CN115016459A - 控制自移动设备移动的方法、自移动设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种控制自移动设备移动的方法、自移动设备及存储介质，其中，方法包括：控制自移动设备移动至当前门对应的门控区域，并获取其他门的状态，当前门为自移动设备当前需要通过的门，其他门为多级门中除当前门以外的门；在多级门中有至少一扇其他门的状态为关闭时，控制当前门打开；在确认当前门已打开时，控制自移动设备通过当前门。本申请中，可以实现在连续设置的多个门的开启情况已知的情况下控制自移动设备进行通行，有助于保障被多级门隔开的两个区域不被联通。

Description

控制自移动设备移动的方法、自移动设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人控制技术领域，尤其涉及控制自移动设备移动的方法、自移动设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展与进步，对自移动设备的使用越来越普遍，比如，越来越多的用户选择使用机器人进行物品自动配送。在一些应用场景中，自移动设备需要移动通过连续设置的多级门，以实现往返于隔离区与外界之间，因此亟需一种方案来实现自移动设备通过多级门。

但是，目前相关技术中未介绍自移动设备如何移动通过连续设置的多级门。若对自移动设备控制不当，容易出现被多级门隔开的两个区域被联通，从而破坏多级门的隔离功能，在一些隔离场景下，甚至可能导致隔离区域被污染。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制自移动设备移动的方法、自移动设备及存储介质，用以避免自移动设备通过多级门时导致的位于多级门两侧的区域被联通。

本申请实施例的第一方面提供了一种控制自移动设备移动的方法，应用于多级门的场景，多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域，过渡区域设有多个门控区域，每个门控区域与多级门中的一扇门相对应，该方法包括：控制自移动设备移动至当前门对应的门控区域，并获取其他门的状态，当前门为自移动设备当前需要通过的门，其他门为多级门中除当前门以外的门；在多级门中有至少一扇其他门的状态为关闭时，控制当前门打开；在确认当前门已打开时，控制自移动设备通过当前门。

在一些实施例中，方法还包括：在自移动设备驶入过渡区域时，广播区域占用信息，区域占用信息用于指示过渡区域被占用；在自移动设备驶出过渡区域时，广播区域释放信息，区域释放信息用于指示过渡区域被释放。

在一些实施例中，在多级门中有至少一扇其他门的状态为关闭时，控制当前门打开，包括：在当前门的相邻门的状态为关闭时，控制当前门打开。

在一些实施例中，控制当前门打开，包括：向当前门的门控设备发送开门指令，开门指令用于触发门控设备开启当前门；在控制自移动设备通过当前门之后，方法还包括：向门控设备发送关门指令，或者在确定存在其他待通过当前门的目标设备的情况下，待目标设备通过当前门之后，向门控设备发送关门指令。

在一些实施例中，向当前门的门控设备发送开门指令，包括：若处于当前门的门控区域的目标设备有多个，则从多个目标设备中，确定用于发送开门指令的第一目标设备和用于发送关门指令的第二目标设备；通过第一目标设备向门控设备发送开门指令。

在一些实施例中，从多个目标设备中，确定用于发送开门指令的第一目标设备和用于发送关门指令的第二目标设备，包括：根据各目标设备的行驶相关信息，分别确定各目标设备的通行顺序，以及根据各目标设备的通行顺序，从多个目标设备中，确定第一目标设备和第二目标设备；其中，行驶相关信息，包括以下至少一项：行驶方向、行驶方向对应的优先级信息、行驶速度、与当前门之间的距离。

在一些实施例中，在控制自移动设备移动至当前门对应的门控区域之前，方法还包括：检测当前门对应的过渡子区域是否被占用，过渡子区域为过渡区域中去往当前门的必经区域部分；在当前门对应的过渡子区域被占用的情况下，控制自移动设备暂不进入当前门的门控区域；在当前门对应的过渡子区域未被占用的情况下，控制自移动设备进入当前门的门控区域。

在一些实施例中，方法还包括：在多级门中的每一扇其他门的状态为开启时，向所有其他门中的目标门对应的门控设备发送关门指令，以及在检测到目标门关闭时，控制当前门打开，关门指令用于触发目标门对应的门控设备关闭目标门。

本申请实施例的第二方面提供了一种控制自移动设备移动的装置，应用于多级门的场景，多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域，过渡区域设有多个门控区域，每个门控区域与多级门中的一扇门相对应，该装置包括：

