CN115030249A - 正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，用于正流量挖掘机的控制方法包括：获取操纵机构的先导压力；根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型；根据动作类型确定第一主泵的第一预设功率占比和第二主泵的第二预设功率占比，其中第一预设功率占比与第二预设功率占比之和为100％；根据第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将第一控制电流和第二控制电流分别输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，以控制第一主泵的输出功率和第二主泵的输出功率。本发明实施例可以避免节流损失，保证操控性，同时兼顾燃油经济性及作业效率。

Description

正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器。

背景技术

挖掘机工作时，存在大量的复合动作，在保证作业效率的同时，需兼顾动作的协调性，为了实现流量的合理分配，通常通过增加逻辑阀对复合动作流量进行调节，以动臂提升加回转为例，为保证动臂提升高度，通过增加动臂对回转优先逻辑阀，同时双泵采用固定的功率分配比例，实现流量分配，从而保证动臂与回转动作的协调。但逻辑阀的存在使得***背压升高，造成了能量损失。即使在其它动作时，该逻辑阀仍然会工作，从而导致了节流损失，影响了整机工作效率及燃油效率。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，解决现有技术中的上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，控制方法包括：获取操纵机构的先导压力；根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型；根据动作类型确定第一主泵的第一预设功率占比和第二主泵的第二预设功率占比，其中第一预设功率占比与第二预设功率占比之和为100％；根据第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将第一控制电流和第二控制电流分别输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，以控制第一主泵的输出功率和第二主泵的输出功率。

在本发明实施例中，先导压力包括：斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；动作类型选自以下中的任意一者：动臂提升加回转复合动作；斗杆外摆加铲斗外摆复合动作；以及除动臂提升加回转复合动作和斗杆外摆加铲斗外摆复合动作之外的其它动作。

在本发明实施例中，根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型，包括：在先导压力满足第一条件的情况下，确定动作类型为动臂提升加回转复合动作，其中第一条件包括动臂提升先导压力和回转先导压力均大于或等于预设开启压力且斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力；在先导压力满足第二条件的情况下，确定动作类型为斗杆外摆加铲斗外摆复合动作，其中第二条件包括斗杆外摆先导压力和铲斗外摆先导压力均大于或等于预设开启压力且动臂提升先导压力、回转先导压力、斗杆内收先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂下降先导压力和铲斗内收先导压力均小于预设开启压力；以及在先导压力不满足第一条件和第二条件中的任一条件的情况下，确定动作类型为其它动作。

在本发明实施例中，根据动作类型确定第一主泵的第一预设功率占比和第二主泵的第二预设功率占比，包括：在动作类型为动臂提升加回转复合动作的情况下，根据动臂提升先导压力与回转先导压力的比值确定第一预设功率占比和第二预设功率占比；在动作类型为斗杆外摆加铲斗外摆复合动作的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定为第一预设值和第二预设值；以及在动作类型为其它动作的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比均设置为50％。

在本发明实施例中，根据动臂提升先导压力与回转先导压力的比值确定第一预设功率占比和第二预设功率占比，包括：在比值在预设比值范围内的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定为第三预设值和第四预设值；在比值小于预设比值范围的下限值的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比均设置为50％；以及在比值大于预设比值范围的上限值的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定为第五预设值和第六预设值。

在本发明实施例中，预设比值范围为0.8-1.2，第一预设值的取值为60％，第二预设值的取值为40％，第三预设值的取值为60％，第四预设值的取值为40％，第五预设值的取值为70％，第六预设值的取值为30％。

在本发明实施例中，正流量挖掘机还包括发动机，根据第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流，包括：根据先导压力确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量；获取发动机的档位、发动机的转速、第一主泵的第一压力和第二主泵的第二压力；根据第一预设功率占比、第二预设功率占比、第一需求排量、第二需求排量、档位、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一设定功率和第二主泵的第二设定功率；根据第一设定功率、第二设定功率、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一输出排量和第二主泵的第二输出排量；以及根据第一输出排量和第二输出排量分别确定第一控制电流和第二控制电流。

在本发明实施例中，根据先导压力确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量，包括：根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第一需求排量；以及根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第二需求排量。

在本发明实施例中，根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第一需求排量，包括：根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力分别确定左行走需求排量、动臂提升需求排量、动臂下降需求排量、铲斗内收需求排量、铲斗外摆需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量；以及将左行走需求排量、动臂提升需求排量、动臂下降需求排量、铲斗内收需求排量、铲斗外摆需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量中的最大值作为第一需求排量。

在本发明实施例中，根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第二需求排量，包括：根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力分别确定右行走需求排量、回转需求排量、动臂提升需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量；以及将右行走需求排量、回转需求排量、动臂提升需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量中的最大值作为第二需求排量。

在本发明实施例中，根据第一预设功率占比、第二预设功率占比、第一需求排量、第二需求排量、档位、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一设定功率和第二主泵的第二设定功率，包括：根据档位确定第一主泵和第二主泵的最大输出功率之和；根据第一预设功率占比、第二预设功率占比和最大输出功率之和确定第一主泵的第一预设功率和第二主泵的第二预设功率；根据第一需求排量、第二需求排量、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一需求功率和第二主泵的第二需求功率；以及根据第一预设功率、第二预设功率、第一需求功率和第二需求功率确定第一设定功率和第二设定功率。

在本发明实施例中，根据第一需求排量、第二需求排量、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一需求功率和第二主泵的第二需求功率，包括：

根据以下公式确定第一需求功率：

其中，power_pilot1为第一需求功率，q1为第一需求排量，n为转速，p1_press为第一压力；

根据以下公式确定第二需求功率：

其中，power_pilot2为第二需求功率，q2为第二需求排量，n为转速，p2_press为第二压力。

在本发明实施例中，根据第一预设功率、第二预设功率、第一需求功率和第二需求功率确定第一设定功率和第二设定功率，包括：将第一预设功率和第一需求功率中的最大值确定为第一设定功率；以及将第二预设功率和第二需求功率中的最大值确定为第二预设功率。

在本发明实施例中，根据第一设定功率、第二设定功率、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一输出排量和第二主泵的第二输出排量，包括：

