CN115024660A - 一种清洁机器人控制方法及装置 - Google Patents

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CN115024660A CN202210754694.2A CN202210754694A CN115024660A CN 115024660 A CN115024660 A CN 115024660A CN 202210754694 A CN202210754694 A CN 202210754694A CN 115024660 A CN115024660 A CN 115024660A
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张兵
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Abstract

本发明公开了一种清洁机器人控制方法及装置，涉及清洁机器人技术领域。所述清洁机器人控制方法包括以下步骤：获取待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息；根据所述地面类型信息和脏污类型信息，匹配对应的清洁模式；根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。本发明提高了清洁机器人的智能化程度。

Description

一种清洁机器人控制方法及装置
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人控制方法及装置。
背景技术
随着人们生活水平的提高，清洁机器人在家庭、商场、车站等各种环境下都得到了广泛应用。现有清洁机器人通常是人为临时设置清理模式或者预先设置固定的清洁模式，而需要用户临时设置清理模式存在操作繁琐，用户体验较差等问题，而固定的清理模式则由于较为单一、呆板，无法针对具体清洁场景对应的作出合理的清洁策略，难以达到期望的清洁效果。因此，现有清理机器人存在智能化程度偏低的问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人控制方法，旨在解决现有清理机器人智能化程度偏低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人控制方法，所述清洁机器人控制方法包括以下步骤：
获取待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息；
根据所述地面类型信息和脏污类型信息，匹配对应的清洁模式；
根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。
可选地，所述获取待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息的步骤包括：
获取所述待清洁区域的地面图像信息，对所述地面图像信息进行识别，获得所述地面类型信息和所述脏污类型信息，其中所述地面类型信息包括硬质地面和软质地面中的至少一种，所述脏污类型信息包括固体脏污和液体脏污中的至少一种。
可选地，所述清洁模式包括吸液模式、扫除模式、吸尘模式，所述根据所述地面类型信息和脏污类型信息，匹配对应的清洁模式的步骤包括：
判断所述地面类型信息为软质地面还是硬质地面；
当所述地面类型信息为软质地面时，所述清洁模式为吸尘模式；
当所述地面类型信息为硬质地面时，判断所述脏污类型信息为固体脏污还是液体脏污；
当所述脏污类型信息为固体脏污时，所述清洁模式为扫除模式或吸尘模式；
当所述脏污类型信息为液体脏污时，所述清洁模式为吸液模式。
可选地，所述根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作的步骤包括：
根据所述待清洁区域的区域地图，生成对应的清洁行驶路径；
控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并根据所述清洁模式对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。
可选地，所述根据所述待清洁区域的区域地图，生成对应的清洁行驶路径的步骤包括：
当所述清洁模式为一个时，根据所述待清洁区域的区域地图，获得所述待清洁区域的区域边界；
根据所述区域边界生成对应的清洁行驶路径，其中所述清洁行驶路径为以所述区域边界上的一点为起点，所述区域边界所构成图形的中心点为终点的螺旋曲线，所述螺旋曲线之间的间距小于所述清洁模式对应的清洁组件的宽度。
