CN115026393B - 工具中心点校验***、方法、装置及存储介质 - Google Patents
工具中心点校验***、方法、装置及存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施方式公开了工具中心点校验***、方法、装置及存储介质。***包括：焊枪，与弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；检测装置，包含槽，其中所述槽的宽度大于或等于所述焊丝的直径；控制器，被配置为记录弧焊机器人的示教动作，所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点无接触地穿过所述槽；执行所述示教动作的再现过程；基于所述再现过程中的、所述端点与所述槽的接触状态，校验所述弧焊机器人的工具中心点。本发明实施方式无需人工观测，降低了误判概率，还基于轨迹对齐方式实现校验，克服了点对点对齐方式的操作繁琐度，并提高了校验精准度。
Description
技术领域
本发明实施方式涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种工具中心点校验***、方法、装置及存储介质。
背景技术
弧焊机器人是指用于进行自动弧焊的工业机器人。工具中心点(Tool CentralPoint，TCP)通常是工具坐标系(Tool Coordinate System)的原点。当以手动(Jogging)或者编程(Programming)方式让弧焊机器人接近空间的某一点时，其本质是TCP接近该点。为保证弧焊机器人的焊接精度，在焊接作业前通常需要对TCP进行校验，以检查焊接作业的重复定位精度。
目前，通常将弧焊机器人的TCP与圆锥形检测棒的尖端对齐以校验TCP的精度，这就需要技术工人肉眼观测对齐状况并给出判断。另外，这种校验方式属于点对点对齐，弧焊机器人需要变换多个姿态以保证校验精度。然而，弧焊机器人变换姿态还具有操作繁琐的缺点。
发明内容
本发明实施方式提供TCP校验***、方法、装置及存储介质。
第一方面，本发明实施方式提供TCP校验***，包括：
焊枪，与弧焊机器人的机器人本体耦合；
焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；
检测装置，包含槽，其中所述槽的宽度大于或等于所述焊丝的直径；
控制器，被配置为记录弧焊机器人的示教动作，所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点无接触地穿过所述槽；执行所述示教动作的再现过程；基于所述再现过程中的、所述端点与所述槽的接触状态，校验所述弧焊机器人的TCP。
因此，本发明实施方式通过焊丝端点与槽的接触状态可以自动校验TCP，无需人工肉眼观测，节省了人工。另外，本发明实施方式基于端点穿过槽的轨迹对齐方式实现校验，无需弧焊机器人变换多个姿态执行多次点对点检验，从而降低了操作繁琐度，并提高了校验精准度。
在示范性实施方式中，所述控制器，被配置为当所述再现过程中所述端点与所述槽发生接触时，确定所述TCP的精度不合格；当所述再现过程中所述端点与所述槽不发生接触时，确定所述TCP的精度合格。
可见，本发明实施方式可以快速确定TCP的精度是否合格。
在示范性实施方式中，还包括：
报警装置，被配置为当所述TCP的精度不合格时，发出报警提示。
可见，本发明实施方式可以提醒TCP精度不合格的发生。
在示范性实施方式中，还包括：
剪丝装置；
所述控制器，被配置为在执行所述再现过程之前，控制所述剪丝装置去除所述端点的冗余物及将所述焊丝的干伸长修剪为小于所述槽的深度。
因此，本发明实施方式通过剪丝装置去除端点的冗余物，可以提高校验准确度。而且，本发明实施方式通过剪丝装置保证焊丝的干伸长小于槽的深度，进一步提高校验准确度。
在示范性实施方式中，所述控制器，被配置为检测所述再现过程中的所述端点的电势；当所述电势小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽发生接触，当所述电势不小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽不发生接触。
可见，本发明实施方式利用弧焊机器人的焊丝为焊接电源正极的属性，通过电势变化可以快速确定端点与槽的接触状态。
在示范性实施方式中，所述检测装置包括：
基座；
槽结构，固定在所述基座上，其中所述槽结构包含相交的第一贯通槽和第二贯通槽；
所述示教动作包含无接触地贯通穿过所述第一贯通槽的第一子动作，以及无接触地贯通穿过所述第二贯通槽的第二子动作。
可见，本发明实施方式的槽结构具有相交的贯通结构，可以实现各种方式的轨迹校验，提高了校验的准确度。
第二方面，本发明实施方式提供TCP校验方法，包括：
记录弧焊机器人的示教动作；其中所述弧焊机器人包括：焊枪，与所述弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点无接触地穿过所述槽，所述槽的宽度大于或等于所述焊丝的直径；
执行所述示教动作的再现过程；
基于所述再现过程中的、所述端点与所述槽的接触状态，校验所述弧焊机器人的TCP。
因此，本发明实施方式通过焊丝端点与槽的接触状态可以自动校验TCP，无需人工肉眼观测，节省了人工。另外，本发明实施方式基于端点穿过槽的轨迹对齐方式实现校验，无需弧焊机器人变换多个姿态执行多次点对点检验，从而降低了操作繁琐度，并提高了校验精准度。
在示范性实施方式中，包括：
当所述再现过程中所述端点与所述槽发生接触时，确定所述TCP的精度不合格；
当所述再现过程中所述端点与所述槽不发生接触时，确定所述TCP的精度合格。
可见，本发明实施方式可以快速确定TCP的精度是否合格。
在示范性实施方式中，包括：
当所述TCP的精度不合格时，发出报警提示。
可见，本发明实施方式可以提醒TCP精度不合格的发生.