根据以下公式确定第一输出排量：

其中，q1_set为第一输出排量，power_set1为第一设定功率，n为转速，p1_press为第一压力；

根据以下公式确定第二输出排量：

其中，q2_set为第二输出排量，power_set2为第二设定功率，n为转速，p2_press为第二压力。

在本发明实施例中，根据第一输出排量和第二输出排量分别确定第一主泵的第一控制电流和第二主泵的第二控制电流，包括：

根据以下公式确定第一控制电流：

其中，set_current1为第一控制电流，q1_set为第一输出排量，q1_min为第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，q1_max为第一主泵的输出排量的取值范围的上限值，c1_min为第一主泵的控制电流的取值范围的非零下限值，c1_max为第一主泵的控制电流的取值范围的上限值；

根据以下公式确定第二控制电流：

其中，set_current2为第二控制电流，q2_set为第二输出排量，q2_min为第二主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，q2_max为第二主泵的输出排量的取值范围的上限值，c2_min为第二主泵的控制电流的取值范围的非零下限值，c2_max为第二主泵的控制电流的取值范围的上限值。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于正流量挖掘机的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于正流量挖掘机的控制装置，正流量挖掘机包括操纵机构、发动机、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，控制装置包括：斗杆内收先导压力传感器，被配置成检测斗杆内收先导压力；斗杆外摆先导压力传感器，被配置成检测斗杆外摆先导压力；回转先导压力传感器，被配置成检测回转先导压力；左行走先导压力传感器，被配置成检测左行走先导压力；右行走先导压力传感器，被配置成检测右行走先导压力；动臂提升先导压力传感器，被配置成检测动臂提升先导压力；动臂下降先导压力传感器，被配置成检测动臂下降先导压力；铲斗内收先导压力传感器，被配置成检测铲斗内收先导压力；铲斗外摆先导压力传感器，被配置成检测铲斗外摆先导压力；第一主泵压力传感器，被配置成检测第一主泵的第一压力；第二主泵压力传感器，被配置成检测第二主泵的第二压力；发动机控制器，被配置成提供发动机的转速；油门旋钮，被配置成提供发动机的档位；以及前述实施例的控制器。

本发明第四方面提供一种正流量挖掘机，包括：操纵机构；发动机；第一主泵；第二主泵；第一主泵电磁阀；第二主泵电磁阀；以及前述实施例的用于正流量挖掘机的控制装置。

本发明前述实施例通过采集操纵机构的先导压力，提供根据不同的先导压力对正流量挖掘机的动作类型进行分类的方法，提供不同的动作类型情况下的双泵的功率分配方案，可以有效避免节流损失，在保证操控性的同时兼顾燃油经济性及作业效率。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100的流程示意图；

图2是本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制装置200的结构示意图；以及

图3是本发明实施例的正流量挖掘机300的结构示意图；

图4是本发明示例的正流量挖掘机控制***的结构示意图；

图5是本发明示例中动臂提升加回转复合动作的判断信号时序图；

图6是本发明示例中斗杆外摆加铲斗外摆复合动作的判断信号时序图；

图7是本发明示例的操作手同时操作动臂提升和回转进行提升动作的先导压力的关系示意图；

图8是本发明示例的单动作时先导压力与主泵对应的需求排量的关系示意图；

图9是本发明示例的引入PID算法时整体方案的示意图；以及

图10是本发明示例的主泵的控制电流与主泵的输出排量的关系示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于正流量挖掘机的控制方法100，正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，用于正流量挖掘机的控制方法100包括以下步骤：

步骤S110：获取操纵机构的先导压力。操纵机构例如包括左手柄、右手柄、左行走踏板和右行走踏板。操纵机构的先导压力例如可以通过先导压力传感器组获取，具体例如可包括斗杆内收先导压力传感器、斗杆外摆先导压力传感器、回转先导压力传感器、左行走先导压力传感器、右行走先导压力传感器、动臂提升先导压力传感器、动臂下降先导压力传感器、铲斗内收先导压力传感器和铲斗外摆先导压力传感器。

步骤S120：根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型。

步骤S130：根据动作类型确定第一主泵的第一预设功率占比和第二主泵的第二预设功率占比，其中第一预设功率占比与第二预设功率占比之和为100％。其中，第一预设功率占比是指第一主泵的第一预设功率占第一主泵和第二主泵的最大输出功率之和的比例，第二预设功率占比是指第二主泵的第二预设功率占第一主泵和第二主泵的最大输出功率之和的比例。

步骤S140：根据第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流。以及

步骤S150：将第一控制电流和第二控制电流分别输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，以控制第一主泵的输出功率和第二主泵的输出功率。

具体地，先导压力例如包括：斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力。

具体地，动作类型例如可选自以下中的任意一者：动臂提升加回转复合动作、斗杆外摆加铲斗外摆复合动作以及除动臂提升加回转复合动作和斗杆外摆加铲斗外摆复合动作之外的其它动作。

更具体地，根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型，也即步骤S120例如包括以下步骤：

(a1)在先导压力满足第一条件的情况下，确定动作类型为动臂提升加回转复合动作，其中第一条件包括动臂提升先导压力和回转先导压力均大于或等于预设开启压力且斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力。具体地，预设开启压力的取值范围例如为5bar-7bar，具体例如可取值为5bar、6bar、7bar等数值。

(a2)在先导压力满足第二条件的情况下，确定动作类型为斗杆外摆加铲斗外摆复合动作，其中第二条件包括斗杆外摆先导压力和铲斗外摆先导压力均大于或等于预设开启压力且动臂提升先导压力、回转先导压力、斗杆内收先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂下降先导压力和铲斗内收先导压力均小于预设开启压力。以及

(a3)在先导压力不满足第一条件和第二条件中的任一条件的情况下，确定动作类型为其它动作。

根据动作类型确定第一主泵的第一预设功率占比和第二主泵的第二预设功率占比，也即步骤S130例如包括以下步骤：

(b1)在动作类型为动臂提升加回转复合动作的情况下，根据动臂提升先导压力与回转先导压力的比值确定第一预设功率占比和第二预设功率占比。

(b2)在动作类型为斗杆外摆加铲斗外摆复合动作的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定为第一预设值和第二预设值。具体地，第一预设值例如可取值为50％-70％之间的任意数值如50％、56％、60％、62％、70％等数值，相应地，第二预设值例如可取值为30％-50％之间的任意数值如30％、35％、40％、47％、50％等数值。以及

