CN115004539A - 直线电动机*** - Google Patents

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CN115004539A CN202080094261.8A CN202080094261A CN115004539A CN 115004539 A CN115004539 A CN 115004539A CN 202080094261 A CN202080094261 A CN 202080094261A CN 115004539 A CN115004539 A CN 115004539A
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coil
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power
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村上健太
川上莲也
田泽徹
野野垣雄介
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Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
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Abstract

直线电动机***(10)具备：定子(16)，其具有第一～第十线圈(20a)～(20j)；动子(18)，其具有永磁体(24)；切换部(36)，其进行成为供电的对象的一个以上的供电对象线圈的切换；以及控制装置(14)，其使用利用永磁体(24)的质量计算出的总质量Mall来对一个以上的供电对象线圈进行供电。控制装置(14)具有：获取部(40)，其获取一个以上的供电对象线圈的个数n；速度控制部(48)，其通过将总质量Mall除以一个以上的供电对象线圈的个数n来计算除法后总质量Mall/n，并使用除法后总质量Mall/n来生成转矩指令；以及电流控制部(50)，其基于由速度控制部(48)生成的转矩指令，来对一个以上的供电对象线圈进行供电。

Description

直线电动机***
技术领域
本发明涉及一种动磁型的直线电动机***。
背景技术
以往，已知一种使永磁体相对于线圈移动的动磁型的直线电动机***。
例如，在专利文献1中公开了一种直线电动机***，该直线电动机***具备：定子，其是呈列状地配设多个电枢绕组单元而成的；动子，其具有永磁体，该动子与定子相向地配设；以及控制装置，其将动子所相向的电枢绕组单元设为供电对象，并使得对被设为供电对象的电枢绕组单元依次供电，由此驱动动子。控制装置具有在切换被设为供电对象的电枢绕组单元时进行对作为切换对象的电枢绕组单元的供电控制的切换补偿的功能。具体地说，控制装置具有与多个电枢绕组单元连接的多个第二控制装置，将与最近被选择为供电对象的电枢绕组单元对应的第二控制装置所具有的速度积分值设定为切换对象的第二控制装置的速度积分值。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-33240号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在专利文献1的直线电动机***中，当在切换前后成为供电对象的电枢绕组单元的个数改变时，无法适当地设定速度积分值。因而，在切换成为供电对象的电枢绕组单元时，施加于动子的推力急剧地变化，无法减小切换冲击。由此，无法实现使成为供电对象的电枢绕组单元的个数柔和地变化的搬送***。
因此，本发明的目的在于提供一种能够减小切换冲击的直线电动机***。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式所涉及的直线电动机***具备：定子，其具有呈列状地排列的多个线圈；动子，其具有与所述多个线圈相向地配置的永磁体；切换部，其将所述多个线圈中的一个以上的线圈选择为成为供电的对象的一个以上的供电对象线圈，并与所述永磁体的移动相应地进行所述一个以上的供电对象线圈的切换，所述一个以上的线圈是各线圈的遍及所述排列的方向上的两端部的区域与所述永磁体相向的线圈；以及控制装置，其使用利用所述永磁体的质量计算出的总质量来对所述一个以上的供电对象线圈进行供电，其中，所述控制装置具有：获取部，其获取所述一个以上的供电对象线圈的个数；速度控制部，其通过将所述总质量除以所述一个以上的供电对象线圈的个数来计算除法后总质量，并使用所述除法后总质量来生成转矩指令；以及电流控制部，其基于由所述速度控制部生成的所述转矩指令，来对所述一个以上的供电对象线圈进行供电。
发明的效果
根据本公开的一个方式所涉及的直线电动机***，能够减小切换冲击。
附图说明
图1A是表示实施方式1所涉及的直线电动机***的结构的图，是从交叉方向观察到的图。
图1B是表示图1A的直线电动机***的结构的图，是从与交叉方向正交且与排列方向正交的方向观察到的图。
图2是表示图1A的直线电动机***的功能结构的框图。
图3是表示图1A的直线电动机***中的控制器的动作的一例的流程图。
图4是表示图1A的直线电动机***中的供电对象放大器的动作的一例的流程图。
图5是用于说明图1A的直线电动机***的动作的一例的说明图，是表示供电对象线圈的个数为一个的状态的图。
图6是表示图5的状态中的直线电动机***的功能结构的框图。
图7是用于说明图1A的直线电动机***的动作的一例的说明图，是表示供电对象线圈的个数为两个的状态的图。
图8是表示图7的状态中的直线电动机***的功能结构的框图。
图9是用于说明图1A的直线电动机***的动作的一例的说明图，是表示供电对象线圈的个数为三个的状态的图。
图10是表示图9的状态中的直线电动机***的功能结构的框图。
图11是表示实施方式2所涉及的直线电动机***的功能结构的框图。
具体实施方式
(以至得到本公开的一个方式的经过)
如上所述，在专利文献1所公开的直线电动机***中，当在切换前后成为供电对象的电枢绕组单元的个数改变时，无法减小切换冲击。
因此，发明人为了减小切换冲击而进行了认真研究、实验。而且，发明人得到了以下见解：通过将利用永磁体的质量和物品台及搬送物的质量计算出的总质量除以一个以上的供电对象线圈的个数来计算除法后总质量，并使用除法后总质量对一个以上的供电对象线圈进行供电，能够抑制施加于动子的推力急剧地变化，从而能够减小切换冲击。
