的传感器。

动力闭合构件致动***20另外包括至少一个非接触障碍物检测传感器66，所述至少一个非接触障碍物检测传感器66可以形成耦接比如电耦接至控制器50的非接触障碍物检测***的一部分。控制器50配置成确定是否使用至少一个非接触障碍物检测传感器66(例如，使用非接触障碍物检测算法69)检测障碍物，并且例如可以响应于确定检测到障碍物而停止闭合构件的运动。非接触障碍物检测***还可以配置成计算从闭合构件到对象或障碍物、或到作为对象或障碍物的用户、到门12的距离。例如，非接触障碍物检测***可以配置成使用基于雷达的传感器66执行飞行时间计算以确定距离，或者例如基于使用基于雷达的传感器66和***确定对象的反射率，与非人类对象相比，将对象表征为用户或人类。非接触障碍物检测***还可以配置成例如通过检测从障碍物传感器66发射的雷达的对象或障碍物或用户的反射波来确定何时检测到障碍物。非接触障碍物检测***还可以配置成例如通过未检测到从障碍物传感器66发射的雷达的对象或障碍物或用户的反射波来确定何时未检测到障碍物。所述至少一个非接触障碍物检测传感器66和***的操作和示例在通过参引并入本文的美国专利申请No.2018/0238099中进行了讨论。

在自动模式下，控制器50可以包括一个或更多个闭合构件运动轮廓68，当考虑到由所述至少一个非接触障碍物检测传感器66进行的障碍物检测而(例如，使用控制器50的运动命令生成器70)生成运动命令62时，控制器50利用所述一个或更多个闭合构件运动轮廓68。因此，在自动模式下，运动命令62具有指定的运动轮廓68(例如，加速度曲线、速度曲线、减速度曲线，并最终在打开位置处停止)，并且根据用户反馈(例如，自动模式启动输入54)不断优化。

在图5中，动力闭合构件致动***20被示出为车辆***架构72的与自动模式下的操作相对应的一部分。动力闭合构件致动***20包括用户接口74、76，所述用户接口74、76配置成经由接口77(例如，触摸屏)检测来自用户75的用户接口输入，以修改与闭合构件的运动相关联的至少一个存储的运动控制参数。因此，动力闭合构件致动***20或用户可修改***的控制器50配置成在用户接口74、76上呈现所述至少一个存储的运动控制参数。

车身控制模块52经由车辆总线78(例如，本地互连网络或LIN总线)与控制器50通信。车身控制模块52还可以与钥匙扣60(例如，无线地)和闭合构件开关58通信，该闭合构件开关58配置成通过车身控制模块52输出闭合构件触发信号。替代性地，闭合构件开关58可以直接连接至控制器50或者以其他方式与控制器50通信。车身控制模块52还可以与环境传感器(例如，温度传感器80)通信。控制器50还配置成响应于检测到用户接口输入而修改所述至少一个存储的运动控制参数。与用户接口74、76相关联的屏幕通信接口控制单元82可以例如经由车辆总线78和与控制器50相关联的闭合通信接口控制单元84通信。换句话说，闭合通信接口控制单元84联接至车辆总线78和控制器50，以便于控制器50与车辆总线78之间的通信。因此，用户接口输入可以从用户接口74、76传送至控制器50。

车辆倾斜传感器86(比如加速度计)也联接至控制器50，以用于检测车辆10的倾斜。车辆倾斜传感器86输出与车辆10的倾斜相对应的倾斜信号，并且控制器50还配置成接收倾斜信号并相应地调节力命令88(图6)和运动命令62中的一者。尽管车辆倾斜传感器86可以与控制器50分离，但是应当理解的是，车辆倾斜传感器86也可以集成在控制器50中或另一控制模块、例如但不限于车身控制模块52中。

控制器50还配置成执行命令信号(例如，力命令88或运动命令62)的生成之前的初始边界条件检查和命令信号的生成期间的过程中边界检查中的至少一者。这种边界检查防止闭合构件的运动和致动器22在多个预定操作限制或边界条件91之外的操作，并且将在下面更详细地讨论。

控制器50还可以联接至车辆闩锁83。此外，控制器50联接至具有至少一个存储位置的存储器装置92，该存储器装置92用于存储与控制闭合构件(例如，门12)的运动相关联的至少一个存储的运动控制参数。存储器装置92还可以存储一个或更多个闭合构件运动轮廓68(例如，运动轮廓A 68a、运动轮廓B 68b、运动轮廓C 68c)和边界条件91(例如，多个预定操作限制、比如最小限制91a和最大限制91b)。存储器装置92还存储原始设备制造商(OEM)可修改的门运动参数89(例如，门检查轮廓和弹出轮廓)。

控制器50配置成使用所述至少一个存储的运动控制参数生成运动命令62，以控制作用在闭合构件上的用以使闭合构件移动的致动器输出力。脉冲宽度调制单元101联接至控制器50并且配置成接收脉冲宽度控制信号并输出与脉冲宽度控制信号相对应的致动器命令信号。

与图5类似，图5A示出了作为可以在自动模式和动力辅助模式下操作的另一车辆***架构72’的一部分的动力闭合构件致动***20。车身控制模块52也可以与用于感测至少一个环境条件59的至少一个环境传感器80、81通信。具体地，所述至少一个环境传感器80、81可以是温度传感器80或雨传感器81中的至少一者。虽然温度传感器80和雨传感器81可以连接至车身控制模块52，但是它们可以替代地集成在车身控制模块52中和/或集成在另一单元、例如但不限于控制器50中。此外，可以设想其他环境传感器80、81。

控制器也与包括系拉马达99(用于将闭合构件12系拉到关闭位置)的闩锁83联接。闩锁83还包括例如向控制器50提供关于闩锁83是处于闩锁主要位置还是闩锁次要位置的反馈的多个主要和次要棘轮位置传感器或开关85。