(b3)在动作类型为其它动作的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比均设置为50％。

更具体地，根据动臂提升先导压力与回转先导压力的比值确定第一预设功率占比和第二预设功率占比，也即步骤(b1)例如包括以下步骤：

(b11)在比值在预设比值范围内的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定为第三预设值和第四预设值。具体地，预设比值范围的下限值例如可以取值为0.7-0.9之间的任意数值如0.7、0.8、0.9等数值，预设比值范围的上限值例如可以取值为1.1-1.3之间的任意数值如1.1、1.2、1.3等数值。具体地，预设比值范围的下限值和上限值例如分别取值为0.8和1.2，此种情况下，预设比值范围对应为0.8-1.2，。具体地，第三预设值例如可取值为55％-65％之间的任意数值如55％、58％、60％、63％、65％等数值，相应地，第四预设值例如可取值为35％-45％之间的任意数值如35％、39％、40％、42％、45％等数值。

(b12)在比值小于预设比值范围的下限值的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比均设置为50％。以及

(b13)在比值大于预设比值范围的上限值的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定为第五预设值和第六预设值。具体地，第五预设值例如可取值为65％-75％之间的任意数值如65％、67％、70％、72％、75％等数值，相应地，第六预设值例如可取值为25％-35％之间的任意数值如25％、28％、30％、31％、35％等数值。

进一步地，正流量挖掘机例如还包括发动机。相应地，根据第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流，也即步骤S140例如包括：

(c1)根据先导压力确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量。

(c2)获取发动机的档位、发动机的转速、第一主泵的第一压力和第二主泵的第二压力。具体地，发动机的档位例如可通过正流量挖掘机的油门旋钮来获取，发动机的转速例如可通过发动机控制器来获取，第一主泵的第一压力和第二主泵的第二压力例如可分别通过设置对应的主泵压力传感器来获取。

(c3)根据第一预设功率占比、第二预设功率占比、第一需求排量、第二需求排量、档位、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一设定功率和第二主泵的第二设定功率。

(c4)根据第一设定功率、第二设定功率、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一输出排量和第二主泵的第二输出排量。以及

(c5)根据第一输出排量和第二输出排量分别确定第一控制电流和第二控制电流。

具体地，在步骤(c1)中，根据先导压力确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量，例如包括以下步骤：

(c11)根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第一需求排量。以及

(c12)根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第二需求排量。

具体地，根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第一需求排量，也即步骤(c11)例如包括以下步骤：

(c111)根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力分别确定左行走需求排量、动臂提升需求排量、动臂下降需求排量、铲斗内收需求排量、铲斗外摆需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量。其中，左行走需求排量、动臂提升需求排量、动臂下降需求排量、铲斗内收需求排量、铲斗外摆需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量分别是指在对应的单动作情况下，也即分别在左行走单动作、动臂提升单动作、动臂下降单动作、铲斗内收单动作、铲斗外摆单动作、斗杆内收单动作和斗杆外摆单动作情况下第一主泵对应的需求排量。以及

(c112)将左行走需求排量、动臂提升需求排量、动臂下降需求排量、铲斗内收需求排量、铲斗外摆需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量中的最大值作为第一需求排量。也即在计算左行走单动作、动臂提升单动作、动臂下降单动作、铲斗内收单动作、铲斗外摆单动作、斗杆内收单动作和斗杆外摆单动作情况下第一主泵对应的需求排量之后，将其中值最大的需求排量作为左行走、动臂提升、动臂下降、铲斗内收、铲斗外摆、斗杆内收和斗杆外摆中的任意一种动作或任意多种动作组成的各种可能的单动作或复合动作情况下第一主泵对应的需求排量也即第一需求排量，也即无论实际是左行走、动臂提升、动臂下降、铲斗内收、铲斗外摆、斗杆内收和斗杆外摆中的单动作还是复合动作，都是将左行走需求排量、动臂提升需求排量、动臂下降需求排量、铲斗内收需求排量、铲斗外摆需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量中的最大值作为第一主泵对应的需求排量也即第一需求排量。

具体地，根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第二需求排量，也即步骤(c12)例如包括以下步骤：

(c121)根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力分别确定右行走需求排量、回转需求排量、动臂提升需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量。同理，右行走需求排量、回转需求排量、动臂提升需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量分别是指在对应的单动作情况下，也即分别在右行走单动作、回转单动作、动臂提升单动作、斗杆内收单动作和斗杆外摆单动作情况下第二主泵对应的需求排量。以及

(c122)将右行走需求排量、回转需求排量、动臂提升需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量中的最大值作为第二需求排量。也即，在计算右行走单动作、回转单动作、动臂提升单动作、斗杆内收单动作和斗杆外摆单动作情况下第二主泵对应的需求排量之后，将其中值最大的需求排量作为第二主泵对应的需求排量直接也即第二需求排量。

具体地，确定第一需求排量所需的左行走需求排量、动臂提升需求排量、动臂下降需求排量、铲斗内收需求排量、铲斗外摆需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量，以及确定第二需求排量所需的右行走需求排量、回转需求排量、动臂提升需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量的确定公式例如为：

其中，qi_n为在第n种单动作情况下第i主泵对应的需求排量，qi_min为第i主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，pilot_n为第n种单动作对应的先导压力，pilot_n_min为第n种单动作对应的阀芯开启时所需要的最小二次压力，pilot_n_max为第n种单动作对应的阀芯全开时所需要的最小二次压力，qi_max为第i主泵的输出排量的取值范围的上限值。

具体举例来说，在确定第一主泵的第一需求排量所需的左行走需求排量时，上述公式中的qi_n为在左行走单动作情况下第一主泵对应的需求排量，qi_min为第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，pilot_n为左行走单动作对应的先导压力也即左行走先导压力，pilot_n_min为左行走单动作对应的左行走阀芯开启时所需要的最小二次压力，pilot_n_max为左行走单动作对应的左行走阀芯全开时所需要的最小二次压力，qi_max为第一主泵的输出排量的取值范围的上限值。其他动作需求排量的确定原理相同，在此不再赘述。

具体地，根据第一预设功率占比、第二预设功率占比、第一需求排量、第二需求排量、档位、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一设定功率和第二主泵的第二设定功率，也即步骤(c3)例如包括以下步骤：