发明人基于该见解进一步进行认真研究、实验，想到了下述本公开的一个方式所涉及的直线电动机***。
本公开的一个方式所涉及的直线电动机***具备：定子，其具有呈列状地排列的多个线圈；动子，其具有与所述多个线圈相向地配置的永磁体；切换部，其将所述多个线圈中的一个以上的线圈选择为成为供电的对象的一个以上的供电对象线圈，并与所述永磁体的移动相应地进行所述一个以上的供电对象线圈的切换，所述一个以上的线圈是各线圈的遍及所述排列的方向上的两端部的区域与所述永磁体相向的线圈；以及控制装置，其使用利用所述永磁体的质量计算出的总质量来对所述一个以上的供电对象线圈进行供电，其中，所述控制装置具有：获取部，其获取所述一个以上的供电对象线圈的个数；速度控制部，其通过将所述总质量除以所述一个以上的供电对象线圈的个数来计算除法后总质量，并使用所述除法后总质量来生成转矩指令；以及电流控制部，其基于由所述速度控制部生成的所述转矩指令，来对所述一个以上的供电对象线圈进行供电。
根据上述结构的直线电动机***，速度控制部通过将总质量除以一个以上的供电对象线圈的个数来计算除法后总质量。而且，速度控制部使用计算出的除法后总质量来生成转矩指令，电流控制部基于生成的转矩指令来对一个以上的供电对象线圈进行供电。因而，即使在一个以上的供电对象线圈切换的前后一个以上的供电对象线圈的个数改变，也能够以将总质量均等分的方式对紧接在该切换之后的一个以上的供电对象线圈的各供电对象线圈进行供电。由此，能够抑制在进行该切换时施加于动子的推力急剧地变化，从而能够减小切换一个以上的供电对象线圈时的切换冲击。
另外，也可以是，所述控制装置包括与所述多个线圈的各线圈对应地设置的多个控制部，所述多个控制部分别具有所述速度控制部和所述电流控制部，所述获取部将所述一个以上的供电对象线圈的个数发送到所述多个控制部中的与所述一个以上的供电对象线圈对应的控制部即一个以上的供电对象控制部，所述一个以上的供电对象控制部的所述速度控制部使用所述除法后总质量来生成所述转矩指令，所述一个以上的供电对象控制部的所述电流控制部基于所述转矩指令来对所述一个以上的供电对象线圈进行供电。
另外，也可以是，所述控制装置还具有能够与所述多个控制部进行通信的上级控制部，所述上级控制部具有所述获取部。
另外，也可以是，所述多个控制部能够相互通信，所述多个控制部分别具有所述获取部。
另外，也可以是，还具备多个位置检测部，所述多个位置检测部配置于所述多个线圈中的各个线圈的所述排列方向上的两端部，针对所述多个线圈中的各个线圈，在所述排列方向上的位于所述永磁体的行进方向的前方侧的所述位置检测部检测到所述永磁体的前端部的情况下，所述切换部将配置有该位置检测部的线圈选择为所述供电对象线圈，在所述排列方向上的位于所述永磁体的行进方向的后方侧的所述位置检测部检测到所述永磁体的后端部的情况下，所述切换部不将配置有该位置检测部的线圈选择为所述供电对象线圈。
另外，所述总质量可以设为所述永磁体的质量、搬送物的质量、以及载置所述搬送物且安装于所述永磁体的物品台的质量之和。
下面，参照附图来对本公开的一个方式所涉及的直线电动机***的具体例进行说明。此外，下面说明的实施方式均用于示出概括性或具体性的例子。在下面的实施方式中示出的数值、形状、材料、结构要素、结构要素的配置位置及连接方式等是一个例子，意不在于限定本公开。
此外，各图是示意图，不一定严格地进行了图示。另外，在各图中，对实质上相同的结构标注相同的附图标记，有时省略或简化重复的说明。
另外，在以下的实施方式的说明中使用的附图中，有时示出坐标系。坐标系中的X轴方向是多个线圈排列的排列方向。另外，坐标系中的Y轴方向是与X轴方向正交的方向，是与该排列方向正交的交叉方向。另外，坐标系中的Z轴方向是与X轴方向正交且与Y轴方向正交的方向。
(实施方式1)
下面，参照附图来对实施方式1所涉及的直线电动机***10进行说明。
图1A是表示实施方式1所涉及的直线电动机***10的结构的图，是从交叉方向观察到的图。图1B是表示图1A的直线电动机***10的结构的图，是从与交叉方向正交且与排列方向正交的方向观察到的图。此外，在图1A中，为了避免附图变得繁杂，省略了基台22和物品台26等的图示。参照图1A和图1B，来对实施方式1所涉及的直线电动机***10的结构进行说明。
如图1A和图1B所示，直线电动机***10具备直线电动机12、控制装置14以及位置检测装置15。
直线电动机12具有定子16和能够相对于定子16移动的动子18。直线电动机12是永磁体24(在后文叙述)相对于第一～第十线圈20a～20j(在后文叙述)移动的动磁型的直线电动机。
定子16具有第一～第十线圈20a～20j和固定第一～第十线圈20a～20j的基台22。像这样，定子16具有多个(在该实施方式中为10个)线圈。此外，定子16也可以具有11个以上的线圈，还可以具有9个以下的线圈。
第一～第十线圈20a～20j呈列状地排列。此外，第一～第十线圈20a～20j虽然呈直线状地排列，但也可以呈曲线状地排列。另外，第一～第十线圈20a～20j以固定的间隔进行配置，但也可以不以固定的间隔进行配置。如图1A所示，第一～第十线圈20a～20j分别被配置为绕与第一～第十线圈20a～20j排列的排列方向(X轴方向)正交的交叉方向(Y轴方向)卷绕，在交叉方向上开口。
动子18具有永磁体24和安装于永磁体24的物品台26。
永磁体24在交叉方向上与第一～第十线圈20a～20j相向地配置。具体地说，永磁体24在交叉方向上与第一～第十线圈20a～20j中的一部分线圈相向地配置。永磁体24能够沿着第一～第十线圈20a～20j在排列方向上移动(参照图1B的箭头A)。永磁体24具有沿排列方向排列地形成的磁极(未图示)。例如，永磁体24具有多个N极和多个S极，N极和S极在排列方向上交替地设置。永磁体24形成为在从交叉方向观察时与第一～第十线圈20a～20j中的相邻的三个线圈的全部重叠的大小。在图1A和图1B所示的状态中，永磁体24被配置为在从交叉方向观察时与第一～第十线圈20a～20j中的相邻的第二线圈20b、第三线圈20c以及第四线圈20d的全部重叠。换言之，在图1A和图1B所示的状态中，在从交叉方向观察时的第二线圈20b、第三线圈20c以及第四线圈20d中的各线圈的遍及排列方向上的两端部的区域(参照图1A的箭头B和点部分的区域)与永磁体24相向，在从交叉方向观察时与永磁体24重叠。此外，永磁体24的大小不限定于此，例如，也可以形成为在从交叉方向观察时与第一～第十线圈20a～20j中的相邻的2个线圈的全部重叠的大小，还可以形成为与第一～第十线圈20a～20j中的相邻的4个以上的线圈的全部重叠的大小。另外，永磁体24也可以以在交叉方向上夹着第一～第十线圈20a～20j的方式形成为大致U字状。另外，永磁体24还可以以在与排列方向正交且与交叉方向正交的方向(Z轴方向)上夹着第一～第十线圈20a～20j的方式形成为大致U字状。