可选地，所述根据所述待清洁区域的区域地图，生成对应的清洁行驶路径的步骤还包括：
当所述清洁模式为一个以上时，根据所述待清洁区域的区域地图，获得所述清洁模式对应的清洁分区边界；
根据所述清洁分区边界生成对应的局部清洁路径，其中所述局部清洁路径为以所述清洁分区边界上的一点为起点，所述清洁分区边界所构成图形的中心点为终点的螺旋曲线；
根据所述清洁模式的预设优先级，将所述局部清洁路径依次连接，形成所述清洁行驶路径。
可选地，所述控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并根据所述清洁模式对所述待清洁区域执行对应的清洁操作的步骤包括：
当所述清洁模式为吸液模式时，控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并控制所述吸液模式对应吸液组件向所述吸液模式对应的清洁分区边界所构成图形的中心点方向偏转预设角度，对所述待清洁区域进行吸液操作。
可选地，所述根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作的步骤之后包括：
获取经清洁操作后区域的整体残留脏污等级；
判断所述整体残留脏污等级是否高于预设最低脏污等级；
若高于预设最低脏污等级，则根据整体残留脏污等级，对所述清洁模式的清洁参数进行调节，并根据调节清洁参数后的清洁模式对经清洁操作后区域执行对应的清洁操作。
可选地，所述根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作的步骤之后还包括：
根据预设分割规则，将所述经清洁操作后区域分割为至少两个子区域；
获取所述子区域的局部脏污等级，并确定所述局部脏污等级高于预设最低脏污等级的待清洁子区域；
根据所述清洁模式，对所述待清洁子区域执行对应的清洁操作。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人控制装置，所述清洁机器人控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的方法的步骤。
本发明提出的一种清洁机器人控制方法，通过获取待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息；根据所述地面类型信息和脏污类型信息，匹配对应的清洁模式；根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。本发明通过地面待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息匹配对应的清洁模式，进而根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作，可以有效地对不同地面和脏污确定不同的清洁策略，提高清洁机器人的清洁效果和适用范围，从而提高了清洁机器人的智能化程度。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
图2为本发明清洁机器人控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明清洁机器人控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明清洁机器人控制方法涉及的清洁行驶路径的一示例图；
图5为本发明中所述清洁模式为吸液模式时清洁场景的一示意图；
图6为本发明清洁机器人控制方法第三实施例的流程示意图。
本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。
如图1所示，所述清洁机器人控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)、MCU(Micro Controller Unit，微控制单元)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如触摸屏或键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是非易失性存储器(Non-Volatile Memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对所述清洁机器人控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及清洁机器人控制应用程序。
