CN115012915A - 基于直导线的磁场定位方法、***、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于直导线的磁场定位方法、***、装置、设备及介质，该方法包括：获取检测到的预先设置的直导线的真实磁场信号，真实磁场信号中包括真实磁场幅值；获取钻头所在井眼的测斜数据，并根据测斜数据，确定理论磁场幅值；确定理论磁场幅值和真实磁场幅值的幅值差；若幅值差满足设定条件，将理论位置确定为钻头的目标位置；若幅值差不满足设定条件，则调整理论位置，得到新的理论位置；根据新的理论位置，重复上述幅值差的判断过程，直到根据新的理论位置确定的新的幅值差满足设定条件，将新的理论位置确定为目标位置，通过本申请的方案，提高非开挖管道穿越过程中的定位精度，减小操作难度，提高作业效率，缩短作业周期，降低作业成本。
Description
技术领域
本发明涉及井下探测技术领域，具体而言，本发明涉及一种基于直导线的磁场定位方法、***、装置、设备及介质。
背景技术
在非开挖穿越过程中，需要采用特定的钻进设备，在最小化破坏地表的情况下，铺设、换新和修复地下管道管线。这种施工方式能够在不破坏建筑物情况下铺设管线，只需对施工入土点和出土点进行小面积的开挖便可。相比于传统的开挖模式，其具有对地面破坏小、安全性高、碳排放量少、施工周期短和成本低等特点。但是在非开挖穿越过程中特别需要实时掌握钻具的位置信息，判断钻进是否按照预设轨迹进行，以保证钻进轨迹按照预先设计的轨迹进行钻进。
现有技术需在地面铺设矩形线圈或者架设十字磁靶实现对非开挖穿越地下钻头的精准定位，但铺设矩形线圈对地面环境要求高，在起伏较大的地表环境，例如河流附近池塘纵横的地区等，很难布置标准的矩形线圈；而磁靶模式可探测范围小(最大为100m)，测量精度低，与线圈模式相比，精度下降了5％以上。综上，现有技术中亟需一种测量精度高，操作简单的钻头定位方法。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供了一种基于直导线的磁场定位方法、***、装置、设备及介质，旨在解决上述至少一个技术问题。
第一方面，本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于直导线的磁场定位方法，该方法包括：
S1，获取检测到的预先设置的直导线的真实磁场信号，直导线设置于地面，与预设轨迹中的水平轨迹平行，真实磁场信号中包括真实磁场幅值；
S2，获取钻头所在井眼的测斜数据，并根据测斜数据，确定钻头的理论位置；
S3，根据理论位置，确定理论磁场幅值；
S4，确定理论磁场幅值和真实磁场幅值的幅值差；
S5，若幅值差满足设定条件，则将理论位置确定为钻头的目标位置；若幅值差不满足设定条件，则调整理论位置，得到新的理论位置；
S6，根据新的理论位置，重复步骤S3至步骤S4，直到根据新的理论位置确定的新的幅值差满足设定条件，将新的理论位置确定为钻头的目标位置。
本发明的有益效果是：在地面设置与预设轨迹中的水平轨迹平行的直导线，在钻头钻进过程中，可获取直导线的真实磁场信号，然后根据测斜数据，确定钻头的理论位置，再根据钻头的理论位置确定理论磁场幅值，在理论磁场幅值和真实磁场幅值的幅值差满足设定条件时，表示此时确定的理论位置与钻头的实际位置(目标位置)相符，可将该理论位置确定为目标位置，若幅值差不满足设定条件，则表示钻头的理论位置与实际位置不一致，则可调整理论位置，直到根据新的理论位置确定的新的幅值差满足设定条件，将新的理论位置确定为目标位置，通过本发明的方案，只需在地面上设置一个直导线，即可准确确定得到钻头的目标位置，不但可提高非开挖管道穿越过程中的定位精度，减小操作难度，提高作业效率，缩短作业周期，降低作业成本。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，上述直导线的两个端点包括第一端点和第二端点，根据理论位置，确定理论磁场幅值，包括：
