CN115007975A - 一种基于vr设备辅助的tig送丝焊接*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于VR设备辅助的TIG送丝焊接***，属于VR设备及焊接工艺技术领域。焊枪上安装有电流传感器、电压传感器和摄像头，分别用于采集焊接过程中的电流数据、电压数据和熔池形貌，并经由计算机设备转发至VR头盔进行显示。在焊接时，焊接操作人员根据VR头盔显示的电流数据、电压数据和熔池形貌操作VR手柄，以同步驱动机器人手臂和焊枪动作，进行焊接，从而能够实时采集焊接现场的各类数据，并对实时变化的熔池形貌进行建模与显示，以依据所采集的数据控制VR手柄，借助于VR手柄进一步控制机器人手臂和焊枪，更加精确的控制焊接过程，提高焊接精度。

Description

一种基于VR设备辅助的TIG送丝焊接***

技术领域

本发明涉及VR设备及焊接工艺技术领域，特别是涉及一种基于VR设备辅助的TIG送丝焊接***。

背景技术

焊接在工业生产中起着极其重要的作用，对于操作精度要求极高，并且焊接过程中可能出现非常规的情况，尤其在对不规则的边缘进行焊接时，非常规情况出现的次数会显著增加。到目前为止，在大多数规则表面的焊接工作中，焊接机器人已经可代替焊接操作人员工作，与人类相比，机器人由于不会受到真空、压力、温度、辐射、毒物和疲劳等环境危害，具有更高的运动精度、稳定性和更少的条件限制。但在对于不规则边缘的焊接操作中，由于熔池形状不规则且出现的变化较多，焊接机器人很难对其进行有效的处理，因此不规则边缘的焊接工作目前基本仍由焊接操作人员进行。对不规则边缘进行焊接的最大难点在于，面对实时变化的熔池形貌需要采用不同的焊接策略以保证焊缝质量，熟练焊工可以通过长期积累的经验判断熔池形状及采用的焊接手法，能有效应对各种复杂焊接情况。

VR虚拟现实技术是一种近年来兴起的技术，具体是指一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真***，它利用计算机生成一种模拟环境，是一种多源信息融合的、交互式的三维动态视景和实体行为的***仿真，使用户沉浸到该环境中，其沉浸式的体验使其在很多领域有广泛的应用前景，并已经深入应用于教育、娱乐以及军事领域。VR设备的出现拓展了人机交互方式与其交互效率，使得进行高精度的机器人遥操作成为可能，VR虚拟辅助机器人焊接***的实现很大程度上改变了机器人的作业方式，并拓展了机器人的作业能力，人们不需要出现在机器人作业环境中，可以直接远程控制机器人作业。为了实现高精度的虚拟控制焊接过程，VR虚拟辅助机器人焊接***需要尽可能准确地获取操作者的控制意图并下发控制指令。但传统VR操作设备只能捕捉操作者的手部动作，无法实时采集焊接现场的各类数据，因此无法对实时变化的熔池形貌进行建模与显示，导致焊接精度比较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于VR设备辅助的TIG送丝焊接***，能够实时采集焊接现场的各类数据，并对实时变化的熔池形貌进行建模与显示，更加精确的控制焊接过程，提高焊接精度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于VR设备辅助的TIG送丝焊接***，所述焊接***包括：机器人手臂、焊枪、VR头盔、VR手柄和计算机设备；

所述焊枪设置于所述机器人手臂的末端；所述焊枪上安装有电流传感器、电压传感器和摄像头；所述电流传感器、所述电压传感器和所述摄像头均与所述计算机设备通信连接；所述电流传感器用于采集焊接过程中的电流数据；所述电压传感器用于采集焊接过程中的电压数据；所述摄像头用于采集焊接过程中的熔池形貌；

所述VR头盔佩戴于焊接操作人员的头部，所述VR头盔与所述计算机设备通信连接；所述VR头盔用于接收并显示所述电流数据、所述电压数据和所述熔池形貌；所述VR手柄位于所述焊接操作人员的手中；所述机器人手臂的动作与所述焊接操作人员对所述VR手柄所做的操作相同；

