CN115017222B - 基于多信息源的信息处理***及方法 - Google Patents

基于多信息源的信息处理***及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115017222B
CN115017222B CN202210913280.XA CN202210913280A CN115017222B CN 115017222 B CN115017222 B CN 115017222B CN 202210913280 A CN202210913280 A CN 202210913280A CN 115017222 B CN115017222 B CN 115017222B
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
processing unit
reference time
data
processor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210913280.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN115017222A (zh
Inventor
于松周
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Qiyu Innovation Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Qiyu Innovation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Qiyu Innovation Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Qiyu Innovation Technology Co ltd
Priority to CN202210913280.XA priority Critical patent/CN115017222B/zh
Publication of CN115017222A publication Critical patent/CN115017222A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115017222B publication Critical patent/CN115017222B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/25—Integrating or interfacing systems involving database management systems
    • G06F16/252—Integrating or interfacing systems involving database management systems between a Database Management System and a front-end application
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/24—Querying
    • G06F16/245—Query processing
    • G06F16/2458—Special types of queries, e.g. statistical queries, fuzzy queries or distributed queries
    • G06F16/2477—Temporal data queries
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Probability & Statistics with Applications (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)

Abstract

本公开是关于一种基于多信息源的信息处理***及方法。基于多信息源的信息处理***包括：信息源；第一处理器包括第一处理单元以及与第一处理单元连接的第一通信接口和多个信息源接口，多个信息源接口分别与多个信息源连接；第二处理器包括第二处理单元以及与第二处理单元连接的第二通信接口和至少一个数据接口，至少一个数据接口与多个信息源中的至少部分信息源连接，第一通信接口与第二通信接口通信连接；第一处理单元中设置有基准时间信息，各信息源的数据信息通过第一处理单元或者通过数据接口发送至第二处理单元，各数据信息均与基准时间信息进行绑定。从而使得所有信息源的信息均统一以基准时间信息作为基准，保证各个信息源的时间一致性。

Description

基于多信息源的信息处理***及方法
技术领域
本公开涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种基于多信息源的信息处理***及方法。
背景技术
在自动驾驶领域，为了更好的感知环境，获取车辆附近的精确三维模型以及行驶轨迹，通常需要多种检测装置进行检测，并将检测结果进行结合，综合确定车辆所在区域的环境信息。
发明内容
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种基于多信息源的信息处理***及方法。
本公开的第一方面，提供一种基于多信息源的信息处理***，所述基于多信息源的信息处理***包括：
多个信息源；
第一处理器，所述第一处理器包括第一处理单元以及与所述第一处理单元连接的第一通信接口和多个信息源接口，所述多个信息源接口分别与多个信息源连接；
第二处理器，所述第二处理器包括第二处理单元以及与所述第二处理单元连接的第二通信接口和至少一个数据接口，所述至少一个数据接口与所述多个信息源中的至少部分信息源连接，所述第一通信接口与所述第二通信接口通信连接；