获取直导线通电后的电流理论幅值的X方向分量、Y方向分量和Z轴分量；
根据理论位置，确定钻头与直导线之间的X方向距离、Y方向距离和Z方向距离；
根据理论位置和第一端点的位置，确定钻头与第一端点之间的第一夹角；
根据理论位置和第二端点的位置，确定钻头与第二端点之间的第二夹角；
根据X方向距离、第一夹角、第二夹角和X方向分量，确定X方向理论磁场幅值；
根据Y方向距离、第一夹角、第二夹角和Y方向分量，确定Y方向理论磁场幅值；
根据Z方向距离、第一夹角、第二夹角和Z方向分量，确定Z方向理论磁场幅值，理论磁场幅值包括X方向理论磁场幅值、Y方向理论磁场幅值和Z方向理论磁场幅值。
采用上述进一步方案的有益效果是，根据理论位置，可确定出钻头与直导线之间的X方向距离、Y方向距离和Z方向距离，从三个不同的方向反映直导线和钻头的理论位置之间的位置关系，另外，直导线的两个端点的位置获取比较容易，因此，根据理论位置和直导线的两个端点的位置，可以确定出钻头的理论位置相对于直导线的角度，由此，通过不同方向的距离和两个夹角，可使得后续确定的目标位置更加准确。
进一步，若幅值差不满足设定条件，则调整理论位置，得到新的理论位置，包括：
若幅值差不满足设定条件，则根据理论位置和设定步长，确定新的理论位置。
采用上述进一步方案的有益效果是，可根据设定步长调整理论位置，精度高。
进一步，上述理论位置包括第一X方向位置、第一Y方向位置和第一Z方向位置，根据理论位置和设定步长，确定新的理论位置，包括：
根据第一X方向位置和设定步长，确定第二X方向位置；
根据第一Y方向位置和设定步长，确定第二Y方向位置；
根据第一Z方向位置和设定步长，确定第二Z方向位置，新的理论位置包括第二X方向位置、第二Y方向位置和第二Z方向位置。
采用上述进一步方案的有益效果是，按照设定步长，从三个不同的方向确定新的理论位置，使得调整精度更高。
进一步，上述真实磁场信号为一维信号；真实磁场信号中的真实磁场幅值是通过以下方式确定的：
对真实磁场信号进行滤波处理，得到滤波处理后的磁场信号；
对滤波处理后的磁场信号进行希尔伯特变换，得到二维磁场信号，二维磁场信号包括真实磁场幅值和真实磁场相位。
采用上述进一步方案的有益效果是，对真实磁场信号进行滤波处理可过滤掉其中对目标位置确定有影响的信号，使得确定的目标位置更准确，将一维信号转换为二维信号，通过二维信号中的磁场幅值确定目标位置更准确。
第二方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种基于直导线的磁场定位***，该***包括非开挖钻机、钻杆、钻头、直导线、通讯模块、探棒和工控机，非开挖钻机通过钻杆与钻头连接，通讯模块、钻头与探棒依次连接，通讯模块与工控机连接，直导线设置于地面，与预设轨迹中的水平轨迹平行；
的直导线接通电源后会产生磁场信号，非开挖钻机启动后，钻头带动探棒从施工入土点按照预设轨迹进行钻进，通过探棒获取直导线产生的磁场信号，并通过通讯模块将磁场信号发送给工控机，工控机根据第一方面的方法确定钻机的目标位置。
本发明的有益效果是：在地面设置与预设轨迹中的水平轨迹平行的直导线，直导线接通电源后会产生磁场信号，非开挖钻机启动后，钻头带动探棒从施工入土点按照预设轨迹进行钻进，在钻头钻进过程中，可获取直导线的真实磁场信号，然后根据测斜数据，确定钻头的理论位置，再根据钻头的理论位置确定理论磁场幅值，在理论磁场幅值和真实磁场幅值的幅值差满足设定条件时，表示此时确定的理论位置与钻头的实际位置(目标位置)相符，可将该理论位置确定为目标位置，若幅值差不满足设定条件，则表示钻头的理论位置与实际位置不一致，则可调整理论位置，直到根据新的理论位置确定的新的幅值差满足设定条件，将新的理论位置确定为目标位置，通过本发明的方案，只需在地面上设置一个直导线，即可准确确定得到钻头的目标位置，不但可提高非开挖管道穿越过程中的定位精度，减小操作难度，提高作业效率，缩短作业周期，降低作业成本。