(c31)根据档位确定第一主泵和第二主泵的最大输出功率之和。档位确定的情况下，根据正流量挖掘机的双泵总功率值也即第一主泵和第二主泵的最大输出功率之和与档位之间的对应关系可以确定第一主泵和第二主泵的最大输出功率之和。

(c32)根据第一预设功率占比、第二预设功率占比和最大输出功率之和确定第一主泵的第一预设功率和第二主泵的第二预设功率。具体地，例如将第一预设功率占比与最大输出功率之和相乘即可得到第一预设功率，将第二预设功率占比与最大输出功率之和相乘即可得到第二预设功率。

(c33)根据第一需求排量、第二需求排量、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一需求功率和第二主泵的第二需求功率。以及

(c34)根据第一预设功率、第二预设功率、第一需求功率和第二需求功率确定第一设定功率和第二设定功率。

具体地，根据第一需求排量、第二需求排量、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一需求功率和第二主泵的第二需求功率，也即步骤(c33)例如包括：

(c331)根据以下公式确定第一需求功率：

其中，power_pilot1为第一需求功率，q1为第一需求排量，n为转速，p1_press为第一压力。

(c332)根据以下公式确定第二需求功率：

其中，power_pilot2为第二需求功率，q2为第二需求排量，n为转速，p2_press为第二压力。

具体地，根据第一预设功率、第二预设功率、第一需求功率和第二需求功率确定第一设定功率和第二设定功率，也即步骤(c34)例如包括：

(c341)将第一预设功率和第一需求功率中的最大值确定为第一设定功率。以及

(c342)将第二预设功率和第二需求功率中的最大值确定为第二预设功率。

更具体地，根据第一设定功率、第二设定功率、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一输出排量和第二主泵的第二输出排量，也即步骤(c4)例如包括：

(c41)根据以下公式确定第一输出排量：

其中，q1_set为第一输出排量，power_set1为第一设定功率，n为转速，p1_press为第一压力。

(c42)根据以下公式确定第二输出排量：

其中，q2_set为第二输出排量，power_set2为第二设定功率，n为转速，p2_press为第二压力。

具体地，根据第一输出排量和第二输出排量分别确定第一控制电流和第二控制电流，也即步骤(c5)例如包括：

(c51)根据以下公式确定第一控制电流：

其中，set_current1为第一控制电流，q1_set为第一输出排量，q1_min为第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，q1_max为第一主泵的输出排量的取值范围的上限值，c1_min为第一主泵的控制电流的取值范围的非零下限值，c1_max为第一主泵的控制电流的取值范围的上限值。

(c52)根据以下公式确定第二控制电流：

其中，set_current2为第二控制电流，q2_set为第二输出排量，q2_min为第二主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，q2_max为第二主泵的输出排量的取值范围的上限值，c2_min为第二主泵的控制电流的取值范围的非零下限值，c2_max为第二主泵的控制电流的取值范围的上限值。

具体地，第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值的取值范围和第二主泵的输出排量的取值范围的非零下限值的取值范围例如均为5L/min-10L/min，第一主泵的输出排量的取值范围的上限值的取值范围和第二主泵的输出排量的取值范围的上限值的取值范围例如均为120L/min-140L/min，第一主泵的控制电流的取值范围的非零下限值和第二主泵的控制电流的取值范围的非零下限值的取值范围例如均为300mA-400mA，第一主泵的控制电流的取值范围的上限值和第二主泵的控制电流的取值范围的上限值的取值范围例如均为700mA-800mA。

在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100。

其中，用于正流量挖掘机的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式***、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备。

更具体地，控制器例如为正流量挖掘机的整车控制器。

如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于正流量挖掘机的控制装置200，正流量挖掘机包括操纵机构、发动机、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，用于正流量挖掘机的控制装置200包括：控制器201、斗杆内收先导压力传感器202、斗杆外摆先导压力传感器203、回转先导压力传感器204、左行走先导压力传感器205、右行走先导压力传感器206、动臂提升先导压力传感器207、动臂下降先导压力传感器208、铲斗内收先导压力传感器209、铲斗外摆先导压力传感器210、第一主泵压力传感器211、第二主泵压力传感器212、发动机控制器213和油门旋钮214。

其中，控制器201例如为根据任意一项前述实施例的控制器。控制器201的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

斗杆内收先导压力传感器202例如被配置成检测斗杆内收先导压力。

斗杆外摆先导压力传感器203例如被配置成检测斗杆外摆先导压力。

回转先导压力传感器204例如被配置成检测回转先导压力。

左行走先导压力传感器205例如被配置成检测左行走先导压力。

右行走先导压力传感器206例如被配置成检测右行走先导压力。

动臂提升先导压力传感器207例如被配置成检测动臂提升先导压力。

动臂下降先导压力传感器208例如被配置成检测动臂下降先导压力。

铲斗内收先导压力传感器209例如被配置成检测铲斗内收先导压力。

铲斗外摆先导压力传感器210例如被配置成检测铲斗外摆先导压力。

第一主泵压力传感器211例如被配置成检测第一主泵的第一压力。

第二主泵压力传感器212例如被配置成检测第二主泵的第二压力。

发动机控制器213例如被配置成提供发动机的转速。

油门旋钮214例如被配置成提供发动机的档位。

在本发明实施例中，提供一种正流量挖掘机300，包括：控制装置310、操纵机构320、发动机330、第一主泵340、第二主泵350、第一主泵电磁阀360和第二主泵电磁阀370。

其中，控制装置310例如为根据任意一项前述实施例的用于正流量挖掘机的控制装置200。控制装置310的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

下面结合一具体示例来详细说明本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100、用于正流量挖掘机的控制装置200和正流量挖掘机300，本发明示例的具体内容如下：

如图4所示，为本发明示例提供的一种正流量挖掘机控制***，主要包括左手柄101、左行走踏板102、右行走踏板103、右手柄104、先导压力传感器组2000(其中2000-1为斗杆内收先导压力传感器、2000-2为斗杆外摆先导压力传感器、2000-3为回转先导压力传感器、2000-4为左行走先导压力传感器、2000-5为右行走先导压力传感器、2000-6为动臂提升先导压力传感器、2000-7为动臂下降先导压力传感器、2000-8为铲斗内收先导压力传感器、2000-9为铲斗外摆先导压力传感器)、主泵压力传感器201、主泵压力传感器202、主泵电磁阀203、主泵电磁阀204、主泵205、主泵206、主控阀组300、动臂油缸301、斗杆油缸302、铲斗油缸303、回转马达304、显示器401、控制器402、发动机控制器403和发动机404。