其中，所述第一处理单元中设置有基准时间信息，各所述信息源的数据信息通过所述第一处理单元或者通过所述数据接口发送至所述第二处理单元，且各所述数据信息均与所述基准时间信息进行绑定。
本公开一些实施例中，所述多个信息源包括第一信息源，所述多个信息源接口包括与所述第一信息源连接的第一信息源接口，所述至少一个数据接口包括与所述第一信息源连接的第一数据接口，所述第一信息源用于响应于所述第一处理单元经所述第一信息源接口发送的第一触发信号，通过所述第一数据接口向所述第二处理单元发送第一数据信息，所述第一处理单元用于将发送所述第一触发信号时的第一基准时间信息发送至所述第二处理单元，所述第二处理单元用于将所述第一数据信息与所述第一基准时间信息绑定。
本公开一些实施例中，所述多个信息源包括第二信息源，所述多个信息源接口包括与所述第二信息源连接的第二信息源接口，所述第二信息源用于响应于所述第一处理单元经所述第二信息源接口发送的第二触发信号，通过所述第二信息源接口向所述第一处理单元发送第二数据信息，所述第一处理单元用于将发送所述第二触发信号时的第二基准时间信息与所述第二数据信息绑定后发送至所述第二处理单元。
本公开一些实施例中，所述多个信息源包括第三信息源，所述多个信息源接口包括与所述第三信息源连接的第三信息源接口，所述第一处理单元用于通过所述第三信息源接口获取所述第三信息源的第三数据信息，并将获取所述第三数据信息时的第三基准时间信息与所述第三数据信息绑定后发送至所述第二处理单元。
本公开一些实施例中，所述多个信息源包括第四信息源，所述多个信息源接口包括与所述第四信息源连接的第四信息源接口，所述至少一个数据接口包括与所述第四信息源连接的第二数据接口，所述第一处理单元用于通过所述第四信息源接口向所述第四信息源发送第四基准时间信息，所述第四信息源用于将第四数据信息与所述第四基准时间信息绑定后经所述第二数据接口发送至所述第二处理单元。
本公开一些实施例中，所述第一处理器包括基准时间输入接口，用于连接基准时间传输***，所述第一处理单元与所述基准时间输入接口连接，用于根据所述基准时间输入接口接收的信息对所述基准时间信息进行修正。
本公开一些实施例中，所述第一处理器还包括第三通信接口，所述第二处理器还包括第四通信接口，所述第一处理单元用于通过所述第三通信接口向所述第二处理单元发送脉冲信号，以触发所述第二处理单元对内置时间进行更正。
本公开的第二方面，提供了一种基于多信息源的信息处理方法，应用于第一处理器，所述第一处理器与多个信息源连接并与第二处理器连接，所述基于多信息源的信息处理方法包括：
向所述信息源发送第一触发信号，所述第一触发信号用于触发所述信息源向所述第二处理器发送第一数据信息；
将发送所述第一触发信号时的第一基准时间信息发送至所述第二处理器，以使得所述第二处理器将所述第一数据信息与所述第一基准时间信息绑定；
或者，
向所述信息源发送第二触发信号，所述第二触发信号用于触发所述信息源向所述第一处理器发送第二数据信息；
接收所述第二数据信息；
将发送所述第二触发信号时的第二基准时间信息与所述第二数据信息绑定后发送至所述第二处理器；
或者，
向所述信息源获取第三数据信息；
将获取所述第三数据信息时的第三基准时间信息与所述第三数据信息绑定后发送至所述第二处理单元；
或者，
周期性地向所述信息源发送第四基准时间信息，以使得所述信息源以所述第四基准时间信息为时间基准向所述第二处理单元发送第四数据信息。
本公开的第三方面，提供了一种基于多信息源的信息处理方法，应用于第二处理器，所述第二处理器与至少一个信息源连接并与第一处理器连接，所述基于多信息源的信息处理方法包括：
接收所述信息源发送的第一数据信息；
接收所述第一处理器发送的第一基准时间信息；
将所述第一数据信息以及相对应的第一基准时间信息绑定。
本公开一些实施例中，所述第二处理器与激光雷达连接，所述第一处理器连接有编码器，所述编码器位于所述激光雷达的驱动电机中，所述基于多信息源的信息处理方法包括：
接收所述激光雷达发送的第四数据信息和对应的第四基准时间信息；
接收所述第一处理器发送的所述编码器的第三数据信息和对应的第三基准时间信息；
基于所述第四基准时间信息、所述第三数据信息以及所述第三基准时间信息，确定与所述第四基准时间信息对应的编码器数据信息；
基于所述第四数据信息和所述编码器数据信息，确定雷达数据信息。
本公开的基于多信息源的信息处理***中，设置有第一处理器和第二处理器，第一处理器的第一处理单元中设置有基准时间信息，各信息源的数据信息均与第一处理单元所设置的基准时间信息进行绑定，并在第二处理器中进行数据处理，从而使得所有信息源的信息均统一以基准时间信息作为基准，保证各个信息源的信息的时间一致性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本文。
附图说明
构成本文的一部分的附图用来提供对本文的进一步理解，本文的示意性实施例及其说明用于解释本文，并不构成对本文的不当限定。在附图中：
图1是相关技术中检测装置的时钟对比示意图；
图2是相关技术中处理器接收检测装置数据的延时示意图；
图3是本公开一示例性实施例示出的基于多信息源的信息处理***的结构示意图；
图4是本公开另一示例性实施例示出的基于多信息源的信息处理***的结构示意图；
图5是本公开第一实施例示出的基于多信息源的信息处理方法流程图；
图6是本公开第二实施例示出的基于多信息源的信息处理方法流程图；
图7是本公开第三实施例示出的基于多信息源的信息处理方法流程图；
图8是本公开第五实施例示出的基于多信息源的信息处理方法流程图；
图9是本公开第六实施例示出的基于多信息源的信息处理方法流程图。
图中：
100、信息源；110、第一信息源；120、第二信息源；130、第三信息源；140、第四信息源；
200、第一处理器；210、第一处理单元；220、第一通信接口；230、信息源接口；231、第一信息源接口；232、第二信息源接口；233、第三信息源接口；234、第四信息源接口；240、基准时间输入接口；250、第三通信接口；
300、第二处理器；310、第二处理单元；320、第二通信接口；330、数据接口；331、第一数据接口；332、第二数据接口；340、第四通信接口；