同样，车辆倾斜传感器86(比如加速度计或倾斜仪)也联接至控制器50，以用于检测车辆10的倾斜。车辆倾斜传感器86输出与车辆10的倾斜相对应的倾斜信号，并且控制器50还配置成接收倾斜信号并相应地调节力命令88(图6)和运动命令62中的一者。因此，例如可以调节运动命令62，使得门12以与在处于水平地形时通过运动命令使门12被移动相比相同的速度和运动轮廓移动。因此，致动器22可以移动门12，使得当处于倾斜状态时的运动轮廓(例如，速度相对于门位置)与在车辆不处于倾斜状态时的运动轮廓相同或跟踪该运动轮廓。换句话说，当车辆10处于倾斜状态或不处于倾斜状态时，用户没有检测到速度相对于位置在门运动外观上的视觉差异。或者例如可以相应地调节力命令88，使得施加与像在水平地形上一样通过力命令移动门相比类似的由用户检测的阻力使门12移动。因此，致动器22可以移动门，使得当处于倾斜状态时用户移动门12所需的力与在车辆不处于倾斜状态时用户移动门所需的力相同。换句话说，当车辆10处于倾斜状态或不处于倾斜状态时，用户感受到门的抵抗用户的输入力作用的相同反作用阻力。

脉冲宽度调制单元101也联接至控制器50，并且配置成接收脉冲宽度控制信号并输出与脉冲宽度控制信号相对应的致动器命令信号。控制器50包括与存储器装置92通信的处理器或其他计算单元110。因此，控制器50联接至存储器装置92，该存储器装置92用于存储用于自动模式的多个自动闭合构件运动参数68、93、94、95和用于动力辅助模式的多个动力闭合构件运动参数96、100、102，106，并且所述多个运动参数由控制器50用于控制闭合构件(例如，门12或17)的运动。具体地，所述多个自动闭合构件运动参数68、93、94、95包括闭合构件运动轮廓68(例如，多个闭合构件速度和加速度轮廓)、多个闭合构件停止位置93(例如，参见图46)、闭合构件检查灵敏度94以及多个闭合构件检查轮廓95中的至少一者。所述多个动力闭合构件运动参数96、100、102、106包括多个固定的闭合构件模型参数96和力命令生成器算法100以及闭合构件模型102和多个闭合构件部件轮廓106中的至少一者。此外，存储器装置92存储日期和里程以及循环计数97。存储器装置92还可以存储用于边界检查的边界条件(例如，多个预定操作限制)，以防止闭合构件的运动和致动器22在多个预定操作限制或边界条件之外的操作。

因此，控制器50配置成接收与动力辅助模式相关联的运动输入56和与自动模式相关联的自动模式启动输入54中的一者。然后，控制器50配置成向致动器22发送基于自动模式下的多个自动闭合构件运动参数68、93、94、95的运动命令62和基于动力辅助模式下的多个动力闭合构件运动参数96、100、102、106的力命令88中的一者，以改变作用在闭合构件12上的用以使闭合构件12移动的致动器输出力。控制器50另外使用人工智能学习算法61监测和分析动力闭合构件致动***20的历史操作并相应地调节所述多个自动闭合构件运动参数68、93、94、95和所述多个动力闭合构件运动参数96、100、102、106。

如上面所讨论的，动力闭合构件致动***20可以包括环境传感器80、81，所述环境传感器80、81与控制器50通信并且配置成感测车辆10的至少一个环境条件。因此，由控制器50使用人工智能学习算法61监测和分析的历史操作可以包括车辆10的至少一个环境条件。因此，控制器还配置成基于车辆10的所述至少一个环境条件来调节所述多个自动闭合构件运动参数68、93、94、95和所述多个动力闭合构件运动参数96、100、102、106。

如图6中最佳示出的，控制器50还配置成接收运动输入56并且进入动力辅助模式以输出如通过人工智能学***面的角度而不同地影响闭合构件的变化)。

现在参照图7，公开了第一动力致动器122。第一动力致动器122包括限定远端孔132的连杆130。在一些实施方式中，远端孔132构造成连接至车身14，其中，第一动力致动器122设置在例如如图2中所示的闭合件内。替代性地，在其中第一动力致动器设置在闭合件外部、例如设置在车身14的结构内的实施方式中，远端孔132可以构造成连接至闭合件、比如车辆侧门12、17。连杆130经由连杆机构136连接至可延伸构件134，连杆机构136具有以可枢转的方式支承连杆130的销138。因此，可延伸构件134构造成联接至车身14或车辆的闭合件，以用于打开或关闭闭合件。连杆机构136可以例如经由设置在连杆机构136上的远端孔132直接枢转地联接至车身14，以便于将连杆机构136连接至车身14，而无需连杆130。

第一动力致动器122还包括齿轮箱140，该齿轮箱140配置成向可延伸构件134施加力，以使可延伸构件134线性移动。适配器142配置成将齿轮箱140安装至闭合件或车身14。电动马达36联接至齿轮箱140，以用于驱动第一动力致动器122。电动马达36可以是标准的DC马达比如永磁体(例如铁氧体)或磁阻型马达。电动马达36可以是无刷DC(BLDC)型马达比如永磁体(例如铁氧体)或磁阻型马达。在电动马达36与齿轮箱140之间设置有呈高分辨率位置传感器144的形式的闭合构件反馈传感器64。高分辨率位置传感器144可以包括磁轮和霍尔效应传感器，以提供关于可延伸构件134和附接至可延伸构件134的闭合件的速度、方向和/或位置信息。电磁(EM)制动器146在电动马达36的相反侧联接至齿轮箱140。EM制动器146是可选的，并且可以不被包括在所有动力致动器中。覆盖件148附接至齿轮箱140，并且构造成封围可延伸构件134。覆盖件148可以帮助防止灰尘或污垢弄脏可延伸构件134，并且/或者保护可延伸构件134不与闭合件或车身14内的其他部件接触。如图7所示，覆盖件148形成为中空的筒形管。

在一些实施方式中，并且如图7的第一动力致动器122中所示的，可延伸构件134包括导螺杆，该导螺杆具有绕其延伸的一个或更多个螺旋螺纹。可延伸构件134可以具有其他构型。例如，图8示出了第二动力致动器122a，在第二动力致动器122a中，可延伸构件134构造为齿条齿轮，该齿条齿轮构造成由对应的齿轮、比如齿轮箱140中的小齿轮(未示出)线性驱动。在一些实施方式中，第二动力致动器122a的齿轮箱140可以包括具有齿条和小齿轮输出的行星齿轮驱动器。