为兼顾挖掘机作业效率与燃油经济性，本发明示例取消现有技术中常用的动臂对斗杆有限阀、斗杆对铲斗优先阀等逻辑阀的使用，通过控制器402采集操纵机构(包括左手柄101、左行走踏板102、右行走踏板103、右手柄104)的先导压力及主泵205、206的压力，并提供根据不同的先导压力对正流量挖掘机的动作类型进行分类识别的方法，提供不同的动作类型情况下的双泵功率分配方案的，可以有效避免节流损失，在保证操控性的同时兼顾燃油经济性及作业效率。

本发明示例着重解决正流量挖掘机在挖掘装车作业时燃油效率与操控性问题，挖掘机装车动作的一个作业循环主要分为以下四个阶段：

(1)斗杆内收加铲斗内收复合动作也即挖掘阶段

(2)动臂提升加回转复合动作也即提升阶段

(3)斗杆外摆加铲斗外摆复合动作也即卸载阶段

(4)动臂下降加斗杆内收复合动作也即返回阶段

下面结合附图对本发明示例的正流量挖掘机控制***的主要内容进行说明。

一、动作识别

通过控制器402采集先导压力传感器组2000的信号也即先导压力，分别识别出当前的动作类型是动臂提升加回转复合动作、斗杆外摆加铲斗外摆复合动作还是除前述两种动作也即动臂提升加回转复合动作和斗杆外摆加铲斗外摆复合动作外的其它动作。

(1)动臂提升加回转复合动作也即提升阶段

如图5所示为本发明示例中动臂提升加回转复合动作的判断信号时序图，通过控制器402采集先导压力传感器组2000的信号也即先导压力，通常情况下各个先导压力的取值范围为0bar-40bar、各个阀芯开启所需要的最小二次压力的取值范围为5bar-7bar，具体例如取值为5bar，在无动作也即未操纵对应手柄或踏板时各个先导压力均为0，因此，当动臂提升先导压力大于或等于5bar、回转先导压力大于或等于5bar，且其它7个先导压力也即斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于5bar，则控制器402将正流量挖掘机的当前动作类型判断为动臂提升加回转复合动作。

(2)斗杆外摆加铲斗外摆复合动作也即卸载阶段

如图6所示为本发明示例中斗杆外摆加铲斗外摆复合动作的判断信号时序图，通过控制器402采集先导压力传感器组2000的信号也即先导压力，当斗杆外摆先导压力大于或等于5bar、铲斗外摆先导压力大于或等于5bar，且其它7个先导压力也即动臂提升先导压力、回转先导压力、斗杆内收先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂下降先导压力和铲斗内收先导压力均小于5bar，则控制器402将正流量挖掘机的当前动作类型判断为斗杆外摆加铲斗外摆复合动作。

(3)其它动作

当动臂提升加回转复合动作和斗杆外摆加铲斗外摆复合动作的信号逻辑均不满足时，则控制器402将正流量挖掘机的当前动作类型判断为其它动作，也即只要既不符合动臂提升加回转复合动作的信号逻辑，也不符合斗杆外摆加铲斗外摆复合动作的信号逻辑，就是其它动作。

二、预设功率分配

1、动臂提升加回转复合动作也即提升阶段

如附图7所示，操作手同时操作动臂提升和回转进行提升动作，结合装车动作的特性，有90°装车、180°装车等，通常操作手通过控制动臂提升或回转对应的手柄的开度实现动作的协调，图7中，横坐标和纵坐标分别表示时间和对应的先导压力。为实现流量的合理分配，现有技术通常通过增加动臂对回转优先逻辑阀，实现流量分配，从而保证动臂与回转动作的协调。

如图4所示，动臂油缸301由主泵205和主泵206双泵同时供油、回转马达仅由主泵206单泵供油，本发明示例取消动臂对回转优先逻辑阀，通过分析动臂提升先导压力与回转先导压力的比例关系实现不同的装车角度下不同的功率分配，以达到流量合理分配，进一步实现动作的协调性。

为保证动臂提升速度，首先本发明示例改变现有技术的双泵功率各占50％的平均分配方案，在检测到动臂提升加回转复合动作时，将主泵205的预设功率占比设定为η1，为保证双泵完整吸收全部功率，主泵206的预设功率占比设定为η2＝1-η1。

同时，为实现双泵功率分配的动态调整，控制器402实时分析动臂提升先导压力与回转先导压力的比值。

(1)在动臂提升先导压力与回转先导压力的比值ε处于0.8-1.2之间时，将主泵205的预设功率占比η1设定为60％，主泵206的预设功率占比η2设定为40％，从而保证更多液压油由主泵205经动臂阀芯1流向动臂油缸，从而保证了动臂提升速度。

(2)在动臂提升先导压力与回转先导压力的比值ε小于0.8时，表示装车的角度较大，动臂提升速度需求较小，将主泵205的预设功率占比η1设定为50％，主泵206的预设功率占比η2设定为50％，从而保证有更多的液压油由主泵206经过回转阀芯流向回转马达。

本发明示例并不局限于此，例如还可以在比值ε处于0.5-0.8之间时，将主泵205的预设功率占比η1的取值对应为50％-60％，也即比值ε从0.5增大至0.8时，主泵205的预设功率占比η1从50％线性化增大至60％。也即比值ε取值为0.5时，η1取值为50％，η2取值为50％。比值ε取值为0.8时，η1取值为60％，η2取值为40％。也即比值ε越小，η1越小，η2越大，由主泵206流向回转马达的液压油越多。在比值ε小于0.5时，η1和η2的取值均设置为50％。

(3)在动臂提升先导压力与回转先导压力的比值ε大于1.2时，表示回转角度较小，动臂提升需求较大，将主泵205的预设功率占比η1设定为70％，主泵206的预设功率占比η2设定为30％，从而保证更多液压油由主泵206经动臂阀芯1流向动臂油缸，从而保证了动臂提升速度。