400、基准时间传输***。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
相关技术中，各个检测装置均具有各自独立的时间***，不同的检测装置之间的时间***由于制造工艺的差距而存在不同，例如，图1示出卫星UTC（Universal TimeCoordinated，网络协调世界时）时钟、雷达时钟以及相机时钟的对比示意图。另外，检测装置往往是通过通信协议传输至处理器中，对于一些处理图形图像等大规模数据的处理器，一般装有非实时操作***(例如Linux)，由于***调度的原因，导致处理器接收到检测装置的数据是存在延迟的，并且延迟是不确定的，如图2所示，检测装置时序和处理器时序两者会存在Δt的时间差，因此即便是检测装置之间时钟没有误差，也会因为传输延迟时间不确定而无法知道检测装置数据产生的真正时间。
基于此，本公开提供了一种基于多信息源的信息处理***，设置有第一处理器和第二处理器，第一处理器的第一处理单元中设置有基准时间信息，各信息源的数据信息均与第一处理单元所设置的基准时间信息进行绑定，并在第二处理器中进行数据处理，从而使得所有信息源的信息均统一以基准时间信息作为基准，保证各个信息源的信息的时间一致性。
本公开一示例性实施例提供了一种基于多信息源的信息处理***，如图3所示，该信息处理***包括多个信息源100、第一处理器200和第二处理器300，其中，多个信息源100分别用于产生不同的信息，例如，多个信息源100为多个不同的检测装置，示例性地，多个信息源100包括图像采集装置、惯性测量装置、激光雷达、编码器等等。
第一处理器200包括第一处理单元210以及与第一处理单元210连接的第一通信接口220和多个信息源接口230，多个信息源接口230分别与多个信息源100连接，第一处理单元210能够通过信息源接口230与对应的信息源100通信。第二处理器300包括第二处理单元310以及与第二处理单元310连接的第二通信接口320和至少一个数据接口330，至少一个数据接口330与多个信息源100中的至少部分信息源100连接，第一通信接口220与第二通信接口320通信连接。
如此，各信息源100的数据信息能够通过第一处理单元210发送给第二处理单元310，例如，信息源100的数据信息通过信息源接口230发送给第一处理单元210，第一处理单元210将接收的数据信息经第一通信接口220、第二通信接口320发送至第二处理单元310。各信息源100的数据信息也可以通过数据接口330直接发送至第二处理单元310。
其中，第一处理单元210中设置有基准时间信息，各数据信息均与基准时间信息进行绑定，如此，所有信息源100的信息均统一以基准时间信息作为基准，保证各个信息源100的信息的时间一致性。
第一处理器200为带有实时操作***的处理器，例如可以采用MCU（Microcontroller Unit，微控制单元）或者FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列），第二处理器300为带有非实时性操作***（例如Linux）的处理器，具有较强的计算性能，用于处理大规模数据，例如可以用于处理图像数据、点云数据等。
一实施例中，如图4所示，多个信息源100包括第一信息源110，多个信息源接口230包括与第一信息源110连接的第一信息源接口231，至少一个数据接口330包括与第一信息源110连接的第一数据接口331。第一信息源110用于响应于第一处理单元210经第一信息源接口231发送的第一触发信号，通过第一数据接口331向第二处理单元310发送第一数据信息，第一处理单元210用于将发送第一触发信号时的第一基准时间信息发送至第二处理单元310，第二处理单元310用于将第一数据信息与第一基准时间信息绑定。
本实施例中，第一信息源110产生的第一数据信息的数据量较大，可将第一信息源110的第一数据信息直接传输至第二处理器300进行处理，同时第一处理器200将发送第一触发信号时的第一基准时间信息发送至第二处理单元310，从而保证第一基准时间信息准确表征第一数据信息的采集时间。
示例性地，如图4所示，第一信息源110为图像采集装置，第一数据信息为图像采集装置采集的图像信息，第一信息源接口231为GPIO（General Purpose Input/Output Port，通用输入输出）接口，第一处理单元210通过第一信息源接口231向图像采集装置发送第一触发信号以触发图像采集装置进行图像采集并将采集的图像信息经第一数据接口331发送给第二处理单元310。同时，第一处理单元210将发送第一触发信号时的第一基准时间信息经第一通信接口220、第二通信接口320发送至第二处理单元310，以便第二处理单元310进行信息与时间的绑定，并对绑定时间后的图像信息进行数据处理，例如，运行实时定位与建图(slam)算法。其中，第一通信接口220和第二通信接口320可以采用SPI（SerialPeripheral interface，串行外设接口）接口。
通常情况下，图像采集装置会连续进行多次图像采集，每次图像采集均对应一个图像采集时间，为了保证第二处理单元310能够准确地将每次图像采集的图像信息与采集时间一一绑定，在一个实施例中，第二处理单元310中设置有图像数量标志位Np和时间标志位Nt，第二处理单元310每收到一帧图像，均将图像数量标志位Np加1，且每收到一次第一基准时间信息，均将时间标志位Nt加1，如此，在进行绑定时，将图像数量标志位和时间标志位相同的图像信息与时间信息绑定，以保证图像信息与时间信息的一一对应关系。
一实施例中，如图4所示，多个信息源包括第二信息源120，多个信息源接口230包括与第二信息源120连接的第二信息源接口232，第二信息源120用于响应于第一处理单元210经第二信息源接口232发送的第二触发信号，通过第二信息源接口232向第一处理单元210发送第二数据信息，第一处理单元210用于将发送第二触发信号时的第二基准时间信息与第二数据信息绑定后发送至第二处理单元310。