在物品台26上能够载置(装载)任意的搬送物27。
控制装置14是控制直线电动机12的装置。控制装置14通过使得对第一～第十线圈20a～20j中的成为供电的对象的线圈即一个以上的供电对象线圈进行供电，来使动子18相对于定子16移动，使动子18移动至期望的位置。控制装置14具有控制器28以及与控制器28及第一～第十线圈20a～20j连接的第一～第十放大器30a～30j。像这样，控制装置14具有多个(在该实施方式中为10个)放大器。在该实施方式中，控制器28相当于上级控制部，第一～第十放大器30a～30j相当于多个控制部。
控制器28基于来自位置检测装置15的信息来识别永磁体24的位置，并与永磁体24的位置相应地选择一个以上的供电对象线圈。控制器28能够与第一～第十放大器30a～30j进行通信，对第一～第十放大器30a～30j中的与一个以上的供电对象线圈对应的放大器即一个以上的供电对象放大器发送速度指令或位置指令等指令。在图1A和图1B所示的状态中，第二线圈20b、第三线圈20c以及第四线圈20d分别成为供电对象线圈，第二放大器30b、第三放大器30c以及第四放大器30d分别成为供电对象放大器。在该实施方式中，供电对象放大器相当于供电对象控制部。
第一～第十放大器30a～30j与第一～第十线圈20a～20j对应地设置。具体地说，第一放大器30a与第一线圈20a对应地设置，第二放大器30b与第二线圈20b对应地设置。针对第三～第十放大器30c～30j也是同样的。第一～第十放大器30a～30j中的与一个以上的供电对象线圈对应的放大器即一个以上的供电对象放大器分别使用利用永磁体24的质量和物品台26及搬送物27的质量计算出的总质量Mall来对对应的供电对象线圈进行供电。在此，总质量Mall是动子18的质量与搬送物27的质量之和。即，在此，总质量Mall是永磁体24的质量、物品台26的质量以及搬送物27的质量之和。在动子18上未载置(装载)有搬送物27的状态中，总质量Mall为动子18的质量。在图1A和图1B所示的状态中，第二放大器30b使用总质量Mall对第二线圈20b进行供电，第三放大器30c使用总质量Mall对第三线圈20c进行供电，第四放大器30d使用总质量Mall对第四线圈20d进行供电。
当对供电对象线圈进行供电时，供电对象线圈被磁化，使得永磁体24被供电对象线圈拉动或被供电对象线圈推动，而使动子18移动。此外，能够通过改变向供电对象线圈供给的电流的方向，来变更供电对象线圈的磁极。例如，如果使电流以在从交叉方向上的动子18侧观察时顺时针流动的方式流动，则在交叉方向上，供电对象线圈的靠动子18的一侧成为S极，供电对象线圈的靠与动子18相反的一侧成为N极。与此相对，如果使电流以在从交叉方向上的动子18侧观察时逆时针流动的方式流动，则供电对象线圈的靠动子18的一侧成为N极，供电对象线圈的靠与动子18相反的一侧成为S极。供电对象放大器根据永磁体24的磁极(N极、S极)的位置来决定对供电对象线圈供给的电流的方向。
控制器28使得随着永磁体24移动来依次切换地对供电对象线圈进行供电，使动子18移动到期望的位置。
位置检测装置15是检测永磁体24的位置的装置。位置检测装置15具有配置于第一～第十线圈20a～20j各自的排列方向上的两端部的第一～第二十位置传感器34a～34t。像这样，位置检测装置15具有多个(在该实施方式中为20个)位置传感器。第一位置传感器34a和第二位置传感器34b配置于第一线圈20a的排列方向上的两端部，第三位置传感器34c和第四位置传感器34d配置于第二线圈20b的排列方向上的两端部，第五位置传感器34e和第六位置传感器34f配置于第三线圈20c的排列方向上的两端部，第七位置传感器34g和第八位置传感器34h配置于第四线圈20d的排列方向上的两端部，第九位置传感器34i和第十位置传感器34j配置于第五线圈20e的排列方向上的两端部。第十一位置传感器34k和第十二位置传感器34l配置于第六线圈20f的排列方向上的两端部，第十三位置传感器34m和第十四位置传感器34n配置于第七线圈20g的排列方向上的两端部，第十五位置传感器34o和第十六位置传感器34p配置于第八线圈20h的排列方向上的两端部，第十七位置传感器34q和第十八位置传感器34r配置于第九线圈20i的排列方向上的两端部，第十九位置传感器34s和第二十位置传感器34t配置于第十线圈20j的排列方向上的两端部。在该实施方式中，第一～第二十位置传感器34a～34t相当于多个位置检测部。
第一～第二十位置传感器34a～34t分别检测在交叉方向上相向的永磁体24。在图1A和图1B所示的状态中，第一位置传感器34a和第二位置传感器34b在交叉方向上不与永磁体24相向，从而向控制器28和第一～第十放大器30a～30j发送表示未检测到永磁体24的信号。由此，控制器28和第一～第十放大器30a～30j识别出在从交叉方向观察时的、第一线圈20a的遍及排列方向上的两端部的区域在交叉方向上不与永磁体24相向。换言之，由此，控制器28和第一～第十放大器30a～30j识别出在从交叉方向观察时第一线圈20a的全部不与永磁体24重叠。针对第九～第二十位置传感器34i～34t也是同样的。与此相对，第三位置传感器34c和第四位置传感器34d在交叉方向上与永磁体24相向，从而向控制器28和第一～第十放大器30a～30j发送表示检测到永磁体24的信号。由此，控制器28和第一～第十放大器30a～30j识别出在从交叉方向观察时的、第二线圈20b的遍及排列方向上的两端部的区域与永磁体24相向且在交叉方向上与永磁体24重叠。换言之，由此，控制器28和第一～第十放大器30a～30j识别出在从交叉方向观察时第二线圈20b的全部与永磁体24重叠。针对第五～第八位置传感器34e～34h也是同样的。