在示范性实施方式中，包括：
在执行所述再现过程之前，控制剪丝装置去除所述端点的冗余物；
控制所述剪丝装置将所述焊丝的干伸长修剪为小于所述槽的深度。
因此，本发明实施方式通过剪丝装置去除端点的冗余物，可以提高校验准确度。而且，本发明实施方式通过剪丝装置保证焊丝的干伸长小于槽的深度，进一步提高校验准确度.
在示范性实施方式中，包括：
检测所述再现过程中的所述端点的电势；
当所述电势小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽发生接触，当所述电势不小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽不发生接触。
可见，本发明实施方式利用弧焊机器人的焊丝为焊接电源正极的属性，通过电势变化可以快速确定端点与槽的接触状态。
第三方面，本发明实施方式提供工具中心点校验装置，包括：
记录模块，被配置为记录弧焊机器人的示教动作；其中所述弧焊机器人包括：焊枪，与所述弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点无接触地穿过所述槽，所述槽的宽度大于或等于所述焊丝的直径；
再现模块，被配置为执行所述示教动作的再现过程；
确定模块，被配置为基于所述再现过程中的、所述端点与所述槽的接触状态，校验所述弧焊机器人的TCP。
因此，本发明实施方式通过焊丝端点与槽的接触状态可以自动校验TCP，无需人工肉眼观测，节省了人工。另外，本发明实施方式基于端点穿过槽的轨迹对齐方式实现校验，无需弧焊机器人变换多个姿态执行多次点对点检验，从而降低了操作繁琐度，并提高了校验精准度。
第四方面，本发明实施方式提供工具中心点校验装置，包括：
存储器，被配置为存储计算机可读代码；
处理器，被配置为调用所述计算机可读代码，执行如上任一项所述的TCP校验方法。
第五方面，本发明实施方式提供计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令在被处理器执行时，使所述处理器执行如上任一项所述的TCP校验方法。
第六方面，本发明实施方式提供计算机程序产品，所述计算机程序产品被有形地存储在计算机可读存储介质上并且包括计算机可读指令，所述计算机可读指令在被执行时使至少一个处理器执行如上任一项所述的TCP校验方法。
附图说明
图1为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验***的示范性结构图。
图2A为本发明实施方式的槽形状的第一示范性示意图。
图2B为本发明实施方式的槽形状的第二示范性示意图。
图2C为本发明实施方式的焊丝与槽的尺寸参数的示范性示意图。
图3为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验***的示范性逻辑框图。
图4为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验方法的示范性流程图。
图5为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验过程示范性流程图。
图6为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验装置的示范性结构图。
图7为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验装置的另一示范性结构图。
其中，附图标记如下：
具体实施方式
现在将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，并非是对权利要求书中所阐述的保护范围、适用性或者示例的限制。可以在不脱离本发明实施方式内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。例如，所描述的方法可以按照与所描述的顺序不同的顺序来执行，以及各个步骤可以被添加、省略或者组合。另外，相对一些示例所描述的特征在其它例子中也可以进行组合。
如本文中使用的，术语“包括”及其变型表示开放的术语，含义是“包括但不限于”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一实施例”表示“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”表示“至少一个其他实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下面可以包括其他的定义，无论是明确的还是隐含的。除非上下文中明确地指明，否则一个术语的定义在整个说明书中是一致的。