本实施例中，通过第一处理单元210将第二基准时间信息和第二数据信息绑定后发送给第二处理单元310，无需第二处理单元310再进行前述的信息与时间的匹配过程，简化了第二处理单元310的处理过程，提高第二处理单元310的处理效率。
示例性地，如图4所示，第二信息源120为惯性测量单元，用于测量物体三轴姿态角（或角速度）以及加速度，第二信息源接口232包括一个GPIO接口以及一个UART（UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器）接口，第一处理单元210通过GPIO接口向惯性测量单元发送第二触发信号，惯性测量单元通过UART接口向第二处理单元310回传IMU数据。第一处理单元210在接收到IMU数据后，将IMU数据与对应的时间信息绑定后，通过第一通信接口220、第二通信接口320发送至第二处理单元310。
一实施例中，如图4所示，多个信息源包括第三信息源130，多个信息源接口230包括与第三信息源130连接的第三信息源接口233，第一处理单元210用于通过第三信息源接口233获取第三信息源130的第三数据信息，并将获取第三数据信息时的第三基准时间信息与第三数据信息绑定后发送至第二处理单元310。
本实施例适于传输数据量小，传输时间可忽略的信息源，示例性地，如图4所示，第三信息源130为编码器。在大规模手持激光扫描领域，为了更好的获取环境三维模型，在使用激光雷达（后面有具体介绍）的同时，通常会使用多目视觉融合的方式防止雷达点云匹配失效，这种失效的情况常见于长直的隧道，平坦的路面。同时为了增加机械旋转激光雷达的视场角度，会使用带编码器的电机驱动激光雷达进行旋转。第三信息源接口233可以采用UART接口，第一处理单元210可通过UART接口向编码器获取编码器数据，并将编码器数据与时间信息绑定后发送给第二处理单元310。
一实施例中，如图4所示，多个信息源包括第四信息源140，多个信息源接口230包括与第四信息源140连接的第四信息源接口234，至少一个数据接口330包括与第四信息源140连接的第二数据接口332，第一处理单元210用于通过第四信息源接口234向第四信息源140发送第四基准时间信息，第四信息源140用于将第四数据信息与第四基准时间信息绑定后经第二数据接口332发送至第二处理单元310。
本实施例中，第一处理单元210将基准时间信息发送至第四信息源140，由第四信息源140进行数据信息与基准时间信息的绑定，从而进一步减小第一处理单元210的运算量。
示例性地，第四信息源140为激光雷达，第四数据信息为激光雷达采集的点云信息，第四信息源接口234可以采用UART接口，第一处理单元210通过UART接口向激光雷达发送第四基准时间信息。另外，第四信息源接口234还可以包括GPIO接口，第一处理单元210通过GPIO接口向激光雷达发送脉冲信号，例如发送PPS（pulse per second，秒脉冲）信号，以触发激光雷达对内置时间进行更正。示例性地，第一处理单元210在初始化后，会发送第一个PPS信号以及对应的基准时间信息，激光雷达收到第一个PPS信号以及基准时间信息后，更新激光雷达的初始时间。而后，第一处理单元210每隔1s(或者其它固定时间)发送一个脉冲信号给激光雷达，不再需要发送基准时间信息，激光雷达通过外部中断记录脉冲信号的时刻，并在该时刻将自己的***时间自增1s。
设置于第一处理单元210中的基准时间信息可以进行修正，例如，在一个示例性实施例中，如图4所示，第一处理器200包括基准时间输入接口240，用于连接基准时间传输***400，第一处理单元210与基准时间输入接口240连接，用于根据基准时间输入接口240接收的信息对基准时间信息进行修正，从而保证第一处理单元210中设置的基准时间信息的准确性。例如，基准时间输入接口240包括一个GPIO接口和一个UART接口，基准时间传输***400可通过UART接口向第一处理单元210发送UTC时间。基准时间传输***400可通过GPIO接口向第一处理单元210发送PPS信号。由于UTC时间信息的传输需要一定的时间，当第一处理单元210接收到该UTC时间时，与基准时间传输***400发出的时间具有一定的时间差，为此，基准时间传输***400在通过UART接口向第一处理单元210发送UTC时间时，同时通过GPIO接口向第一处理单元210发送PPS信号，由于PPS信号具有实时性，当第一处理单元210接收到PPS信号时，将接收到PPS信号的时间点确认为基准时间传输***400发出UTC时间的时间点，当接收到UTC时间时，即将接收到的UTC时间与接收到PPS信号时的时间点对应，从而保证第一处理单元210的基准时间的准确性。基准时间传输***400例如可以为GPS（Global Positioning System，全球定位***）或者RTK（Real -time kinemaTIc，差分定位***）。
本公开一示例性实施例中，如图4所示，第一处理器200还包括第三通信接口250，第二处理器300还包括第四通信接口340，第一处理单元210用于通过第三通信接口250向第二处理单元310发送脉冲信号，以触发第二处理单元310对内置时间进行更正。示例性地，第一处理单元210在初始化后，会发送第一个PPS信号以及对应的基准时间信息，第二处理单元310收到第一个PPS信号以及基准时间信息后，更新第二处理单元310的初始时间。而后，第一处理单元210每隔1s(或者其它固定时间)发送一个脉冲信号给第二处理单元310，不再需要发送基准时间信息，第二处理单元310通过外部中断记录脉冲信号的时刻，并在该时刻将自己的***时间自增1s。
本实施例中，当第二处理单元310接收到基准时间信息时，例如上述的第一基准时间信息、第二基准时间信息、第三基准时间信息、第四基准时间信息等，第二处理单元310将自身的***时间与基准时间信息进行对比，当***时间与基准时间信息的差值大于预设差值时，则判定与该基准时间信息绑定的数据信息无效，从而进一步保证第二处理单元310接收到的数据信息的时间准确性。
本公开一示例性实施例还提供了一种基于多信息源的信息处理方法，应用于第一处理器，第一处理器例如为上述的基于多信息源的信息处理***中的第一处理器，如图5所示，本公开第一实施例示出的基于多信息源的信息处理方法包括如下步骤：