在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人控制应用程序，并执行如下操作：
获取待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息；
根据所述地面类型信息和脏污类型信息，匹配对应的清洁模式；
根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。
更进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人控制应用程序，并执行如下操作：
获取所述待清洁区域的地面图像信息，对所述地面图像信息进行识别，获得所述地面类型信息和所述脏污类型信息，其中所述地面类型信息包括硬质地面和软质地面中的至少一种，所述脏污类型信息包括固体脏污和液体脏污中的至少一种。
更进一步地，所述清洁模式包括吸液模式、扫除模式、吸尘模式，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人控制应用程序，并执行如下操作：
判断所述地面类型信息为软质地面还是硬质地面；
当所述地面类型信息为软质地面时，所述清洁模式为吸尘模式；
当所述地面类型信息为硬质地面时，判断所述脏污类型信息为固体脏污还是液体脏污；
当所述脏污类型信息为固体脏污时，所述清洁模式为扫除模式或吸尘模式；
当所述脏污类型信息为液体脏污时，所述清洁模式为吸液模式。
更进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人控制应用程序，并执行如下操作：
根据所述待清洁区域的区域地图，生成对应的清洁行驶路径；
控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并根据所述清洁模式对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。
更进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人控制应用程序，并执行如下操作：
当所述清洁模式为一个时，根据所述待清洁区域的区域地图，获得所述待清洁区域的区域边界；
根据所述区域边界生成对应的清洁行驶路径，其中所述清洁行驶路径为以所述区域边界上的一点为起点，所述区域边界所构成图形的中心点为终点的螺旋曲线，所述螺旋曲线之间的间距小于所述清洁模式对应的清洁组件的宽度。
更进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人控制应用程序，并执行如下操作：
当所述清洁模式为一个以上时，根据所述待清洁区域的区域地图，获得所述清洁模式对应的清洁分区边界；
根据所述清洁分区边界生成对应的局部清洁路径，其中所述局部清洁路径为以所述清洁分区边界上的一点为起点，所述清洁分区边界所构成图形的中心点为终点的螺旋曲线；
根据所述清洁模式的预设优先级，将所述局部清洁路径依次连接，形成所述清洁行驶路径。
更进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人控制应用程序，并执行如下操作：
当所述清洁模式为吸液模式时，控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并控制所述吸液模式对应吸液组件向所述吸液模式对应的清洁分区边界所构成图形的中心点方向偏转预设角度，对所述待清洁区域进行吸液操作。
更进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人控制应用程序，并执行如下操作：
获取经清洁操作后区域的整体残留脏污等级；
判断所述整体残留脏污等级是否高于预设最低脏污等级；
若高于预设最低脏污等级，则根据整体残留脏污等级，对所述清洁模式的清洁参数进行调节，并根据调节清洁参数后的清洁模式对经清洁操作后区域执行对应的清洁操作。
更进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人控制应用程序，并执行如下操作：
根据预设分割规则，将所述经清洁操作后区域分割为至少两个子区域；
获取所述子区域的局部脏污等级，并确定所述局部脏污等级高于预设最低脏污等级的待清洁子区域；
根据所述清洁模式，对所述待清洁子区域执行对应的清洁操作。
参照图2，图2为本发明清洁机器人控制方法第一实施例的流程示意图。
本发明第一实施例提供一种清洁机器人控制方法，所述清洁机器人控制方法包括以下步骤：
步骤S100，获取待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息；
具体地，所述待清洁区域可以是所述清洁机器人通过对地面进行检测时确定需要清洁的区域，也可以是用户下发清洁指令所确定期望清洁的区域。所述地面类型信息可以为硬质地面和/或软质地面。脏污类型信息可以包括固体脏污和/或液体脏污。可以通过采集地面振动信息，进而对所述地面振动信息进行识别，获得地面类型信息；还可以通过向待识别脏污发送测量光(如红外光)，接收所述待识别脏污对所述测量光的反射光，并对所述反射光进行频谱分析，获取所述反射光对应的脏污类型。此外还可以通过所述待清洁区域的地面图像信息，对所述地面图像信息进行识别，获得所述地面类型信息和所述脏污类型信息。可以理解的是，对所述地面类型信息和所述脏污类型信息的识别可以是采用一种识别方式或多种识别方式的组合。
其中，步骤S100包括以下步骤：
步骤S110，获取所述待清洁区域的地面图像信息，对所述地面图像信息进行识别，获得所述地面类型信息和所述脏污类型信息，其中所述地面类型信息包括硬质地面和软质地面中的至少一种，所述脏污类型信息包括固体脏污和液体脏污中的至少一种。
具体地，可以通过采集待清洁区域的地面图像信息，进而对所述地面图像信息进行特征提取，获得所述待清洁区域的地面特征信息和脏污特征信息。然后将地面特征信息和脏污特征信息，与表征不同地面类型的地面类型特征信息和表征不同脏污类型的脏污类型特征信息进行匹配，从而获得待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息。其中所述地面类型信息包括硬质地面(如木质地面、陶瓷地面、水泥地面等)或软质地面(如化纤的毛毯、天然纤维的毛毯等)；所述脏污类型信息包括固体脏污(如粉尘、毛发、碎屑等)或液体脏污(如水、牛奶、果汁等)。本实施例通过待清洁区域的地面图像信息，实现了对所述待清洁区域的地面类型和脏污类型的识别。
更进一步地，用户可以通过终端设备(如智能手机、平板电脑、笔记本电脑等)，在清洁机器人构建的室内地图上标识出对应的待清洁区域，以发出对应的清洁指令。所述待清洁区域的图形可以根据用户的操作确定，可以是规则图形，也可以是不规则图形。从而在接收到清洁指令后，可以根据所述清洁指令中待清洁区域的坐标，生成以所述清洁机器人的当前坐标为起点，待清洁区域的坐标为终点的局部路径。其中，所述待清洁区域的坐标可以是待清洁区域边界上的任一坐标，也可以是所述待清洁区域边界上距离所述清洁机器人的当前坐标最近的坐标。从而控制所述清洁机器人按照所述局部路径行驶，以抵达所述待清洁区域。从而用户可以通过终端设备控制清洁机器人对指定的区域执行清洁操作，提高了清洁机器人的可操控性。
步骤S200，根据所述地面类型信息和脏污类型信息，匹配对应的清洁模式；
具体地，现有清洁机器人通常具备清扫装置、抽吸装置、擦洗装置等装置。因此，可以根据所述地面类型信息和脏污类型信息匹配清洁机器人对应清洁模式，所述清洁模式包含对于清洁机器人的清扫装置、抽吸装置、擦洗装置等装置的命令集合。可以根据所述待清洁区域的地面类型和脏污类型匹配对应的清洁模式，可以理解的是，由于待清洁区域的地面可以是多种地面类型的组合(例如陶瓷地面上铺设了毛毯)，脏污也可能是多种脏污类型的组合，因此，所述清洁模式可以是一种模式，也可以是一种以上模式的组合。例如，所述清洁模式可以包括吸液模式、扫除模式和吸尘模式。判断所述地面类型信息为软质地面还是硬质地面；当所述地面类型信息为软质地面时，所述清洁模式为吸尘模式，以避免扫除模式对软质地面造成损坏；当所述地面类型信息为硬质地面时，判断所述脏污类型信息为固体脏污还是液体脏污；当所述脏污类型信息为固体脏污时，所述清洁模式为扫除模式或吸尘模式，以快速将地面的固体脏污清除。当所述脏污类型信息为液体脏污时，所述清洁模式为吸液模式，从而一方面避免扫除模式导致液体飞溅，或吸尘模式吸入后，固体脏污与液体脏污混合、粘附在一起，导致抽吸装置故障。从而一方面避免对地面和清洁机器人造成损坏，另一方面也可以达到更好的清洁效果。
进一步地，所述清洁模式包括吸液模式、扫除模式、吸尘模式，步骤S200还包括以下步骤：
步骤S210，判断所述地面类型信息为软质地面还是硬质地面；
步骤S211，当所述地面类型信息为软质地面时，所述清洁模式为吸尘模式；
步骤S220，当所述地面类型信息为硬质地面时，判断所述脏污类型信息为固体脏污还是液体脏污；
步骤S221，当所述脏污类型信息为固体脏污时，所述清洁模式为扫除模式或吸尘模式；
步骤S222，当所述脏污类型信息为液体脏污时，所述清洁模式为吸液模式。
具体地，所述清洁模式包括吸液模式、扫除模式、吸尘模式。所述吸液模式可以用于吸取硬质地面上的液体脏污，可以是先通过擦洗装置中的吸液滚筒吸收地面的液体脏污，并将吸收的液体脏污通过挤出或离心等方式脱除，存储至污水存储容器中。可以理解的是，所述吸液滚筒的可以是一个以上，当其中一个吸液滚筒在脱除液体脏污时，其他吸液滚筒吸收地面的液体脏污。当地面上的液体脏污残余量低于预设残余阈值时，则可以喷洒预先存储的清洁剂(如清水、洗涤剂等)对地面残余的液体脏污进行擦洗。相对于采用抽吸装置对液体脏污进行抽吸，采用擦洗装置的滚筒进行吸收液体脏污，可以避免对于抽吸装置内部的污染，并且抽吸装置通常还需要吸入固体脏污，还可能导致固体脏污与液体脏污粘附在一起，导致抽吸装置故障。
所述扫除模式则用于清除硬质地面的固体脏污，由于硬质地面上的固体脏污可能由于静电、附着有粘性物质等原因粘连在地面上，仅依靠吸力难以清扫干净，因此可以控制清扫装置对地面进行清扫，以拨动被粘附在地面上的固体脏污，再通过抽吸装置吸入所述固体脏污，并存储至固体脏污存储容器中。可以理解的是，扫除模式在抽吸装置吸入所述固体脏污之后，还可以通过擦洗装置对地面进行擦洗，以提高地面的洁净程度。
所述吸尘模式则用于清除软质地面的脏污，由于软质地面通常为化学纤维或天然纤维的织物材料，即使有液体泼洒在上面也会被迅速吸收，因此可以无需考虑液体脏污。同时为了避免清扫装置对于软质地面表面的破坏和缠绕，因此可以只通过抽吸装置吸入所述软质地面的固体脏污，并存储至固体脏污存储容器中。
因此，当所述地面类型信息为软质地面时，则可以无需考虑脏污类型信息，确定匹配的所述清洁模式为吸尘模式；当所述地面类型信息为硬质地面时，则进一步判断所述脏污类型信息为固体脏污还是液体脏污；当所述脏污类型信息为固体脏污时，确定匹配的所述清洁模式为扫除模式或吸尘模式；当所述脏污类型信息为液体脏污时，确定匹配的所述清洁模式为吸液模式。此外，还可以进一步判断所述硬质地面是否为木质地面，若为木质地面，则可以确定匹配的所述清洁模式为吸尘模式，以避免扫除模式对木质地面造成磨损。
步骤S300，根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。
具体地，可以根据所述待清洁区域的区域地图，生成对应的清洁行驶路径，以使所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶时执行所述清洁模式的清洁组件(清扫装置、抽吸装置、擦洗装置等装置用于清洁地面的组件)的清洁范围能够完全覆盖所述待清洁区域。进而控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并根据所述清洁模式对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。
更进一步地，步骤S300包括以下步骤：
步骤S310，根据所述待清洁区域的区域地图，生成对应的清洁行驶路径；
步骤S320，控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并根据所述清洁模式对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。
具体地，可以根据所述待清洁区域的区域地图，生成对应的清洁行驶路径，以使所述清洁机器人在按照所述清洁行驶路径行驶时执行所述清洁模式的清洁组件的清洁范围能够完全覆盖所述待清洁区域。例如，往复折返的清洁行驶路径，即以所述待清洁区域的区域边界的一点为起点，即沿预设清洁方向的方向上逐渐推进，在垂直于所述清洁方向的方向上来回折返的路径。当然还可以是其他类型的清洁行驶路径，例如螺旋曲线型的清洁行驶路径、“回”字形清洁行驶路径等。进而控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并根据所述清洁模式对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。从而保证清洁机器人的清洁范围可以全面覆盖所述待清洁区域。
在本发明第一实施例中，通过获取待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息；根据所述地面类型信息和脏污类型信息，匹配对应的清洁模式；根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。本实施例通过地面待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息匹配对应的清洁模式，进而根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作，可以有效地对不同地面和脏污确定不同的清洁策略，提高清洁机器人的清洁效果和适用范围，从而提高了清洁机器人的智能化程度。
进一步地，参照图3，本发明第二实施例提供一种清洁机器人控制方法，基于上述图2所示的实施例，步骤S310包括以下步骤：
步骤S311，当所述清洁模式为一个时，根据所述待清洁区域的区域地图，获得所述待清洁区域的区域边界；
步骤S312，根据所述区域边界生成对应的清洁行驶路径，其中所述清洁行驶路径为以所述区域边界上的一点为起点，所述区域边界所构成图形的中心点为终点的螺旋曲线，所述螺旋曲线之间的间距小于所述清洁模式对应的清洁组件的宽度。
具体地，当所述清洁模式为一个时，则可以根据所述待清洁区域的区域地图，获得所述待清洁区域的区域边界，进而确定所述区域边界所构成图形的中心点。其中所述中心点可以是所述区域边界所构成图形的外接圆的圆心，内接圆的圆心或其他处于所述图形中心位置范围内的点。进而以所述区域边界上的任意一点为起点，以所述中心点为终点生成一条螺旋曲线，将所述螺旋曲线作为所述清洁行驶路径，其中所述螺旋曲线之间的间距小于所述清洁模式对应的清洁组件的宽度。可参照图4，图4为本发明清洁机器人控制方法涉及的清洁行驶路径的一示例图。图4中，点A为所述待清洁区域的区域边界上的一点，点B为所述区域边界所构成图形的中心点，虚线为所述区域边界，实现为所述清洁行驶路径。可以理解的是，清洁行驶路径还可以是“回”字型，即所述清洁行驶路径以所述中心点为中心环环相套的路径，以所述中心点为中心，所述待清洁区域的区域边界为最外环的清洁行驶路径，每一环之间的间距需要小于所述清洁组件的宽度，而后执行清理操作时，则从最外环、次外环直至最内的一环地依次进行清理。从而所述清洁行驶路径为螺旋曲线或“回”字型路径时，一方面保证清洁组件的清洁范围完全覆盖所述待清洁区域，另一方面也避免了清洁机器人的驱动机构(如轮子、履带等)沾染的固体脏污或液体脏污被带至区域边界以外，污染了其他区域。
更进一步地，在另一实施例中，步骤S310还包括以下步骤：
步骤S313，当所述清洁模式为一个以上时，根据所述待清洁区域的区域地图，获得所述清洁模式对应的清洁分区边界；
步骤S314，根据所述清洁分区边界生成对应的局部清洁路径，其中所述局部清洁路径为以所述清洁分区边界上的一点为起点，所述清洁分区边界所构成图形的中心点为终点的螺旋曲线；
步骤S315，根据所述清洁模式的预设优先级，将所述局部清洁路径依次连接，形成所述清洁行驶路径。
具体地，当所述清洁模式为一个以上时，说明待清洁区域存在多种地面类型和/或脏污类型，则可以根据所述待清洁区域的区域地图，获得所述清洁模式对应的清洁分区边界。以硬质地面上同时存在固体脏污和液体脏污，匹配的清洁模式为扫除模式和吸液模式为例，扫除模式对应的清洁分区边界则是存在固体脏污硬质的区域边界，吸液模式对应的清洁分区边界则是存在液体脏污硬质地面的区域边界。从而根据所述清洁分区边界分别生成对应的局部清洁路径。其中所述局部清洁路径为以所述清洁分区边界上的一点为起点，所述清洁分区边界所构成图形的中心点为终点的螺旋曲线。可以理解的是，所述螺旋曲线之间的间距小于所述清洁模式对应的清洁组件的宽度，以免无法覆盖所述清洁分区。最后根据所述清洁模式的预设优先级，将所述局部清洁路径依次连接，形成所述清洁行驶路径。所述预设优先级为用户或厂商预先设置的清洁模式中各模式的处理先后次序，例如预设优先级为吸液模式优先于吸尘模式，吸尘模式优先于扫除模式，则按预设优先级依次连接局部清洁路径构成的所述清洁行驶路径，可以先对吸液模式对应清洁分区执行清理操作，再对吸尘模式对应清洁分区执行清理操作，最后对扫除模式对应清洁分区执行清理操作。因此，本实施例中，所述清洁模式为一个以上时，根据所述清洁模式对应的清洁分区边界，生成对应的局部清洁路径，使得不同清洁模式的执行可以各自独立，不会出现频繁切换的情况，并通过设置优先级，可以自由控制所述清洁机器人对于不同地面类型和脏污类型的处理次序。例如以吸液模式为最高优先级，则可以保证清洁过程中，不会由于扫除模式或吸尘模式将地面的液体脏污扫开或吸入清洁机器人内，从而可以提高清洁机器人的续航、使用寿命和清洁效果。
进一步地，步骤S320包括以下步骤：
步骤S321，当所述清洁模式为吸液模式时，控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并控制所述吸液模式对应吸液组件向所述吸液模式对应的清洁分区边界所构成图形的中心点方向偏转预设角度，对所述待清洁区域进行吸液操作。