图9示出了第一动力致动器122的另一视图，其示出了适配器142的细节。如图9中所示，适配器142具有大致管状形状，其限定了供可延伸构件134穿过的中央孔150。适配器142包括第一凸缘152，该第一凸缘152构造成利用一对螺钉或螺栓固定至齿轮箱140。适配器142还包括第二凸缘154，该第二凸缘154构造成固定至闭合件。具有不同构型的不同适配器142可以用于使本公开的动力致动器适应不同的车辆应用、比如用于不同的车辆或用于同一车辆内的不同闭合件。

在一些实施方式中，适配器142配置成允许第一动力致动器122直接代替用于限制闭合件的旋转行程的非动力门检查装置156、比如图10中所示的门检查装置156。

图11A图示了根据本公开的各方面的从前乘客门12的内部门腔39突出的第一动力致动器122。本公开的动力致动器22、122可以类似地位于任何车辆闭合件、比如任何摆动门或摆动式后挡板内。具体地，第一动力致动器122构造成安装至闭合件12的关闭面162上的预先存在的安装点160。预先存在的安装点160还构造成保持门止挡件、比如图10中所示的门检查装置156。

图11B图示了图11A的设置在乘客门12的内腔39内的动力致动器。在一些实施方式中，适配器142配置成在齿轮箱140与闭合件的关闭面162之间提供用于适应门腔39中的安装的旋转自由度。例如，动力致动器122可以绕穿过可延伸构件134的中央轴线A旋转，并且可延伸构件134沿着该中央轴线A平移以使门12打开或关闭。

图12A至12B图示了根据本公开的各方面的第一动力致动器122。具体地，图12B示出了电动马达36，该电动马达36构造成使从动轴166旋转以使蜗杆168转动。从动轴166由近端轴承170和远端轴承172支承。近端轴承170支承在马达支架174内，马达支架174附接至电动马达36的轴向端部。近端轴承170被示出为球轴承，并且远端轴承172被示出为滑动轴承或衬套。然而，轴承170、172中的任一者可以是不同类型的轴承，比如滑动轴承、球轴承、滚子轴承或滚针轴承。图12B还示出了高分辨率位置传感器144的内部部件，包括磁轮180，该磁轮180联接成与从动轴166一起旋转并且包括多个永磁体。图12B中所示的磁轮180具有六个永磁体，但是磁轮180可以包括任何数目的磁体。高分辨率位置传感器144还包括霍尔效应传感器182，该霍尔效应传感器182配置成响应于磁轮180的旋转运动而检测磁轮180中的永磁体的运动，并且由此产生电信号。高分辨率位置传感器144还包括传感器壳体184，该传感器壳体184封围磁轮180和霍尔效应传感器182的全部或一部分。

图13A图示了根据本公开的各方面的第一动力致动器122的局部剖视图。图13A示出了齿轮箱140的总体布置，包括在适配器142与覆盖件148之间以及在电动马达36与EM制动器146之间延伸的齿轮箱壳体141，其中，电动马达36和EM制动器146彼此对准并且垂直于可延伸构件134设置。

图13A还示出了齿轮箱140的内部细节，包括围绕可延伸构件134以与形成为导螺杆的可延伸构件134螺纹接合的方式设置的导螺母190。图13A中所示的导螺杆及导螺母构型可以提供相对较低的间隙量，从而改善由高分辨率位置传感器144检测到的位置与闭合件的实际位置之间的相关性。这种高精度检测可以改善对动力致动器22、122的伺服控制。例如，高分辨率传感器144信号可以配置成马达每转输出至少41个霍尔计数，以供伺服控制***使用，例如如下表所示，其图示了针对100mm导螺杆行程的5000个最小霍尔计数：

高分辨率传感器144信号可以配置成马达每转输出其他霍尔计数以供伺服控制***使用。例如，霍尔计数输出可以大于马达每转2个霍尔计数。

导螺母190固定在具有管状形状的扭矩管192内。具体地，导螺母190包括带凸缘的端部194，该带凸缘的端部194径向向外突出并且在扭矩管192的邻近适配器142的端部处与扭矩管192的轴向端部接合。扭矩管192通过一对管支承件196保持在齿轮箱壳体188内，其中，管支承件196中的每个管支承件均围绕扭矩管192设置在其对应的轴向端部处或附近。管支承件196中的一个或两个管支承件可以包括轴承、比如球轴承或滚子轴承。围绕扭矩管192在管支承件196之间设置有蜗轮齿轮198，并且蜗轮齿轮198固定成与扭矩管192一起旋转。蜗轮齿轮198与蜗杆168(图12B中示出)啮合接合，从而使扭矩管192和导螺母190响应于电动马达36驱动蜗杆168而旋转。

图13A中所示的第一动力致动器122还包括行程限制器200，该行程限制器200设置在可延伸构件134的与连杆机构136相反(即、距连杆机构136最远)的轴向端部上。行程限制器200构造成接合齿轮箱140的一部分、比如扭矩管192，以用于限制可延伸构件134的轴向延伸。具体地，行程限制器200包括由弹性材料比如橡胶制成的缓冲器202，该缓冲器202具有围绕可延伸构件134邻近其轴向端部延伸的管状形状。保持器夹204将缓冲器202在可延伸构件134的轴向端部上保持就位。保持器夹204可以包括任何合适的硬件，包括例如垫圈、螺母、开口销、E形夹或C形夹比如卡环。

图13B图示了根据本公开的各方面的动力致动器的EM制动器146的剖视图。EM制动器146联接至从动轴166，并且构造成施加制动力以抵抗从动轴166的旋转。具体地，EM制动器146包括至少部分地设置在杯状形状的外壳体208内的杯状形状的内壳体206。电枢板210固定成与从动轴166一起旋转，并且固定板212固定至外壳体208且被防止旋转。由摩擦材料制成的环形带214固定至与固定板212邻近的电枢板210。EM制动器146包括螺线管线圈216，该螺线管线圈216设置在内壳体206内并且构造成通过电流通电，以使电枢板210远离固定板212移动。螺旋弹簧218延伸穿过内壳体206的中央孔，并且将电枢板210朝向固定板212偏置。EM制动器146及其操作的详细描述在申请人的美国专利10,280,674中提供，该美国专利的全部公开内容通过参引并入本文中。