本发明示例并不局限于此，例如还可以在比值ε处于1.2-2之间时，将主泵205的预设功率占比η1的取值对应为60％-70％，也即比值ε从1.2增大至2时，主泵205的预设功率占比η1从60％线性化增大至70％。也即比值ε取值为1.2时，η1取值为60％，η2取值为40％。比值ε取值为2时，η1取值为70％，η2取值为30％。也即比值ε越大，η1越大，η2越小，由主泵205流向动臂油缸的液压油越多。在比值ε大于2时，η1取值为70％，η2取值为30％。

2、斗杆外摆加铲斗外摆复合动作也即卸载阶段

操作手同时操作斗杆外摆加铲斗外摆进行卸料动作，如图4所示，主泵205的液压油经铲斗阀芯流向铲斗油缸实现铲斗外摆，主泵205的液压油经斗杆阀芯2、主泵206的液压油经斗杆阀芯1流向斗杆油缸实现斗杆外摆动作。现有技术中为保证动作协调，通常会设置铲斗对斗杆优先逻辑阀，工作原理与所带来的缺点与动臂提升加回转复合动作时类似，在此不再赘述。

本发明示例为保证斗杆外摆加铲斗外摆复合动作协调，取消铲斗对斗杆优先逻辑阀，在斗杆外摆加铲斗外摆复合动作也即卸载阶段，通过将主泵205的预设功率占比η1设定为60％，主泵206的预设功率占比η2设定为40％，从而保证更多液压油由主泵205经铲斗阀芯流向铲斗油缸，从而保证了铲斗外摆速度。

(3)其它动作

为保证***稳定性，在除提升阶段、卸载阶段外，将双泵功率的预设功率占比η1和η2均设定为50％。

本发明示例并不局限于此，进一步地，为保证***稳定性，控制器402检测主泵压力传感器201、主泵压力传感器202的信号获取主泵205的压力和主泵206的压力，当任一主泵的压力高于预设压力如30Mpa-35Mpa中的任一数值具体如34Mpa时，控制器402判断正流量挖掘机的当前状态为溢流状态，则无论此时正流量挖掘机处于何种动作类型，将双泵功率的预设功率占比η1和η2均设定为50％。

三、需求排量计算

1、单动作时某一主泵对应的需求排量计算

如附图8所示，当某一动作对应的先导压力小于或等于对应的阀芯开启时所需要的最小二次压力pilot_min(取值范围为5bar-7bar)时，该动作对应的该主泵的需求排量设定为该主泵的输出排量的取值范围的非零下限值q_Min，当该动作对应的先导压力大于或等于对应的阀芯全开时所需要的最小二次压力pilot_max(取值范围为20bar-25bar)时，该动作对应的该主泵的需求排量设定为该主泵的输出排量的取值范围的上限值q_Max，当该动作对应的先导压力大于pilot_min且小于pilot_max时，通过线性化计算获得该动作对应的需求排量，也即在该动作对应的先导压力从pilot_min增大至pilot_max时，该动作对应的该主泵的需求排量从q_Min线性化增大至q_Max。

本发明示例中主泵205和主泵206通常采用相同性能的主泵，因此，主泵205和主泵206的输出排量的取值范围相同，因此，输出排量的取值范围的非零下限值q_Min和上限值q_Max也相同。q_Min的取值范围例如为5L/min-10L/min。q_Max的取值范围例如为120L/min-140L/min，本发明示例中q_Min和q_Max并不局限于此处给出的示例性取值范围，具体取值范围和取值与主泵的型号有关。

2、复合动作时主泵205的需求排量q1计算

主泵205的需求排量由左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力决定，当复合动作时，先根据前述单动作时某一主泵对应的需求排量计算方法计算出决定主泵205的需求排量的各个单动作对应的主泵205的需求排量，然后按照预设函数f(x)计算出复合动作时主泵205的需求排量q1，本发明示例中f(x)例如直接按照取最大值进行计算，也即取决定主泵205的需求排量的所有单动作中对应的需求排量中的最大值作为复合动作的主泵205的需求排量q1。

本发明示例中，不管正流量挖掘机实际执行是单动作还是复合动作，均视为复合动作，并按照复合动作时主泵205的需求排量q1计算方法计算q1，也即根据前述单动作时某一主泵对应的需求排量计算方法计算出决定主泵205的需求排量的各个单动作对应的主泵205的需求排量，然后取决定主泵205的需求排量的所有单动作中对应的需求排量中的最大值作为复合动作的主泵205的需求排量q1。

3、复合动作时主泵206的需求排量q2计算

主泵206的需求排量由右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力决定，计算方法与复合动作时主泵205的需求排量q1计算方法相同。也即先根据前述单动作时某一主泵对应的需求排量计算方法计算出决定主泵206的需求排量的各个单动作对应的主泵206的需求排量，然后取决定主泵206的需求排量的所有单动作中对应的需求排量中的最大值作为复合动作的主泵206的需求排量q2。

同理，本发明示例中，不管正流量挖掘机实际执行是单动作还是复合动作，均视为复合动作，并按照复合动作时主泵206的需求排量q2计算方法计算q2，也即根据前述单动作时某一主泵对应的需求排量计算方法计算出决定主泵206的需求排量的各个单动作对应的主泵206的需求排量，然后取决定主泵206的需求排量的所有单动作中对应的需求排量中的最大值作为复合动作的主泵206的需求排量q2。

四、功率计算

1、***预设双泵的总功率值

控制器402按照不同的发动机档位、发动机转速设定双泵的总功率值也即第一主泵和第二主泵的最大输出功率之和，当发动机工作在某一档位下的主泵205、主泵206也即双泵的总功率值取为Power_Default。

2、结合前述预设功率分配部分确定的主泵205的预设功率占比η1和主泵206的预设功率占比η2，计算各个主泵的预设功率。

主泵205的预设功率Power_Default1＝Power_Default*η1。

主泵206的预设功率Power_Default2＝Power_Default*η2。

3、需求功率Power_Pilot计算

主泵205的需求功率

主泵206的需求功率

其中，n为发动机的转速、P1_Press为主泵205的压力、P2_Press为主泵206的压力，q1为主泵205的需求排量，q2为主泵206的需求排量。

4、功率设定

主泵205的设定功率取主泵205的需求功率Power_Pilot1和主泵205的预设功率Power_Default1两者中的较小值，即

主泵205的设定功率Power_Set1＝min(Power_Pilot1,Power_Default1)。

主泵206的设定功率取主泵206的需求功率Power_Pilot2和主泵206的预设功率Power_Default2的较小值，即

主泵206的设定功率Power_Set2＝min(Power_Pilot2,Power_Default2)。

本发明示例并不局限于此，如图9所示，例如还可以进一步引入PID算法实现对主泵205和主泵206的设定功率的闭环控制。PID算法的主要内容例如包括：

计算方法如下：δ＝Kp*(e(t)-e(t-1))+Ki*e(t)。

目标转速为PID控制的目标值，发动机实际转速为PID控制的实际值，输出变量为设定功率百分比δ。δ取值范围为60％-100％，δ的初始值为100％。

e(t)为当前时刻实际转速与目标转速的偏差值，e(t)的初始值为0。

e(t-1)为上一时刻实际转速与目标转速偏差值。

Kp为计算比例系数，取值为-0.1～-10。

Ki为计算积分系数，取值为-0.1～-10。

当e(t)>0表示当前时刻实际转速高于目标转速，应增加设定功率百分比δ。

当e(t)<0表示当前时刻实际转速小于目标转速，应减小设定功率百分比δ。

控制器402根据上述PID算法自动调整，直至实际转速与目标转速偏差小于预设值如20rpm，则认为调整到位，此时，进一步调整两个主泵最终的设定功率为：

主泵205的设定功率Power_Set1＝min(Power_Pilot1,Power_Default1)*δ。

主泵206的设定功率Power_Set2＝min(Power_Pilot2,Power_Default2)*δ。

当然，本发明示例的功率设定不引入上述PID控制即可以实现本发明示例所要实现的技术效果。

六、输出排量、控制电流设定

1、输出排量计算

主泵205的输出排量

主泵206的输出排量

其中，n为发动机的转速、P1_Press为主泵205的压力、P2_Press为主泵206的压力，Power_Set1为主泵205的设定功率，Power_Set2为主泵206的设定功率。

2、控制电流计算

如图10所示，主泵205的控制电流：

主泵206的控制电流：

其中，q1_Set为主泵205的输出排量，q2_Set为主泵206的输出排量，q_Min为主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，q_Max为主泵的输出排量的取值范围的上限值。

综上所述，本发明实施例通过前述技术方案通过采集操纵机构的先导压力，提供根据不同的先导压力对正流量挖掘机的动作类型进行分类的方法，提供不同的动作类型情况下的双泵的功率分配方案，可以有效避免节流损失，在保证操控性的同时兼顾燃油经济性及作业效率。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，所述控制方法包括：

获取所述操纵机构的先导压力；

根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机的动作类型；

根据所述动作类型确定所述第一主泵的第一预设功率占比和所述第二主泵的第二预设功率占比，其中所述第一预设功率占比与所述第二预设功率占比之和为100％；

根据所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比分别确定所述第一主泵电磁阀的第一控制电流和所述第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及

将所述第一控制电流和所述第二控制电流分别输出至所述第一主泵电磁阀和所述第二主泵电磁阀，以控制所述第一主泵的输出功率和所述第二主泵的输出功率。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述先导压力包括：斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；

所述动作类型选自以下中的任意一者：

动臂提升加回转复合动作；

斗杆外摆加铲斗外摆复合动作；以及

除所述动臂提升加回转复合动作和所述斗杆外摆加铲斗外摆复合动作之外的其它动作。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机的动作类型，包括：

在所述先导压力满足第一条件的情况下，确定所述动作类型为所述动臂提升加回转复合动作，其中所述第一条件包括所述动臂提升先导压力和所述回转先导压力均大于或等于预设开启压力且所述斗杆内收先导压力、所述斗杆外摆先导压力、所述左行走先导压力、所述右行走先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力和所述铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力；

在所述先导压力满足第二条件的情况下，确定所述动作类型为所述斗杆外摆加铲斗外摆复合动作，其中所述第二条件包括所述斗杆外摆先导压力和所述铲斗外摆先导压力均大于或等于所述预设开启压力且所述动臂提升先导压力、所述回转先导压力、所述斗杆内收先导压力、所述左行走先导压力、所述右行走先导压力、所述动臂下降先导压力和所述铲斗内收先导压力均小于所述预设开启压力；以及

在所述先导压力不满足所述第一条件和所述第二条件中的任一条件的情况下，确定所述动作类型为所述其它动作。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动作类型确定所述第一主泵的第一预设功率占比和所述第二主泵的第二预设功率占比，包括：

在所述动作类型为所述动臂提升加回转复合动作的情况下，根据所述动臂提升先导压力与所述回转先导压力的比值确定所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比；

在所述动作类型为所述斗杆外摆加铲斗外摆复合动作的情况下，将所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比分别确定为第一预设值和第二预设值；以及

在所述动作类型为所述其它动作的情况下，将所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比均设置为50％。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动臂提升先导压力与所述回转先导压力的比值确定所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比，包括：

在所述比值在预设比值范围内的情况下，将所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比分别确定为第三预设值和第四预设值；

在所述比值小于所述预设比值范围的下限值的情况下，将所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比均设置为50％；以及

在所述比值大于所述预设比值范围的上限值的情况下，将所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比分别确定为第五预设值和第六预设值。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述预设比值范围为0.8-1.2，所述第一预设值的取值为60％，所述第二预设值的取值为40％，第三预设值的取值为60％，所述第四预设值的取值为40％，所述第五预设值的取值为70％，所述第六预设值的取值为30％。

7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机还包括发动机，所述根据所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比分别确定所述第一主泵电磁阀的第一控制电流和所述第二主泵电磁阀的第二控制电流，包括：

根据所述先导压力确定所述第一主泵的第一需求排量和所述第二主泵的第二需求排量；

获取所述发动机的档位、所述发动机的转速、所述第一主泵的第一压力和所述第二主泵的第二压力；

根据所述第一预设功率占比、所述第二预设功率占比、所述第一需求排量、所述第二需求排量、所述档位、所述转速、所述第一压力和所述第二压力确定所述第一主泵的第一设定功率和所述第二主泵的第二设定功率；

根据所述第一设定功率、所述第二设定功率、所述转速、所述第一压力和所述第二压力确定所述第一主泵的第一输出排量和所述第二主泵的第二输出排量；以及

根据所述第一输出排量和所述第二输出排量分别确定所述第一控制电流和所述第二控制电流。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力确定所述第一主泵的第一需求排量和所述第二主泵的第二需求排量，包括：

根据所述左行走先导压力、所述动臂提升先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力、所述铲斗外摆先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力确定所述第一需求排量；以及

根据所述右行走先导压力、所述回转先导压力、所述动臂提升先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力确定所述第二需求排量。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述左行走先导压力、所述动臂提升先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力、所述铲斗外摆先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力确定所述第一需求排量，包括：

根据所述左行走先导压力、所述动臂提升先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力、所述铲斗外摆先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力分别确定左行走需求排量、动臂提升需求排量、动臂下降需求排量、铲斗内收需求排量、铲斗外摆需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量；以及

将所述左行走需求排量、所述动臂提升需求排量、所述动臂下降需求排量、所述铲斗内收需求排量、所述铲斗外摆需求排量、所述斗杆内收需求排量和所述斗杆外摆需求排量中的最大值作为所述第一需求排量。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述右行走先导压力、所述回转先导压力、所述动臂提升先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力确定所述第二需求排量，包括：

根据所述右行走先导压力、所述回转先导压力、所述动臂提升先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力分别确定右行走需求排量、回转需求排量、动臂提升需求排量、斗杆内收需求排量和斗杆外摆需求排量；以及

将所述右行走需求排量、所述回转需求排量、所述动臂提升需求排量、所述斗杆内收需求排量和所述斗杆外摆需求排量中的最大值作为所述第二需求排量。

11.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一预设功率占比、所述第二预设功率占比、所述第一需求排量、所述第二需求排量、所述档位、所述转速、所述第一压力和所述第二压力确定所述第一主泵的第一设定功率和所述第二主泵的第二设定功率，包括：

根据所述档位确定所述第一主泵和所述第二主泵的最大输出功率之和；

根据所述第一预设功率占比、所述第二预设功率占比和所述最大输出功率之和确定所述第一主泵的第一预设功率和所述第二主泵的第二预设功率；

根据所述第一需求排量、所述第二需求排量、所述转速、所述第一压力和所述第二压力确定所述第一主泵的第一需求功率和所述第二主泵的第二需求功率；以及

根据所述第一预设功率、所述第二预设功率、所述第一需求功率和所述第二需求功率确定所述第一设定功率和所述第二设定功率。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一需求排量、所述第二需求排量、所述转速、所述第一压力和所述第二压力确定所述第一主泵的第一需求功率和所述第二主泵的第二需求功率，包括：

根据以下公式确定所述第一需求功率：

其中，power_pilot1为所述第一需求功率，q1为所述第一需求排量，n为所述转速，p1_press为所述第一压力；

根据以下公式确定所述第二需求功率：

其中，power_pilot2为所述第二需求功率，q2为所述第二需求排量，n为所述转速，p2_press为所述第二压力。

13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一预设功率、所述第二预设功率、所述第一需求功率和所述第二需求功率确定所述第一设定功率和所述第二设定功率，包括：

将所述第一预设功率和所述第一需求功率中的最大值确定为所述第一设定功率；以及

将所述第二预设功率和所述第二需求功率中的最大值确定为所述第二预设功率。

14.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一设定功率、所述第二设定功率、所述转速、所述第一压力和所述第二压力确定所述第一主泵的第一输出排量和所述第二主泵的第二输出排量，包括：

根据以下公式确定所述第一输出排量：

其中，q1_set为所述第一输出排量，power_set1为所述第一设定功率，n为所述转速，p1_press为所述第一压力；

根据以下公式确定所述第二输出排量：

其中，q2_set为所述第二输出排量，power_set2为所述第二设定功率，n为所述转速，p2_press为所述第二压力。

15.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一输出排量和所述第二输出排量分别确定所述第一控制电流和所述第二控制电流，包括：

根据以下公式确定所述第一控制电流：

其中，set_current1为所述第一控制电流，q1_set为所述第一输出排量，q1_min为所述第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，q1_max为所述第一主泵的输出排量的取值范围的上限值，c1_min为所述第一主泵的控制电流的取值范围的非零下限值，c1_max为所述第一主泵的控制电流的取值范围的上限值；

根据以下公式确定所述第二控制电流：

其中，set_current2为所述第二控制电流，q2_set为所述第二输出排量，q2_min为所述第二主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，q2_max为所述第二主泵的输出排量的取值范围的上限值，c2_min为所述第二主泵的控制电流的取值范围的非零下限值，c2_max为所述第二主泵的控制电流的取值范围的上限值。

16.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至15中任意一项所述的用于正流量挖掘机的控制方法。

17.一种用于正流量挖掘机的控制装置，其特征在于，所述正流量挖掘机包括操纵机构、发动机、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，所述控制装置包括：

斗杆内收先导压力传感器，被配置成检测斗杆内收先导压力；

斗杆外摆先导压力传感器，被配置成检测斗杆外摆先导压力；

回转先导压力传感器，被配置成检测回转先导压力；

左行走先导压力传感器，被配置成检测左行走先导压力；

右行走先导压力传感器，被配置成检测右行走先导压力；

动臂提升先导压力传感器，被配置成检测动臂提升先导压力；

动臂下降先导压力传感器，被配置成检测动臂下降先导压力；

铲斗内收先导压力传感器，被配置成检测铲斗内收先导压力；

铲斗外摆先导压力传感器，被配置成检测铲斗外摆先导压力；

第一主泵压力传感器，被配置成检测所述第一主泵的第一压力；

第二主泵压力传感器，被配置成检测所述第二主泵的第二压力；

发动机控制器，被配置成提供所述发动机的转速；

油门旋钮，被配置成提供所述发动机的档位；以及

根据权利要求16所述的控制器。

18.一种正流量挖掘机，其特征在于，包括：

操纵机构；

发动机；

第一主泵；

第二主泵；

第一主泵电磁阀；

第二主泵电磁阀；以及

根据权利要求17所述的用于正流量挖掘机的控制装置。

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