信息获取单元，用于控制自移动设备移动至当前门对应的门控区域，并获取其他门的状态，当前门为自移动设备当前需要通过的门，其他门为多级门中除当前门以外的门；

第一控制单元，用于在多级门中有至少一扇其他门的状态为关闭时，控制当前门打开；

第二控制单元，用于在确认当前门已打开时，控制自移动设备通过当前门。

本申请实施例的第三方面提供了一种自移动设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面提供的控制自移动设备移动的方法的各步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的控制自移动设备移动的方法的各步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在自移动设备上运行时，使得自移动设备执行上述任一项控制自移动设备移动的方法。

实施本申请实施例提供的控制自移动设备移动的方法、自移动设备及存储介质具有以下有益效果：在自移动设备处于自移动设备待通过的当前门的门控区域的情况下，通过分析当前门的开启情况和其他门的开启情况，来控制自移动设备从当前门通行，可以实现在多个门的开启情况已知的情况下控制自移动设备进行通行，有助于保障被多级门隔开的两个区域不被联通。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例提供的应用控制自移动设备移动的方法的***架构图；

图2是本申请实施例提供的一种控制自移动设备移动的方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的多个自移动设备需要从过渡区域通行的效果示意图；

图4是本申请实施例提供的当前门、前向门、反向门之间的位置关系示意图；

图5是本申请实施例提供的多个目标设备间的相对位置关系的效果示意图；

图6是本申请实施例提供的用于控制自移动设备进入当前门的门控区域的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种控制自移动设备移动的方法的流程示意图；

图8是本申请一实施例提供的控制自移动设备移动的装置的结构示意图；

图9是本申请一实施例提供的自移动设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其它一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其它方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其它方式另外特别强调。

为了说明本申请的技术方案，下面通过以下实施例来进行说明。

图1为本申请实施例提供的应用控制自移动设备移动的方法的***架构图。如图1所示，***架构可以包括自移动设备1-自移动设备3、门控装置和连续设置的多级门(图1中以三级门为例)。连续设置的三级门分别为门101、门102和门103。连续设置的三级门将区域1与区域2分隔开。

其中，门控装置用于控制多级门中每扇门的开启和关闭，比如，该门控装置可以是共同控制多级门中每扇门的装置，即多级门可由一个门控装置来控制。或者门控装置可以包括每扇门对应的门控设备，比如，门控设备104-门控设备106。

如图1所示，门控设备104可以用于控制门101的开启和关闭，门控设备105可以用于控制门102的开启和关闭，门控设备106可以用于控制门103的开启和关闭。

需要说明的是，本实施例所提供的控制自移动设备移动的方法一般由自移动设备1-自移动设备3中任一个自移动设备执行。应该理解，图1中自移动设备、门控设备、门的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的自移动设备、门控设备和门。另外，每个门可以对应有门控设备，可以是一个门由一个门控设备控制，也可以是多个门由一个门控设备控制。

继续参阅图2，本申请实施例提供一种控制自移动设备移动的方法，应用于多级门的场景，多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域，过渡区域设有多个门控区域，每个门控区域与多级门中的一扇门相对应，该方法包括：

步骤201，控制自移动设备移动至当前门对应的门控区域，并获取其他门的状态。

其中，当前门为自移动设备当前需要通过的门，其他门为多级门中除当前门以外的门。其中，多级门中通常包括多扇门，比如，可以包括两扇门、三扇门等。本实施例对多级门中所包括的门的数目不做限定。上述当前门通常是待要通过的门。上述当前门属于上述多级门。

上述第一区域和第二区域通常是指被多级门隔开的两个区域，实践中，第一区域可以为隔离区域，第二区域可以为外界。

实践中，上述多级门中的每一扇门可以具有门控区域。针对每一扇门，该扇门的门控区域，通常是由该扇门所在位置分别向门内外两侧延伸预设距离得到的区域。在实际应用场景中，自移动设备通过某一扇门时，通常是先抵达该扇门的门控区域的一侧，然后行驶至门控区域的另一侧，从而远离该扇门。

实践中，上述自移动设备在移动的过程中，可以通过实时检测自移动设备与当前门之间的距离，以确定该自移动设备是否移动至当前门的门控区域。

在确定自移动设备位于上述当前门的门控区域的情况下，上述自移动设备可以获取上述多级门中各扇其他门的状态。实践中，门的状态通常包括开启和关闭两种情况。

作为一个示例，自移动设备可以向各扇门分别对应的门控设备发送查询开启情况的信息，以实现获取各扇门的状态。或者自移动设备向为各扇门共同服务的门控设备发送查询开启情况的信息，以实现获取各扇门的状态。

作为另一个示例，自移动设备可以向多级门中的其他门处的其它自移动设备发送信息，实现从其他门处的其它自移动设备获取其他门的状态。其它自移动设备为除上述自移动设备之外的自移动设备。