图14图示了根据本公开的各方面的第三动力致动器122b的剖视图。具体地，图14中所示的剖视图的平面延伸穿过从动轴和蜗轮198的平面。如图14中所示，从动轴166包括齿轮箱输入轴224，该齿轮箱输入轴224经由联轴器228联接至电动马达36的马达轴226。联轴器228可以是固定联轴器、比如花键连接件，从而使齿轮箱输入轴224与马达轴226一起旋转。在一些实施方式中，联轴器228可以是挠性联轴器，从而允许齿轮箱输入轴224与马达轴226之间的一定程度的相对旋转。在一些实施方式中，联轴器228可以包括用于选择性地将齿轮箱输入轴224固定成与马达轴226一起旋转的离合器。一组输入轴承230将齿轮箱输入轴224保持在蜗杆168的任一侧。输入轴承230中的任一个或两个输入轴承可以是任何类型的轴承，比如球轴承、滚子轴承等。

在一些实施方式中，并且如图14中所示，扭矩管192和蜗轮198形成为一体单元，其中，齿轮齿形成在外周缘上，并且其中，导螺母190形成在内孔上。在一些实施方式中，扭矩管192和蜗轮198形成为一体单元，并且导螺母190是固定成与该一体单元一起旋转的单独的件。

图14中所示的第三动力致动器122b包括与高分辨率位置传感器144间隔开的EM制动器146，其中，齿轮箱140设置在高分辨率位置传感器144与EM制动器146之间。

图15图示了根据本公开的各方面的第四动力致动器122c的剖视图。具体地，第四动力致动器122c与图14中所示的第三动力致动器122b类似，其中，联轴器228包括用于选择性地将齿轮箱输入轴224固定成与马达轴226一起旋转的离合器。在这种情况下，磁轮180被固定成与齿轮箱输入轴224一起旋转，从而提供对可延伸构件134和联接至其的车门的指示。在本文中描述的动力致动器122的所有构型中，动力致动器122可以构造成没有离合器，在马达26和与车身14连接的可延伸构件134之间具有永久联接。

图16A至图16B示出了根据本公开的各方面的第五动力致动器122d的电动马达36和联轴器228。具体地，图16A示出了联轴器228的分解视图，该联轴器228包括挠性联轴器240和滑动装置242。挠性联轴器240将电动马达36的马达轴226联接至滑动装置242，并且允许马达轴226与滑动装置242之间的一些有限的旋转。挠性联轴器240可以例如将驱动扭矩从马达轴226传输至滑动装置242，同时限制马达轴226与滑动装置242之间的振动传输。图16A中所示的挠性联轴器240包括输入构件246，该输入构件246具有从基部248延伸的杯状形状，基部248构造成与马达轴226一起旋转。基部248可以是带键的或带花键的，或者以其他方式固定成与马达轴226一起旋转。输入构件246构造成使滑动装置242转动，其中，在输入构件246与滑动装置242之间设置有由弹性材料比如橡胶制成的输出构件250，以允许输入构件246与滑动装置242之间的一定程度的旋转。如图16C中所示，滑动装置242包括围绕轴头252的三角形本体250，轴头252是带花键的并且联接成使齿轮箱输入轴224转动。滑动装置242构造成在输入构件246与齿轮箱输入轴224之间的扭矩超过预定值的情况下在输入构件246与齿轮箱输入轴224之间提供一些滑动或相对旋转。

图17示出了根据本公开的各方面的第六动力致动器122e的电动马达36和联轴器228。具体地，图17中所示的联轴器228包括挠性轴256，该挠性轴256构造成响应于在其两个相反端部之间施加扭矩而扭转预定量。挠性轴256的一个端部联接至齿轮箱输入轴224，并且挠性轴256的另一端部经由轴适配器258联接至电动马达36的马达轴226。轴适配器258可以是带键的或带花键的，或者以其他方式固定成与马达轴226一起旋转。因此，挠性轴256在马达轴226与齿轮箱输入轴224之间提供旋转挠性。

图18示出了根据本公开的各方面的第七动力致动器122f的电动马达36和联轴器228。具体地，图18中所示的联轴器228是挠性联轴器，其可以是高速挠性联轴器，其可以是现成的。联轴器228包括输入适配器262，该输入适配器262联接至电动马达36的马达轴226。输入适配器262可以是带键的或带花键的，或者以其他方式固定成与马达轴226一起旋转。联轴器228还包括由弹性材料比如橡胶制成的弹性层264，该弹性层264固定成与输入适配器262一起旋转，并且还固定成使齿轮箱输入轴224转动。因此，联轴器228用作挠性联轴器，从而允许马达轴226与齿轮箱输入轴224之间的一些有限的相对旋转——小于一圈。第七动力致动器122f不包括任何滑动装置，并且除了由联轴器228的弹性层264提供的旋转之外，不提供马达轴226与齿轮箱输入轴224之间的任何相对旋转。

图19示出了根据本公开的各方面的第八动力致动器122g。第八动力致动器122g可以与本文中所公开的其他动力致动器类似或相同，但是具有一些额外的保护设备。具体地，护罩270构造成覆盖可延伸构件134，并且在可延伸构件134延伸出适配器142时与可延伸构件134一起移动。护罩270可以具有与减震器的覆盖物类似的管状和肋状结构，以防止污染物与可延伸构件134接触。在可延伸构件134相对于适配器142延伸或缩回时，护罩270还可以防止电线或其他物品被卡在可延伸构件134中。护罩270的一个端部(例如外端部)固定至连杆130，并且护罩270的另一端部(例如内端部)固定至适配器142。在一些实施方式中，并且如图19中所示，适配器142是两件式设计，包括接纳并围绕内构件274的外构件272，其中，护罩270(特别地是内端部)夹在内构件274与外构件272之间。在可延伸构件134从适配器142向外延伸时，护罩270将伸长并远离适配器142延伸。内构件272和外构件274可以通过将适配器142保持至齿轮箱壳体188的螺钉或螺栓而保持在一起。

图20图示了根据本公开的各方面的具有第一构型22a的动力致动器内的各部件的示意框图。具体地，图20示出了磁轮180通过直接驱动联轴器(例如蜗杆168)与EM制动器146间隔开，从而减少或消除电磁干扰(即EM制动器场146a)对高分辨率位置传感器的干扰。更具体地，第一构型22a包括EM制动器146、直接驱动联轴器(168)、磁轮180和电动马达36，所有这些都以给定的顺序沿着从动轴166设置。