弧焊机器人通常包括：机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、焊枪、焊接夹具、安全防护设施，等等。弧焊机器人可以在控制器的控制下实现连续轨迹控制和点位控制，还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。
申请人发现：在现有技术中，通常将弧焊机器人的TCP与检测棒(一般为圆锥形)的尖端对齐以校验TCP精度，这就需要技术工人肉眼观测对齐状况并给出判断。另外，这种校验方式属于点对点对齐，弧焊机器人需要变换多个(通常为5个)姿态以保证TCP的校验精度。
在本发明实施方式中，通过焊丝端点与槽的接触状态可以自动校验TCP的精度，从而节省人工。
图1为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验***的示范性结构图。
如图1所示，弧焊机器人的TCP校验***10包括：
焊枪11，与弧焊机器人的机器人本体12耦合；
焊丝13，包含贯穿焊枪11向外延伸的端点131；
检测装置14，包含槽143，其中槽143的宽度大于或等于焊丝13的直径；
控制器15，被配置为记录弧焊机器人的示教动作，示教动作包括移动弧焊机器人以使得端点131无接触地穿过槽143；执行示教动作的再现过程；基于再现过程中的、端点131与槽143的接触状态，校验弧焊机器人的工具中心点。
在这里，机器人本体是弧焊机器人的机械部分，又称为弧焊机器人的操作机构。除了机器人本体之外，弧焊机器人通常还包括其它的配套软件和配套设备。机器人本体的基本结构包括：(1)、传动部件；(2)、机身及行走机构；(3)、臂部、腕部或手部，等等。焊枪11与弧焊机器人的机器人本体12耦合。比如，焊枪11通常作为末端执行器，布置在弧焊机器人的机器人本体12的末端轴。举例，弧焊机器人可以实施为包含S轴、L轴、U轴、B轴、R轴和T轴的六轴机器人，其中焊枪11布置在T轴上。
焊丝13贯穿焊枪11，其中经由焊枪11的枪嘴向焊枪11之外延伸的这一段焊丝的端点131可以视为弧焊机器人的TCP。焊丝13中相对于端点131的另一段焊丝，可以沿着机器人的末端轴延伸到焊丝桶中。
以上示范性描述了焊枪11和焊丝13的典型实例，本领域技术人员可以意识到，这种描述仅是示范性的，并不用于限定本发明实施方式的保护范围。
首先，通过示教演示弧焊机器人从预定位置(比如，作业原点)处移动(比如，仅末端轴移动)，以使得端点131沿着槽143的开槽方向无接触地穿过检测装置14中的槽143的过程。这一过程为示教过程。控制器15记录弧焊机器人的示教过程中的示教动作，比如，示教动作实施为通过示教编程存储起来的作业程序。其中，可以人工导引弧焊机器人的焊枪11，也可以利用人工操作导引机械模拟装置，或用示教盒使机器人完成示教动作。
然后，当需要执行TCP校验时(比如，在弧焊机器人执行批量的弧焊工作之前)，控制器15执行示教动作的再现过程。再现过程包括：弧焊机器人从相同的预定位置(比如，作业原点)处移动(比如，仅末端轴移动)，以使得端点131沿着槽143的开槽方向无接触地穿过检测装置14中的槽143的过程。然后，基于再现过程中的、端点131与槽143的接触状态，校验弧焊机器人的TCP精度。其中：再现过程中的检测装置14的位置与示教过程中的检测装置14的位置保持不变。
可见，不同于现有技术中的人工观察点对点对齐状况，本发明实施方式通过焊丝端点与槽的接触状态可以自动校验TCP的精度，从而节省人工。而且，不同于现有技术中点对点的对齐方式，本发明实施方式基于焊丝端点与槽的接触状态实现校验，实现了穿槽轨迹的对齐校准，因此无需弧焊机器人变换多个姿态执行多次点对点检验，从而降低了操作繁琐度，并提高了校验精准度。
在示范性实施方式中，控制器15，被配置为当再现过程中端点131与槽143发生接触时，确定TCP的精度不合格；当再现过程中端点131与槽143不发生接触时，确定TCP的精度合格。可见，本发明实施方式可以快速确定TCP的精度是否合格。
在示范性实施方式中，TCP校验***10还包括报警装置16，被配置为当TCP的精度不合格时，发出报警提示。