步骤202，在多级门中有至少一扇其他门的状态为关闭时，控制当前门打开。

这里，在上述多级门中，若存在处于关闭状态的其他门，则此时上述自移动设备可以控制当前门打开，以使得上述自移动设备通过当前门。比如，可以通过向当前门的门控设备发送通行指令，实现门控设备自动对自移动设备放行，其中，上述通行指令用于控制当前门对应的门控设备开启当前门，以及在开启预设时长之后，关闭当前门。这样可以保证始终具有一扇门处于关闭状态，从而保障被多级门隔开的两个区域不被联通。

实际应用中，在当前门的状态为关闭，以及多级门中的每一扇其他门的状态均为开启时，自移动设备可以暂不通过上述当前门。这样，可以保障被多级门隔开的两个区域不被联通。

步骤203，在确认当前门已打开时，控制自移动设备通过当前门。

这里，上述自移动设备可以通过检测自移动设备与当前门之间的距离，确定当前门是否已打开。在当前门已打开的情况下，自移动设备可以移动通过当前门。

本实施例提供的方法，在自移动设备处于自移动设备待通过的当前门的门控区域的情况下，通过分析当前门的启闭情况和其他门的启闭情况，来控制自移动设备从当前门通行，可以实现在多个门的启闭情况已知的情况下控制自移动设备进行通行，有助于保障被多级门隔开的两个区域不被联通。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制自移动设备移动的方法还可以包括如下步骤：在多级门中的每一扇其他门的状态为开启时，向所有其他门中的目标门对应的门控设备发送关门指令，以及在检测到目标门关闭时，控制当前门打开。

其中，上述目标门可以是多级门中的各个其他门中的任一扇门。上述关门指令用于触发目标门对应的门控设备关闭目标门。

这里，在所有其他门都开启的情况下，自移动设备可以向目标门对应的门控设备发送关门指令，以使目标门关闭。在检测到目标门关闭之后，自移动设备可以请求当前门对应的门控设备打开当前门，以使自移动设备通过当前门。作为一个示例，自移动设备可以通过向目标门对应的门控设备发送查询是否已关闭的信息，以实现检测目标门是否关闭。本实施例可以实现及时准确控制自移动设备通过当前门。

在本申请的一个可能的实施例中，本实施例中的控制自移动设备移动的方法，在步骤201之前还可以包括：在自移动设备驶入过渡区域时，广播区域占用信息，区域占用信息用于指示过渡区域被占用。

其中，上述区域占用信息用于通知过渡区域被占用。

这里，在确定自移动设备驶入过渡区域的情况下，自移动设备可以通过广播的形式向其它自移动设备发送上述区域占用信息。这样，其它自移动设备可以准确获知过渡区域被占用，从而进行等待，有助于实现控制需要通过多级门的各个自移动设备有序通过上述多级门。

在本申请的一个可能的实施例中，本实施例中的控制自移动设备移动的方法在步骤203之后，还可以包括：在自移动设备驶出过渡区域时，广播区域释放信息，区域释放信息用于指示过渡区域被释放。

其中，上述区域释放信息用于通知过渡区域被释放。

这里，自移动设备可以在自移动设备驶出过渡区域时，向其它自移动设备广播区域释放信息，这样，其它自移动设备可以准确获知过渡区域被释放，可以结束等待，进入上述过渡区域。有助于实现控制各自移动设备有序通过上述多级门。实践中，自移动设备通过广播的形式向其它自移动设备发送上述区域占用信息和区域释放信息，有助于实现消息的快速传递，从而实现各个自移动设备高效有序地通过上述多级门。

图3为本申请实施例提供的多个自移动设备需要从过渡区域通行的效果示意图。图3中，多级门具有三扇门，分别为门301、门302和门303，各扇门之间具有间隔距离，相邻门之间的间隔距离本申请不做限定。上述多级门将区域1与区域2分隔开，区域1处可以对应设置有等待区1，区域2处可以对应设置有等待区2。如图3所示，需要从过渡区域通行的自移动设备有两个，分别为自移动设备1和自移动设备2。在自移动设备1驶入过渡区域时，可以广播区域占用信息。这样，自移动设备2可以在过渡区域之外的等待区1进行等待。另外，在自移动设备1驶出过渡区域时，可以广播区域释放信息。这样，自移动设备2可以结束等待，离开等待区1以及进入过渡区域。

需要指出的是，在一些应用场景中，只可以有一个自移动设备出现在过渡区域。在该应用场景中，进入过渡区域的自移动设备，通过广播区域占用信息，通知其它自移动设备过渡区域已被占用，此时，其它自移动设备需要等待且不能进入过渡区域。