进一步，上述工控机还用于：
根据目标位置和预设轨迹，确定目标位置对应的目标轨迹是否与预设轨迹一致，若目标轨迹与预设轨迹不一致，调整钻头的目标位置，以使得调整后的目标位置对应的轨迹与预设轨迹一致。
采用上述进一步方案的有益效果是，如果目标位置对应的目标轨迹与预设轨迹一致，则不需要调整钻头的钻进轨迹(目标轨迹)，如果目标位置对应的目标轨迹与预设轨迹不一致，可调整钻头的钻进轨迹，使得钻头一直以预设轨迹钻进到指定位置。
第三方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种基于直导线的磁场定位装置，该装置包括：
磁场信号获取模块，用于获取检测到的预先设置的直导线的真实磁场信号，直导线设置于地面，与预设轨迹中的水平轨迹平行，真实磁场信号中包括真实磁场幅值；
理论位置确定模块，用于获取钻头所在井眼的测斜数据，并根据测斜数据，确定钻头的理论位置；
理论磁场幅值确定模块，用于根据理论位置，确定理论磁场幅值；
幅值差确定模块，用于确定理论磁场幅值和真实磁场幅值的幅值差；
判断模块，用于在幅值差满足设定条件时，将理论位置确定为钻头的目标位置；在幅值差不满足设定条件时，调整理论位置，得到新的理论位置；
目标位置确定模块，用于根据新的理论位置，重复理论磁场幅值确定模块至幅值差确定模块的处理过程，直到根据新的理论位置确定的新的幅值差满足设定条件，将新的理论位置确定为钻头的目标位置。
第四方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时实现本申请的基于直导线的磁场定位方法。
第五方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请的基于直导线的磁场定位方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明一个实施例提供的一种基于直导线的磁场定位***的示意图；
图2为本发明一个实施例提供的一种基于直导线的磁场定位方法的原理示意图；
图3为本发明一个实施例提供的一种基于直导线的磁场定位方法的流程示意图；
图4为本发明一个实施例提供的一种基于直导线的磁定位计算模型示意图；
图5为本发明一个实施例提供的一种基于直导线的磁场定位方法中的毕奥-萨伐尔定律原理示意图；
图6为本发明一个实施例提供的一种基于直导线的磁场定位装置的结构示意图；
图7为本发明一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
下面以具体实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
为了便于对本申请方案的理解，基于图1和图2所示的基于直导线的磁场定位***示意图，对本申请方案进行详细的描述，该基于直导线的磁场定位***包括：
非开挖钻机5、钻杆10、钻头16、直导线9、通讯模块14、探棒15和工控机3，非开挖钻机5通过钻杆10与钻头16连接，通讯模块14、钻头16与探棒15依次连接，通讯模块14与工控机3连接，直导线9设置于地面，与预设轨迹17中的水平轨迹平行，预设轨迹17可设置在河底18；
的直导线9接通电源后会产生磁场信号，非开挖钻机5启动后，钻头16带动探棒15从施工入土点7按照预设轨迹17进行钻进，通过探棒15获取直导线9产生的磁场信号，并通过通讯模块14将磁场信号发送给工控机3，工控机3根据以下的方法确定钻机的目标位置。
上述方法具体包括：
S1，获取检测到的预先设置的直导线9的真实磁场信号，直导线9设置于地面，与预设轨迹17中的水平轨迹平行，真实磁场信号中包括真实磁场幅值；
S2，获取钻头16所在井眼的测斜数据，并根据测斜数据，确定钻头16的理论位置；
S3，根据理论位置，确定理论磁场幅值；
S4，确定理论磁场幅值和真实磁场幅值的幅值差；