图21图示了根据本公开的各方面的具有第二构型22b的动力致动器内的各部件的示意框图。具体地，图21示出了磁轮180通过电动马达36和直接驱动联轴器(例如蜗杆168)与EM制动器146间隔开，从而减少或消除电磁干扰对高分辨率位置传感器的干扰。更具体地，第二构型22b包括EM制动器146、直接驱动联轴器(蜗杆168)、电动马达36和磁轮180，所有这些都以给定的顺序沿着从动轴166设置。

在上述构型22a和22b中的每一者中，磁轮180设置在EM制动器146的电磁场之外。在上述每种情况下，蜗杆168邻近EM制动器146设置并且与EM制动器146的磁场重叠。蜗杆168通常不易受到EM制动器146引起的干扰。

图22图示了根据本公开的各方面的具有第三构型22c的动力致动器内的各部件的示意框图。具体地，图22示出了磁轮180通过电动马达36和直接驱动联轴器(例如蜗杆168)与EM制动器146间隔开，从而减少或消除电磁干扰对高分辨率位置传感器的干扰。更具体地，第三构型22c包括磁轮180、直接驱动联轴器(168)、电动马达36和EM制动器146，所有这些都以给定的顺序沿着从动轴166设置。

图23图示了根据本公开的各方面的处于第四构型22d的动力致动器内的各部件的示意框图。具体地，图23示出了磁轮180通过直接驱动联轴器(例如蜗杆168)与EM制动器146间隔开，从而减少或消除电磁干扰对高分辨率位置传感器的干扰。更具体地，第四构型22d包括磁轮180、直接驱动联轴器(168)、EM制动器146和电动马达36，所有这些都以给定的顺序沿着从动轴166设置。

在上述构型22c和22d中的每一者中，马达36部分地设置在EM制动器146的磁场内。与构型22a和22b类似，磁轮180设置在EM制动器146的磁场之外。在构型22c和22d中的每一者中，磁轮被示出为邻近蜗杆168，并且EM制动器146邻近马达36。

应当理解的是，构型22a至22d包括在两种或更多种构型之间共有的各种相似性和差异。然而，在每种构型中，磁轮180基于部件的堆叠相对于EM制动器146定位成使得磁轮180位于EM制动器146的磁场之外。如图20至图23中所示，间距量可以根据部件的堆叠而变化。

在另一方面中，可以在磁轮180与EM制动器146之间或在磁轮180和EM制动器146上施加呈覆盖件或涂层的形式的电磁屏蔽件，以阻挡EM制动器146的磁场并减少潜在的干扰。

图24以及图25A至图25B图示了根据本公开的各方面的第九动力致动器122h。具体地，第九动力致动器包括封围可延伸构件134的可缩回防尘罩148a。可缩回防尘罩148a具有包括多个管状区段的套叠伸缩式设计，所述多个管状区段构造成在图25A中所示的展开状态与图25B中所示的压缩状态之间移动。图24还图示了马达36、用于触觉控制的高分辨率位置传感器144、EM制动器146、齿轮箱140等。

图24大致对应于图25A，其中，可延伸构件134或导螺杆在门关闭状态下处于缩回位置，与图19、图12A和图13A中所示的位置类似。图25B图示了可延伸构件134在门打开状态下的延伸位置。因此，当可延伸构件134延伸时，套叠伸缩式防尘罩148a被压缩缩回，并且当可延伸构件缩回时，防尘罩148a被延伸。套叠伸缩式防尘罩148a的总长度响应于可延伸构件134的移位而变化。

图24图示了本公开的其他方面。图24还图示了门适配器支架342，其构造成允许容易地适应各种环境。支架342能够操作成消除或大大减少由于车身(或闭合件本体)与可延伸构件134(例如导螺杆)的端部之间的连接而引起的力矩变化。这种布置提供了增强的触觉/伺服控制响应。例如，力矩臂通常不会在不同的门位置处发生变化。因此，不需要容纳连杆机构，并且可以使致动器122h更靠近闭合件12(或车身14)的关闭面，从而提高组装要求并减少在门腔(或车身腔)内占据的空间。上述的马达36、磁环180、EM制动器145等以及上述的其他部件可以用于与先前描述的致动器类似的致动器122h中。

图26图示了动力致动器122的各部件的示意图，其中，比如对于具有连杆机构的致动器，马达36被进一步设置成距关闭面162的距离为D1。如图26中所图示，在马达36与关闭面162之间存在距离D1。由于该距离，关闭面162的金属板上可能会由于致动器的重心(特别是质心)远离致动器122到关闭面162的金属板的安装点而出现相对大量的负载(M1)。

图27图示了根据本公开的各方面的改进的动力致动器、比如上述的致动器122h的各部件的示意图。具体地，图27图示了本公开的动力致动器122h，其使重心、特别是质心(例如，马达36和附接至马达36的其他部件、比如齿轮箱壳体141)移动成更靠近致动器122h到关闭面162(距离D2)的安装点。因此，根据本公开的一方面的动力致动器设计可以减少安装点和关闭面的周围金属板上的负载。致动器122h可以在没有连杆机构的情况下操作，从而允许马达36移动成更靠近关闭面162并减少金属板上的负载(M2)。

图26和图27两者结合说明齿轮箱壳体141的两侧的孔口151和153如何更靠近图27中的关闭面162。可延伸构件134相对于齿轮箱壳体移入和移出孔口151和153。应当理解的是，图26和图27的图示是示意性的，并且意在图示由图27的布置所导致的减小的间距和负载。

图28图示了根据本公开的一方面的另一动力致动器122i。在这个方面中，例如当可延伸构件134已经被致动和延伸时，动力致动器122i的包括可延伸构件134(呈导螺杆的形式)的暴露部分的一侧可以包括密封装置，以防止可延伸构件134由于碎屑、水等而被弄脏。