比如，报警装置16可以以独自的声学方式或光学方式发出报警提示，或报警装置16可以同时发出声、光二种警报提示。比如，报警装置16可以安装在机器人本体12上，或与机器人本体12分立布置。
在示范性实施方式中，TCP校验***10还包括：剪丝装置16；控制器15，被配置为在执行再现过程之前，控制剪丝装置16去除端点131的冗余物及将焊丝13的干伸长修剪为小于槽143的深度。在这里，干伸长是指端点131至导电嘴端头的距离，这段焊丝在堆焊时会产生电阻热，焊丝的熔化速度由电弧和电阻热共同决定，焊丝熔化速度与焊丝干伸长成正比，即干伸长越长，焊丝熔化速度越快。
因此，本发明实施方式通过剪丝装置去除端点的冗余物，可以提高校验准确度。而且，本发明实施方式通过剪丝装置保证焊丝的干伸长小于槽的深度，使得焊丝在槽内移动过程中，不会因为焊丝过长而不期望地接触槽的底部，可以进一步提高校验准确度。
在示范性实施方式中，控制器15，被配置为检测再现过程中的端点131的电势；当电势小于预定的门限值时，确定端点131与槽143发生接触，当电势不小于预定的门限值时，确定端点131与槽143不发生接触。
比如，检测装置14设置为接地。端点131作为焊接电源正极，其电势通常大于零，比如为15伏特。当端点131在槽143内移动时，如果与检测装置14发生接触(比如，端点131接触到槽143的两个侧面)，则端点131因接地而电势降低为零。此时，通过检测端点131的该电势变化可以确定端点131与槽143发生接触。
可见，本发明实施方式充分利用弧焊机器人的焊丝为焊接电源正极的属性，通过电势变化可以快速确定端点与槽的接触状态。
在示范性实施方式中，检测装置14包括：基座142；槽结构141，固定在基座142上，其中槽结构141包含相交的第一贯通槽和第二贯通槽；示教动作包含无接触地贯通穿过第一贯通槽的第一子动作，以及无接触地贯通穿过第二贯通槽的第二子动作。
可见，第一子动作指示了无接触穿过第一贯通槽的轨迹，第二子动作指示了无接触穿过第二贯通槽的轨迹，即示教动作包含具有交点的两条不同轨迹，相比较因精度不足而不得不校验多次的点对点校准方式，本发明实施方式仅需要少量的校验过程(比如，一次)即可获得满意的校验精度。
图2A为本发明实施方式的槽形状的第一示范性示意图。
可见，槽包括在相同平面上正交的两个贯通槽，分别为水平槽CD和垂直槽AB。水平槽CD的槽宽为S2；垂直槽AB的槽宽为S1。S2和S1都大于或等于焊丝的直径，从而保证焊丝可以沿着开槽方向无接触地穿过水平槽CD和垂直槽AB。优选地，S2和S1相同，且都略微大于焊丝的直径，从而保证校验精度。S2和S1与焊丝的直径越接近，则校验的精度越高。示教动作可以实施为：首先，端点从槽口A进入垂直槽AB，沿着垂直槽AB的开槽方向从槽口B离开垂直槽AB。然后，端点从槽口C进入水平槽CD，沿着水平槽CD的开槽方向从槽口D离开水平槽CD。也就是，示教动作为先移动线段AB，再移动线段直线CD。
图2B为本发明实施方式的槽形状的第二示范性示意图。
可见，槽包括在相同平面上相交的两个贯通槽，分别为第一槽CD和第二槽AB。第一槽CD和第二槽AB之间具有不等于90度的角度。第一槽CD的槽宽为S2；第二槽AB的槽宽为S1。S2和S1都大于或等于焊丝的直径。优选地，S2和S1相同，且都略微大于焊丝的直径，从而保证校验精度。S2和S1与焊丝的直径越接近，则校验的精度越高。示教动作可以为：首先，端点从槽口A进入第二槽AB，沿着第二槽AB的开槽方向从槽口B到达第一槽CD和第二槽AB的交点，再从交点移动到第一槽CD的槽口C。然后，端点从槽口B进入第二槽AB，沿着第二槽AB的开槽方向从槽口B到达第一槽CD和第二槽AB的交点，再从交点移动到第一槽CD的槽口D。
以上示范性描述了槽的具体形状以及在槽内的移动轨迹。实际上，槽可以具有多种形状，比如不相交的贯通槽、不相交的局部贯通槽、相交的局部贯通槽，等等。相应地，槽内的移动轨迹也具有多种实施方式，本发明实施方式对此并无限定。
图2C为本发明实施方式的焊丝与槽的尺寸参数示意图。
如图2C所示，焊丝13的直径为S3，比如S3为1.2毫米(mm)。焊丝13的干伸长为10mm；槽143的宽度略微大于S3，比如为1.4mm。槽143的深度L1大于焊丝13的干伸长，比如L1为15mm；槽结构141可以实施为具有槽143的圆柱体，该圆柱体在槽深方向上的长度L2为50mm，该圆柱体的直径比如可以为30mm。