S5，若幅值差满足设定条件，则将理论位置确定为钻头16的目标位置；若幅值差不满足设定条件，则调整理论位置，得到新的理论位置；
S6，根据新的理论位置，重复步骤S3至步骤S4，直到根据新的理论位置确定的新的幅值差满足设定条件，将新的理论位置确定为钻头16的目标位置。
其中，直导线9可设置在河面的水平面19上，预设轨迹17对应在河底18，钻头16按照预设轨迹17对应的施工入土点7，开始钻进，该***还可包括工程车1，该工程车1在非开挖钻机5开启之前，可经人员配合在地面搭建起泥浆***、动力***、操作***和钻机***，即为开挖做准备。在非开挖穿越作业完成后，还可有序撤离仪器设备。通讯模块14采用电缆通讯，能够进行模拟信号与数字信号之间的互换，完成探棒15与地面工控机3的通信。
在施工入土点7处有一个钻孔11，钻头16从该钻孔11处钻进，钻进地层12，钻杆10的直径小于钻孔11的直径，并且随着钻头16的回拖反扩，钻孔11的直径会逐渐增大，直到能够铺设管道。直导线9与钻头16距离为R，如图1中所标记的13，R为垂直距离，随着钻头16的钻进，直导线9与钻头16距离R在水平段(直导线9与预设轨迹17平行的部分)没有明显变化，在出土点越来越近。
该***还可包括监视器6，工控机3与监视器6连接，监视器6与通讯模块14连接，监视器6包括人机交互界面2，用于显示钻头16的目标位置，并且还可接收开挖人员的控制指令，对该***中的各个设备进行控制，比如，控制钻头16的钻进方向。
该***还可包括供电平台4，通过供电线8为该***中的各个设备进行供电，比如，直导线9、工控机3、通讯模块14和探棒15，
在钻头16钻进过程中，直导线9接通电源后会产生磁场，探棒15可测量到磁场信号，该探棒15所检测到的磁场信号即为真实磁场信号。
下面结合以下具体的实施例，对本发明的方案进行进一步的说明，在该实施例中，参见图3，基于直导线的磁场定位方法可以包括以下步骤：
S1，获取检测到的预先设置的直导线9的真实磁场信号，直导线9设置于地面，与预设轨迹17中的水平轨迹平行，真实磁场信号中包括真实磁场幅值；
其中，可以为直导线9通指定频率的交流电。在非开挖钻机5开启后，钻头16带动着探棒15、通讯模块14和钻杆10从施工入土点7按照预设轨迹17进行钻进；位于探棒15内的磁通门能够实时检测直导线9产生的磁感应强度大小，即真实磁场信号。如果探棒15内的磁通门是三轴磁通门，则可通过三轴磁通门测得三个轴向的磁场信号，分别为X轴磁场信号、Y轴磁场信号和Z轴磁场信号。具体可参见图4所示的基于直导线9的磁定位计算模型示意图。
该真实磁场信号是一维信号，上述真实磁场信号中的真实磁场幅值是通过以下方式确定的：
对真实磁场信号进行滤波处理，得到滤波处理后的磁场信号；
对滤波处理后的磁场信号进行希尔伯特变换，得到二维磁场信号，二维磁场信号包括真实磁场幅值和真实磁场相位。
其中，对真实磁场信号进行滤波处理指定是将真实磁场信号中高于通带截止频率和低于阻带截止频率的信号滤除，以减少信号的干扰。
然后对滤波后得到的动态三轴磁场信号(X轴磁场信号、Y轴磁场信号和Z轴磁场信号)进行希尔伯特变换，将原来的一维信号转换成二维磁场信号，二维磁场信号包括真实磁场幅值和真实磁场相位，真实磁场幅值包括X轴真实磁场幅值、Y轴真实磁场幅值和Z轴真实磁场幅值，其中，真实磁场幅值可通过以下三个公式表示：
Hx＝abs(hilbert(Bx))； (1)
Hy＝abs(hilbert(By))； (2)
Hz＝abs(hilbert(Bz))； (3)
其中，Hx、Hy、Hz分别表示经过希尔伯特变换后得到x、y、z三个方向的真实磁场幅值，对应的磁场幅值矢量为H＝[Hx,Hy,Hz]'。
S2，获取钻头16所在井眼的测斜数据，并根据测斜数据，确定钻头16的理论位置。
其中，根据测斜数据确定钻头16的理论位置可通过现有技术实现，在此不再赘述。测斜数据可以是通过测斜仪测得的数据，该理论位置可表示为：(x0，y0，z0)，x0为第一X方向位置，y0为第一Y方向位置，z0为第一Z方向位置。