如图28的分解立体图中所示，动力致动器122i可以包括外壳体408(其可以是适配器142壳体结构、齿轮箱140壳体结构或当可延伸构件134被致动时从其延伸的其他壳体结构)，并且动力致动器122i还可以包括覆盖件410。覆盖件410被定尺寸和布置成选择性地安装至致动器壳体408并且与致动器壳体408联接。在一个方面中，覆盖件410可以包括多个突出的卡扣配合突部412，所述卡扣配合突部412被定尺寸和布置成接纳在形成于壳体408上的对应的接纳部中。如所示出的，围绕圆形形状的覆盖件410存在在周向上等距间隔开的四个突部412。应当理解的是，可以使用其他间距和数量。类似地，可以使用其他固定装置将覆盖件410固定至适配器142。覆盖件410可以限定开口414，可延伸构件134在其轴向移动时可以突出穿过该开口414。

覆盖件410的内侧设置有多个密封件和刮擦工具，以用于阻挡和/或移除碎屑，并且还用于限制水、灰尘或其他微粒的进入。

在一个方面中，设置有刮擦器组件420并且该刮擦器组件420设置在覆盖件410的内侧。刮擦器组件420可以包括刮擦器壳体422。刮擦器壳体422可以具有大致筒形形状，并且可以固定成例如经由中空筒形联轴器191而与导螺母190一起旋转，例如如图32中观察到的，中空筒形联轴器191将刮擦器壳体422与导螺母190连接。因此，随着导螺母190旋转，刮擦器壳体422也旋转。刮擦器壳体422的旋转在可延伸构件134线性平移时发生，使得导螺杆134的螺纹穿过刮擦器壳体422，而在其中刮擦器组件420未被构造成比如通过与如图32中所示的导螺母190的联接而进行独立地或非独立地旋转的构型中，螺纹不会与刮擦器壳体420锁定接合。联轴器191可以经由一系列齿193与刮擦器壳体422或导螺母190(未示出)接合，所述一系列齿193接纳在形成于刮擦器壳体422或螺母190中的孔口内。刮擦器齿424固定至刮擦器壳体422。在一个方面中，刮擦器齿可以与壳体422一体地形成。如图31的横截面所示，刮擦器齿424被定尺寸和布置成配装在可延伸构件134的螺纹轮廓内。在导螺杆被拉回到致动器122i中时，位于导螺杆的螺纹的凹槽内的碎屑或其他物质将被刮擦器齿424阻挡，使得碎屑不会与可延伸构件134一起继续进入到致动器122i中。

刮擦器齿424具有与刮擦器壳体422的形状相对应的大致环形或环状形状。在刮擦器壳体422的内侧设置有刮擦器密封构件426。密封构件426具有环形形状并且可以固定成与刮擦器壳体422一起进行旋转，使得其与刮擦器壳体422一起旋转。刮擦器密封构件426包括用于与导螺杆134的螺纹配合的带螺纹的内表面427，如在图30和图31中更详细示出的。

邻近刮擦器组件420设置有具有第一直径的第一压缩环428。在覆盖件410与刮擦器组件420之间径向地设置有具有比第一直径大的第二直径的第二压缩环430(如图31中所示)。如图31中所示，在覆盖件410与齿轮箱壳体141之间轴向地设置有具有比第一直径和第二直径大的第三直径的O形环密封构件432。如图31中所示，在刮擦器壳体422与覆盖件410之间径向地设置有另一O形环密封构件433。

如图31中所示，覆盖件410可以具有阶梯状横截面轮廓，并且刮擦器壳体422(具有刮擦器齿424)可以具有类似的阶梯状形状，以配装在覆盖件410内。O形环433可以径向地配装在覆盖件410和刮擦器壳体422的相应的阶梯状部分之间。第二压缩环430在图31中示出，并且相对于O形环433轴向向内设置，并且径向地设置在刮擦器壳体422与覆盖件410的另一阶梯状部分之间。

考虑到上述O形环和压缩环以及密封构件，因此刮擦器组件420相对于覆盖件410密封。覆盖件410相对于齿轮箱壳体141密封。并且可延伸构件134相对于刮擦器组件420密封。因此，可延伸构件134经由刮擦器组件420和覆盖件410相对于齿轮箱壳体密封。

因此，当覆盖件410固定至适配器时，O形密封构件432将被压缩在覆盖件410与适配器之间，以提供密封功能。覆盖件410还包括孔或开口414，以用于允许可延伸构件134从其向外突出。因此，碎屑可能进入覆盖件410的内侧。然而，当组装时，刮擦器组件420设置在开口414附近。当然，当可延伸构件134延伸并且从覆盖件410向外暴露时，碎屑可能会积聚在可延伸构件134的表面上。碎屑在导螺杆的缩回期间被刮擦器组件420刮擦和阻挡，如上所述，刮擦器组件420还密封致动器122i的内部。