另外，第一～第二十位置传感器34a～34t分别检测永磁体24的移动方向上的前端部和后端部。例如，第一位置传感器34a在与永磁体24的移动方向上的前端部在交叉方向上相向的情况下，向控制器28和第一～第十放大器30a～30j发送表示检测到永磁体24的前端部的信号。例如，第一位置传感器34a通过检测设置于永磁体24的前端部的标记等来检测永磁体24的前端部。另外，第一位置传感器34a在与永磁体24的移动方向上的后端部在交叉方向上相向的情况下，向控制器28和第一～第十放大器30a～30j发送表示检测到永磁体24的后端部的信号。例如，第一位置传感器34a通过检测设置于永磁体24的后端部的标记等来检测永磁体24的后端部。针对第二～第二十位置传感器34b～34t也是同样的。
图2是表示图1A的直线电动机***10的功能结构的框图。参照图2，来对图1A的直线电动机***10的功能结构进行说明。
控制器28具有切换部36、指令部38以及获取部40。
切换部36与位置检测装置15连接，基于来自位置检测装置15的信息，来选择一个以上的供电对象线圈，并向第一～第十放大器30a～30j的切换处理部59(在后文叙述)发送用于判定是否为供电对象的切换信号。具体地说，切换部36将第一～第十线圈20a～20j中的一个以上的线圈选择为一个以上的供电对象线圈，所述一个以上的线圈是在从交叉方向观察时的各线圈的遍及排列方向上的两端部的区域全部在交叉方向上与永磁体24相向的线圈。并且，切换部36向一个以上的供电对象放大器的切换处理部59发送判定为是供电对象的切换信号。换言之，切换部36将第一～第十线圈20a～20j中的一个以上的线圈选择为一个以上的供电对象线圈，所述一个以上的线圈是在从交叉方向观察时各线圈的全部与永磁体24重叠的线圈。并且，切换部36向一个以上的供电对象放大器的切换处理部59发送判定为是供电对象的切换信号。
例如，针对第一～第十线圈20a～20j中的各线圈，当在排列方向上的位于永磁体24的行进方向的前方侧的位置传感器检测到永磁体24的前端部的情况下，切换部36将配置有该位置传感器的线圈选择为供电对象线圈。并且，切换部36向供电对象放大器的切换处理部59发送判定为是供电对象的切换信号。例如，参照图1A和图1B，在永磁体24的行进方向为从第一线圈20a侧去向第十线圈20j侧的方向(X轴正方向)的情况下，在位于永磁体24的行进方向的前方侧的第八位置传感器34h检测到永磁体24的前端部的情况下，切换部36将配置有第八位置传感器34h的第四线圈20d设为供电对象线圈。并且，切换部36向第四放大器30d的切换处理部59发送判定为是供电对象的切换信号。针对第一～第三线圈20a～20c以及第五～第十线圈20e～20j也是同样的。
另外，例如，针对第一～第十线圈20a～20j的各线圈，在排列方向上的位于永磁体24的行进方向的后方侧的位置传感器检测到永磁体24的后端部的情况下，切换部36不将配置有该位置传感器的线圈选择为供电对象线圈。并且，切换部36向与该线圈对应的放大器的切换处理部59发送判定为不是供电对象的切换信号。例如，参照图1A和图1B，在永磁体24的行进方向为从第一线圈20a侧去向第十线圈20j侧的方向(X轴正方向)的情况下，在位于永磁体24的行进方向的后方侧的第三位置传感器34c检测到永磁体24的后端部的情况下，切换部36不将配置有第三位置传感器34c的第二线圈20b设为供电对象线圈。并且，切换部36向第二放大器30b的切换处理部59发送判定为不是供电对象的切换信号。针对第一线圈20a以及第三～第十线圈20c～20j也是同样的。
在图1A和图1B所示的状态中，切换部36将第二线圈20b、第三线圈20c以及第四线圈20d选择为供电对象线圈。并且，切换部36向第二放大器30b、第三放大器30c以及第四放大器30d的切换处理部59发送判定为是供电对象的切换信号。另外，当通过对一个以上的供电对象线圈进行供电等来使永磁体24移动时，切换部36与永磁体24的位置相应地进行一个以上的供电对象线圈的切换。
指令部38与第一～第十放大器30a～30j连接，用于向第一～第十放大器30a～30j中的与由切换部36选择出的一个以上的供电对象线圈对应的一个以上的供电对象放大器发送速度指令或位置指令等指令。在该实施方式中，指令部38发送速度指令。例如，在第一线圈20a为供电对象线圈的情况下，与供电对象线圈对应的放大器为第一放大器30a，指令部38向第一放大器30a发送指令。另外，在第二线圈20b为供电对象线圈的情况下，与供电对象线圈对应的放大器为第二放大器30b，指令部38向第二放大器30b发送指令。针对第三～第十放大器30c～30j也是同样的。在图1所示的状态中，第二～第四放大器30b～30d为供电对象放大器，指令部38向第二～第四放大器30b～30d发送指令。
获取部40获取切换部36选择出的一个以上的供电对象线圈的个数。另外，获取部40向第一～第十放大器30a～30j中的一个以上的供电对象放大器的参数设定部57(在后文叙述)发送获取到的一个以上的供电对象线圈的个数。例如，在切换部36进行一个以上的供电对象线圈的切换时，获取部40向紧接在该切换之后的一个以上的供电对象放大器的参数设定部57发送紧接在该切换之后的一个以上的供电对象线圈的个数。例如，在切换部36将第一线圈20a选择为了供电对象线圈的情况下，获取部40向与第一线圈20a对应的第一放大器30a的参数设定部57发送一个以上的供电对象线圈的个数为一个。另外，例如，在切换部36将第一线圈20a和第二线圈20b选择为了供电对象线圈的情况下，获取部40向与第一线圈20a对应的第一放大器30a的参数设定部57以及与第二线圈20b对应的第二放大器30b的参数设定部57发送一个以上的供电对象线圈的个数为两个。
第一放大器30a具有偏差计算部42、位置控制部44、偏差计算部46、速度控制部48、电流控制部50以及切换处理部59。
偏差计算部42与指令部38连接，接收从指令部38发送的速度指令或位置指令等指令。另外，偏差计算部42获取通过线性标尺(未图示)和编码器(未图示)等检测出的永磁体24的实际速度即动子18的实际速度。例如，偏差计算部42在接收到速度指令的情况下，计算在速度指令中指示的指令速度与永磁体24的实际速度之差即速度偏差。另外，偏差计算部42在接收到位置指令的情况下，计算基于位置指令计算出的指令速度与永磁体24的实际速度之差即速度偏差。位置指令例如是使动子18在规定的时间的期间移动到规定的位置的意思的指令，能够基于该规定的时间和到该规定的位置为止的距离来计算指令速度。
位置控制器44具有积分器52。位置控制部44使用积分器52来对由偏差计算部42计算出的速度偏差进行积分。另外，位置控制部44对由积分器52计算出的值乘以位置环路增益Kpp，来生成速度指令。
偏差计算部46与位置控制部44连接，接收从位置控制部44发送的速度指令。另外，偏差计算部46获取永磁体24的实际速度。偏差计算部46计算在速度指令中指示的指令速度与永磁体24的实际速度之差即速度偏差。
速度控制部48具有积分器54、加法器55以及参数设定部57。
积分器54对由偏差计算部46计算出的速度偏差进行积分，并且将其除以积分增益Tvi。
加法器55将由偏差计算部46计算出的速度偏差与由积分器54计算出的值相加。对由加法器55计算出的值乘以比例增益Kvp，进一步乘以除法后总质量Mall/n。Kvp例如设定速度控制的响应频率。关于除法后总质量Mall/n，在后文叙述。将乘以除法后总质量Mall/n所得到的值作为转矩指令输入到电流控制部50。像这样，速度控制部48使用除法后总质量Mall/n来生成转矩指令。例如，转矩指令经由转矩滤波器(未图示)输入到电流控制部50。通过经由转矩滤波器，能够减小供电对象线圈的切换时的冲击。
参数设定部57与获取部40连接，接收从获取部40发送的一个以上的供电对象线圈的个数。参数设定部57根据接收到的一个以上的供电对象线圈的个数来设定参数，并计算除法后总质量Mall/n。具体地说，参数设定部57通过将总质量Mall除以一个以上的供电对象线圈的个数n，来计算除法后总质量Mall/n。像这样，除法后总质量Mall/n是将总质量Mall除以一个以上的供电对象线圈的个数n所得到的值。此外，总质量Mall被预先计算，并被输入于第一～第十放大器30a～30j中。在由于在动子18上装载搬送物等而使总质量Mall发生了变化的情况下，再次计算总质量Mall，并输入于第一～第十放大器30a～30j中。
切换处理部59在被切换部36发送判定为是供电对象的切换信号的情况下，将从速度控制部48输出的转矩指令施加于电流控制部50。在被切换部36发送判定为不是供电对象的切换信号的情况下，向电流控制部50施加转矩指令0。具体地说，切换处理部59具有开关61，在从切换部36接收到判定为是供电对象的切换信号的情况下，将开关61设为将速度控制部48与电流控制部50连接的状态(参照图2的D)，将从速度控制部48输出的转矩指令施加于电流控制部50。另一方面，切换处理部59在从切换部36接收到判定为不是供电对象的切换信号的情况下，将开关61设为不将速度控制部48与电流控制部50连接的状态(参照图2的E)，向电流控制部50施加转矩指令0。
电流控制部50基于所生成的转矩指令来对供电对象线圈进行供电。例如，电流控制部50基于接收到的转矩指令来设定电压值，并基于所设定的电压值来对供电对象线圈进行供电。由此，永磁体24被一个以上的供电对象线圈拉动，或者被一个以上的供电对象线圈推动，而在排列方向上移动。
关于第二～第十放大器30b～30j，由于具有与第一放大器30a同样的结构，因此参照上述的第一放大器30a的说明，由此省略第二～第十放大器30b～30j的详细说明。
接着，对如以上那样构成的直线电动机***10的动作的一例进行说明。
图3是表示图1A的直线电动机***10中的控制器28的动作的一例的流程图。图4是表示图1A的直线电动机***10中的供电对象放大器的动作的一例的流程图。图5是用于说明图1A的直线电动机***10的动作的一例的说明图，是表示供电对象线圈的个数为一个的状态的图。图6是表示图5的状态中的直线电动机***10的功能结构的框图。此外，在图6中，为了避免图变得复杂，省略除供电对象放大器以外的放大器的图示。
首先，参照图3、图5和图6来说明控制器18的动作的一例。
如图3所示，控制器28选择一个以上的供电对象线圈，并且向第一～第十放大器30a～30j的切换处理部59发送判定是否为供电对象的切换信号(步骤S1)。具体地说，控制器28向一个以上的供电对象放大器的切换处理部59发送判定为是供电对象的切换信号，并向除一个以上的供电对象放大器以外的放大器的切换处理部59发送判定为不是供电对象的切换信号。在图5所示的状态中，在排列方向上配置于第一线圈20a的两端部的第一位置传感器34a和第二位置传感器34b这两方在交叉方向上与永磁体24相向，从而检测到永磁体24。因而，控制器28将第一线圈20a选择为供电对象线圈。与此相对，在排列方向上配置于第二线圈20b的一端部的第三位置传感器34c在交叉方向上与永磁体24相向，从而检测到永磁体24，但在排列方向上配置于第二线圈20b的另一端部的第四位置传感器34d在交叉方向上不与永磁体24相向，从而未检测到永磁体24。因而，控制器28不将第二线圈20b选择为供电对象线圈。另外，在排列方向上配置于第三线圈20c的两端部的第五位置传感器34e和第六位置传感器34f这两方在交叉方向上不与永磁体24相向，从而未检测到永磁体24。因而，控制器28不将第三线圈20c选择为供电对象线圈。像这样，在图5所示的状态中，控制器28将第一线圈20a选择为供电对象线圈，从而与第一线圈20a对应的第一放大器30a成为供电对象放大器。
接着，控制器28向与一个以上的供电对象线圈对应的一个以上的供电对象放大器发送指令(步骤S2)。在图5所示的状态中，控制器28向第一放大器30a发送指令。
最后，控制器28向与一个以上的供电对象线圈对应的一个以上的供电对象放大器发送一个以上的供电对象线圈的个数(步骤S3)。在图5所示的状态中，控制器28向第一放大器30a发送一个以上的供电对象线圈的个数。在图5所示的状态中，一个以上的供电对象线圈的个数为一个。
接着，参照图4、图5和图6来对作为供电对象放大器的第一放大器30a的动作的一例进行说明。
如图4所示，第一放大器30a获取一个以上的供电对象线圈的个数(步骤S11)。具体地说，第一放大器30a基于从控制器28发送的信息来获取一个以上的供电对象线圈的个数。
接着，第一放大器30a通过将总质量Mall除以一个以上的供电对象线圈的个数n来计算除法后总质量Mall/n(步骤S12)。在图5所示的状态中，一个以上的供电对象线圈的个数为一个，因此第一放大器30a通过将总质量Mall除以1来计算除法后总质量Mall/1。
最后，第一放大器30a使用除法后总质量Mall/1来对对应的供电对象线圈即第一线圈20a进行供电(步骤S13)。如图6所示，第一放大器30a使用将总质量Mall除以1所得到的值即除法后总质量Mall/1来对第一线圈20a进行供电。
通过对第一线圈20a进行供电，永磁体24被第一线圈20a拉动或推动而在排列方向上移动(参照图5的箭头C)。对第一线圈20a供给的电流的方向是根据永磁体24的磁极的位置来设定的。通过将永磁体24的大小和磁极的位置等信息预先输入到第一放大器30a等，第一放大器30a根据永磁体24的位置来判断永磁体24的磁极的位置，而设定电流的方向。
此外，在如图5所示那样供电对象线圈为第一线圈20a的期间，第一放大器30a重复地进行上述的动作。
图7是用于说明图1A的直线电动机***10的动作的一例的说明图，是表示供电对象线圈的个数为两个的状态的图。图8是表示图7的状态中的直线电动机***10的功能结构的框图。此外，在图8中，为了避免图变得复杂，省略除供电对象放大器以外的放大器的图示。还参照图7和图8，对进行了一个以上的供电对象线圈的切换的情况下的、控制器28和紧接在该切换之后的供电对象放大器的动作的一例进行说明。
首先，参照图3、图7和图8来说明控制器18的动作的一例。
如图3所示，控制器28选择一个以上的供电对象线圈，并且向第一～第十放大器30a～30j的切换处理部59发送判定是否为供电对象的切换信号(步骤S1)。在从图5所示的状态成为图7所示的状态的情况下，位于永磁体24的行进方向(参照箭头C)的前方侧的第四位置传感器34d与永磁体24的前端部在交叉方向上相向，由此第四位置传感器34d检测到永磁体24的前端部。因而，控制器28将配置有第四位置传感器34d的第二线圈20b新选择为供电对象线圈。像这样，在图7所示的状态中，控制器28将第一线圈20a和第二线圈20b选择为供电对象线圈，从而与第一线圈20a对应的第一放大器30a以及与第二线圈20b对应的第二放大器30b成为供电对象放大器。
接着，控制器28当选择一个以上的供电对象线圈时，向与该一个以上的供电对象线圈对应的一个以上的供电对象放大器发送指令(步骤S2)。在图7所示的状态中，控制器28向第一放大器30a和第二放大器30b发送指令。
最后，控制器28向与一个以上的供电对象线圈对应的一个以上的供电对象放大器发送一个以上的供电对象线圈的个数(步骤S3)。在图7所示的状态中，控制器28向第一放大器30a和第二放大器30b发送一个以上的供电对象线圈的个数。在图7所示的状态中，一个以上的供电对象线圈的个数为两个。
像这样，控制器28在一个以上的供电对象线圈的切换时，将紧接在该切换之后的一个以上的供电对象线圈的个数发送到紧接在该切换之后的一个以上的供电对象放大器。
接着，参照图4、图7以及图8，来对作为供电对象放大器的第一放大器30a及第二放大器30b的动作的一例进行说明。
如图4所示，第一放大器30a获取一个以上的供电对象线圈的个数(步骤S11)。具体地说，第一放大器30a基于来自控制器28的信息来获取一个以上的供电对象线圈的个数。
接着，第一放大器30a通过将总质量Mall除以一个以上的供电对象线圈的个数n来计算除法后总质量Mall/n(步骤S12)。在图7所示的状态中，一个以上的供电对象线圈的个数为两个，因此第一放大器30a通过将总质量Mall除以2来计算除法后总质量Mall/2。
最后，第一放大器30a使用除法后总质量Mall/2来对对应的供电对象线圈即第一线圈20a进行供电(步骤S13)。如图8所示，第一放大器30a使用将总质量Mall除以2所得到的值即除法后总质量Mall/2，来对第一线圈20a进行供电。
第二放大器30b也进行与上述的第一放大器30a的动作同样的动作，来对第二线圈20b进行供电。
通过对第一线圈20a进行供电，永磁体24被第一线圈20a拉动或推动而在排列方向上移动(参见图3的箭头C)，并且通过对第二线圈20b进行供电，永磁体24被第二线圈20b拉动或推动而在排列方向上移动。对第一线圈20a供给的电流的方向和对第二线圈20b供给的电流的方向是根据永磁体24的磁极的位置来设定的。
此外，在如图7所示那样供电对象线圈为第一线圈20a及第二线圈20b的期间，第一放大器30a及第二放大器30b重复地进行上述的动作。
像这样，紧接在一个以上的供电对象线圈的切换之后的一个以上的供电对象放大器通过将总质量Mall除以紧接在该切换之后的一个以上的供电对象线圈的个数n来计算除法后总质量Mall/n。而且，紧接在该切换之后的一个以上的供电对象放大器使用计算出的除法后总质量Mall/n来对紧接在该切换之后的一个以上的供电对象线圈进行供电。
图9是用于说明图1A的直线电动机***10的动作的一例的说明图，是表示供电对象线圈的个数为三个的状态的图。图10是表示图9的状态中的直线电动机***10的功能结构的框图。此外，在图9中，为了避免图变得复杂，省略除供电对象放大器以外的放大器的图示。还参照图9和图10，对进一步进行了一个以上的供电对象线圈的切换的情况下的、控制器28和紧接在该切换之后的供电对象放大器的动作的一例进行说明。
首先，参照图3、图9和图10来说明控制器18的动作的一例。
如图3所示，控制器28选择一个以上的供电对象线圈，并且向第一～第十放大器30a～30j的切换处理部59发送判定是否为供电对象的切换信号(步骤S1)。在从图7所示的状态成为图9所示的状态的情况下，位于永磁体24的行进方向(参照箭头C)的前方侧的第六位置传感器34f与永磁体24的前端部在交叉方向上相向，由此第六位置传感器34f检测到永磁体24的前端部。因而，控制器28将配置有第六位置传感器34f的第三线圈20c新选择为供电对象线圈。像这样，在图9所示的状态中，控制器28将第一线圈20a、第二线圈20b以及第三线圈20c选择为供电对象线圈，从而与第一线圈20a对应的第一放大器30a、与第二线圈20b对应的第二放大器30b以及与第三线圈20c对应的第三放大器30c成为供电对象放大器。
接着，控制器28当选择一个以上的供电对象线圈时，向与该一个以上的供电对象线圈对应的一个以上的供电对象放大器发送指令(步骤S2)。在图9所示的状态中，控制器28向第一放大器30a、第二放大器30b以及第三放大器30c发送指令。
最后，控制器28向与一个以上的供电对象线圈对应的一个以上的供电对象放大器发送一个以上的供电对象线圈的个数(步骤S3)。在图9所示的状态中，控制器28向第一放大器30a、第二放大器30a以及第三放大器30c发送一个以上的供电对象线圈的个数。在图9所示的状态中，一个以上的供电对象线圈的个数为三个。
像这样，控制器28在一个以上的供电对象线圈的切换时，将紧接在该切换之后的一个以上的供电对象线圈的个数发送到紧接在该切换之后的一个以上的供电对象放大器。
接着，参照图4、图9及图10，来对作为供电对象放大器的第一放大器30a、第二放大器30b以及第三放大器30c的动作的一例进行说明。