S3，根据理论位置，确定理论磁场幅值。
上述直导线9的两个端点包括第一端点和第二端点，根据理论位置，确定理论磁场幅值，包括：
获取直导线9通电后的电流理论幅值的X方向分量、Y方向分量和Z轴分量；
根据理论位置，确定钻头16与直导线9之间的X方向距离、Y方向距离和Z方向距离；
根据理论位置和第一端点的位置，确定钻头16与第一端点之间的第一夹角；
根据理论位置和第二端点的位置，确定钻头16与第二端点之间的第二夹角；
根据X方向距离、第一夹角、第二夹角和X方向分量，确定X方向理论磁场幅值；
根据Y方向距离、第一夹角、第二夹角和Y方向分量，确定Y方向理论磁场幅值；
根据Z方向距离、第一夹角、第二夹角和Z方向分量，确定Z方向理论磁场幅值，理论磁场幅值包括X方向理论磁场幅值、Y方向理论磁场幅值和Z方向理论磁场幅值。
以X方向理论磁场幅值为例，X方向理论磁场幅值H'x通过以下公式(4)确定：
其中，μ为磁导率，Ix为直导线9通电后，电流理论幅值在X轴方向上的分量，π为圆周率，α1、α2分别表示第一夹角和第二夹角。基于同样的原理，Y方向理论磁场幅值和Z方向理论磁场幅值也可通过上述公式(4)相同的原理确定。
其中，第一夹角α1和第二夹角α2可参见图5所示的示意图，直导线9的第一端点为图5中的M点，直导线9的第二端点为图5中的N点。图5中P为理论位置。
S4，确定理论磁场幅值和真实磁场幅值的幅值差；
S5，若幅值差满足设定条件，则将理论位置确定为钻头16的目标位置；若幅值差不满足设定条件，则调整理论位置，得到新的理论位置；
S6，根据新的理论位置，重复步骤S3至步骤S4，直到根据新的理论位置确定的新的幅值差满足设定条件，将新的理论位置确定为钻头16的目标位置。
其中，上述设定条件可以是一个设定值或者一个设定范围，可根据实际需求设置。比如，可基于磁通门的测量精度设置。
可选的，若幅值差不满足设定条件，则调整理论位置，得到新的理论位置，包括：
若幅值差不满足设定条件，则根据理论位置和三维球面约束条件设定步长，确定新的理论位置。
其中，设定步长可根据实际需求设置，比如，0.01m。
可选的，上述理论位置包括第一X方向位置、第一Y方向位置和第一Z方向位置，根据理论位置和设定步长，确定新的理论位置，包括：
根据第一X方向位置和设定步长，确定第二X方向位置；
根据第一Y方向位置和设定步长，确定第二Y方向位置；
根据第一Z方向位置和设定步长，确定第二Z方向位置，新的理论位置包括第二X方向位置、第二Y方向位置和第二Z方向位置。
其中，磁场信号的磁场幅值在理论位置(x，y，z)的偏导数可以用以下近似公式确定：
其中，0.01为设定步长，H’为理论磁场幅值。
通过上述公式(5)至(7)，新的理论位置对应的新的磁场幅值可表示为：
则有：
钻头16的理论位置(x，y，z)变为新的理论位置(x+dx，y+dy，z+dz)，继续重复上述步骤，直到幅值差H'(x+dx,y+dy,z+dz)-H'(x,y,z)满足一个设定条件，此时可以得到钻头16的目标位置(xn，yn，zn)。
在确定了钻头16的目标位置之后，工控机3还用于：
根据目标位置和预设轨迹17，确定目标位置对应的目标轨迹是否与预设轨迹17一致，若目标轨迹与预设轨迹17不一致，调整钻头16的目标位置，以使得调整后的目标位置对应的轨迹与预设轨迹17一致。
基于与图3中所示的方法相同的原理，本发明实施例还提供了一种基于直导线的磁场定位装置20，如图6中所示，该基于直导线的磁场定位装置20可以包括磁场信号获取模块210、理论位置确定模块220、理论磁场幅值确定模块230、幅值差确定模块240、判断模块250和目标位置确定模块260，其中：
磁场信号获取模块210，用于获取检测到的预先设置的直导线9的真实磁场信号，直导线9设置于地面，与预设轨迹17中的水平轨迹平行，真实磁场信号中包括真实磁场幅值；