S100、向信息源发送第一触发信号，第一触发信号用于触发信息源向第二处理器发送第一数据信息。
S200、将发送第一触发信号时的第一基准时间信息发送至第二处理器，以使得第二处理器将第一数据信息与第一基准时间信息绑定。
该方法适于前述的第一信息源，具体可参见前面的描述，在此不再赘述。
如图6所示，本公开第二实施例示出的基于多信息源的信息处理方法包括如下步骤：
S110、向信息源发送第二触发信号，第二触发信号用于触发信息源向第一处理器发送第二数据信息。
S210、接收第二数据信息。
S310、将发送第二触发信号时的第二基准时间信息与第二数据信息绑定后发送至第二处理器。
该方法适于前述的第二信息源，具体可参见前面的描述，在此不再赘述。
如图7所示，本公开第三实施例示出的基于多信息源的信息处理方法包括如下步骤：
S101、向信息源获取第三数据信息。
S201、将获取第三数据信息时的第三基准时间信息与第三数据信息绑定后发送至第二处理单元。
该方法适于前述的第三信息源，具体可参见前面的描述，在此不再赘述。
本公开第四实施例示出的基于多信息源的信息处理方法包括如下步骤：
周期性地向信息源发送第四基准时间信息，以使得信息源以第四基准时间信息为时间基准向第二处理单元发送第四数据信息。
该方法适于前述的第四信息源，具体可参见前面的描述，在此不再赘述。
本公开一示例性实施例还提供了一种基于多信息源的信息处理方法，应用于第二处理器，第二处理器例如为上述的基于多信息源的信息处理***中的第二处理器，如图8所示，本公开第五实施例示出的基于多信息源的信息处理方法包括：
S10、接收信息源发送的第一数据信息；
S20、接收第一处理器发送的第一基准时间信息；
S30、将第一数据信息以及相对应的第一基准时间信息绑定。
该方法适于前述的第二处理器，具体可参见前面的描述，在此不再赘述。
如前所述，在前述的信息源包括激光雷达，激光雷达通过带编码器的电机驱动旋转的实施例中，激光雷达的第四数据信息与编码器的第三数据信息需要进行对应，基于此，如图9所示，本公开第六实施例示出的基于多信息源的信息处理方法还包括：
S11、接收激光雷达发送的第四数据信息和对应的第四基准时间信息；
S12、接收第一处理器发送的编码器的第三数据信息和对应的第三基准时间信息；
S13、基于第四基准时间信息、第三数据信息以及第三基准时间信息，确定与第四基准时间信息对应的编码器数据信息；
S14、基于第四数据信息和编码器数据信息，确定雷达数据信息。
本实施例中，为了使得激光雷达的数据与编码器的数据对应，根据第四基准时间信息、第三数据信息以及第三基准时间信息，确定出与第四基准时间信息对应的编码器数据信息，再将第四数据信息与编码器数据信息进行合并，保证激光雷达数据与编码器数据的匹配，进而保证后续运算的准确性。
其中，可采用线性插值法将激光雷达数据与编码器数据对应。示例性地，激光雷达的第四基准时间对应的编码器位置数据
Figure 421459DEST_PATH_IMAGE001
可通过如下公式计算得到。
Figure 863899DEST_PATH_IMAGE002
其中，t1和t2是编码器相邻的两个数据采样时刻，R1和R2是编码器分别在t1和t2两个数据采样时刻的绝对位置数据，tr为激光雷达的数据采样时刻。
本实施例中，通过线性插值法能够准确地确定出激光雷达的数据采样时刻所对应的编码器的绝对位置数据，从而保证激光雷达数据与编码器数据的匹配，进而保证后续运算的准确性。
上面描述的内容可以单独地或者以各种方式组合起来实施，而这些变型方式都在本公开的保护范围之内。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、装置（设备）和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在本公开中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已描述了本公开的优选实施例，但本领域技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本公开范围的所有变更和修改。
显然，本领域技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开的意图也包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种基于多信息源的信息处理***，其特征在于，所述基于多信息源的信息处理***包括：
多个信息源；
第一处理器，所述第一处理器包括第一处理单元以及与所述第一处理单元连接的第一通信接口和多个信息源接口，所述多个信息源接口分别与多个信息源连接；
第二处理器，所述第二处理器包括第二处理单元以及与所述第二处理单元连接的第二通信接口和至少一个数据接口，所述至少一个数据接口与所述多个信息源中的至少部分信息源连接，所述第一通信接口与所述第二通信接口通信连接；
其中，所述第一处理单元中设置有基准时间信息，各所述信息源的数据信息通过所述第一处理单元或者通过所述数据接口发送至所述第二处理单元，且各所述数据信息均与所述基准时间信息进行绑定；
所述第一处理器还包括第三通信接口，所述第二处理器还包括第四通信接口，所述第一处理单元用于通过所述第三通信接口向所述第二处理单元发送脉冲信号，以触发所述第二处理单元对内置时间进行更正；
所述第一处理单元在初始化后，发送第一个PPS信号以及对应的基准时间信息，所述第二处理单元收到所述第一个PPS信号以及所述基准时间信息后，更新第二处理单元的初始时间；而后，所述第一处理单元每隔固定时间间隔发送一个脉冲信号给所述第二处理单元，不再需要发送基准时间信息，所述第二处理单元通过外部中断记录脉冲信号的时刻，并在该时刻将所述第二处理单元的***时间自增所述固定时间间隔；
当所述第二处理单元接收到所述基准时间信息时，所述第二处理单元将自身的***时间与所述基准时间信息进行对比，当所述***时间与所述基准时间信息的差值大于预设差值时，则判定与所述基准时间信息绑定的数据信息无效；