在另一些应用场景中，也可以有多个自移动设备同时出现在过渡区域。在该应用场景中，过渡区域被多级门分成多个过渡子区域，区域占用信息可以通知过渡区域中的、具体被占用的过渡子区域的情况，也即是，过渡区域中的每个过渡子区域中最多只能出现一个自移动设备。在该应用场景中，进入某个过渡子区域的自移动设备，可以通过广播区域占用信息，通知其它自移动设备该过渡子区域已被占用。此时，需要进入该过渡子区域的其它自移动设备需要等待且不能进入该过渡子区域。可以理解的是，在该应用场景中，为了保障被多级门隔开的两个区域不被联通，过渡区域中，需要始终保证多级门中至少有一扇门的状态为关闭。

实践中，在可以有多个自移动设备同时出现在过渡区域的场景下，自移动设备在进入过渡区域之前，通常会先判断过渡区域中是否存在与该自移动设备行驶方向相反的其它自移动设备。若存在，则无论当前需要进入的过渡子区域是否被占用，该自移动设备可以暂不进入过渡区域。若不存在，则在当前需要进入的过渡子区域未被占用的情况下，自移动设备可以进入该过渡子区域。这样，可以保障各个自移动设备高效有序地通过上述多级门。

在一些实现方式中，上述广播区域占用信息，可以包括向同向设备、反向设备中的至少一者广播上述区域占用信息。上述同向设备通常是与上述自移动设备的行驶方向相同的其它自移动设备。上述反向设备通常是与上述自移动设备的行驶方向相反的其它自移动设备。

这里，通过向不同行驶方向的其它自移动设备发送区域占用信息，可以实现通知对应行驶方向的其它自移动设备等待进入上述多级门，从而控制过渡区域的自移动设备的数目。

实际应用中，具体向哪些其它自移动设备广播区域占用信息，与过渡区域的大小有关。比如，若过渡区域较小，则可以同时向同向设备和反向设备广播上述区域占用信息，此时，每次只有一个自移动设备可通过，且只有这个自移动设备通过过渡区域之后，其它的自移动设备方可进入。

本实施例可以实现控制需要通过上述多级门的各个自移动设备，高效有序地通过上述多级门，从而有助于提高对自移动设备的控制效率。

在一些实施例的可选的实现方式中，在多级门中有至少一扇其他门的状态为关闭时，控制当前门打开，包括：在当前门的相邻门的状态为关闭时，控制当前门打开。

其中，相邻门包括以下至少一项：前向门、反向门。前向门与当前门在自移动设备的行驶方向上相邻，反向门与当前门在自移动设备的行驶反方向上相邻。

图4为本申请实施例提供的当前门、前向门、反向门之间的位置关系示意图。如图4所示，多级门具有三扇门，分别为门401、门402和门403，各扇门之间具有间隔距离，相邻门之间的间隔距离本申请不做限定。上述多级门将区域1与区域2分隔开。实际应用中，区域1可以为隔离区，区域2可以为外界环境。图4中，自移动设备1的行驶方向为从门401向门402行驶，此时，针对该自移动设备1，门402为当前门，门403为前向门，门401为反向门。另外，结合图4，门401的相邻门为门402，门402的相邻门为门401和门403，门403的相邻门可以为门402。

这里，在相邻门处于关闭状态时，控制自移动设备从当前门通行，可以进一步保障被多级门控区域隔开的两个区域不被联通。

在一些实施例的可选的实现方式中，控制当前门打开，包括：向当前门的门控设备发送开门指令。

在控制自移动设备通过当前门之后，方法还包括：向门控设备发送关门指令，或者在确定存在其他待通过当前门的目标设备的情况下，待目标设备通过当前门之后，向门控设备发送关门指令。

其中，开门指令用于触发当前门的门控设备开启当前门。关门指令用于触发当前门的门控设备关闭当前门。

其中，上述目标设备可以包括待通过当前门且处于当前门的门控区域的其它自移动设备。需要指出的是，上述目标设备可以是与上述自移动设备的行驶方向相同的其它自移动设备，可以是与上述自移动设备的行驶方向相反的其它自移动设备。