理论位置确定模块220，用于获取钻头16所在井眼的测斜数据，并根据测斜数据，确定钻头16的理论位置；
理论磁场幅值确定模块230，用于根据理论位置，确定理论磁场幅值；
幅值差确定模块240，用于确定理论磁场幅值和真实磁场幅值的幅值差；
判断模块250，用于在幅值差满足设定条件时，将理论位置确定为钻头16的目标位置；在幅值差不满足设定条件时，调整理论位置，得到新的理论位置；
目标位置确定模块260，用于根据新的理论位置，重复理论磁场幅值确定模块至幅值差确定模块的处理过程，直到根据新的理论位置确定的新的幅值差满足设定条件，将新的理论位置确定为钻头16的目标位置。
可选的，上述直导线9的两个端点包括第一端点和第二端点，理论磁场幅值确定模块230在根据理论位置，确定理论磁场幅值时，具体用于：
获取直导线9通电后的电流幅值的X方向分量、Y方向分量和Z轴分量；
根据理论位置，确定钻头16与直导线9之间的X方向距离、Y方向距离和Z方向距离；
根据理论位置和第一端点的位置，确定钻头16与第一端点之间的第一夹角；
根据理论位置和第二端点的位置，确定钻头16与第二端点之间的第二夹角；
根据X方向距离、第一夹角、第二夹角和X方向分量，确定X方向理论磁场幅值；
根据Y方向距离、第一夹角、第二夹角和Y方向分量，确定Y方向理论磁场幅值；
根据Z方向距离、第一夹角、第二夹角和Z方向分量，确定Z方向理论磁场幅值，理论磁场幅值包括X方向理论磁场幅值、Y方向理论磁场幅值和Z方向理论磁场幅值。
可选的，若幅值差不满足设定条件，则判断模块250在调整理论位置，得到新的理论位置时，具体用于：
若幅值差不满足设定条件，则根据理论位置和设定步长，确定新的理论位置。
可选的，理论位置包括第一X方向位置、第一Y方向位置和第一Z方向位置，上述判断模块250在根据理论位置和设定步长，确定新的理论位置时，具体用于：
根据第一X方向位置和设定步长，确定第二X方向位置；
根据第一Y方向位置和设定步长，确定第二Y方向位置；
根据第一Z方向位置和设定步长，确定第二Z方向位置，新的理论位置包括第二X方向位置、第二Y方向位置和第二Z方向位置。
可选的，真实磁场信号为一维信号；真实磁场信号中的真实磁场幅值是通过以下方式确定的：
对真实磁场信号进行滤波处理，得到滤波处理后的磁场信号；
对滤波处理后的磁场信号进行希尔伯特变换，得到二维磁场信号，二维磁场信号包括真实磁场幅值和真实磁场相位。
本发明实施例的基于直导线的磁场定位装置可执行本发明实施例所提供的基于直导线的磁场定位方法，其实现原理相类似，本发明各实施例中的基于直导线的磁场定位装置中的各模块、单元所执行的动作是与本发明各实施例中的基于直导线的磁场定位方法中的步骤相对应的，对于基于直导线的磁场定位装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应的基于直导线的磁场定位方法中的描述，此处不再赘述。
其中，上述基于直导线的磁场定位装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)，例如该基于直导线的磁场定位装置为一个应用软件；该装置可以用于执行本发明实施例提供的方法中的相应步骤。
在一些实施例中，本发明实施例提供的基于直导线的磁场定位装置可以采用软硬件结合的方式实现，作为示例，本发明实施例提供的基于直导线的磁场定位装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本发明实施例提供的基于直导线的磁场定位方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable LogicDevice)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。
在另一些实施例中，本发明实施例提供的基于直导线的磁场定位装置可以采用软件方式实现，图6示出了存储在存储器中的基于直导线的磁场定位装置，其可以是程序和插件等形式的软件，并包括一系列的模块，包括磁场信号获取模块210、理论位置确定模块220、理论磁场幅值确定模块230、幅值差确定模块240、判断模块250和目标位置确定模块260，用于实现本发明实施例提供的基于直导线的磁场定位方法。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
基于与本发明的实施例中所示的方法相同的原理，本发明的实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括但不限于：处理器和存储器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过调用计算机程序执行本发明任一实施例所示的方法。
在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图7所示，图7所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004，收发器4004可以用于该电子设备与其他电子设备之间的数据交互，如数据的发送和/或数据的接收等。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本发明实施例的限定。
处理器4001可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器4003可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器4003用于存储执行本发明方案的应用程序代码(计算机程序)，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
其中，电子设备也可以是终端设备，图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
根据本发明的另一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种实施例实现方式中提供的方法。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应该理解的是，附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。
以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (10)
1.一种基于直导线的磁场定位方法，其特征在于，包括：
S1，获取检测到的预先设置的直导线的真实磁场信号，所述直导线设置于地面，与预设轨迹中的水平轨迹平行，所述真实磁场信号中包括真实磁场幅值；
S2，获取钻头所在井眼的测斜数据，并根据测斜数据，确定所述钻头的理论位置；
S3，根据所述理论位置，确定理论磁场幅值；
S4，确定所述理论磁场幅值和所述真实磁场幅值的幅值差；
S5，若所述幅值差满足设定条件，则将所述理论位置确定为所述钻头的目标位置；若所述幅值差不满足所述设定条件，则调整所述理论位置，得到新的理论位置；
S6，根据所述新的理论位置，重复所述步骤S3至所述步骤S4，直到根据所述新的理论位置确定的新的幅值差满足所述设定条件，将所述新的理论位置确定为所述钻头的目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直导线的两个端点包括第一端点和第二端点，所述根据所述理论位置，确定理论磁场幅值，包括：
获取所述直导线通电后的电流理论幅值的X方向分量、Y方向分量和Z轴分量；
根据所述理论位置，确定所述钻头与所述直导线之间的X方向距离、Y方向距离和Z方向距离；
根据所述理论位置和所述第一端点的位置，确定所述钻头与所述第一端点之间的第一夹角；
根据所述理论位置和所述第二端点的位置，确定所述钻头与所述第二端点之间的第二夹角；
根据所述X方向距离、所述第一夹角、所述第二夹角和所述X方向分量，确定X方向理论磁场幅值；
根据所述Y方向距离、所述第一夹角、所述第二夹角和所述Y方向分量，确定Y方向理论磁场幅值；
根据所述Z方向距离、所述第一夹角、所述第二夹角和所述Z方向分量，确定Z方向理论磁场幅值，所述理论磁场幅值包括X方向理论磁场幅值、Y方向理论磁场幅值和Z方向理论磁场幅值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述幅值差不满足所述设定条件，则调整所述理论位置，得到新的理论位置，包括：
若所述幅值差不满足所述设定条件，则根据所述理论位置和设定步长，确定所述新的理论位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述理论位置包括第一X方向位置、第一Y方向位置和第一Z方向位置，所述根据所述理论位置和设定步长，确定所述新的理论位置，包括：
根据所述第一X方向位置和所述设定步长，确定所述第二X方向位置；
根据所述第一Y方向位置和所述设定步长，确定所述第二Y方向位置；
根据所述第一Z方向位置和所述设定步长，确定所述第二Z方向位置，所述新的理论位置包括所述第二X方向位置、所述第二Y方向位置和所述第二Z方向位置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述真实磁场信号为一维信号；所述真实磁场信号中的真实磁场幅值是通过以下方式确定的：
对所述真实磁场信号进行滤波处理，得到滤波处理后的磁场信号；
对所述滤波处理后的磁场信号进行希尔伯特变换，得到二维磁场信号，所述二维磁场信号包括真实磁场幅值和真实磁场相位。
6.一种基于直导线的磁场定位***，其特征在于，包括非开挖钻机、钻杆、钻头、直导线、通讯模块、探棒和工控机，所述非开挖钻机通过所述钻杆与所述钻头连接，所述通讯模块、所述钻头与所述探棒依次连接，所述通讯模块与所述工控机连接，所述直导线设置于地面，与预设轨迹中的水平轨迹平行；
所述的直导线接通电源后会产生磁场信号，所述非开挖钻机启动后，所述钻头带动所述探棒从施工入土点按照所述预设轨迹进行钻进，通过所述探棒获取所述直导线产生的磁场信号，并通过所述通讯模块将所述磁场信号发送给所述工控机，所述工控机根据权利要求1至5中任一项所述的方法确定所述钻机的目标位置。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述工控机还用于：
根据所述目标位置和所述预设轨迹，确定所述目标位置对应的目标轨迹是否与所述预设轨迹一致，若所述目标轨迹与所述预设轨迹不一致，调整所述钻头的目标位置，以使得调整后的目标位置对应的轨迹与所述预设轨迹一致。
8.一种基于直导线的磁场定位装置，其特征在于，包括：
磁场信号获取模块，用于获取检测到的预先设置的直导线的真实磁场信号，所述直导线设置于地面，与预设轨迹中的水平轨迹平行，所述真实磁场信号中包括真实磁场幅值；
理论位置确定模块，用于获取钻头所在井眼的测斜数据，并根据测斜数据，确定所述钻头的理论位置；
理论磁场幅值确定模块，用于根据所述理论位置，确定理论磁场幅值；
幅值差确定模块，用于确定所述理论磁场幅值和所述真实磁场幅值的幅值差；
判断模块，用于在所述幅值差满足设定条件时，将所述理论位置确定为所述钻头的目标位置；在所述幅值差不满足所述设定条件时，调整所述理论位置，得到新的理论位置；
目标位置确定模块，用于根据所述新的理论位置，重复所述理论磁场幅值确定模块至所述幅值差确定模块的处理过程，直到根据所述新的理论位置确定的新的幅值差满足所述设定条件，将所述新的理论位置确定为所述钻头的目标位置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
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