第一处理器为带有实时操作***的处理器，第二处理器为带有非实时操作***的处理器；
所述多个信息源包括第三信息源，所述第三信息源包括编码器，所述多个信息源接口包括与所述第三信息源连接的第三信息源接口，所述第一处理单元用于通过所述第三信息源接口获取所述第三信息源的第三数据信息，并将获取所述第三数据信息时的第三基准时间信息与所述第三数据信息绑定后发送至所述第二处理单元；
所述多个信息源包括第四信息源，所述第四信息源包括激光雷达，所述编码器位于所述激光雷达的驱动电机中，所述多个信息源接口包括与所述第四信息源连接的第四信息源接口，所述至少一个数据接口包括与所述第四信息源连接的第二数据接口，所述第一处理单元用于通过所述第四信息源接口向所述第四信息源发送第四基准时间信息，所述第四信息源用于将第四数据信息与所述第四基准时间信息绑定后经所述第二数据接口发送至所述第二处理单元；
以使得所述第二处理器能够执行：
接收所述激光雷达发送的第四数据信息和对应的第四基准时间信息；
接收所述第一处理器发送的所述编码器的第三数据信息和对应的第三基准时间信息；
基于所述第四基准时间信息、所述第三数据信息以及所述第三基准时间信息，确定与所述第四基准时间信息对应的编码器数据信息；
基于所述第四数据信息和所述编码器数据信息，确定雷达数据信息。
2.根据权利要求1所述的基于多信息源的信息处理***，其特征在于，所述多个信息源包括第一信息源，所述多个信息源接口包括与所述第一信息源连接的第一信息源接口，所述至少一个数据接口包括与所述第一信息源连接的第一数据接口，所述第一信息源用于响应于所述第一处理单元经所述第一信息源接口发送的第一触发信号，通过所述第一数据接口向所述第二处理单元发送第一数据信息，所述第一处理单元用于将发送所述第一触发信号时的第一基准时间信息发送至所述第二处理单元，所述第二处理单元用于将所述第一数据信息与所述第一基准时间信息绑定。
3.根据权利要求1所述的基于多信息源的信息处理***，其特征在于，所述多个信息源包括第二信息源，所述多个信息源接口包括与所述第二信息源连接的第二信息源接口，所述第二信息源用于响应于所述第一处理单元经所述第二信息源接口发送的第二触发信号，通过所述第二信息源接口向所述第一处理单元发送第二数据信息，所述第一处理单元用于将发送所述第二触发信号时的第二基准时间信息与所述第二数据信息绑定后发送至所述第二处理单元。
4.根据权利要求1至3任一项所述的基于多信息源的信息处理***，其特征在于，所述第一处理器包括基准时间输入接口，用于连接基准时间传输***，所述第一处理单元与所述基准时间输入接口连接，用于根据所述基准时间输入接口接收的信息对所述基准时间信息进行修正。
5.一种基于多信息源的信息处理方法，应用于第一处理器，所述第一处理器与多个信息源连接并与第二处理器连接，其特征在于，所述基于多信息源的信息处理方法包括：
向所述信息源发送第一触发信号，所述第一触发信号用于触发所述信息源向所述第二处理器发送第一数据信息；
将发送所述第一触发信号时的第一基准时间信息发送至所述第二处理器，以使得所述第二处理器将所述第一数据信息与所述第一基准时间信息绑定；
或者，
向所述信息源发送第二触发信号，所述第二触发信号用于触发所述信息源向所述第一处理器发送第二数据信息；
接收所述第二数据信息；
将发送所述第二触发信号时的第二基准时间信息与所述第二数据信息绑定后发送至所述第二处理器；
或者，
向所述信息源获取第三数据信息；
将获取所述第三数据信息时的第三基准时间信息与所述第三数据信息绑定后发送至所述第二处理单元；
或者，
周期性地向所述信息源发送第四基准时间信息，以使得所述信息源以所述第四基准时间信息为时间基准向所述第二处理单元发送第四数据信息；
所述第一处理器还包括第三通信接口，所述第二处理器还包括第四通信接口，所述第一处理单元用于通过所述第三通信接口向所述第二处理单元发送脉冲信号，以触发所述第二处理单元对内置时间进行更正；
所述第一处理单元在初始化后，发送第一个PPS信号以及对应的基准时间信息，所述第二处理单元收到所述第一个PPS信号以及所述基准时间信息后，更新第二处理单元的初始时间；而后，所述第一处理单元每隔固定时间间隔发送一个脉冲信号给所述第二处理单元，不再需要发送基准时间信息，所述第二处理单元通过外部中断记录脉冲信号的时刻，并在该时刻将所述第二处理单元的***时间自增所述固定时间间隔；
当所述第二处理单元接收到所述基准时间信息时，所述第二处理单元将自身的***时间与所述基准时间信息进行对比，当所述***时间与所述基准时间信息的差值大于预设差值时，则判定与所述基准时间信息绑定的数据信息无效；
第一处理器为带有实时操作***的处理器，第二处理器为带有非实时操作***的处理器；
编码器位于激光雷达的驱动电机中；以使得所述第二处理器执行：
接收所述激光雷达发送的第四数据信息和对应的第四基准时间信息；
接收所述第一处理器发送的所述编码器的第三数据信息和对应的第三基准时间信息；
基于所述第四基准时间信息、所述第三数据信息以及所述第三基准时间信息，确定与所述第四基准时间信息对应的编码器数据信息；
基于所述第四数据信息和所述编码器数据信息，确定雷达数据信息。
6.一种基于多信息源的信息处理方法，应用于第二处理器，所述第二处理器与至少一个信息源连接并与第一处理器连接，其特征在于，所述基于多信息源的信息处理方法包括：
接收所述信息源发送的第一数据信息；
接收所述第一处理器发送的第一基准时间信息；
将所述第一数据信息以及相对应的第一基准时间信息绑定；
第一处理器为带有实时操作***的处理器，第二处理器为带有非实时操作***的处理器；
所述第一处理器包括第一处理单元以及与所述第一处理单元连接的第一通信接口和多个信息源接口，所述多个信息源接口分别与多个信息源连接；
所述第二处理器包括第二处理单元以及与所述第二处理单元连接的第二通信接口和至少一个数据接口，所述至少一个数据接口与所述多个信息源中的至少部分信息源连接，所述第一通信接口与所述第二通信接口通信连接；
所述第一处理器还包括第三通信接口，所述第二处理器还包括第四通信接口，所述第一处理单元用于通过所述第三通信接口向所述第二处理单元发送脉冲信号，以触发所述第二处理单元对内置时间进行更正；