在本发明实施方式中，利用弧焊机器人焊丝为焊接电源正极的属性，将焊丝干伸长调节到10mm的长度，并采用直径为1.2mm的焊丝，通过机器人焊丝从槽结构141的1.4mm宽的槽(比如十字槽)穿过的动作，来检测焊丝是否与槽结构141有接触，如果无接触则说明焊丝在1.4mm宽的槽143通过，误差小于±0.1mm；如果有接触，证明焊丝在槽143中通过时，误差大于或等于±0.1mm，根据两条直线相交可以确定一个点的原理，这种实施方式可以通过机器人自动运行完成整个校验过程。
图3为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验***的示范性逻辑框图。
如图3所示，控制器301与示教器302连接。控制器301基于示教器302的示教过程，记录弧焊机器人的示教动作。控制器301还可以与PLC或人机交互界面303(可选的)、报警装置304、检测装置305和剪丝装置306分别连接。其中：控制器301从PLC或人机交互界面303接收用于启动TCP校验过程的指令。控制器301利用检测装置305中的槽确定TCP的精度是否合格。控制器301经由报警装置304发出报警提示。控制器301利用剪丝装置306去除端点的冗余物及将焊丝的干伸长修剪为小于检测装置305中的槽的深度。
图4为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验方法的示范性流程图。
如图4所示，弧焊机器人的工具中心点校验方法400包括：
步骤401：记录弧焊机器人的示教动作；其中弧焊机器人包括：焊枪，与弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿焊枪向外延伸的端点；示教动作包括移动弧焊机器人以使得端点无接触地穿过槽，槽的宽度大于或等于焊丝的直径。
步骤402：执行示教动作的再现过程。
步骤403：基于再现过程中的、端点与槽的接触状态，校验弧焊机器人的工具中心点。
在示范性实施方式中，该方法包括：当再现过程中端点与槽发生接触时，确定工具中心点的精度不合格；当再现过程中端点与槽不发生接触时，确定工具中心点的精度合格。
在示范性实施方式中，该方法包括：包括：当工具中心点的精度不合格时，发出报警提示。
在示范性实施方式中，该方法包括：在执行再现过程之前，控制剪丝装置去除端点的冗余物；控制剪丝装置将焊丝的干伸长修剪为小于槽的深度。
在示范性实施方式中，该方法包括：检测再现过程中的端点的电势；当电势小于预定的门限值时，确定端点与槽发生接触，当电势不小于预定的门限值时，确定端点与槽不发生接触。
图5为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验过程示范性流程图。
如图5所示，该TCP校验过程包括：
步骤500：通过示教器示教弧焊机器人，示教动作包括移动位于作业原点的移动弧焊机器人，以使得贯穿焊枪向外延伸的焊丝端点沿着开槽方向无接触地穿过槽。控制器记录弧焊机器人的示教动作。
步骤501：控制器开始运行TCP校验程序。
步骤502：将弧焊机器人移动到作业原点。
步骤503：剪丝装置去除端点的冗余物。
步骤504：剪丝装置将焊丝的干伸长修剪为小于槽的深度。
步骤505：弧焊机器人再现示教动作，以将焊丝***检测装置的槽中。
步骤506：弧焊机器人再现示教动作，以沿着开槽方向在槽中推送焊丝。
步骤507：判断在槽中移动过程中，焊丝是否与槽接触，如果是(对应于“Y”分支)，则执行步骤509及其后续步骤，否则(对应于“N”分支)，执行步骤508及其后续步骤。
步骤508：确定TCP的精度合格，并返回执行步骤502。
步骤509：弧焊机器人暂停在槽中移动焊丝。
步骤510：控制器检查接触位置，并且设置焊丝的位置偏移量以克服误差。弧焊机器人继续在槽中移动。比如，设置焊丝的位置偏移量，以使得焊丝朝向远离接触位置的另一侧而移动。举例，当发现检测位置为槽的左壁时，则向槽的右壁方向移动焊丝；当发现检测位置为槽的右壁时，则向槽的左壁方向移动焊丝。因此，不但可以校验TCP的精度，还可以补偿精度不足的TCP。
步骤511：判断焊丝是否没有再次发生焊丝与槽接触，如果没有再次发生焊丝与槽接触(对应于“Y”分支)，则返回执行步骤502，如果再次发生焊丝与槽接触(对应于“N”分支)，返回执行步骤510及其后续步骤。
图6为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验装置的示范性结构图。如图6所示，TCP校验装置600包括：
记录模块601，被配置为记录弧焊机器人的示教动作；其中弧焊机器人包括：焊枪，与弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿焊枪向外延伸的端点；示教动作包括移动弧焊机器人以使得端点无接触地穿过槽，槽的宽度大于或等于焊丝的直径；