实践中，与当前门对应的门控设备通常是用于控制当前门开启或关闭的设备。实际应用中，可以一个门控设备对应控制一个门，也可以是一个门控设备对应控制多个门。

这里，在当前门的状态为关闭，且多级门中存在处于关闭状态的其他门时，自移动设备可以向当前门的门控设备发送开门指令，以使当前门开启。

在自移动设备行驶通过当前门之后，自移动设备可以向当前门的门控设备发送关门指令，以使当前门关闭。实际应用中，在自移动设备向当前门的门控设备发送关门指令之前，还可以先判断是否存在需要通过当前门的目标设备。作为一个示例，自移动设备可以通过网络与其它自移动设备进行交互，以确定是否存在目标设备。在存在目标设备的情况下，自移动设备可以暂不向上述当前门的门控设备发送关门指令。在不存在目标设备的情况下，自移动设备可以执行向上述当前门的门控设备发送关门指令。本实现方式可以通过对多级门中的各扇门进行准确有效控制，实现进一步提高对自移动设备的控制效率。

在一些实施例的可选的实现方式中，向当前门的门控设备发送开门指令，可以包括：若处于当前门的门控区域的目标设备有多个，则从多个目标设备中，确定用于发送开门指令的第一目标设备和用于发送关门指令的第二目标设备；通过第一目标设备向门控设备发送开门指令。

其中，上述目标设备可以包括待通过当前门且处于当前门的门控区域的其它自移动设备和上述自移动设备。

上述第一目标设备为用于发送开门指令的目标设备。上述第二目标设备为用于发送关门指令的目标设备。

这里，在当前门的门控区域存在多个目标设备时，自移动设备可以从这多个目标设备中，选取出第一目标设备和第二目标设备。比如，可以随机选取得到上述第一目标设备和第二目标设备。也可以是选取离当前门最近的目标设备作为第一目标设备，以及选取离当前门最远的目标设备作为第二目标设备。

需要指出的是，在第二目标设备发出关门指令之前，可以先判断是否存在未通过当前门的目标设备。比如，第二目标设备可以通过网络与其它目标设备进行交互，以确定是否存在未通过当前门的目标设备。在存在未通过当前门的目标设备的情况下，第二目标设备可以暂不向当前门的门控设备发送关门指令。在不存在未通过当前门的目标设备的情况下，第二目标设备可以执行向当前门的门控设备发送关门指令。

需要指出的是，在当前门的门控区域存在多个目标设备时，从中选取一个目标设备发送开门指令，以及选取一个目标设备发送关门指令，与每个目标设备都需要发送一次开门指令和一次关门指令相比，可以节省指令发送数量，且可以减少当前门的开闭频率。有助于实现更加高效有序地控制需要通过上述多级门的多个自移动设备通过上述多级门，从而进一步提高对自移动设备的控制效率。

在一些实现方式中，上述从多个目标设备中，确定用于发送开门指令的第一目标设备和用于发送关门指令的第二目标设备，可以包括：根据各目标设备的行驶相关信息，分别确定各目标设备的通行顺序，以及根据各目标设备的通行顺序，从多个目标设备中，确定第一目标设备和第二目标设备。

其中，行驶相关信息，包括以下至少一项：行驶方向、行驶方向对应的优先级信息、行驶速度、与当前门之间的距离。实践中，自移动设备可以预先针对每个行驶方向设置一个优先级信息。比如，结合图1，可以设置从区域1至区域2的行驶方向的优先级为高优先级，以及可以设置从区域2至区域1的行驶方向的优先级为低优先级。

这里，自移动设备可以采用各个目标设备的行驶相关信息，对所有目标设备进行排序，从而得到各个目标设备的通行顺序。比如，可以将对应高优先级方向的目标设备的顺序更靠前，然后，将对应行驶速度快的目标设备的顺序更靠前。

需要指出的是，各目标设备的顺序可以不同，也可以相同。比如，多个目标设备可以同时通过当前门。实际应用中，针对同一行驶方向上的目标设备，通常是能够越快通过当前门的目标设备的排序更靠前，可以防撞防堵，有助于实现各目标设备有序高效地通过当前门，从而进一步提高对自移动设备的控制效率。

在得到各个目标设备的通行顺序之后，自移动设备可以按照各目标设备的通行顺序，选取第一目标设备和第二目标设备。实践中，通常是选取排序最前的目标设备作为第一目标设备，以及选取排序最后的目标设备作为第二目标设备。在各个目标设备的通行顺序相同时，可以任选一个目标设备作为第一目标设备，以及任选一个目标设备作为第二目标设备。

图5为本申请实施例提供的多个目标设备间的相对位置关系的效果示意图。如图5所示，多级门具有三扇门，分别为门501、门502和门503，各扇门之间具有间隔距离，相邻门之间的间隔距离本申请不做限定。上述多级门将区域1与区域2分隔开。实际应用中，区域1可以为隔离区，区域2可以为外界环境。结合图5，若当前门为门502，则处于当前门的门控区域的目标设备分别为：自移动设备1、自移动设备2和自移动设备3。结合各目标设备的行驶相关信息，可以确定得到各目标设备的通行顺序可以为：自移动设备3-自移动设备1-自移动设备2。此时，可以是将自移动设备3作为第一目标设备，以及将自移动设备2作为第二目标设备。