因此，本文中说明性地示出了用于车辆的闭合件的动力致动器，该动力致动器包括电动马达136、可延伸构件134、齿轮箱140以及至少一个密封组件149，电动马达136配置成使从动轴166旋转，可延伸构件134比如为导螺杆，其构造成联接至车身14或车辆的闭合件12中的一者，以用于打开或关闭闭合件12，齿轮箱140包括齿轮箱壳体141，齿轮箱140配置成向可延伸构件134施加力，以用于使可延伸构件134响应于从动轴166的旋转而线性移动，所述至少一个密封组件149构造成在可延伸构件线性平移时密封齿轮箱壳体141。齿轮箱壳体141可以包括至少一个孔口以用于允许可延伸构件在可延伸构件线性平移时穿过。所述至少一个孔口可以包括面向闭合件12的关闭面162的第一孔口151和面向闭合件12的内腔39的第二孔口153，使得当可延伸构件134在壳体141内线性平移时，可延伸构件134穿过第一孔口151和第二孔口153两者。所述至少一个密封组件149中的一个密封组件可以与第一孔口151(例如参见图19和图28)相关联，并且所述至少一个密封组件中的另一密封组件与第二孔口153(例如参见图25A和图25B)相关联。与第一孔口151相关联的至少一个密封组件149可以构造成抵靠可延伸构件134，以允许可延伸构件线性平移穿过所述至少一个密封组件(参见图28)，同时还在可延伸构件134与壳体141之间提供密封。因此，可延伸构件134可以离开壳体141的内部密封空间，使得可延伸构件134的一部分可以在可延伸构件134延伸时暴露于外部环境，例如如图24中所示。与第一孔口相关联的至少一个密封组件可以构造为刮擦器组件420，该刮擦器组件420构造成在可延伸构件从延伸位置线性平移至缩回位置时从可延伸构件移除碎屑。因此，当可延伸构件134缩回时，可以防止在可延伸构件134处于延伸位置时沉积在可延伸构件134的暴露于外部环境的部分上的任何碎屑、灰尘、污垢等进入到壳体141的内腔中。要不是所述至少一个密封组件149在可延伸构件134延伸超过孔口151、153时作为防止碎屑、灰尘或类似污染物颗粒与可延伸构件134接触的覆盖件，或者所述至少一个密封组件149作为通过与可延伸构件134接触的抵接接触(例如抵接)来移除碎屑、灰尘或类似污染物颗粒的擦拭器或刮擦器构型，则由于可延伸构件134构造成相对于齿轮箱壳体141进行往复运动，如通过设置在壳体141的相反侧的孔口151、153所提供的，会使得可延伸构件134的延伸超过孔口151、153的部分暴露于外部环境(例如，导螺杆134没有完全被壳体、比如两个重叠的管包围，所述两个重叠的管在相对于彼此延伸或缩回时保持重叠密封构型，使得导螺杆永远不会延伸到管的包围之外)。刮擦器组件420也可以以类似的方式与第二孔口153相关联。所述至少一个密封组件中的与第二孔口153相关联的另一密封组件可以构造成在可延伸构件134线性平移穿过第二孔口153时与可延伸构件134一起延伸和缩回。所述至少一个密封组件中的与第二孔口153相关联的另一密封组件可以构造为覆盖件148、比如护罩，其构造成在可延伸构件线性平移穿过第二孔口153时包围完全暴露的可延伸构件134。所述至少一个密封组件中的与第二孔口153相关联的另一密封组件可以是可扩展/可收缩覆盖件148或护罩，其构造成在可延伸构件线性平移穿过第二孔口153时包围可延伸构件，并且齿轮箱140可以包括能够响应于从动轴166的旋转而旋转的导螺母190、192，并且可延伸构件134可以包括构造成响应于导螺母190的旋转而轴向移动的导螺杆。动力致动器还可以配置有适配器142、342，适配器142、342配置成将齿轮箱140安装至闭合件12的关闭面162。动力致动器还可以包括高分辨率位置传感器144，该高分辨率位置传感器144联接至从动轴166并且配置成检测从动轴166的位置并将该位置传输至伺服控制器、比如控制器50。

显然，然而，在不脱离所附权利要求所限定的范围的情况下，可以对本文中所描述和说明的内容做出改变。出于说明和描述的目的，已经提供了对实施方式的前述描述。前述描述并非意在是详尽的或限制本公开。特定实施方式的各个元件或特征通常不限于该特定实施方式，而是，即使没有具体示出或描述，特定实施方式的各个元件或特征在适用的情况下也是可互换的，并且可以在选定的实施方式中使用。特定实施方式的各个元件或特征也可以以多种方式变化。这样的变型不被视为是脱离本公开，并且所有这样的修改意在被包括在本公开的范围内。

本文中所使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，并且不意在是限制性的。如本文所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一”、“一种”和“该”也可以意在包括复数形式。术语“包括”、“包括有”、“包含”和“具有”是包括性的，并且因此指定所阐述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但是不排除一个或更多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组合的存在或添加。除非本文中所描述的方法步骤、过程和操作被特别地标识为执行的顺序，否则其不应当被解释为必须要求其以所讨论或示出的特定顺序来执行。还应当理解的是，可以采用附加步骤或替代性步骤。

当元件或层被称为“在另一元件或层上”、“接合至”、“连接至”或“联接至”另一元件或层时，该元件或层可以直接在另一元件或层上、直接接合、连接或联接至另一元件或层，或者可以存在中间元件或层。相反，当元件被称为“直接在另一元件或层上”、“直接接合至”、“直接连接至”或“直接联接至”另一元件或层时，可以不存在中间元件或层。用于描述元件之间的关系的其他词语应以类似的方式来解释(例如，“在……之间”与“直接在……之间”，“相邻”与“直接相邻”等)。如本文中所使用的，术语“和/或”包括相关联的列举项目中的一个或更多个列举项目的任何及所有组合。

尽管在本文中可以使用术语第一、第二、第三等来描述各种元件、部件、区域、层和/或部分，但是这些元件、部件、区域、层和/或部分不应受到这些术语的限制。这些术语可以仅用于将一个元件、部件、区域、层或部分与另一区域、层或部分区分开。除非上下文明确指出，否则诸如“第一”、“第二”和其他数值术语之类的术语在本文中使用时并不暗示次序或顺序。因此，在不脱离示例实施方式的教示的情况下，下面所讨论的第一元件、第一部件、第一区域、第一层或第一部分可以被称为第二元件、第二部件、第二区域、第二层或第二部分。

为了便于描述，在本文中可以使用空间相对术语比如“内”、“外”、“下面”、“下方”、“下”、“上方”、“上”等描述如附图中所图示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。空间相对术语可以意在涵盖装置在使用或操作时的除了在附图中所描绘的取向之外的不同取向。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为在其他元件或特征“下方”或“下面”的元件将被定向成在其他元件或特征“上方”。因此，示例术语“下方”可以涵盖上方和下方两个取向。装置可以以其他方式定向(旋转90度或处于其他取向)，并且本文中所使用的与空间相关的描述语被相应地解释。

本公开提供了车辆外部部件的多个示例实施方式，车辆外部部件构造成保持雷达传感器的一个或更多个部件，并且解决了对有限空间的限制和对由雷达传感器的操作产生的热的管理。在一些实施方式中，雷达传感器包括在80摄氏度的环境温度下具有125摄氏度的最高操作温度的部件。本公开还提供了提供防水性以防止雷达传感器因暴露于湿气而受到不利影响的示例实施方式。

出于说明和描述的目的，已经提供了对实施方式的前述描述。前述描述并非意在是详尽的或限制本公开。特定实施方式的各个元件或特征通常不限于该特定实施方式，而是，即使没有具体示出或描述，特定实施方式的各个元件或特征在适用的情况下也是可互换的，并且可以在选定的实施方式中使用。特定实施方式的各个元件或特征也可以以多种方式变化。这样的变型不应该被视为是脱离本公开，并且所有这样的修改意在被包括在本公开的范围内。

Claims (12)