再现模块602，被配置为执行示教动作的再现过程；
确定模块603，被配置为基于再现过程中的、端点与槽的接触状态，校验弧焊机器人的TCP。
在示范性实施方式中，确定模块603，被配置为当再现过程中端点与槽发生接触时，确定工具中心点的精度不合格；当再现过程中端点与槽不发生接触时，确定TCP的精度合格。
在示范性实施方式中，再现模块602，被配置为在执行再现过程之前，控制剪丝装置去除端点的冗余物及将焊丝的干伸长修剪为小于槽的深度。
在示范性实施方式中，确定模块603被配置为检测再现过程中的端点的电势；当电势小于预定的门限值时，确定端点与槽发生接触，当电势不小于预定的门限值时，确定端点与槽不发生接触。
图7为本发明实施方式的弧焊机器人的TCP校验装置的另一示范性结构图。如图7所示，弧焊机器人的TCP校验装置700包括：存储器701和处理器702。处理器702用于调用存储器701中存储的计算机程序，执行本发明实施方式中的弧焊机器人的TCP校验方法。
本发明实施方式还提出计算机程序产品。计算机程序产品被有形地存储在计算机可读存储介质上并且包括计算机可读指令，计算机可读指令在被执行时使至少一个处理器执行如上任意所述的弧焊机器人的TCP校验方法。具体地，可以提供配有存储介质的***或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施方式的功能的计算机可读代码，且使该***或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的计算机可读代码。此外，还可以通过基于计算机可读代码的指令使计算机上操作的操作***等来完成部分或者全部的实际操作。还可以将从存储介质读出的计算机可读代码写到***计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于计算机可读代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施方式中任一实施方式的功能。本实施例中，计算机可读介质的实施例包括但不限于软盘、CD-ROM、磁盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、存储器芯片、ROM、RAM、ASIC、配置的处理器、全光介质、所有磁带或其他磁性介质，或计算机处理器可以从中读取指令的任何其他介质。此外，各种其它形式的计算机可读介质可以向计算机发送或携带指令，包括路由器、专用或公用网络、或其它有线和无线传输设备或信道，例如可以由通信网络从服务器计算机上或云上下载计算机可读指令。指令可以包括任何计算机编程语言的代码，包括C、C++、C语言、Visual Basic、java和JavaScript。
需要说明的是，上述各流程和各***结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的***结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.工具中心点校验***(10)，其特征在于，包括：
焊枪(11)，与弧焊机器人的机器人本体(12)耦合；
焊丝(13)，包含贯穿所述焊枪(11)向外延伸的端点(131)；
检测装置(14)，包含槽(143)，其中所述槽(143)的宽度大于或等于所述焊丝(13)的直径；
控制器(15)，被配置为记录弧焊机器人的示教动作，所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点(131)无接触地穿过所述槽(143)；执行所述示教动作的再现过程；基于所述再现过程中的、所述端点(131)与所述槽(143)的接触状态，校验所述弧焊机器人的工具中心点；
所述控制器(15)，被配置为当所述再现过程中所述端点(131)与所述槽(143)发生接触时，确定所述工具中心点的精度不合格；当所述再现过程中所述端点(131)与所述槽(143)不发生接触时，确定所述工具中心点的精度合格；
所述控制器(15)，被配置为检测所述再现过程中的所述端点(131)的电势；当所述电势小于预定的门限值时，确定所述端点(131)与所述槽(143)发生接触，当所述电势不小于预定的门限值时，确定所述端点(131)与所述槽(143)不发生接触；