本实施例中，采用各个目标设备的行驶相关信息对各个目标设备进行排序，之后基于排序结果选取第一目标设备和第二目标设备，实用性更高。实际应用中，针对同一行驶方向上的目标设备，通常是能够越快通过当前门的目标设备的排序更靠前，这样，有助于实现各目标设备有序高效的通过当前门，从而进一步提高对自移动设备的控制效率。

在一些实施例的可选的实现方式中，在控制自移动设备移动至当前门对应的门控区域之前，上述控制自移动设备移动的方法还可以包括如下步骤601-步骤603。图6为本申请实施例提供的用于控制自移动设备进入当前门的门控区域的流程示意图。

步骤601，检测当前门对应的过渡子区域是否被占用。

其中，当前门对应的过渡子区域为过渡区域中去往当前门的必经区域部分。结合图4，针对自移动设备1，其行驶方向为从区域2至区域1方向，当前门为门402，此时，门402对应的过渡子区域为门401与门402之间的区域，为了便于描述，这里将门401与门402之间的区域，记作区域A。实践中，针对每一扇门，处于该扇门对应的过渡子区域这一侧的门控区域，属于该扇门对应的过渡子区域。进一步举例来说，门402对应的门控区域为由门402所在位置分别向门401方向和门403方向延伸预设距离得到的区域，针对自移动设备1，门402对应的过渡子区域为上述区域A，此时，门402对应的区域A这一侧的门控区域，属于区域A。

这里，在自移动设备进入当前门的门控子区域之前，可以先检测当前门的过渡子区域是否被占用。

实践中，自移动设备可以通过接收处于过渡子区域中的其它自移动设备发送的区域占用信息，实现检测当前门对应的过渡子区域是否被占用。实际应用中，处于某扇门对应的过渡子区域中的其它自移动设备发送的区域占用信息，可以指示该扇门对应的过渡子区域被占用。

步骤602，在当前门对应的过渡子区域被占用的情况下，控制自移动设备暂不进入当前门的门控区域。

这里，在当前门对应的过渡子区域被占用的情况下，自移动设备可以控制自移动设备暂不进入当前门的门控区域。

步骤603，在当前门对应的过渡子区域未被占用的情况下，控制自移动设备进入当前门的门控区域。

这里，在当前门对应的过渡子区域未被占用的情况下，自移动设备可以控制自移动设备进入当前门的门控区域。

实际应用中，在自移动设备进入过渡区域之前，通常会先判断过渡区域中是否存在与该自移动设备行驶方向相反的其它自移动设备。若存在，则无论当前门对应的过渡子区域是否被占用，自移动设备可以控制自移动设备暂不进入当前门的门控区域。若不存在，则在当前门对应的过渡子区域未被占用的情况下，自移动设备可以控制自移动设备进入当前门的门控区域。

本实施例中，自移动设备可以基于待通过的当前门的过渡子区域的占用情况，确定是否进入当前门的门控区域，可以保障每两个门之间或者门与被隔断的区域之间，每次只通行一个自移动设备，有助于进一步保障被多级门隔开的两个区域不被联通。在区域1为特殊隔离区的情况下，比如传染病隔离区，可以避免由于多个设备同处同一空间所造成的潜在病毒传播危险。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的另一种控制自移动设备移动的方法的实现流程图。如图7所示，本实施例中的控制自移动设备移动的方法，执行主体可以为机器人，且应用场景为机器人从外界进入隔离区域。该应用场景中，隔离区域可以为第一区域，以及外界可以为第二区域。本实施例中的控制自移动设备移动的方法，可以包括如下步骤701-步骤710。

步骤701，机器人位于外界。

其中，上述机器人为前述自移动设备。

步骤702，机器人判断过渡区域是否被占用。若被占用则执行步骤703，否则执行步骤704。

步骤703，机器人进入等待区等候。

这里，为了避免过多自移动设备同时驶入多级门，可以在被多级门隔断的两个区域设置等待区，这样，可以控制同时处于过渡区域的自移动设备的数量。结合图3，一个等待区1可以设置在区域1处，以及另一个等待区2可以设置在区域2处。图3中，区域1可以为第一区域，也即是隔离区域，区域2可以为第二区域，也即是外界。

步骤704，机器人进入自动门的门控区域。

这里，多级门可以具有多扇门，每扇门可以为自动门。每扇自动门可以对应有门控区域。在机器人进入一扇自动门的门控区域时，可以与该自动门的门控设备进行交互，以实现开门或者关门。

步骤705，机器人发送开门指令，以及等待开门。

步骤706，机器人判断当前的自动门是否已经打开。若已经打开则执行步骤707，否则执行步骤705。

步骤707，机器人通过并离开当前的自动门的门控区域，以及发送关门指令，等待关门。

这里，在机器人行驶通过自动门的门控区域时，可以向自动门的门控设备发送关门指令。

步骤708，机器人判断自动门是否已关闭。若已关闭，则执行步骤709，否则执行步骤707。

步骤709，机器人判断是否还存在下一扇自动门，若存在则执行步骤704，重复上述步骤704-步骤709。若不存在，则执行步骤710。

这里，机器人在执行上述步骤704-步骤709的过程中，可以通过向其它机器人广播的方式，通知过渡区域已被占用。

步骤710，机器人通过多级门。

此时，机器人完成从外界通过多级门，到达隔离区域，此时，机器人可以通过广播的方式通知过渡区域已被释放。

实施例四

对应于上文实施例的控制自移动设备移动的方法，图8示出了本申请实施例提供的控制自移动设备移动的装置800的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图8，应用于多级门的场景，多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域，过渡区域设有多个门控区域，每个门控区域与多级门中的一扇门相对应，该装置包括：

信息获取单元801，用于控制自移动设备移动至当前门对应的门控区域，并获取其他门的状态，当前门为自移动设备当前需要通过的门，其他门为多级门中除当前门以外的门；

第一控制单元802，用于在多级门中有至少一扇其他门的状态为关闭时，控制当前门打开；

第二控制单元803，用于在确认当前门已打开时，控制自移动设备通过当前门。

在一些实施例中，装置还包括第一信息发送单元和第二信息发送单元(图中未示出)。第一信息发送单元，用于在自移动设备驶入过渡区域时，广播区域占用信息，区域占用信息用于指示过渡区域被占用。第二信息发送单元，用于在自移动设备驶出过渡区域时，广播区域释放信息，区域释放信息用于指示过渡区域被释放。

在一些实施例中，第一控制单元802，具体用于：在当前门的相邻门的状态为关闭时，控制当前门打开。

在一些实施例中，第一控制单元802中，控制当前门打开，包括：向当前门的门控设备发送开门指令，开门指令用于触发门控设备开启当前门。装置还包括指令发送单元，用于在控制自移动设备通过当前门之后，向门控设备发送关门指令，或者在确定存在其他待通过当前门的目标设备的情况下，待目标设备通过当前门之后，向门控设备发送关门指令。

在一些实施例中，第一控制单元802中，上述向当前门的门控设备发送开门指令，包括：若处于当前门的门控区域的目标设备有多个，则从多个目标设备中，确定用于发送开门指令的第一目标设备和用于发送关门指令的第二目标设备。通过第一目标设备向门控设备发送开门指令。

在一些实施例中，第一控制单元802中，从多个目标设备中，确定用于发送开门指令的第一目标设备和用于发送关门指令的第二目标设备，包括：根据各目标设备的行驶相关信息，分别确定各目标设备的通行顺序，以及根据各目标设备的通行顺序，从多个目标设备中，确定第一目标设备和第二目标设备。其中，行驶相关信息，包括以下至少一项：行驶方向、行驶方向对应的优先级信息、行驶速度、与当前门之间的距离。

在一些实施例中，装置还包括区域检测单元、第一执行单元和第二执行单元(图中未示出)。区域检测单元，用于检测当前门对应的过渡子区域是否被占用，过渡子区域为过渡区域中去往当前门的必经区域部分。第一执行单元，用于在当前门对应的过渡子区域被占用的情况下，控制自移动设备暂不进入当前门的门控区域。第二执行单元，用于在当前门对应的过渡子区域未被占用的情况下，控制自移动设备进入当前门的门控区域。

在一些实施例中，装置还包括第三控制单元。第三控制单元，用于在多级门中的每一扇其他门的状态为开启时，向所有其他门中的目标门对应的门控设备发送关门指令，以及在检测到目标门关闭时，控制当前门打开，关门指令用于触发目标门对应的门控设备关闭目标门。

本实施例提供的装置，在自移动设备处于自移动设备待通过的当前门的门控区域的情况下，通过分析当前门的启闭情况和其他门的启闭情况，来控制自移动设备从当前门通行，可以实现在多个门的启闭情况已知的情况下控制自移动设备进行通行，有助于保障被多级门隔开的两个区域不被联通。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图9为本申请一实施例提供的自移动设备900的结构示意图。如图9所示，该实施例的自移动设备900包括：至少一个处理器901(图9中仅示出一个处理器)、存储器902以及存储在存储器902中并可在至少一个处理器901上运行的计算机程序903，例如控制自移动设备移动的程序。处理器901执行计算机程序903时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。处理器901执行计算机程序903时实现上述各个控制自移动设备移动的方法的实施例中的步骤。处理器901执行计算机程序903时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示单元801至803的功能。

示例性的，计算机程序903可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器902中，并由处理器901执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序903在自移动设备900中的执行过程。例如，计算机程序903可以被分割成信息获取单元，第一控制单元，第二控制单元，各单元具体功能在上述实施例中已有描述，此处不再赘述。

自移动设备900可以是服务器、台式电脑、平板电脑、云端服务器和移动终端等计算设备。自移动设备900可包括，但不仅限于，处理器901，存储器902。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是自移动设备900的示例，并不构成对自移动设备900的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如自移动设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器901可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器902可以是自移动设备900的内部存储单元，例如自移动设备900的硬盘或内存。存储器902也可以是自移动设备900的外部存储设备，例如自移动设备900上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器902还可以既包括自移动设备900的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器902用于存储计算机程序以及自移动设备所需的其它程序和数据。存储器902还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/自移动设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/自移动设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质可以是非易失性的，也可以是易失性的。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制自移动设备移动的方法，应用于多级门的场景，所述多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域，所述过渡区域设有多个门控区域，每个门控区域与所述多级门中的一扇门相对应，其特征在于，所述方法包括：

控制自移动设备移动至当前门对应的门控区域，并获取其他门的状态，所述当前门为所述自移动设备当前需要通过的门，所述其他门为所述多级门中除所述当前门以外的门；

在所述多级门中有至少一扇其他门的状态为关闭时，控制所述当前门打开；

在确认所述当前门已打开时，控制所述自移动设备通过所述当前门。

2.根据权利要求1所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自移动设备驶入所述过渡区域时，广播区域占用信息，所述区域占用信息用于指示所述过渡区域被占用；

在所述自移动设备驶出所述过渡区域时，广播区域释放信息，所述区域释放信息用于指示所述过渡区域被释放。

3.根据权利要求1所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述在所述多级门中有至少一扇其他门的状态为关闭时，控制所述当前门打开，包括：在所述当前门的相邻门的状态为关闭时，控制所述当前门打开。

4.根据权利要求1所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述控制所述当前门打开，包括：向所述当前门的门控设备发送开门指令，所述开门指令用于触发所述门控设备开启所述当前门；

在所述控制所述自移动设备通过所述当前门之后，所述方法还包括：向所述门控设备发送关门指令，或者在确定存在其他待通过所述当前门的目标设备的情况下，待所述目标设备通过所述当前门之后，向所述门控设备发送所述关门指令。

5.根据权利要求4所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述向所述当前门的门控设备发送开门指令，包括：

若处于所述当前门的门控区域的目标设备有多个，则从多个所述目标设备中，确定用于发送所述开门指令的第一目标设备和用于发送所述关门指令的第二目标设备；

通过所述第一目标设备向所述门控设备发送所述开门指令。

6.根据权利要求5所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述从多个所述目标设备中，确定用于发送所述开门指令的第一目标设备和用于发送所述关门指令的第二目标设备，包括：

根据各所述目标设备的行驶相关信息，分别确定各所述目标设备的通行顺序，以及根据各所述目标设备的通行顺序，从多个所述目标设备中，确定所述第一目标设备和所述第二目标设备；

其中，所述行驶相关信息，包括以下至少一项：行驶方向、行驶方向对应的优先级信息、行驶速度、与所述当前门之间的距离。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，在所述控制自移动设备移动至当前门对应的门控区域之前，所述方法还包括：

检测所述当前门对应的过渡子区域是否被占用，所述过渡子区域为所述过渡区域中去往所述当前门的必经区域部分；

在所述当前门对应的过渡子区域被占用的情况下，控制所述自移动设备暂不进入所述当前门的门控区域；

在所述当前门对应的过渡子区域未被占用的情况下，控制所述自移动设备进入所述当前门的门控区域。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述多级门中的每一扇其他门的状态为开启时，向所有其他门中的目标门对应的门控设备发送关门指令，以及在检测到所述目标门关闭时，控制所述当前门打开，所述关门指令用于触发所述目标门对应的门控设备关闭所述目标门。

9.一种自移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的控制自移动设备移动的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的控制自移动设备移动的方法。

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