1.一种用于车辆的闭合件的动力致动器，所述动力致动器包括：

电动马达(136)，所述电动马达(136)配置成使从动轴(166)旋转；

可延伸构件(134)，所述可延伸构件(134)构造成联接至车身(14)或所述车辆的闭合件(12)中的一者，以用于打开或关闭所述闭合件(12)；

齿轮箱(140)，所述齿轮箱(140)包括齿轮箱壳体(141)，所述齿轮箱(140)构造成向所述可延伸构件(134)施加力，以使所述可延伸构件(134)响应于所述从动轴(166)的旋转而线性移动；以及

至少一个密封组件(149)，所述至少一个密封组件(149)构造成在所述可延伸构件(134)线性平移时密封所述齿轮箱壳体(141)；

其中，所述齿轮箱壳体(141)包括至少一个孔口(151、153)以用于允许所述可延伸构件在所述可延伸构件线性平移时穿过，

其中，所述至少一个孔口(151、153)包括面向所述闭合件的关闭面(162)的第一孔口(151)和面向所述闭合件的内腔的第二孔口(153)，其中，所述可延伸构件(134)在所述可延伸构件(134)往复穿过所述齿轮箱壳体(141)时穿过所述第一孔口(151)和所述第二孔口(153)两者。

2.根据权利要求1所述的动力致动器，其中，所述至少一个密封组件(149)中的一个密封组件与所述第一孔口(151)相关联，并且所述至少一个密封组件(149)中的另一密封组件与所述第二孔口(153)相关联。

3.根据权利要求2所述的动力致动器，其中，与所述第一孔口(151)相关联的至少一个密封组件(149)构造成抵靠所述可延伸构件(134)，以允许所述可延伸构件(134)线性平移穿过所述至少一个密封组件(149)。

4.根据权利要求3所述的动力致动器，其中，与所述第一孔口相关联的至少一个密封组件(149)是刮擦器组件(420)，所述刮擦器组件(420)构造成在所述可延伸构件(134)线性平移时从所述可延伸构件(134)移除碎屑。

5.根据权利要求2所述的动力致动器，其中，所述至少一个密封组件(149)中的与所述第二孔口(153)相关联的另一密封组件构造成在所述可延伸构件(134)线性平移穿过所述第二孔口(153)与所述可延伸构件(134)一起延伸和缩回。

6.根据权利要求5所述的动力致动器，其中，所述至少一个密封组件(149)中的与所述第二孔口(153)相关联的另一密封组件是可收缩覆盖件(148a)，所述可收缩覆盖件(148a)构造成在所述可延伸构件(134)线性平移穿过所述第二孔口(153)时包围所述可延伸构件(134)。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的动力致动器，其中，所述齿轮箱(140)包括能够响应于所述从动轴(166)的旋转而旋转的导螺母(190、192)，并且其中，所述可延伸构件(134)包括构造成响应于所述导螺母(190)的旋转而轴向移动的导螺杆。

8.根据权利要求1至6中的任一项所述的动力致动器，还包括适配器(142、342)，所述适配器(142、342)配置成将所述齿轮箱(140)安装至所述闭合件(12)的关闭面。

9.根据权利要求1至6中的任一项所述的动力致动器，还包括高分辨率位置传感器(144)，所述高分辨率位置传感器(144)联接至所述从动轴(166)，并且配置成检测所述从动轴(166)的位置并将所述位置传输至伺服控制***。

10.一种用于车辆的闭合件的动力致动器，所述动力致动器包括：

电动马达(136)，所述电动马达(136)配置成使从动轴(166)旋转；

可延伸构件(134)，所述可延伸构件(134)构造成联接至车身(14)或所述车辆的闭合件(12)中的一者，以用于打开或关闭所述闭合件(12)；

齿轮箱(140)，所述齿轮箱(140)包括齿轮箱壳体(141)，所述齿轮箱(140)构造成向所述可延伸构件(134)施加力，以使所述可延伸构件(134)响应于所述从动轴(166)的旋转而线性移动；以及

至少一个密封组件(149)，所述至少一个密封组件(149)构造成在所述可延伸构件(134)线性平移时密封所述齿轮箱壳体(141)；

其中，所述齿轮箱(140)包括能够响应于所述从动轴(166)的旋转而旋转的导螺母(190、192)，并且其中，所述可延伸构件(134)包括构造成响应于所述导螺母(190)的旋转而轴向移动的导螺杆。

11.一种用于车辆的闭合件的动力致动器，所述动力致动器包括：

电动马达(136)，所述电动马达(136)配置成使从动轴(166)旋转；

可延伸构件(134)，所述可延伸构件(134)构造成联接至车身(14)或所述车辆的闭合件(12)中的一者，以用于打开或关闭所述闭合件(12)；

齿轮箱(140)，所述齿轮箱(140)包括齿轮箱壳体(141)，所述齿轮箱(140)构造成向所述可延伸构件(134)施加力，以使所述可延伸构件(134)响应于所述从动轴(166)的旋转而线性移动；以及

至少一个密封组件(149)，所述至少一个密封组件(149)构造成在所述可延伸构件(134)线性平移时密封所述齿轮箱壳体(141)；

所述动力致动器还包括适配器(142、342)，所述适配器(142、342)配置成将所述齿轮箱(140)安装至所述闭合件(12)的关闭面。

12.一种用于车辆的闭合件的动力致动器，所述动力致动器包括：

电动马达(136)，所述电动马达(136)配置成使从动轴(166)旋转；

可延伸构件(134)，所述可延伸构件(134)构造成联接至车身(14)或所述车辆的闭合件(12)中的一者，以用于打开或关闭所述闭合件(12)；

齿轮箱(140)，所述齿轮箱(140)包括齿轮箱壳体(141)，所述齿轮箱(140)构造成向所述可延伸构件(134)施加力，以使所述可延伸构件(134)响应于所述从动轴(166)的旋转而线性移动；以及

至少一个密封组件(149)，所述至少一个密封组件(149)构造成在所述可延伸构件(134)线性平移时密封所述齿轮箱壳体(141)；

所述动力致动器还包括高分辨率位置传感器(144)，所述高分辨率位置传感器(144)联接至所述从动轴(166)，并且配置成检测所述从动轴(166)的位置并将所述位置传输至伺服控制***。