所述第一处理单元在初始化后，发送第一个PPS信号以及对应的基准时间信息，所述第二处理单元收到所述第一个PPS信号以及所述基准时间信息后，更新第二处理单元的初始时间；而后，所述第一处理单元每隔固定时间间隔发送一个脉冲信号给所述第二处理单元，不再需要发送基准时间信息，所述第二处理单元通过外部中断记录脉冲信号的时刻，并在该时刻将所述第二处理单元的***时间自增所述固定时间间隔；
当所述第二处理单元接收到所述基准时间信息时，所述第二处理单元将自身的***时间与所述基准时间信息进行对比，当所述***时间与所述基准时间信息的差值大于预设差值时，则判定与所述基准时间信息绑定的数据信息无效；
所述多个信息源包括第三信息源，所述多个信息源接口包括与所述第三信息源连接的第三信息源接口，所述第一处理单元用于通过所述第三信息源接口获取所述第三信息源的第三数据信息，并将获取所述第三数据信息时的第三基准时间信息与所述第三数据信息绑定后发送至所述第二处理单元；
所述多个信息源包括第四信息源，所述多个信息源接口包括与所述第四信息源连接的第四信息源接口，所述至少一个数据接口包括与所述第四信息源连接的第二数据接口，所述第一处理单元用于通过所述第四信息源接口向所述第四信息源发送第四基准时间信息，所述第四信息源用于将第四数据信息与所述第四基准时间信息绑定后经所述第二数据接口发送至所述第二处理单元；
所述第二处理器与激光雷达连接，所述第一处理器连接有编码器，所述编码器位于所述激光雷达的驱动电机中，所述基于多信息源的信息处理方法包括：
接收所述激光雷达发送的第四数据信息和对应的第四基准时间信息；
接收所述第一处理器发送的所述编码器的第三数据信息和对应的第三基准时间信息；
基于所述第四基准时间信息、所述第三数据信息以及所述第三基准时间信息，确定与所述第四基准时间信息对应的编码器数据信息；
基于所述第四数据信息和所述编码器数据信息，确定雷达数据信息。
CN202210913280.XA 2022-08-01 2022-08-01 基于多信息源的信息处理***及方法 Active CN115017222B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210913280.XA CN115017222B (zh) 2022-08-01 2022-08-01 基于多信息源的信息处理***及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210913280.XA CN115017222B (zh) 2022-08-01 2022-08-01 基于多信息源的信息处理***及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115017222A CN115017222A (zh) 2022-09-06
CN115017222B true CN115017222B (zh) 2022-11-08

Family

ID=83065610

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210913280.XA Active CN115017222B (zh) 2022-08-01 2022-08-01 基于多信息源的信息处理***及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115017222B (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101651601A (zh) * 2008-08-11 2010-02-17 华为技术有限公司 一种资源配置方法、***及相关装置
CN101741614A (zh) * 2009-11-20 2010-06-16 中国地质调查局发展研究中心 对等式结点管理器及对等式结点管理方法
CN101783768A (zh) * 2010-03-08 2010-07-21 东南大学 基于资源预留的网格服务质量保证方法
CN103279564A (zh) * 2013-06-14 2013-09-04 江苏瀚远科技股份有限公司 基于html的图表数据输出方法及装置
CN103543954A (zh) * 2012-07-16 2014-01-29 中兴通讯股份有限公司 一种数据存储管理方法和装置
CN108762193A (zh) * 2018-07-31 2018-11-06 吉林大学 数控机床远程数据采集及分析***
CN208158599U (zh) * 2018-06-25 2018-11-27 北京津发科技股份有限公司 一种多通道人机交互和人机环境测试数据同步装置和***
CN111309094A (zh) * 2020-02-06 2020-06-19 上海图趣信息科技有限公司 一种传感器设备采集数据的同步板卡及方法
CN112422412A (zh) * 2020-11-09 2021-02-26 北京百度网讯科技有限公司 信息处理方法、装置、设备和介质
CN112564883A (zh) * 2020-12-03 2021-03-26 苏州挚途科技有限公司 时间同步设备、方法以及自动驾驶***
CN114567406A (zh) * 2022-02-25 2022-05-31 北京京东乾石科技有限公司 一种时钟同步装置和电子设备

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9039924B2 (en) * 2010-12-02 2015-05-26 Frosty Cold, Llc Cooling agent for cold packs and food and beverage containers
US20190347808A1 (en) * 2018-05-09 2019-11-14 Ford Global Technologies, Llc Monocular Visual Odometry: Speed And Yaw Rate Of Vehicle From Rear-View Camera