具体地，当所述清洁模式为吸液模式时，由于本实施例中采用的是吸液滚筒进行吸液，因此，当地面液体脏污的液体量较大时，则可能会由于吸液滚筒吸水时同时也在前进，从而对液体脏污产生向吸液滚筒前进方向的力，导致液体脏污向吸液滚筒前进方向扩散，污染了其他区域。因此，参照图5，图5为本发明中所述清洁模式为吸液模式时清洁场景的一示意图。可以通过控制所述吸液模式对应吸液组件(即吸液滚筒)向所述吸液模式对应的清洁分区边界所构成图形的中心点方向偏转预设角度(例如30°、45°、60°等)，对所述待清洁区域进行吸液操作。所述预设角度的角度范围为(0°，90°)，可以根据所述清洁机器人的行驶速度，液体脏污的厚度与粘稠度确定所述预设角度。使得吸液滚筒前进方向始终朝向所述吸液模式对应的清洁分区边界以内，从而避免了液体脏污向外扩散，污染了其他区域。
进一步地，参照图6，本发明第三实施例提供一种清洁机器人控制方法，基于上述图2所示的实施例，步骤S300之后包括以下步骤：
步骤S400，获取经清洁操作后区域的整体残留脏污等级；
步骤S410，判断所述整体残留脏污等级是否高于预设最低脏污等级；
步骤S411，若高于预设最低脏污等级，则根据整体残留脏污等级，对所述清洁模式的清洁参数进行调节，并根据调节清洁参数后的清洁模式对经清洁操作后区域执行对应的清洁操作。
具体地，可以通过采集经清洁操作后区域的残留脏污图像信息，进而对所述残留脏污图像信息进行特征提取，获得残留脏污特征信息，然后将残留脏污特征信息，与表征不同脏污等级的脏污等级特征信息进行匹配，从而获得经清洁操作后区域的整体残留脏污等级。其中，脏污等级越高，则地面脏污程度越严重。判断所述整体残留脏污等级是否高于预设最低脏污等级，所述预设最低脏污等级为用户或厂商预先设置的用于表征洁净地面的脏污等级。若所述整体残留脏污等级高于预设最低脏污等级，说明地面依旧残留脏污，则根据整体残留脏污等级，对所述清洁模式的清洁参数进行调节，并根据调节清洁参数后的清洁模式对经清洁操作后区域执行对应的清洁操作。所述洁净参数包括清洁档位，清洁档位越高，则清洁效果越强(如增大抽吸装置的功率提高吸力，增大扫除装置的功率提高扫除频率，增大擦洗装置功率提高擦洗力度等)。可以设置整体残留脏污等级与清洁档位的映射关系，所述整体残留脏污等级与所述清洁档位呈正相关。从而根据所述整体残留脏污等级确定对应新的清洁参数，进而根据新的清洁参数更新所述清洁模式当前的清洁参数，以完成对所述清洁模式的清洁参数的调节。根据调节清洁参数后的清洁模式对经清洁操作后区域执行对应的清洁操作。若所述整体残留脏污等级不高于预设最低脏污等级，则记录为清洁完成，从而控制所述清洁机器人返回充电或执行其他清洁任务。本实施例中，通过在清理完成后进行整体残留脏污等级的检测，使得清洁机器人在达到用户预期清洁效果后才结束清洁工作，避免了清洁机器人在清洁效果较差时则结束清洁工作，导致无法达到用户预期清洁效果，保证了清洁机器人的清洁效果符合用户预期，提高了清洁机器人的智能化程度。
进一步地，在另一实施例中，所述S300之后还包括以下步骤：
步骤S420，根据预设分割规则，将所述经清洁操作后区域分割为至少两个子区域；
步骤S421，获取所述子区域的局部脏污等级，并确定所述局部脏污等级高于预设最低脏污等级的待清洁子区域；
步骤S422，根据所述清洁模式，对所述待清洁子区域执行对应的清洁操作。
具体地，所述预设分割规则可以是网格状分割，即将所述经清洁操作后区域分割为预设尺寸的网格区域，也可以是按照局部脏污等级进行分割，获得不同局部脏污等级的子区域。根据预设分割规则，将所述经清洁操作后区域分割为至少两个子区域。进而获取所述子区域的局部脏污等级，并确定所述局部脏污等级高于预设最低脏污等级的子区域，将所述局部脏污等级高于预设最低脏污等级的子区域作为待清洁子区域。进而根据所述清洁模式，对所述待清洁子区域执行对应的清洁操作。本实施例中，在通过将所述经清洁操作后区域分割为至少两个子区域，进而分别对局部脏污等级高于预设最低脏污等级的子区域进行清理，无需对整个区域进行清理，减少了需要再次清理的面积，从而提高了清洁机器人的清洁效率与智能化程度。可以理解的是，本实施例还可以与第三实施例进行结合，即步骤S422包括根据待清洁子区域的局部残留脏污等级，确定各所述待清洁子区域对应所述清洁模式的新的清理等级，并根据所述新的清理等级的清洁模式对各所述待清洁子区域执行对应的清洁操作。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，车辆，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人控制方法包括以下步骤：
获取待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息；
根据所述地面类型信息和脏污类型信息，匹配对应的清洁模式；
根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。
2.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述获取待清洁区域的地面类型信息和脏污类型信息的步骤包括：
获取所述待清洁区域的地面图像信息，对所述地面图像信息进行识别，获得所述地面类型信息和所述脏污类型信息，其中所述地面类型信息包括硬质地面和软质地面中的至少一种，所述脏污类型信息包括固体脏污和液体脏污中的至少一种。
3.如权利要求2所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁模式包括吸液模式、扫除模式、吸尘模式，所述根据所述地面类型信息和脏污类型信息，匹配对应的清洁模式的步骤包括：
判断所述地面类型信息为软质地面还是硬质地面；
当所述地面类型信息为软质地面时，所述清洁模式为吸尘模式；
当所述地面类型信息为硬质地面时，判断所述脏污类型信息为固体脏污还是液体脏污；
当所述脏污类型信息为固体脏污时，所述清洁模式为扫除模式或吸尘模式；
当所述脏污类型信息为液体脏污时，所述清洁模式为吸液模式。
4.如权利要求3所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作的步骤包括：
根据所述待清洁区域的区域地图，生成对应的清洁行驶路径；
控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并根据所述清洁模式对所述待清洁区域执行对应的清洁操作。
5.如权利要求4所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述待清洁区域的区域地图，生成对应的清洁行驶路径的步骤包括：
当所述清洁模式为一个时，根据所述待清洁区域的区域地图，获得所述待清洁区域的区域边界；
根据所述区域边界生成对应的清洁行驶路径，其中所述清洁行驶路径为以所述区域边界上的一点为起点，所述区域边界所构成图形的中心点为终点的螺旋曲线，所述螺旋曲线之间的间距小于所述清洁模式对应的清洁组件的宽度。
6.如权利要求5所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述待清洁区域的区域地图，生成对应的清洁行驶路径的步骤还包括：
当所述清洁模式为一个以上时，根据所述待清洁区域的区域地图，获得所述清洁模式对应的清洁分区边界；
根据所述清洁分区边界生成对应的局部清洁路径，其中所述局部清洁路径为以所述清洁分区边界上的一点为起点，所述清洁分区边界所构成图形的中心点为终点的螺旋曲线；
根据所述清洁模式的预设优先级，将所述局部清洁路径依次连接，形成所述清洁行驶路径。
7.如权利要求6所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并根据所述清洁模式对所述待清洁区域执行对应的清洁操作的步骤包括：
当所述清洁模式为吸液模式时，控制所述清洁机器人按照所述清洁行驶路径行驶，并控制所述吸液模式对应吸液组件向所述吸液模式对应的清洁分区边界所构成图形的中心点方向偏转预设角度，对所述待清洁区域进行吸液操作。
8.如权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作的步骤之后包括：
获取经清洁操作后区域的整体残留脏污等级；
判断所述整体残留脏污等级是否高于预设最低脏污等级；
若高于预设最低脏污等级，则根据整体残留脏污等级，对所述清洁模式的清洁参数进行调节，并根据调节清洁参数后的清洁模式对经清洁操作后区域执行对应的清洁操作。
9.如权利要求8所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁模式，对所述待清洁区域执行对应的清洁操作的步骤之后还包括：
根据预设分割规则，将所述经清洁操作后区域分割为至少两个子区域；
获取所述子区域的局部脏污等级，并确定所述局部脏污等级高于预设最低脏污等级的待清洁子区域；
根据所述清洁模式，对所述待清洁子区域执行对应的清洁操作。
10.一种清洁机器人控制装置，其特征在于，所述清洁机器人控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
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