如图4所示，第一放大器30a获取一个以上的供电对象线圈的个数(步骤S11)。具体地说，第一放大器30a基于来自控制器28的信息来获取一个以上的供电对象线圈的个数。
接着，第一放大器30a通过将总质量Mall除以一个以上的供电对象线圈的个数n来计算除法后总质量Mall/n(步骤S12)。在图9所示的状态中，一个以上的供电对象线圈的个数为三个，因此第一放大器30a通过将总质量Mall除以3来计算除法后总质量Mall/3。
最后，第一放大器30a使用除法后总质量Mall/3来对对应的供电对象线圈即第一线圈20a进行供电(步骤S13)。如图10所示，第一放大器30a使用将总质量Mall除以3所得到的值即除法后总质量Mall/3，来对第一线圈20a进行供电。
第二放大器30b和第三放大器30c也进行与上述的第一放大器30a的动作同样的动作，来对第二线圈20b和第三线圈20c进行供电。
通过对第一线圈20a进行供电，永磁体24被第一线圈20a拉动或推动而在排列方向上移动(参见图3的箭头C)，并且通过对第二线圈20b进行供电，永磁体24被第二线圈20b拉动或推动而在排列方向上移动，通过对第三线圈20c进行供电，永磁体24被第三线圈20c拉动或推动而在排列方向上移动。对第一线圈20a供给的电流的方向、对第二线圈20b供给的电流的方向以及对第三线圈20c供给的电流的方向是根据永磁体24的磁极的位置来设定的。
此外，在如图9所示那样供电对象线圈为第一线圈20a、第二线圈20b以及第三线圈20c的期间，第一放大器30a、第二放大器30b以及第三放大器30c重复地进行上述的动作。
像这样，紧接在一个以上的供电对象线圈的切换之后的一个以上的供电对象放大器通过将总质量Mall除以紧接在该切换之后的一个以上的供电对象线圈的个数来计算除法后总质量Mall/n。而且，紧接在该切换之后的一个以上的供电对象放大器使用计算出的除法后总质量Mall/n来对紧接在该切换之后的一个以上的供电对象线圈进行供电。
此外，动子18进一步移动，当在排列方向上位于永磁体24的行进方向的后方侧的第一位置传感器34a与永磁体24的后端部在交叉方向上相向而检测到永磁体24的后端部的情况下，控制器28不将配置有第一位置传感器34a的第一线圈20a设为供电对象线圈。
如上所述，控制器28每当进行一个以上的供电对象线圈的切换，就向紧接在该切换之后的一个以上的供电对象放大器发送紧接在该切换之后的一个以上的供电对象线圈的个数。像这样，控制器28重复地发送一个以上的供电对象线圈的个数。另外，每当进行一个以上的供电对象线圈的切换时，就计算除法后总质量Mall/n，并使用计算出的除法后总质量Mall/n进行供电。像这样，重复地计算除法后总质量Mall/n，并使用计算出的除法后总质量Mall/n重复地进行供电。
如上所述，一个以上的供电对象放大器使用通过将总质量Mall除以一个以上的供电对象线圈的个数所得到的除法后总质量Mall/n，来对一个以上的供电对象线圈进行供电。由此，能够使在切换的前后施加于动子18的推力相等。由此，能够减小切换冲击。
根据以上那样的直线电动机***10，速度控制部48通过将总质量Mall除以一个以上的供电对象线圈的个数来计算除法后总质量Mall/n。而且，速度控制部48使用计算出的除法后总质量Mall/n来生成转矩指令，电流控制部50基于生成的转矩指令来对一个以上的供电对象线圈进行供电。因而，即使在进行一个以上的供电对象线圈的切换的前后一个以上的供电对象线圈的个数改变，也能够以将总质量Mall均等分的方式对紧接在该切换之后的一个以上的供电对象线圈的各供电对象线圈进行供电。由此，能够抑制在进行该切换时施加于动子的推力急剧地变化，从而能够减小切换一个以上的供电对象线圈时的切换冲击。
另外，获取部40将一个以上的供电对象线圈的个数发送到一个以上的供电对象放大器，一个以上的供电对象放大器的速度控制部48使用除法后总质量Mall/n来生成转矩指令，一个以上的供电对象放大器的电流控制部50基于转矩指令来对一个以上的供电对象线圈进行供电。像这样，一个以上的供电对象放大器的各供电对象放大器能够使用将总质量Mall均等分所得到的除法后总质量Mall/n来进行供电。由此，能够抑制在切换一个以上的供电对象线圈时施加于动子的推力急剧地变化，从而能够减小切换一个以上的供电对象线圈时的切换冲击。
另外，控制装置14还具有能够与第一～第十放大器30a～30j进行通信的控制器28，控制器28具有获取部40。像这样，控制器28能够与第一～第十放大器30a～30j进行通信，因此能够容易地对第一～第十放大器30a～30j发送一个以上的供电对象线圈的个数。
另外，还具备配置于第一～第十线圈20a～20j各自的排列方向上的两端部的第一～第二十位置传感器，针对第一～第十线圈20a～20j的各线圈，当在排列方向上的位于永磁体24的行进方向的前方侧的位置传感器检测到永磁体24的前端部的情况下，切换部36将配置有该位置传感器的线圈选择为供电对象线圈，在排列方向上的位于永磁体24的行进方向的后方侧的位置传感器检测到永磁体24的后端部的情况下，切换部36不将配置有该位置传感器的线圈选择为供电对象线圈。由此，切换部36能够容易地切换供电对象线圈。
(实施方式2)
接着，对实施方式2进行说明。在实施方式2中，与实施方式1的主要不同点在于，第一～第十放大器具有获取部40。此外，在以下的说明中，以与实施方式1的不同点为中心进行说明。
图11是表示实施方式2所涉及的直线电动机***10a的功能结构的框图。如图11所示，实施方式2所涉及的直线电动机***10a具有控制器28a和第一～第三放大器60a～60c。此外，虽然省略图示，但直线电动机***10a还具有第四～第十放大器。
控制器28a与控制器28的不同点在于，不具有获取部40。
第一放大器60a与第一放大器30a的不同点在于具有获取部40。获取部40与位置检测装置15连接。获取部40通过与切换部36同样的方法来识别一个以上的供电对象线圈，并获取一个以上的供电对象线圈的个数。第二放大器60b及第三放大器60c是与第一放大器60a同样的结构。另外，直线电动机***10a中的第四～第十放大器也是与第一放大器60a同样的结构。在直线电动机***10a中，第一放大器60a、第二放大器60b、第三放大器60c以及第四～第十放大器能够相互通信。
一个以上的供电对象放大器分别基于来自位置检测装置15的信息来获取一个以上的供电对象线圈的个数，计算除法后总质量Mall/n，并使用除法后总质量Mall/n来进行供电。
此外，例如，也可以是，第一～第三放大器60a～60c和第四～第十放大器中的任一方获取一个以上的供电对象线圈的个数，并将获取到的一个以上的供电对象线圈的个数发送到一个以上的供电对象放大器。
根据以上那样的直线电动机***10a，第一～第三放大器60a～60c以及第四～第十放大器能够相互通信，第一～第三放大器60a～60c以及第四～第十放大器分别具有获取部40。因而，第一～第三放大器60a～60c以及第四～第十放大器能够不经由控制器28a地获取一个以上的供电对象线圈的个数。
(补充)
如以上那样，作为在本申请中公开的技术的示例，对实施方式1和实施方式2进行了说明。然而，本公开的技术不限定于此，除非脱离本公开的主旨，否则也能够应用于适当地进行了变更、置换、附加、省略等所得到的实施方式或变形例。
例如，在上述的实施方式中，说明了第一～第十放大器具有参数设定部57的情况，但不限定于此。也可以是，例如，控制器具有参数设定部57。
另外，例如，在上述的实施方式中，说明了直线电动机***10a具备控制器28a的情况，但不限定于此。例如，直线电动机***也可以不具备控制器。在该情况下，第一～第十放大器可以分别具有指令部和切换部。
此外，在上述的说明中，切换部36设为如下结构：将多个线圈中的一个以上的线圈选择为成为供电的对象的一个以上的供电对象线圈，所述一个以上的线圈是各线圈的遍及排列方向上的两端部的区域的全部与永磁体24相向的线圈，但并不限于此。例如，在图1A中，在从交叉方向观察时，第二线圈20b的遍及两端部的区域的全部与永磁体24相向，但例如也可以设为以下结构：在从交叉方向观察时，即使第二线圈20b部分不与永磁体24相向，但只要第二线圈20b的排列方向(X方向)上的两端部与永磁体24相向就选择为供电对象线圈。
产业上的可利用性
本公开所涉及的直线电动机***能够广泛地利用于搬送装置等。
附图标记说明
10、10a：直线电动机***；12：直线电动机；14：控制装置；15：位置检测装置；16：定子；18：动子；20a：第一线圈；20b：第二线圈；20c：第三线圈；20d：第四线圈；20e：第五线圈；20f：第六线圈；20g：第七线圈；20h：第八线圈；20i：第九线圈；20j：第十线圈；22：基台；24：永磁体；26：物品台；27：搬送物；28、28a：控制器；30a：第一放大器；30b：第二放大器；30c：第三放大器；30d：第四放大器；30e：第五放大器；30f：第六放大器；30g：第七放大器；30h：第八放大器；30i：第九放大器；30j：第十放大器；34a：第一位置传感器；34b：第二位置传感器；34c：第三位置传感器；34d：第四位置传感器；34e：第五位置传感器；34f：第六位置传感器；34g：第七位置传感器；34h：第八位置传感器；34i：第九位置传感器；34j：第十位置传感器；34k：第十一位置传感器；34l：第十二位置传感器；34m：第十三位置传感器；34n：第十四位置传感器；34o：第十五位置传感器；34p：第十六位置传感器；34q：第十七位置传感器；34r：第十八位置传感器；34s：第十九位置传感器；34t：第二十位置传感器；36：切换部；38：指令部；40：获取部；42：偏差计算器；44：位置控制部；46：偏差计算部；48：速度控制部；50：电流控制部；52、54：积分器；55：加法器；57：参数设定部；59：切换处理部；60a：第一放大器；60b：第二放大器；60c：第三放大器；61：开关。

Claims (6)

1.一种直线电动机***，具备：
定子，其具有呈列状地排列的多个线圈；
动子，其具有与所述多个线圈相向地配置的永磁体；
切换部，其将所述多个线圈中的一个以上的线圈选择为成为供电的对象的一个以上的供电对象线圈，并与所述永磁体的移动相应地进行所述一个以上的供电对象线圈的切换，所述一个以上的线圈是各线圈的遍及所述排列的方向上的两端部的区域与所述永磁体相向的线圈；以及
控制装置，其使用利用所述永磁体的质量计算出的总质量来对所述一个以上的供电对象线圈进行供电，
其中，所述控制装置具有：
获取部，其获取所述一个以上的供电对象线圈的个数；
速度控制部，其通过将所述总质量除以所述一个以上的供电对象线圈的个数来计算除法后总质量，并使用所述除法后总质量来生成转矩指令；以及
电流控制部，其基于由所述速度控制部生成的所述转矩指令，来对所述一个以上的供电对象线圈进行供电。
2.根据权利要求1所述的直线电动机***，其特征在于，
所述控制装置包括与所述多个线圈的各线圈对应地设置的多个控制部，
所述多个控制部分别具有所述速度控制部和所述电流控制部，
所述获取部将所述一个以上的供电对象线圈的个数发送到所述多个控制部中的与所述一个以上的供电对象线圈对应的控制部即一个以上的供电对象控制部，
所述一个以上的供电对象控制部的所述速度控制部使用所述除法后总质量来生成所述转矩指令，所述一个以上的供电对象控制部的所述电流控制部基于所述转矩指令来对所述一个以上的供电对象线圈进行供电。
3.根据权利要求2所述的直线电动机***，其特征在于，
所述控制装置还具有能够与所述多个控制部进行通信的上级控制部，
所述上级控制部具有所述获取部。
4.根据权利要求2所述的直线电动机***，其特征在于，
所述多个控制部能够相互通信，
所述多个控制部分别具有所述获取部。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的直线电动机***，其特征在于，
还具备多个位置检测部，所述多个位置检测部配置于所述多个线圈的各线圈的所述排列的方向上的两端部，
针对所述多个线圈的各线圈，在所述排列的方向上位于所述永磁体的行进方向的前方侧的所述位置检测部检测到所述永磁体的前端部的情况下，所述切换部将配置有该位置检测部的线圈选择为所述供电对象线圈，在所述排列的方向上位于所述永磁体的行进方向的后方侧的所述位置检测部检测到所述永磁体的后端部的情况下，所述切换部不将配置有该位置检测部的线圈选择为所述供电对象线圈。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的直线电动机***，其特征在于，
所述总质量是所述永磁体的质量、搬送物的质量、以及载置所述搬送物且安装于所述永磁体的物品台的质量之和。
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