还包括：剪丝装置(16)；
所述控制器(15)，被配置为在执行所述再现过程之前，控制所述剪丝装置(16)去除所述端点(131)的冗余物及将所述焊丝(13)的干伸长修剪为小于所述槽(143)的深度。
2.根据权利要求1所述的工具中心点校验***(10)，其特征在于，还包括：
报警装置，被配置为当所述工具中心点的精度不合格时，发出报警提示。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的工具中心点校验***(10)，其特征在于，所述检测装置(14)包括：
基座(142)；
槽结构(141)，固定在所述基座(142)上，其中所述槽结构(141)包含相交的第一贯通槽和第二贯通槽；
所述示教动作包含无接触地贯通穿过所述第一贯通槽的第一子动作，以及无接触地贯通穿过所述第二贯通槽的第二子动作。
4.工具中心点校验方法(400)，其特征在于，包括：
记录弧焊机器人的示教动作；其中所述弧焊机器人包括：焊枪，与所述弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点无接触地穿过包含于检测装置中的槽，所述槽的宽度大于或等于所述焊丝的直径(401)；
执行所述示教动作的再现过程(402)；
基于所述再现过程中的、所述端点与所述槽的接触状态，校验所述弧焊机器人的工具中心点(403)；
其中当所述再现过程中所述端点与所述槽发生接触时，确定所述工具中心点的精度不合格；当所述再现过程中所述端点与所述槽不发生接触时，确定所述工具中心点的精度合格；
包括：检测所述再现过程中的所述端点的电势；
当所述电势小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽发生接触，当所述电势不小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽不发生接触；
包括：在执行所述再现过程之前，控制剪丝装置去除所述端点的冗余物；
控制所述剪丝装置将所述焊丝的干伸长修剪为小于所述槽的深度。
5.根据权利要求4所述的工具中心点校验方法(400)，其特征在于，包括：
当所述工具中心点的精度不合格时，发出报警提示。
6.工具中心点校验装置(600)，其特征在于，包括：
记录模块(601)，被配置为记录弧焊机器人的示教动作；其中所述弧焊机器人包括：焊枪，与所述弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点无接触地穿过包含于检测装置中的槽，所述槽的宽度大于或等于所述焊丝的直径；
再现模块(602)，被配置为执行所述示教动作的再现过程；
确定模块(603)，被配置为基于所述再现过程中的、所述端点与所述槽的接触状态，校验所述弧焊机器人的工具中心点；其中当所述再现过程中所述端点与所述槽发生接触时，确定所述工具中心点的精度不合格；当所述再现过程中所述端点与所述槽不发生接触时，确定所述工具中心点的精度合格；检测所述再现过程中的所述端点的电势；当所述电势小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽发生接触，当所述电势不小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽不发生接触；在执行所述再现过程之前，控制剪丝装置去除所述端点的冗余物；控制所述剪丝装置将所述焊丝的干伸长修剪为小于所述槽的深度。
7.工具中心点校验装置(700)，其特征在于，包括：
存储器(701)，被配置为存储计算机可读代码；
处理器(702)，被配置为调用所述计算机可读代码，执行如权利要求4～5任一项所述的工具中心点校验方法(400)。
8.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令在被处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求4～5任一项所述的工具中心点校验方法(400)。
9.计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品被有形地存储在计算机可读存储介质上并且包括计算机可读指令，所述计算机可读指令在被执行时使至少一个处理器执行如权利要求4～5任一项所述的工具中心点校验方法(400)。
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