在焊接时，所述焊接操作人员根据所述VR头盔显示的所述电流数据、所述电压数据和所述熔池形貌操作所述VR手柄，以同步驱动所述机器人手臂和所述焊枪动作，进行焊接。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明用于提供一种基于VR设备辅助的TIG送丝焊接***，包括机器人手臂、焊枪、VR头盔、VR手柄和计算机设备。焊枪上安装有电流传感器、电压传感器和摄像头，分别用于采集焊接过程中的电流数据、电压数据和熔池形貌，并经由计算机设备转发至VR头盔进行显示。在焊接时，焊接操作人员根据VR头盔显示的电流数据、电压数据和熔池形貌操作VR手柄，以同步驱动机器人手臂和焊枪动作，进行焊接，从而能够实时采集焊接现场的各类数据，并对实时变化的熔池形貌进行建模与显示，以依据所采集的数据控制VR手柄，借助于VR手柄进一步控制机器人手臂和焊枪，更加精确的控制焊接过程，提高焊接精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1所提供的焊接***的结构示意图；

图2为本发明实施例1所提供的焊***构示意图；

图3为本发明实施例1所提供的焊枪的局部剖视图；

图4为本发明实施例1所提供的储存箱的安装示意图；

图5为本发明实施例1所提供的VR手柄的结构示意图；

图6为本发明实施例1所提供的VR手柄A处的局部剖视图。

符号说明：

1-机器人手臂；2-焊枪；3-VR头盔；4-VR手柄；5-手把；6-短帽；7-陶瓷喷嘴；8-电极；9-电缆；10-通气接头；11-通电接头；12-气体开关手轮；13-电流传感器；14-摄像头；15-传感设备支架；16-储存箱；17-手持部；18-焊管；19-焊枪喷头；20-螺纹突起；21-弹簧装置；22-充电接口；23-方形突起；24-确认键；25-控制开关；26-扳机；27-电量指示灯；28-配重块；29-集成电路主板；30-电池仓；31-***；32-连接部；33-光环部；34-连接座；35-传感仓；36-感知传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种基于VR设备辅助的TIG送丝焊接***，能够更加精确的控制焊接过程，提高焊接精度。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例1：

本实施例用于提供一种基于VR设备辅助的TIG送丝焊接***，如图1所示，所述焊接***包括机器人部分、VR设备部分和计算机设备部分。机器人部分包括机器人手臂1和焊枪2，VR设备部分包括VR头盔3和VR手柄4，计算机设备部分包括计算机设备。

焊枪2安装于机器人手臂1的末端，焊枪2用于完成实际的焊接操作。焊枪2上安装有电流传感器、电压传感器和摄像头，电流传感器、电压传感器和摄像头均与计算机设备通信连接。电流传感器用于采集焊接过程中的电流数据，并将电流数据实时传输至计算机设备处。电压传感器用于采集焊接过程中的电压数据，并将电压数据实时传输至计算机设备处。摄像头可为高清摄像头，其用于采集焊接过程中的熔池形貌，并将熔池形貌传输至计算机设备处，以实时将实际焊接场景传输至计算机设备。

VR头盔3佩戴于焊接操作人员的头部，VR头盔3具体可为头戴式立体显示器，VR头盔3与计算机设备通信连接，计算机设备将从电流传感器、电压传感器和摄像头处得到的数据传输至VR头盔3中，VR头盔3用于接收并显示电流数据、电压数据和熔池形貌。VR手柄4位于焊接操作人员的手中，机器人手臂1的动作与焊接操作人员对VR手柄4所做的操作相同。

在焊接时，焊接操作人员可以通过VR头盔3实时观测电流传感器和电压传感器传输的数据，也可通过VR头盔3实时观测摄像头拍摄的实时熔池形貌，方便焊接操作人员根据不同的焊接环境与焊接情况进行焊接。焊接操作人员根据VR头盔3显示的电流数据、电压数据和熔池形貌操作VR手柄4，以同步驱动机器人手臂1和焊枪2动作，进行焊接。

本实施例中的机器人手臂1和焊枪2与VR设备部分建立联系，机器人手臂1和焊枪2的动作受VR设备部分的控制，VR手柄4的运动与机器人手臂1的运动完全相同，焊接操作人员操作VR手柄4，进而同步控制机器人手臂1的运动，即焊接操作人员对VR手柄4所做的操作与机器人手臂1的动作完全相同，同时，焊接操作人员操作VR手柄4，以同步控制焊枪2通入电流的通断过程。这一过程的实现方式为：首先需要在计算机设备中利用ROS软件以及编程代码，完成用计算机设备控制机器人手臂1运动和焊枪2动作的功能，此时在计算机设备中会生成一个控制摇杆，移动控制摇杆就可以控制机器人手臂1运动，然后将计算机设备中的控制程序通过串口通讯整合到VR手柄4上，就可以实现用VR手柄4控制机器人手臂1运动和焊枪2动作的功能。在实际焊接时，焊接操作人员移动VR手柄4即可对机器人手臂1进行控制，此时真实世界中焊接操作人员的手臂相当于机器人手臂1，焊接操作人员手中的VR手柄4相当于焊枪2。焊接操作人员观察VR头盔3中的电压数据、电流数据和熔池形貌，依据这些显示数据来移动VR手柄4，此时，机器人手臂1会同步运动，带动焊枪2移动，当焊接操作人员开始焊接时，焊接操作人员通过VR手柄4的扳机控制焊枪2处的电流通断，并通过控制电流来控制起弧过程，在按动扳机时，焊枪2通入电流，焊枪2与焊件接触时，在电流的作用下产生电弧，直接开始焊接，故本实施例中需要控制机器人手臂1的移动过程和控制焊枪2电流的通断过程。

本实施例的焊枪2为直柄TIG焊枪，焊枪2的型号可以根据焊接场景的不同进行更换，焊枪2也可根据不同的焊接环境与焊接要求进行调试。如图2所示，焊枪2一般包括手把5、短帽6、陶瓷喷嘴7和电极8，且焊枪2通过电缆9与通气接头10、通电接头11和气体开关手轮12相连接。通电接头11连接电极8的正负极，为电极8提供电流，电极8传导电流，在电极8与焊件接触时产生焊接电弧，实现TIG焊接功能。通气接头10连接进气口与出气口，气体开关手轮12与通气接头10连接，用于控制保护气体的通入与否，在焊接时，开始通入保护气体，陶瓷喷嘴7连续的喷出保护气体将四周空气排开，使焊接区域得到可靠的保护，同时起到冷却的作用。陶瓷喷嘴7和电极8均安装在手把5上，且电极8位于陶瓷喷嘴7的内部，本实施例的电极8可为钨极。

焊枪2的头部设有电流传感器13、电压传感器和摄像头14，电流传感器13、电压传感器和摄像头14与焊枪2的连接方式可为：如图3所示，电流传感器13位于陶瓷喷嘴7的内部，并环绕设置于电极8外部，与电极8相接触，即焊枪2头部的电极8从电流传感器13的中心孔中穿过并与电流传感器13相接触。电流传感器13的另一种连接方式为：电流传感器13的一端连接到电极8上，另一端连接地线。电压传感器的一端与电极8相连接，另一端与焊枪2通电导线的地线相连接。焊枪2的枪体上安装有传感设备支架15，摄像头14安装于传感设备支架15上，且摄像头14的镜头对准焊枪2的头部，用于拍摄焊接过程中的熔池形貌。电流传感器13采集的电流数据、电压传感器采集的电压数据以及摄像头14采集的熔池形貌均传输到计算机设备，计算机设备再将上述数据传输到VR头盔3的显示界面上，由于显示界面上的数据由计算机输入，因此显示界面上的数据与由电流传感器13、电压传感器和摄像头14所获得的数据完全一致。

如图4所示，本实施例的电缆9上还设置有储存箱16，其用于放置电流传感器13和电压传感器的其他部件。

目前的VR虚拟辅助机器人焊接***中，传统VR操作设备与焊枪的外形及手感等差距较大，无法给用户带来真实焊接的感觉，为了能够提高真实性，本实施例对VR手柄4的结构进行了改进，如图5所示，VR手柄4是一种焊枪式VR手柄，其外形为手工电弧焊的焊枪2形状。VR手柄4包括手持部17、焊管18和焊枪喷头19，焊管18位于手持部17的内部，焊枪喷头19位于手持部17的顶端，具体可通过弹簧装置21安装于手持部17顶端的螺纹突起20处，并且可根据需要更换多种焊枪喷头19，使得VR手柄4可以模拟多种焊接方式所用的焊枪2。在手持部17上安装真实焊枪的焊管18与焊枪喷头19，由于选用了真实焊枪的焊管18与焊枪喷头19，使得所得到的VR手柄4与真实焊枪的外形及手感相似度更高，能够提高焊接真实性。但需要说明的是，VR手柄4所包括的焊管18和焊枪喷头19只是为了让VR手柄4的外形和触感更接近真实焊枪，而不起实际焊接作用，只有机器人部分的焊枪2才起实际焊接作用。

优选的，由于在工作时焊管18内不需通入焊接气体，故本实施例的焊管18一端通过充电接口22连接充电电源，另一端连接VR手柄4内的电池，进而焊管18可以连接充电电源为VR手柄4供电，由于焊接作业所持续时间较长，该设计有效防止了在焊接过程中VR手柄4出现电量不足的问题。

为了进一步提高真实性，本实施例的手持部17的背面设置有方形突起23，以在VR手柄4手握部分处采用与真实焊枪相同的波浪型抓握部分，增加其防滑性，同时使其手感更接近于真实焊枪。

为最大化的减少控制按键对于VR手柄4的焊枪造型的影响，该VR手柄4尽量精简按键数量，仅保留位于手持部17脊部(即正面)的确认键24、调整键和控制开关25，以及位于手持部17底部(即背面)的扳机26，除扳机26的形状尺寸与真实焊枪的扳机26的形状尺寸相同外，其余按键都采用较小尺寸。VR手柄4与VR头盔3通信连接，此时各个按键的功能如下：确认键24用于打开或关闭VR手柄4的焊接参数选项，以在VR头盔3上显示该焊接参数选项，焊接参数选项包括焊枪2的焊接参数的多个值，焊接参数可以包括电极8的型号、直径、送给速度以及电流数据、电压数据等。调整键和扳机26配合工作，用于根据需求选择焊接参数的值，使焊接参数的值与焊枪2的相应焊接参数的值相同。具体的，调整键包括上、下、左、右四个按键，通过按动调整键以在VR头盔3的显示界面上将光标移动至所想选择的值，通过按动扳机26以选择光标所覆盖的值，完成各个焊接参数的值的选择，保证每一焊接参数的值均与焊枪2的相应焊接参数的值相同，但是在VR手柄4处并不执行焊接过程，选择焊接参数的值只是为了减少焊接误差，使焊接过程更加具有真实性。控制开关25用于打开或关闭VR手柄4，为了防止误触，长按控制开关25超过预设时间，才可以开启或者关闭VR手柄4，预设时间可为6秒。在焊接过程中，扳机26还可实现控制焊枪2的电流通断的功能，扳机26处于按压状态，则焊枪2通入电流，在焊枪2与焊件接触时，可以开始焊接，扳机26处于非按压状态，则焊枪2不通入电流，停止焊接。需要说明的是，本实施例中开始焊接有两个必要前提，一是扳机26处于按压状态，使焊枪2通入电流，二是焊枪2与焊件相接触，当扳机26处于按压状态且焊枪2与焊件相接触时，才可以开始焊接，当扳机处于非按压状态或者焊枪2不与焊件相接触，则无法焊接，本实施例可通过移动VR手柄4来使焊枪2与焊件相接触，按动扳机26来使焊枪2通入电流。

需要说明的是，在打开VR手柄4后，在VR头盔3的显示界面上会有进入焊接、开始焊接对应的按钮，通过调整键和扳机26选择进入焊接按钮后，再执行上述选择焊接参数的过程，选择焊接参数后，再通过调整键和扳机26选择开始焊接按钮，此时焊接操作人员的手臂移动VR手柄4，以同步驱动机器人手臂1运动，按压扳机26，以同步驱动焊枪2通入电流，进行焊接过程。

优选的，扳机26与手持部17的连接处设置有弹簧，使得扣动扳机26的手感与真实焊枪相同。控制开关25旁可设有电量指示灯27，电量指示灯27同样位于手持部17的正面，以便显示剩余电量，方便焊接操作人员实时掌握电量情况。

如图6所示，手持部17的内部安装有配重块28、集成电路主板29和电池仓30。其中，电池仓30位于手持部17内部的下部，电池仓30内部装有电池，以通过电池为VR手柄4供电，焊管18即可连接该电池，以为该电池充电，进一步为VR手柄4供电，当然，此处的电池也可为蓄电池。集成电路主板29上装有中央处理器，所有电路元件均与之相连，受其控制，从而实现各个按键的功能。为使得手柄的重量及其分布与真实的焊枪2基本相同，手持部17的内部安装有两块配重块28，分别位于手持部17的中段与上段。电池仓30，集成电路主板29和配重块28均使用连接槽与螺丝两重连接固定于手持部17上。

本实施例的VR设备部分还包括两个***31，***31的作用是确定VR设备部分可以实施的范围，在开启两个***31以后，在两个***31的定位范围之间才能进行VR操作，即VR手柄4和VR头盔3只有位于两个***31的定位范围内时，才能正常工作。故焊接操作人员对VR手柄4的操作需要在两个***31组成的定位范围内进行。

为了保证焊接操作人员对VR手柄4的操作始终在两个***31组成的定位范围内，本实施例的VR手柄4还包括连接部32和光环部33，光环部33通过连接部32与手持部17相连接，具体的，手持部17的一端固定安装有连接部32，连接部32上设置有连接座34，光环部33和连接部32通过连接座34固定连接，以实现光环部33与手持部17的固定连接。光环部33外形为环形，考虑到焊接操作的精确性，该VR手柄4通过增加传感仓35的方式提高感知精确度与灵敏度，优选在光环部33两侧设置有传感仓35，传感仓35内安装有感知传感器36，感知传感器36用于感知VR手柄4自身的位置与运动状态，具体用于实时检测VR手柄4的位置，保证VR手柄4始终处于两个***31的定位范围内，确保VR手柄4能正常工作。感知传感器36可以包括位移、角度传感器等感知部件。通过设置两个传感仓35，能够实现高精度检测，满足焊接所需精度极高的需求。

优选的，具备传感部分的光环部33通过卡扣和螺丝与手持部17进行两重固定连接。通过双重固连传感部分，防止了松动导致的感知误差。同时，VR手柄4安装传感部分，可实现虚拟焊接操作与真实焊枪焊接的重合度高。

本实施例的VR手柄4不仅采取了与焊枪2形状一样的外壳，并在按键、焊枪喷头19、焊管18等细节处进行优化，最大限度的使得的VR手柄4的外形与真实的焊枪一致。同时，为保证其使用手感与真实的焊枪2相近，VR手柄4在抓握部分使用波浪状设计，扳机26处连接弹簧，并且在合适的部位安装配重块28，使得其手感相当接近真实焊枪，避免了焊工对于VR手柄4不适应而导致操作精度下降的问题，使得VR设备控制的遥操作***在应用中可以很好的实现，很好的实现VR遥操作***与焊接技术的结合。

本实施例结合人的自适应性与机器人的高精度移动优势，提供一种基于VR设备辅助的TIG送丝焊接***，用于遥操作焊接过程中，包括实时采集电压、电流数据以及处理图像并对实时变化熔池形貌进行图像建模的智能焊枪2，安装有焊枪2以带动焊枪2运动的机器人手臂1，与焊枪2相配套的具有焊枪2形状及触感的VR手柄4，机器人手臂1与VR手柄4通过传感器及计算机设备建立联系，VR手柄4的运动与机器人手臂1的运动完全一致，人操作VR手柄4进而控制机器人手臂1的运动。在焊接时，焊接操作人员手持VR手柄4，同时佩戴VR头盔3，焊枪2在焊接过程中所产生的电压数据、电流数据以及熔池形貌数据可经计算机设备转发至VR头盔3进行显示，焊接操作人员根据VR头盔3所显示的内容移动VR手柄4，VR手柄4控制机器人手臂1运动，焊接操作人员如何移动VR手柄4，机器人手臂1就会如何动作，二者的动作是一致的，以带动焊枪2运动，在需要焊接时，通过按压VR手柄4的扳机26，同步驱动焊枪2通入电流，进行焊接操作，执行焊接过程，进而提供一种人—机器人联合焊接技术，能尽可能准确地获取操作者的控制意图并下发控制指令，二者共同完成焊接任务。

为解决对于不规则边缘的焊接操作中，由于熔池形状不规则且出现的变化较多，焊接机器人很难对其进行有效的处理，在智能焊枪2部分，增加了电流传感器13、电压传感器和摄像头14，能通过VR设备实时观测到焊接过程中的电流数据、电压数据和熔池形貌，在VR手柄4部分，不仅采取了与焊枪2形状一样的外壳，并在按钮、焊枪喷头19、焊管18等细节处进行优化，最大限度的使得VR手柄4的外形和手感与真实的焊枪2一致，将一定程度上方便人与焊接机器人的协同过程，在焊接过程中调控机器人手臂1进行焊接，并极大程度上提高焊接精度，具有很高的实用价值。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于VR设备辅助的TIG送丝焊接***，其特征在于，所述焊接***包括：机器人手臂、焊枪、VR头盔、VR手柄和计算机设备；

所述焊枪设置于所述机器人手臂的末端；所述焊枪上安装有电流传感器、电压传感器和摄像头；所述电流传感器、所述电压传感器和所述摄像头均与所述计算机设备通信连接；所述电流传感器用于采集焊接过程中的电流数据；所述电压传感器用于采集焊接过程中的电压数据；所述摄像头用于采集焊接过程中的熔池形貌；

所述VR头盔佩戴于焊接操作人员的头部，所述VR头盔与所述计算机设备通信连接；所述VR头盔用于接收并显示所述电流数据、所述电压数据和所述熔池形貌；所述VR手柄位于所述焊接操作人员的手中；所述机器人手臂的动作与所述焊接操作人员对所述VR手柄所做的操作相同；

在焊接时，所述焊接操作人员根据所述VR头盔显示的所述电流数据、所述电压数据和所述熔池形貌操作所述VR手柄，以同步驱动所述机器人手臂和所述焊枪动作，进行焊接。

2.根据权利要求1所述的焊接***，其特征在于，所述VR手柄包括手持部、焊管和焊枪喷头；所述手持部的内部安装有配重块，所述手持部的背面设置有方形突起；所述焊管位于所述手持部的内部，所述焊枪喷头位于所述手持部的顶端。

3.根据权利要求2所述的焊接***，其特征在于，所述焊管一端连接充电电源，另一端连接所述VR手柄内的电池。

4.根据权利要求2所述的焊接***，其特征在于，所述VR手柄包括确认键、调整键、扳机和控制开关；所述确认键用于打开或关闭所述VR手柄的焊接参数选项，所述焊接参数选项包括所述焊枪的焊接参数的多个值；所述调整键和所述扳机配合工作，用于根据需求选择所述焊接参数的值，使所述焊接参数的值与所述焊枪的相应焊接参数的值相同；所述控制开关用于打开或关闭所述VR手柄；所述扳机还用于控制所述焊枪的电流通断过程。

5.根据权利要求2所述的焊接***，其特征在于，所述VR手柄还包括连接部和光环部；所述光环部通过所述连接部与所述手持部相连接；所述光环部两侧设置有传感仓；所述传感仓内安装有感知传感器；所述感知传感器用于实时检测所述VR手柄的位置。

6.根据权利要求5所述的焊接***，其特征在于，所述光环部通过卡扣和螺丝和所述手持部进行双重连接。

7.根据权利要求1所述的焊接***，其特征在于，所述焊接***还包括两个***；所述焊接操作人员对所述VR手柄的操作在两个所述***组成的定位范围内进行。

8.根据权利要求1所述的焊接***，其特征在于，所述焊枪包括陶瓷喷嘴以及位于所述陶瓷喷嘴内部的电极；所述电流传感器位于所述陶瓷喷嘴的内部，并环绕设置于所述电极外部，与所述电极相接触。

9.根据权利要求8所述的焊接***，其特征在于，所述电压传感器的一端与所述电极相连接，所述电压传感器的另一端与所述焊枪的地线相连接。

10.根据权利要求1所述的焊接***，其特征在于，所述焊枪上安装有传感设备支架；所述摄像头安装于所述传感设备支架上，且所述摄像头的镜头对准所述焊枪的头部。

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