CN114424167A (zh) * 2019-05-06 2022-04-29 强力物联网投资组合2016有限公司 用于促进工业物联网***智能开发的平台
CN112311087A (zh) * 2019-07-29 2021-02-02 南寅 一种多信息带通信的智能监控单元、方法及电能表箱
CN113034886A (zh) * 2019-12-25 2021-06-25 炬芯科技股份有限公司 一种遥控方法及装置
CN112666954A (zh) * 2020-12-31 2021-04-16 上海商汤临港智能科技有限公司 智能驾驶设备、方法、智能驾驶***及行驶设备

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101651601A (zh) * 2008-08-11 2010-02-17 华为技术有限公司 一种资源配置方法、***及相关装置
CN101741614A (zh) * 2009-11-20 2010-06-16 中国地质调查局发展研究中心 对等式结点管理器及对等式结点管理方法
CN101783768A (zh) * 2010-03-08 2010-07-21 东南大学 基于资源预留的网格服务质量保证方法
CN103543954A (zh) * 2012-07-16 2014-01-29 中兴通讯股份有限公司 一种数据存储管理方法和装置
CN103279564A (zh) * 2013-06-14 2013-09-04 江苏瀚远科技股份有限公司 基于html的图表数据输出方法及装置
CN208158599U (zh) * 2018-06-25 2018-11-27 北京津发科技股份有限公司 一种多通道人机交互和人机环境测试数据同步装置和***
CN108762193A (zh) * 2018-07-31 2018-11-06 吉林大学 数控机床远程数据采集及分析***
CN111309094A (zh) * 2020-02-06 2020-06-19 上海图趣信息科技有限公司 一种传感器设备采集数据的同步板卡及方法
CN112422412A (zh) * 2020-11-09 2021-02-26 北京百度网讯科技有限公司 信息处理方法、装置、设备和介质
CN112564883A (zh) * 2020-12-03 2021-03-26 苏州挚途科技有限公司 时间同步设备、方法以及自动驾驶***
CN114567406A (zh) * 2022-02-25 2022-05-31 北京京东乾石科技有限公司 一种时钟同步装置和电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN115017222A (zh) 2022-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109887057B (zh) 生成高精度地图的方法和装置
US10788830B2 (en) Systems and methods for determining a vehicle position
CN112051590B (zh) 激光雷达与惯性测量单元的检测方法及相关装置
CN111532257B (zh) 用于补偿交通工具校准误差的方法和***
CN111065043B (zh) 一种基于车路通信的隧道内车辆融合定位***及方法
EP3757587B1 (en) Flexible test board to improve sensor i/o coverage for autonomous driving platform
CN107352037B (zh) 相机曝光位置信息的获取装置、方法及无人机
US11198444B2 (en) Automated factory testflow of processing unit with sensor integration for driving platform
Liu Engineering autonomous vehicles and robots: the dragonfly modular-based approach
CN114503176B (zh) 用于获知自身位置的方法和电子设备
EP3966742A1 (en) Automated map making and positioning
CN111308415A (zh) 一种基于时间延迟的在线估计位姿的方法和设备
CN110243364B (zh) 无人机航向确定方法、装置、无人机及存储介质
CN110567467A (zh) 基于多传感器的地图构建方法、装置及存储介质
CN115164936A (zh) 高精地图制作中用于点云拼接的全局位姿修正方法及设备
CN104655134A (zh) 一种基于gps时标的多传感器数据采集***
CN115017222B (zh) 基于多信息源的信息处理***及方法
CN113823087B (zh) 用于分析路侧感知***rss性能的方法、装置及测试***
CN114942025A (zh) 车辆导航定位方法、装置、电子设备及存储介质
JP7355930B2 (ja) 自動運転システム内の慣性ナビゲーションシステムの時間決定
Sánchez Morales et al. High precision outdoor and indoor reference state estimation for testing autonomous vehicles
CN110892671A (zh) 一种飞行器、数据处理***及针对飞行器的数据处理方法
CN105043341A (zh) 无人机对地高度的测量方法及装置
CN115083037A (zh) 用于更新地图路网数据的方法、装置、电子设备和车辆
CN113075665A (zh) 水下定位方法、水下载体航行器及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant