CN115004277A - 驾驶控制装置以及hmi控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供的HMI控制装置(25)具备自动化等级获取部(253)和显示控制部(255)。自动化等级获取部获取控制车辆的驾驶的驾驶控制装置(18)中的驾驶自动化等级的决定结果。显示控制部根据在自动化等级获取部获取的驾驶自动化等级，控制HMI装置(20)中的图像显示动作。在结束自动驾驶所包含的高自动化等级的情况下，显示控制部使HMI装置显示使驾驶员采取能够执行低自动化等级的低等级应对状态作为驾驶员状态的动作指示显示，该低自动化等级是车载***(10)不执行基于转向操纵的横向运动控制和基于加减速的纵向运动控制中的至少任意一方的驾驶自动化等级。

Description

驾驶控制装置以及HMI控制装置

相关申请的交叉引用

本申请主张于2020年1月17日申请的日本专利申请号2020－006066号、以及于2020年12月9日申请的日本专利申请号2020－204442号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及控制能够自动驾驶的车辆的驾驶的驾驶控制装置、以及控制搭载于该车辆的HMI装置的HMI控制装置。HMI是人机界面的简称。

背景技术

提出各种汽车等车辆中的自动驾驶***(例如参照专利文献1等)。在自动驾驶中，作为车辆中的驾驶座乘客的驾驶员能够自由地执行第二任务。第二任务是指驾驶员执行的驾驶操作以外的任务。具体而言，在第二任务例如包含有移动终端操作、影像内容观看等。第二任务也被称为“驾驶外任务”或者“第二活动”。

专利文献1：日本特开2017－107502号公报

自动驾驶例如有由于允许自动驾驶的规定的道路区间的结束等而结束的情况。在自动驾驶结束时，关于车辆运动控制以及/或者驾驶环境监视，需要对驾驶员的权限移交。

另一方面，在自动驾驶中执行第二任务中的驾驶员的意识脱离本车辆的驾驶状态以及驾驶环境。因此，为了顺利地进行权限移交，要求良好地使驾驶员的意识朝向自动驾驶结束。

发明内容

本公开是鉴于上述例示的情况等而完成的。即，本公开例如提供能够良好地使驾驶员的意识朝向自动驾驶结束所引起的驾驶自动化等级的移行的技术。

HMI控制装置构成为控制以能够被能够进行自动驾驶的车辆的驾驶员视觉确认的方式进行图像显示的HMI装置。

根据本公开的一个观点，HMI控制装置具备：

自动化等级获取部，获取控制上述车辆的驾驶的驾驶控制装置中的驾驶自动化等级的决定结果；以及

显示控制部，根据在上述自动化等级获取部获取的上述驾驶自动化等级，控制上述HMI装置中的图像显示动作，

上述显示控制部在结束上述自动驾驶所包含的上述驾驶自动化等级亦即高自动化等级的情况下，使上述HMI装置显示使上述驾驶员采取能够执行低自动化等级的低等级应对状态作为上述驾驶员的状态亦即驾驶员状态的动作指示显示，该低自动化等级是包含上述驾驶控制装置的车载***不执行基于转向操纵的横向运动控制和基于加减速的纵向运动控制中的至少任意一方的上述驾驶自动化等级。

驾驶控制装置构成为控制能够进行自动驾驶的车辆的驾驶。

根据本公开的其它的一个观点，驾驶控制装置具备：

行驶状况获取部，获取上述车辆的行驶状况；以及

自动化等级决定部，基于通过上述行驶状况获取部获取的上述行驶状况，决定驾驶自动化等级，

上述自动化等级决定部在结束上述自动驾驶所包含的上述驾驶自动化等级亦即高自动化等级，并移至与上述高自动化等级相比低等级的上述驾驶自动化等级亦即中自动化等级的情况下，从上述高自动化等级暂时移至与上述中自动化等级相比低等级的上述驾驶自动化等级亦即低自动化等级，之后移至上述中自动化等级。

此外，在申请书中的各栏，有时对各要素附加带括号的参照附图标记。该情况下，参照附图标记仅示出该要素与后述的实施方式所记载的具体结构的对应关系的一个例子。因此，本公开并不通过参照附图标记的记载进行任何限定。

附图说明

图1是表示搭载了包含驾驶控制装置以及HMI控制装置的车载***的车辆中的车厢内部的外观的示意图。

图2是表示图1所示的车载***的概略结构的框图。

图3是表示第一实施方式中的HMI装置的显示例的示意图。

图4是表示第一实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图5是表示第一实施方式中的HMI装置的显示例的示意图。

图6是表示第一实施方式中的HMI装置的显示例的示意图。

图7是表示第一实施方式中的HMI装置的显示例的示意图。

图8是表示第一实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图9是表示第二实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图10是表示第二实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图11是表示第三实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图12是表示第三实施方式中的HMI装置的显示例的示意图。

图13是表示第三实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图14是表示第三实施方式中的HMI装置的显示例的示意图。

图15是表示第四实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图16是表示第四实施方式中的HMI装置的显示例的示意图。

图17是表示第五实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图18是表示第五实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图19是表示第五实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图20是表示第六实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图21是表示第六实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图22是表示第七实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图23是表示第七实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图24是表示第七实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图25是表示第八实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图26是表示第八实施方式以及第九实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图27是表示第九实施方式以及第十实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

图28是表示第十实施方式中的驾驶自动化等级的推移的时序图。

具体实施方式

(实施方式)

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，若在与一个实施方式相关的一系列的说明的中途***能够应用于该实施方式的各种变形例的说明，则有妨碍该实施方式的理解的担忧。因此，不在与该实施方式相关的一系列的说明的中途说明，而在其后对变形例进行集中说明。

(第一实施方式：结构)

若参照图1，则车辆1是所谓的普通汽车，在箱状的车体的内部空间亦即车厢内具备多个驾驶座2等乘客座席。以下将搭乘于驾驶座2的乘客称为“驾驶员”。另外，以下将驾驶员在驾驶座2取得标准驾驶姿势的状态下的驾驶员的视线方向称为“前方”。“标准驾驶姿势”是指在前进并且直行中的车辆1中使左右两眼的眼球排列方向与左右两肩的排列方向大致平行的驾驶员以能够适当地进行手动驾驶的方式坐在驾驶座2的情况下的该驾驶员的姿势。

在驾驶座2的前方设置有加速器踏板3、制动踏板4、以及脚踏板5。另外，在驾驶座2的斜前方设置有变速杆6。加速器踏板3、制动踏板4、以及脚踏板5配置于设置在驾驶座2的前方的仪表板7的下方。在从仪表板7向朝向驾驶座2的后方延伸配置的未图示的转向柱安装有方向盘8。在仪表板7的上方设置有前挡风玻璃9。

在车辆1搭载有车载***10。以下有时将搭载车载***10的该车辆1称为“本车辆”。图2示意地示出车载***10的块结构。以下，参照图1以及图2，对车载***10的概略结构进行说明。

车载***10构成为通过搭载于本车辆，起到作为该本车辆中的驾驶自动化***的功能。在本实施方式中，车载***10具有能够自动驾驶的结构。即，本车辆构成为通过搭载车载***10而能够进行自动驾驶。

“自动驾驶”是指通过SAE International：国际汽车工程师协会公开的标准“SAEJ3016”中的驾驶自动化***担负即执行全部的动态驾驶任务的相当于等级3～5的驾驶自动化等级。SAE是Society of Automotive Engineers：汽车工程师协会的简称。“动态驾驶任务”是指在道路交通中操作车辆1时需要实时地进行的全部的操作上以及战术上的功能，且除去战略上的功能。“战略上的功能”是行程计划、经由地选择等。以下将“SAE J3016”中的等级X仅称为“等级X”。X是0～5中的任意一个。以下，上述X的数值越大，或者，驾驶自动化***担负即执行的动态驾驶任务越增加，表达为“驾驶自动化等级越高”。与此相对，上述X的数值越小，或者，驾驶自动化***担负即执行的动态驾驶任务越减少，表达为“驾驶自动化等级越低”。

在“SAE J3016”中，等级0～5的内容具体而言如以下那样。此外，在各等级一并标注的驾驶自动化等级的名称并不是记载于“SAE J3016”的名称，而是用于方便地在本说明书中使用的名称。此外，在以下的等级内容说明中，“OEDR”是Object and Event Detectionand Response的简称，也被称为“对象物以及现象的检测以及响应”。在OEDR包含有驾驶环境的监视。在驾驶环境的监视包含有对象物以及现象的检测、识别、以及分类。另外，在驾驶环境的监视包含有根据需要对对象物以及现象进行响应的准备。“限定区域”是被设计为某一驾驶自动化***或者其功能工作的特定的条件，也被称为运行设计区域或者ODD。ODD是Operational Design Domain的简称。限定区域例如包含地理、环境、速度、以及时间等多个制约条件中的至少一个。

·等级0：手动驾驶…驾驶员执行全部的动态驾驶任务。

·等级1：驾驶辅助…驾驶自动化***在特定的限定区域持续地执行动态驾驶任务中的纵向的车辆运动控制子任务(即，起步、加减速、以及停止)、和横向的车辆运动控制子任务(即转向操纵)中的任意一方。但是，驾驶自动化***不同时执行纵向的车辆运动控制子任务与横向的车辆运动控制子任务双方。

·等级2：高度驾驶辅助…驾驶自动化***在特定的限定区域持续地执行动态驾驶任务中的纵向的车辆运动控制子任务以及横向的车辆运动控制子任务。期待驾驶员执行作为动态驾驶任务的子任务的OEDR来监督驾驶自动化***。

·等级3：带条件自动驾驶…驾驶自动化***在特定的限定区域持续地执行全部的动态驾驶任务。原则上来说，驾驶员没有执行本车辆周边的监视等OEDR的义务。但是，在该驾驶自动化等级难以继续的情况下，驾驶自动化***要求驾驶员具有足够的时间余量进行驾驶交替。驾驶员需要适当地应对该要求。

·等级4：高度自动驾驶…驾驶自动化***在特定的限定区域持续地执行全部的动态驾驶任务。在限定区域中，由驾驶自动化***执行该驾驶自动化等级难以继续的情况下的应对。

·等级5：完全自动驾驶…驾驶自动化***并不限定于特定的限定区域而无限制地持续执行全部的动态驾驶任务。对于该驾驶自动化等级难以继续的情况下的应对来说，也并不限定于特定的限定区域而无限制地由驾驶自动化***执行。

在本实施方式中，车载***10构成为能够在本车辆实现等级0～3的驾驶自动化等级。具体而言，车载***10构成为能够执行相当于等级1的ACC以及LKA。ACC是自适应巡航控制即车间距离控制。LKA是Lane Keeping Assistance：车道保持辅助的简称，是车道保持辅助控制。另外，车载***10构成为能够执行相当于等级2的“放手驾驶”以及“高度安全驾驶辅助”。“放手驾驶”以驾驶员适当地对来自驾驶自动化***的介入要求等进行应对为条件，由驾驶自动化***自动地执行起步、转向操纵、加减速、以及停止控制。“高度安全驾驶辅助”以驾驶员对本车辆进行驾驶为前提，并且并行地工作的驾驶自动化***在有碰撞可能性的场面等适时地执行驾驶辅助动作。以下，在本说明书中，只要未特别进行补充说明，则将等级3的自动驾驶仅称为“自动驾驶”。另外，有时将“放手驾驶”仅称为“等级2”。并且，将“高度安全驾驶辅助”称为“等级2[G模式]”。

(***整体结构)

如图2所示，车载***10是包含车载通信线路10A以及经由该车载通信线路10A相互连接的多个节点等的车载网络，构成为能够执行本车辆驾驶时的各种车辆控制以及伴随这些控制的各种显示动作等。车载***10构成为依据CAN(国际注册商标：国际注册编号1048262A)等规定的通信标准。CAN(国际注册商标)是Controller Area Network：控制器局域网的简称。

车载***10具备车辆状态传感器11、外界状态传感器12、周边监视传感器13、***14、DCM15、导航装置16、驾驶员状态检测部17、驾驶控制装置18、以及HMI装置20。DCM是Data Communication Module：数据通信模块的简称。车辆状态传感器11～HMI装置20与车载通信线路10A连接。

HMI装置20构成为以能够由至少包含驾驶员的本车辆乘客视觉确认的方式进行图像显示，并且以能够被上述的本车辆乘客听到的方式进行声音输出。具体而言，HMI装置20包含仪表面板21、HUD装置22、CID装置23、以及终端装置24，构成为通过图像以及/或者声音的输入输出设备，向本车辆乘客提供各种信息以及/或者娱乐。CID是Center InformationDisplay：中心信息显示器的简称。HUD是平视显示器的简称。终端装置24是由包含驾驶员的本车辆乘客拿到本车辆内的便携式或者可穿戴式的电子设备，例如是移动电话、平板终端、笔记本电脑、便携式游戏机、智能手表等。

HMI装置20具备构成为控制仪表面板21等中的图像以及/或者声音的输出的HMI控制装置25。即，HMI控制装置25构成为控制构成车内信息娱乐***的HMI装置20的动作。仪表面板21、HUD装置22、以及CID装置23经由与车载通信线路10A不同的子通信线路，以能够进行信息通信的方式与HMI控制装置25连接。终端装置24在被带入本车辆的情况下，通过Bluetooth(注册商标)、TransferJet(注册商标)等近距离无线通信以能够进行信息通信的方式与HMI控制装置25连接。HMI控制装置25作为与车载通信线路10A连接的节点设置。后述HMI装置20以及HMI控制装置25的结构的详细。

(各种传感器)

车辆状态传感器11被设置为产生与本车辆的驾驶状态相关的各种量对应的输出。“与驾驶状态相关的各种量”例如包含加速器开度、制动量、档位、转向操纵角等与驾驶员或者驾驶自动化***的驾驶操作状态相关的各种量。另外，“与驾驶状态相关的各种量”例如包含车速、角速度、前后方向加速度、左右方向加速度等与本车辆的举动相关的物理量。即，车辆状态传感器11是为了图示以及说明的简化而对加速器开度传感器、转向操纵角传感器、车轮速传感器、角速度传感器、加速度传感器等车辆驾驶控制所需要的公知的传感器类进行总称的传感器。车辆状态传感器11被设置为能够经由车载通信线路10A，向驾驶控制装置18等的各部提供检测输出。

外界状态传感器12被设置为产生与本车辆的驾驶环境中主要的自然环境相关的各种量对应的输出。“与自然环境相关的各种量”例如包含外部气温、降雨量、照度等物理量。即，外界状态传感器12是为了图示以及说明的简化而对外部气温传感器、雨滴传感器、照度传感器等公知的传感器类进行总称的传感器。外界状态传感器12被设置为能够经由车载通信线路10A，向驾驶控制装置18等各部提供检测输出。

周边监视传感器13被设置为主要检测本车辆的驾驶环境中除了能够通过外界状态传感器12检测的驾驶环境以外的驾驶环境。具体而言，周边监视传感器13构成为能够检测本车辆周围的规定的检测范围内的移动物体以及静止物体。“移动物体”包含行人、自行车、动物、以及驾驶中的其它车辆。“静止物体”除了路上落下物、护栏、路缘石、停驻车辆、道路标志、以及道路标识之外，还包含路边的构造物(例如，墙壁、建筑物等。)。周边监视传感器13也能够被称为“ADAS传感器”。ADAS是Advanced Driver-Assistance Systems：高级驾驶辅助***的简称。

在本实施方式中，周边监视传感器13具有前照相机131和雷达传感器132，作为用于检测移动物体以及静止物体的结构。前照相机131被设置为拍摄本车辆的前方以及前侧方的图像。前照相机131是数字照相机装置，具备CCD或者CMOS等图像传感器。CCD是ChargeCoupled Device：电荷耦合器件的简称。CMOS是Complementary MOS：互补金属氧化物半导体的简称。

雷达传感器132是构成为发送接收雷达波的毫米波雷达传感器、子毫米波雷达传感器或者激光雷达传感器，安装于本车辆中的车体的前面部。雷达传感器132构成为输出与反射点的位置以及相对速度对应的信号。“反射点”是在本车辆的周围存在的物体的表面上的被估计为反射了雷达波的点。“相对速度”是反射点即反射了雷达波的物体的相对于本车辆的相对速度。

(***)

***14构成为通过所谓的复合定位，获取本车辆的高精度的位置信息等。具体而言，***14具有GNSS接收器141、惯性获取部142、高精度地图DB143、以及***ECU144。GNSS是Global Navigation Satellite System：全球卫星导航***的简称。DB是数据库的简称。ECU是Electronic Control Unit：电子控制单元的简称。“高精度的位置信息”例如是具有能够利用于等级2以上的驾驶自动化等级的程度，具体而言是误差小于10cm的程度的位置精度的位置信息。

GNSS接收器141被设置为接收从多个定位卫星即人工卫星发送的定位信号。在本实施方式中，GNSS接收器141构成为能够接收来自GPS、QZSS、GLONASS、Galileo、IRNSS、北斗卫星导航***等卫星定位***中的至少一个的定位卫星的定位信号。GPS是GlobalPositioning System：全球定位***的简称。QZSS是Quasi-Zenith Satellite System：准天顶卫星***的简称。GLONASS是Global Navigation Satellite System：全球卫星导航***的简称。IRNSS是Indian Regional Navigation Satellite System：印度区域导航卫星***的简称。

惯性获取部142构成为获取作用给本车辆的加速度以及角速度。在本实施方式中，作为内置于***14中的箱状的壳体内的三轴陀螺仪传感器以及三轴加速度传感器设置有惯性获取部142。

高精度地图DB143以非易失性可重写存储器为主体构成，以能够改写地存储高精度地图信息并且即使在电源切断中也保持存储内容。非易失性可重写存储器例如是硬盘、EEPROM、闪存ROM等。EEPROM是Electronically Erasable and Programmable ROM：电可擦可编程只读存储器的简称。ROM是Read Only Memory：只读存储器的简称。高精度地图信息也能够被称为高精度地图数据。在高精度地图信息包含有与数米程度的位置误差所对应的在以往的汽车导航***使用的地图信息相比高精度的地图信息。具体而言，在高精度地图DB143依据ADASIS标准等规定的标准，储存有三维道路形状信息、车道数信息、限制信息等能够利用于等级2以上的驾驶自动化等级的信息。ADASIS是Advanced Driver AssistanceSystems Interface Specification：高级驾驶辅助***接口规范的简称。

***ECU144作为未图示的具备CPU、ROM、RAM、输入输出接口等的所谓的车载微型计算机构成。CPU是Central Processing Unit：中央处理器的简称。RAM是Random AccessMemory：随机存储器的简称。***ECU144构成为基于在GNSS接收器141接收的定位信号、在惯性获取部142获取的加速度以及角速度、从车辆状态传感器11获取的车速等，依次决定本车辆的位置以及方位等。并且，***14被设置为能够将***ECU144的位置以及方位等决定结果经由车载通信线路10A，提供给导航装置16、驾驶控制装置18、以及HMI控制装置25等各部。

(DCM)

DCM15是车载通信模块，设置为能够通过依据LTE或者5G等通信标准的无线通信，在与本车辆周围的基站之间进行信息通信。LTE是Long Term Evolution：长期演进的简称。5G是5th Generation的简称。

具体而言，例如DCM15构成为从云端上的探测服务器获取最新的高精度地图信息。另外，DCM15通过与***ECU144协作，将获取的最新的高精度地图信息储存于高精度地图DB143。并且，DCM15构成为从上述的探测服务器以及/或者规定的数据库获取交通拥堵信息等交通信息。“交通拥堵信息”包含交通拥堵区间的位置以及长度。具体而言，交通拥堵信息包含交通拥堵前端位置、交通拥堵最后尾位置、估计交通拥堵距离、估计交通拥堵时间等。交通信息也被称为“道路交通信息”。

(导航装置)

导航装置16被设置为获取从本车辆的当前位置到规定的目的地为止的行驶预定路径。在本实施方式中，导航装置16构成为基于由本车辆的驾驶员等设定的目的地、从***14获取的高精度地图信息、从***14获取的本车辆的位置信息以及方位信息，计算行驶预定路径。另外，导航装置16被设置为能够经由车载通信线路10A将包含作为计算结果的路径信息的各种信息提供给驾驶控制装置18以及HMI控制装置25等各部。即，导航装置16为了地图显示以及路径显示等而使HMI装置20显示导航画面显示。

(驾驶员状态检测部)

驾驶员状态检测部17被设置为检测驾驶员状态。“驾驶员状态”是搭乘于本车辆中的驾驶座2的驾驶员的状态，包含视线方向、姿势、举动、心理状态等中至少任意一个。另外，驾驶员状态检测部17被设置为能够经由车载通信线路10A将驾驶员状态的检测结果提供给驾驶控制装置18以及HMI控制装置25等各部。

在本实施方式中，驾驶员状态检测部17具备视线检测部171、姿势检测部172、以及操作状态检测部173。视线检测部171被设置为通过基于具备CCD或者CMOS等图像传感器的车内照相机的拍摄图像的图像识别，检测驾驶员的面部的朝向以及/或者视线方向。即，视线检测部171具有与进行与驾驶员的斜视驾驶等相关的警告等的DSM装置相同的结构。DSM是Driver Status Monitor：驾驶员状态监视器的简称。

姿势检测部172被设置为使用上述的车内照相机以及/或者在驾驶座2的内部具备的落座压力传感器等物理量传感器，检测驾驶座2上的驾驶员的落座姿势。操作状态检测部173被设置为检测驾驶员的脚向加速器踏板3、制动踏板4、以及脚踏板5的载置状态、及加速器踏板3以及制动踏板4的操作状态。另外，操作状态检测部173被设置为检测驾驶员对方向盘8的把持状态以及操作状态。

(驾驶控制装置)

驾驶控制装置18具有作为“自动驾驶ECU”或者“驾驶辅助ECU”的结构。即，驾驶控制装置18被设置为基于从车辆状态传感器11、外界状态传感器12、周边监视传感器13、***14等获取的信号以及信息，控制本车辆的驾驶。具体而言，驾驶控制装置18构成为执行规定的驾驶控制动作。在本实施方式中，“规定的驾驶控制动作”包含与等级1～3对应的车辆控制动作即动态驾驶任务执行动作。在本实施方式中，驾驶控制装置18构成为能够将本车辆中的驾驶自动化等级设定为等级0、等级1[ACC]、等级1[LKA]、等级2、等级2[G模式]、以及等级3中的任意一个。

驾驶控制装置18具有作为未图示的具备CPU、ROM、非易失性可重写存储器、RAM、输入输出接口等的所谓的车载微型计算机的结构。具体而言，驾驶控制装置18具有在车载微型计算机上实现的以下的功能结构或者功能部。即，驾驶控制装置18具有行驶状况获取部181、驾驶员状态获取部182、操作状态判定部183、自动化等级决定部184、车辆控制部185、以及显示指令发送部186。

行驶状况获取部181被设置为至少获取本车辆的行驶状况。在“行驶状况”包含有通过车辆状态传感器11、外界状态传感器12、周边监视传感器13等检测或者获取的驾驶状态以及驾驶环境。另外，行驶状况获取部181被设置为获取本车辆的当前位置及其周边的高精度地图信息、和本车辆当前行驶中的道路上的交通信息。即，行驶状况获取部181从车辆状态传感器11、外界状态传感器12、周边监视传感器13、***14、DCM15等获取与等级1～3对应的车辆控制所需要的信息。

驾驶员状态获取部182被设置为获取驾驶员状态。具体而言，驾驶员状态获取部182从驾驶员状态检测部17获取即接收驾驶员状态检测部17对驾驶员状态的检测结果。

操作状态判定部183被设置为判定驾驶员的驾驶操作状态。具体而言，操作状态判定部183从驾驶员状态检测部17获取即接收操作状态检测部173中的检测结果。另外，操作状态判定部183从HMI装置20获取即接收HMI装置20中的驾驶员的输入操作状态。然后，操作状态判定部183基于这些获取结果，判定驾驶员的驾驶操作状态。

自动化等级决定部184被设置为基于通过行驶状况获取部181获取的行驶状况等，决定驾驶自动化等级。而且，驾驶控制装置18被设置为能够经由车载通信线路10A将自动化等级决定部184对驾驶自动化等级的决定结果提供给HMI控制装置25等的各部。在后述的动作概要以及动作例的说明中详述自动化等级决定部184对驾驶自动化等级的决定的详细。

车辆控制部185被设置为执行与驾驶自动化等级对应的车辆运动控制子任务。即，车辆控制部185基于通过自动化等级决定部184决定的驾驶自动化等级，执行本车辆中的纵向以及/或者横向的运动控制。

显示指令发送部186被设置为通过向控制HMI装置20的HMI控制装置25发送显示指令信息，使HMI装置20执行与驾驶自动化等级相关的等级相关显示。在等级相关显示包含有与驾驶自动化等级的执行状态相关的执行相关显示、和与驾驶自动化等级的移行相关的移行相关显示。执行相关显示主要是用于明示执行中的驾驶自动化等级的显示，例如是“自动驾驶中”等。移行相关显示是由于执行中的驾驶自动化等级的结束条件成立或者继续条件不成立而移至其它的驾驶自动化等级的情况下的、执行中的驾驶自动化等级的结束、以及/或者向其它的驾驶自动化等级的移行相关的显示。移行相关显示例如是“前方3km结束自动驾驶”、“驾驶交替准备”、“能够进行放手驾驶”等。在后述的动作概要以及动作例的说明中详述执行相关显示以及移行相关显示的进一步的详细以及其它的具体例。

(HMI装置)

HMI装置20被设置为至少以视觉的方式向驾驶员提示与本车辆相关的各种信息，并且受理与提示内容对应的驾驶员的输入操作。在本实施方式中，搭载于能够进行自动驾驶的本车辆的HMI装置20构成为能够执行与自动驾驶等相关的各种信息提示和驾驶员的输入操作的受理。“信息提示”例如是各种引导、输入操作指示、输入操作内容报告、警告等。

如上述那样，HMI装置20具备设置于仪表板7的仪表面板21、HUD装置22、以及CID装置23。即，在本实施方式中，HMI装置20具有作为所谓的“仪表板HMI”的结构。另外，HMI装置20具备用于执行声音的信息提示的未图示的扬声器。

仪表面板21具有仪表211、仪表显示器212、以及仪表开关213。仪表211被设置为执行本车辆的车速、发动机转速、冷却水温、燃料余量等的仪表显示。仪表显示器212是设置于仪表面板21的车宽方向上的中央部的信息显示部或者信息显示区域，被设置为能够执行时间、外部气温、行驶距离、无线电接收站等各种信息显示。在本实施方式中，仪表显示器212具有作为具备大致矩形形状的可显示区域的液晶显示器或者有机EL显示器亦即显示设备的结构。EL是电致发光的简称。仪表开关213被设置为能够受理与仪表211以及/或者仪表显示器212上的显示状态或者显示内容相关的各种操作例如里程表的复位操作等。

HUD装置22被设置为在驾驶员的前方显示包含字符以及/或者符号的显示图像。即，HUD装置22构成为通过使用AR技术在驾驶员的前方形成虚像显示图像，将显示图像与包含本车辆的行进目的地的路面的前景重叠显示。“重叠显示”是指通过将前景所包含的重叠对象物(例如建筑物)的相关信息(例如建筑物名)与重叠对象物重叠地显示或者显示在重叠对象物的附近，将重叠对象物与相关信息相互建立相关关系并进行显示。对于前方路面的路径显示、行进方向显示、交通信息显示等也相当于“重叠显示”。具体而言，HUD装置22通过将构成显示图像的显示图像光投影到前挡风玻璃9上的规定的投影范围PA，并使驾驶员视觉确认显示图像光的基于前挡风玻璃9的反射光，对显示图像进行AR显示。

CID装置23设置于仪表板7的车宽方向上的大致中央部。CID装置23为了导航装置16的地图显示以及路径显示等而被设置为能够显示导航显示画面。另外，CID装置23被设置为也能够显示与这样的导航显示画面不同的信息以及内容。具体而言，CID装置23例如构成为能够执行“舒适”、“正常”、“运动”、“巡回”等与行驶模式相关的显示。

另外，CID装置23被设置为能够执行与在自动驾驶中驾驶员能够利用的第二任务相关的显示。CID装置23例如构成为能够执行作为第二任务的影像内容观看。“影像内容”例如是电影、音乐会影像、音乐视频、电视广播等。此外，在第二任务也包含有终端装置24的操作。

CID装置23具有CID显示器231、输入设备232、以及CID开关233。CID显示器231在仪表板7的车宽方向上的大致中央位置，即驾驶座2与副驾驶座之间的位置，被设置为至少能够从驾驶员进行视觉确认。CID显示器231具有作为液晶显示器或者有机EL显示器亦即显示设备的结构。CID显示器231构成为在第二任务为影像内容的观看的情况下，通过显示设备对这样的影像内容中的影像进行图像显示。

输入设备232是透明的触摸面板，被设置为通过重叠在CID显示器231之上来覆盖CID显示器231。即，输入设备232构成为能够使驾驶员等视觉确认CID显示器231中的显示，并且能够受理与这样的显示对应的驾驶员等的输入操作。CID开关233具有配置于CID显示器231以及输入设备232的周围的多个手动操作开关。

HMI装置20除了仪表开关213以及CID开关233之外，还具有转向开关等。转向开关设置于方向盘8中的辐条部等。HMI装置20被设置为能够经由车载通信线路10A将驾驶员的输入操作的受理结果提供给驾驶控制装置18等的各部。

(HMI控制装置)

HMI控制装置25具有作为控制HMI装置20所包含的仪表面板21、CID装置23、以及HUD装置22等的动作的HCU的结构。HCU是HMI Control Unit：HMI控制单元的简称。

HMI控制装置25具有作为未图示的具备CPU、ROM、非易失性可重写存储器、RAM、输入输出接口等的所谓的车载微型计算机的结构。HMI控制装置25具有在微型计算机上实现的以下的功能结构或者功能部。即，HMI控制装置25具有车辆信息获取部251、驾驶环境获取部252、自动化等级获取部253、驾驶员状态获取部254、显示控制部255、以及操作受理部256。

车辆信息获取部251被设置为获取与本车辆的驾驶状态相关的信息。具体而言，车辆信息获取部251从车辆状态传感器11获取通过车辆状态传感器11检测或者获取的与本车辆的驾驶状态相关的各种量。

驾驶环境获取部252被设置为获取与本车辆的驾驶环境相关的信息。具体而言，驾驶环境获取部252从外界状态传感器12获取通过外界状态传感器12检测或者获取的与本车辆周围的自然环境相关的各种量。另外，驾驶环境获取部252从周边监视传感器13获取周边监视传感器13的物体检测结果。并且，驾驶环境获取部252从***14以及导航装置16获取包含本车辆的当前位置、行驶预定路径、以及行驶预定路径上的交通拥堵信息的交通信息。

自动化等级获取部253被设置为获取驾驶控制装置18中的驾驶自动化等级的决定结果。具体而言，自动化等级获取部253从驾驶控制装置18获取自动化等级决定部184对驾驶自动化等级的决定结果。

驾驶员状态获取部254被设置为获取驾驶员状态。具体而言，驾驶员状态获取部254从驾驶员状态检测部17获取驾驶员状态检测部17对驾驶员状态的检测结果。

显示控制部255被设置为控制HMI装置20的图像以及/或者声音的输出动作。即，显示控制部255通过控制仪表面板21、HUD装置22、CID装置23等中的图像输出以及声音输出，进行对包含驾驶员的本车辆乘客的各种信息的提示。在“各种信息”包含有驾驶状态信息、驾驶环境信息、驾驶自动化等级相关信息、路径信息、交通拥堵信息、各种消息等。另外，显示控制部255在驾驶员执行使用了终端装置24的第二任务中，通过与该终端装置24协作，使该终端装置24进行各种信息的提示。

在本实施方式中，显示控制部255构成为根据在自动化等级获取部253获取的驾驶自动化等级，控制HMI装置20中的图像显示动作。即，显示控制部255使HMI装置20所包含的仪表面板21等图像显示设备显示与通过自动化等级决定部184决定并通过车载***10执行中或者执行预定的驾驶自动化等级对应的图像显示。

操作受理部256被设置为受理包含驾驶员的本车辆乘客对HMI装置20的输入操作。具体而言，操作受理部256监视与通过显示控制部255提示的各种信息对应的、基于仪表开关213、输入设备232、CID开关233、终端装置24等的输入操作的受理的状态或者结果。

(动作概要)

以下，对本实施方式的驾驶控制装置18以及HMI控制装置25的动作、及通过这些控制装置执行的控制方法以及控制程序的概要和通过本实施方式实现的效果进行说明。

在驾驶控制装置18中，行驶状况获取部181获取包含本车辆的行驶状况的各种信息。具体而言，行驶状况获取部181从车辆状态传感器11、外界状态传感器12、以及周边监视传感器13获取本车辆的驾驶状态以及驾驶环境。另外，行驶状况获取部181从***14以及导航装置16获取本车辆的当前位置及其周边的高精度地图信息、行驶预定路径、以及行驶预定路径上的交通信息。

驾驶员状态获取部182获取驾驶员状态。具体而言，驾驶员状态获取部182从驾驶员状态检测部17接收驾驶员状态检测部17对驾驶员状态的检测结果。

操作状态判定部183判定驾驶员的驾驶操作状态。具体而言，操作状态判定部183从驾驶员状态检测部17获取操作状态检测部173中的检测结果。在操作状态检测部173中的检测结果包含有驾驶员的脚向加速器踏板3、制动踏板4、以及脚踏板5的载置状态、加速器踏板3以及制动踏板4的操作状态、及方向盘8的把持状态以及操作状态等。另外，操作状态判定部183从HMI装置20获取HMI装置20中的驾驶员的输入操作状态。然后，操作状态判定部183基于操作状态检测部173中的检测结果、和HMI装置20中的驾驶员的输入操作状态，判定驾驶员的驾驶操作状态。

自动化等级决定部184决定通过车载***10执行的驾驶自动化等级。至少基于通过行驶状况获取部181获取的行驶状况决定驾驶自动化等级。在本实施方式中，自动化等级决定部184基于行驶状况获取部181以及驾驶员状态获取部182的获取结果、和操作状态判定部183的判定结果，决定驾驶自动化等级。

具体而言，自动化等级决定部184基于通过行驶状况获取部181获取的行驶状况等各种信息，判定相当于等级1～3的驾驶自动化等级的开始条件。在规定的驾驶自动化等级的开始条件成立的情况下，自动化等级决定部184判定能够执行该驾驶自动化等级。然后，在有驾驶员的同意操作的情况下，自动化等级决定部184决定该驾驶自动化等级的执行。车辆控制部185根据通过自动化等级决定部184决定了执行的驾驶自动化等级，执行车速控制、转向操纵控制、制动控制等。

显示指令发送部186通过向控制HMI装置20的HMI控制装置25发送显示指令信息，使HMI装置20执行与驾驶自动化等级相关的等级相关显示。由此，HMI装置20利用图像显示以及/或者声音向包含驾驶员的本车辆乘客通知执行中或者此后执行预定的驾驶自动化等级。具体而言，例如HMI装置20在仪表显示器212等显示当前执行中的驾驶自动化等级。另外，在能够进行自动驾驶的情况下，HMI装置20在仪表显示器212等显示能够进行自动驾驶、和用于受理自动驾驶开始的同意操作的同意操作指示。

在自动驾驶中，在驾驶员没有进行本车辆周边的监视等的义务，直至有车载***10的驾驶交替要求或者驾驶介入要求为止。另外，原则上不要求驾驶员的转向操纵控制操作以及加减速控制操作，直至有驾驶交替要求或者驾驶介入要求为止。

因此，在自动驾驶中，不要求驾驶员采取能够进行手动驾驶的驾驶体勢亦即手动驾驶体勢。在“驾驶体勢”包含有驾驶姿势和驾驶意识。“驾驶姿势”是驾驶员的乘车姿势，包含驾驶座2上的落座姿势、脚与加速器踏板3等的位置关系、方向盘8的把持以及操作状态、视线方向等。另一方面，“驾驶意识”是驾驶员的心理状态，包含对本车辆的驾驶状态以及驾驶环境的识别状态。此外，视线方向也能够包含于“驾驶意识”。以下将驾驶员对本车辆的驾驶状态以及驾驶环境的注意状态或者监视状态的等级较高，能够应对更低的驾驶自动化等级的驾驶意识的等级称为“驾驶意识较高”。与此相对，在驾驶员的意识脱离驾驶的情况下，驾驶意识较低。

在没有驾驶交替要求或者驾驶介入要求，而通过车载***10稳定地执行自动驾驶的期间，不要求驾驶员一直把持方向盘8。另外，也不要求驾驶员一直保持随时能够对加速器踏板3以及制动踏板4进行操作的程度的驾驶姿势。并且，驾驶员的意识也可以脱离本车辆的驾驶状态以及驾驶环境，直至有车载***10的驾驶交替要求或者驾驶介入要求为止。由此，在通过车载***10稳定地执行自动驾驶的期间，驾驶员能够自由地执行或者利用第二任务。

图3作为一典型例，示出作为自动驾驶中的第二任务执行基于CID装置23的影像内容的观看中的、CID显示器231以及仪表显示器212中的显示例。在CID显示器231中的上端部的横宽状的带状区域亦即信息显示区域DA1显示有明示执行中的驾驶自动化等级的“自动驾驶中”这样的执行相关显示。在位于信息显示区域DA1的下方的占有CID显示器231中的可显示区域的大部分的画面区域DA2显示有第二任务画面亦即影像内容画面。

在仪表显示器212中的上端部的横宽状的带状区域亦即等级信息显示区域DB1显示有明示执行中的驾驶自动化等级的“自动驾驶中”这样的执行相关显示。在位于等级信息显示区域DB1的下方的占有仪表显示器212中的可显示区域的大部分的驾驶信息显示区域DB2显示有表示自动驾驶中的本车辆的行驶中的车道等的各种信息。

在执行中的规定的驾驶自动化等级的结束条件成立的情况下，或者，在该驾驶自动化等级的继续条件不成立的情况下，自动化等级决定部184决定驾驶自动化等级的移行。即，自动化等级决定部184决定执行中的驾驶自动化等级的结束、和能够执行的下一个驾驶自动化等级。

这样一来，车辆控制部185根据通过自动化等级决定部184决定的驾驶自动化等级的移行方式，执行车速控制、转向操纵控制、制动控制等。另外，显示指令发送部186通过向HMI控制装置25发送显示指令信息，使HMI装置20执行与驾驶自动化等级的移行相关的移行相关显示。

(动作例)

图4作为典型的动作的一个例子，示出随着可自动驾驶区间的结束而使驾驶自动化等级从自动驾驶移至等级2即放手驾驶的例子。在图中，“LV”是“等级”的缩写。另外，时刻T11～T15表示时间经过。

在自动驾驶中，如上述那样，驾驶员没有周边监视等的义务，而能够自由地执行第二任务。因此，在自动驾驶中，驾驶员的意识脱离驾驶的可能性较高。

另一方面，在放手驾驶中，驾驶员有周边监视等的义务。然而，与自动驾驶中相同不要求驾驶员的转向操纵控制操作以及加减速控制操作。即，在自动驾驶和放手驾驶中，与驾驶操作有关的驾驶员的行动相似。因此，在从自动驾驶移至放手驾驶的情况下，有驾驶员误解当前执行中的驾驶自动化等级的担忧。

对于这一点，假定不仅简单地接受信息提示并对其进行识别以及理解，进一步伴随身体运动能够更可靠地进行伴随驾驶自动化等级的降低的驾驶员的驾驶意识提高。因此，在本实施方式中，自动化等级决定部184在结束自动驾驶并移至放手驾驶的情况下，暂时移至比放手驾驶低的驾驶自动化等级之后移至放手驾驶。

在该典型例中，如图4所示，自动化等级决定部184在结束自动驾驶并移至放手驾驶的情况下，暂时移至等级0即手动驾驶之后移至放手驾驶。由此，通过在结束自动驾驶时使驾驶员暂时执行手动驾驶，驾驶员的驾驶意识提高。然后，通过在驾驶员的驾驶意识充分提高之后移至放手驾驶，驾驶员能够可靠地识别执行中的驾驶自动化等级。由此，能够使驾驶员采取适应驾驶自动化等级的移行的适当的驾驶体勢。

以下，使用图4～图7对这样的典型例中的驾驶控制以及显示控制的具体例进行说明。首先，在时刻T11，车载***10执行驾驶交替要求。时刻T11设定在本车辆到达可自动驾驶区间的终点的预定时刻的规定时间之前。在驾驶交替要求中，显示指令发送部186向HMI控制装置25发送使显示第二任务画面的显示设备亦即CID显示器231显示图5所示的视线引导显示GA的显示指令信息。

视线引导显示GA是将驾驶员的视线从第二任务画面引导至正面显示设备的显示。“正面显示设备”是配置在驾驶员的前方即相对于驾驶员配置在本车辆的行进目的地侧的显示设备，在本实施方式中是仪表面板21以及HUD装置22。即，正面显示设备在驾驶员的前方即相对于驾驶员在本车辆的行进目的地侧显示信息或者图像。

具体而言，HMI控制装置25使CID显示器231中的位于第二任务画面显示区域亦即画面区域DA2的上方的信息显示区域DA1显示“→→→注意前方→→→”这样的视线引导显示GA。此时，通过对视线引导显示GA进行动画显示，能够进一步提高视线引导效果。在动画显示中，例如能够使多个“→”中的与其它的“→”相比高亮度的“→”向朝向视线引导方向即正面显示设备的右方向移动。或者，例如能够使“注意前方”这样的字符串向视线引导方向移动。

另外，在驾驶交替要求中，显示指令发送部186向HMI控制装置25发送使正面显示设备显示图5所示的移行相关显示以及动作指示显示的显示指令信息。由此，仪表面板21在仪表显示器212中的最上段的等级信息显示区域DB1显示“前方3km结束自动驾驶”这样的移行相关显示。另外，仪表面板21在仪表显示器212中的驾驶信息显示区域DB2显示第一动作指示显示GB1、第二动作指示显示GB2、第三动作指示显示GB3、以及第四动作指示显示GB4。第一动作指示显示GB1、第二动作指示显示GB2、第三动作指示显示GB3、以及第四动作指示显示GB4是指示驾驶员用于采取规定的驾驶体勢的动作的显示。

具体而言，在图5所示的具体例中，仪表显示器212显示“驾驶交替(手动)准备”这样的第一动作指示显示GB1。另外，仪表显示器212显示“注意前方！”这样的第二动作指示显示GB2。另外，仪表显示器212显示“握住方向盘！”这样的第三动作指示显示GB3。并且，仪表显示器212显示“将脚放在踏板上！”这样的第四动作指示显示GB4。

在图5所示的具体例中，“驾驶交替(手动)准备”这样的第一动作指示显示GB1与移行相关显示对应。另外，这样的第一动作指示显示GB1也与指示主动作的主动作指示显示对应。“主动作”是伴随驾驶自动化等级的降低的向驾驶员的权限移交所需要的动作，包含驾驶姿势的调整动作。“注意前方！”这样的第二动作指示显示GB2与指示副动作的副动作指示显示对应。“副动作”是促进或者辅助主动作的动作，包含驾驶意识的调整动作。这样的第二动作指示显示GB2也与主动作指示显示对应。“握住方向盘！”这样的第三动作指示显示GB3与主动作指示显示对应。“将脚放在踏板上！”这样的第四动作指示显示GB4与主动作指示显示对应。即，在驾驶交替要求中，显示指令发送部186向HMI控制装置25发送使HMI装置20显示图5所示的主动作指示显示和副动作指示显示的显示指令信息。

HUD装置22显示“驾驶交替(手动)准备”这样的移行相关显示。HUD装置22的显示的可视觉确认范围较窄，能够通过接近手动驾驶姿势来良好地进行视觉确认。由此，驾驶员在CID显示器231视觉确认视线引导显示GA，由此驾驶员的视线被引导至HUD装置22的移行相关显示，从而驾驶员的姿势自然地接近手动驾驶姿势。而且，通过驾驶员视觉确认主动作指示显示以及副动作指示显示，能够有效地使驾驶员的意识朝向采取手动驾驶姿势。这样，通过将驾驶员的视线引导至作为正面显示设备的HUD装置22的移行相关显示，能够良好地促进驾驶员迅速地采取手动驾驶姿势。

这样，若在时刻T11，在HMI装置20执行图5所示的显示，则在时刻T12，开始驾驶交替动作即主动作以及副动作。从显示开始时刻T11到驾驶交替动作开始时刻T12的时滞与标准的驾驶员的反应时间对应。在显示开始时刻T11以后，自动化等级决定部184基于驾驶员状态获取部182的驾驶员状态的获取结果、以及操作状态判定部183的驾驶操作状态的判定结果，监视驾驶交替动作是否结束。然后，若在时刻T13驾驶交替动作结束，则能够进行手动驾驶。因此，自动化等级决定部184在到达可自动驾驶区间的终点的时刻T14之前的时刻T13，使驾驶自动化等级从自动驾驶移至手动驾驶。在手动驾驶中，如图6所示，在CID显示器231中的画面区域DA2显示有导航画面。另一方面，在信息显示区域DA1中，为了避免驾驶员长时间注视导航画面，而继续进行视线引导显示GA的显示。

在时刻T13开始了手动驾驶之后，若驾驶员的驾驶操作状态稳定，则能够进行从手动驾驶向放手驾驶的顺利的移行。因此，操作状态判定部183判定驾驶员的驾驶操作状态。而且，自动化等级决定部184将在操作状态判定部183中判定为与手动驾驶对应的驾驶操作状态稳定作为条件，允许放手驾驶的执行。

具体而言，显示指令发送部186在与手动驾驶对应的驾驶操作状态稳定的情况下，向HMI控制装置25发送使HMI装置20显示移行相关显示以及同意要求显示的显示指令信息。同意要求显示是催促或者要求驾驶员的同意放手驾驶的执行的输入操作的显示。

由此，如图6所示，仪表显示器212在等级信息显示区域DB1显示“能够进行放手驾驶”这样的移行相关显示。另外，仪表显示器212在驾驶信息显示区域DB2显示表示具有“同意”这样的字符串的同意按钮的第一输入要求显示GC1、和表示具有“不同意”这样的字符串的不同意按钮的第二输入要求显示GC2。

若在时刻T15执行驾驶员的同意操作，则自动化等级决定部184决定放手驾驶的执行。由此，车载***10开始放手驾驶。

如图7所示，在放手驾驶中，在CID显示器231中，在信息显示区域DA1显示有“放手驾驶中”这样的执行相关显示，在画面区域DA2显示有导航画面。另外，在仪表显示器212中，在等级信息显示区域DB1显示有“放手驾驶中”这样的执行相关显示，在驾驶信息显示区域DB2显示有路径信息等各种信息。图7示出在驾驶信息显示区域DB2显示在前方800m的交叉点右转的主旨的路径信息、无线电接收站、外部气温、以及当前的时间的例子。

图4示出驾驶员遵从驾驶交替要求的情况下的驾驶自动化等级的推移。与此相对，在驾驶员不遵从驾驶交替要求而不执行主动作的情况下，驾驶自动化等级如图8所示那样推移。

即，在时刻T12～T13未执行本来应该执行的驾驶交替动作的情况下，自动化等级决定部184继续自动驾驶，直至到达可自动驾驶区间的终点的时刻T14为止。在此期间，自动化等级决定部184等待驾驶交替动作的执行。在到时刻T14为止执行了驾驶交替动作的情况下，自动化等级决定部184将驾驶自动化等级从自动驾驶切换至手动驾驶。另一方面，在到时刻T14为止未执行驾驶交替动作的情况下，自动化等级决定部184在时刻T14使驾驶自动化等级从自动驾驶移至放手驾驶。

显示指令发送部186即使在时刻T12～T13未执行本来应该执行的驾驶交替动作，也继续向HMI控制装置25发送使正面显示设备显示图5所示的动作指示显示的显示指令信息。由此，用于实现能够良好地继续放手驾驶的程度的驾驶体勢的驾驶交替要求在经过时刻T14后也继续规定时间。而且，在即使从时刻T14经过规定时间，也未实现能够良好地继续放手驾驶的程度的驾驶体勢的情况下，在时刻T16，车载***10执行规定的紧急时处理。紧急时处理例如是休息建议，或者，用于使本车辆安全地停止的所谓的MRM。MRM是MinimalRisk Maneuver：最小风险策略的简称。

(第一实施方式：总结)

这样，在本实施方式中，自动化等级决定部184在结束高自动化等级移至中自动化等级的情况下，从高自动化等级暂时移至低自动化等级，之后移至中自动化等级。高自动化等级是等级3～5的自动驾驶所包含的驾驶自动化等级。中自动化等级是与高自动化等级相比低等级的驾驶自动化等级。低自动化等级是与中自动化等级相比更低等级的驾驶自动化等级。由此，能够良好地使驾驶员的意识朝向等级3～5的自动驾驶所包含的高自动化等级的结束所引起的驾驶自动化等级的移行。

此外，在车载***10构成为也能够应对等级4以上的情况下，“高自动化等级”能够为等级4或者5。该情况下，“低自动化等级”能够为等级0或者1。

在本实施方式中，自动化等级决定部184至少将在操作状态判定部183中判定为与低自动化等级对应的驾驶操作状态稳定作为条件，允许中自动化等级的执行。具体而言，显示指令发送部186在与低自动化等级对应的驾驶操作状态稳定的情况下，向HMI控制装置25发送使HMI装置20显示同意要求显示的显示指令信息。同意要求显示是催促驾驶员的同意中自动化等级的执行的输入操作的显示。自动化等级决定部184在规定的中自动化等级执行条件成立，规定的驾驶操作状态稳定，并且有驾驶员同意的情况下，执行中自动化等级。由此，能够更稳定地进行驾驶自动化等级的移行。

(第二实施方式)

以下，参照图9以及图10对第二实施方式进行说明。此外，在以下的第二实施方式的说明中，主要对与上述第一实施方式不同的部分进行说明。另外，在第一实施方式和第二实施方式中，对相互相同或者同等的部分附加相同的附图标记。因此，在以下的第二实施方式的说明中，对于具有与第一实施方式相同的附图标记的构成要素，只要没有技术矛盾或者特别的追加说明，则能够适当地引用上述第一实施方式中的说明。在后述的第三实施方式中也相同。

本实施方式的车载***10的结构与上述第一实施方式相同。即，本实施方式的车辆1以及车载***10具有图1以及图2所示的结构。但是，本实施方式的动作方式以及与其对应的功能结构与上述第一实施方式稍微不同。

在本实施方式中，自动化等级决定部184根据高自动化等级的结束原因，设定低自动化等级中的驾驶自动化等级。即，在到从高自动化等级移至中自动化等级为止暂时执行的低自动化等级中的驾驶自动化等级根据高自动化等级的结束原因而可变。由此，能够使驾驶员采取与高自动化等级的结束原因对应的更适当的驾驶体勢。

具体而言，例如假定随着可自动驾驶区间的结束而使驾驶自动化等级从自动驾驶移至放手驾驶的第一情况。在这样的第一情况下，驾驶员的驾驶意识不需要提高至能够立即应对手动驾驶的程度，只要提高至能够顺利地移至放手驾驶的程度即可。

因此，该情况下，如图9所示，自动化等级决定部184从自动驾驶暂时移至等级1的例如ACC之后移至放手驾驶。此外，图9所示的时刻T11～T15与图4相同。

与此相对，例如假定在可自动驾驶区间进行行驶中由于路上障碍物检测等而中断自动驾驶的第二情况。该情况下，优选与上述的第一情况相比，驾驶员的驾驶意识更高。因此，在该情况下，如图10所示，自动化等级决定部184从自动驾驶暂时移至等级0即手动驾驶之后移至放手驾驶。

具体而言，参照图10，首先在时刻T21，车载***10执行驾驶交替要求。时刻T21大致能够视为自动化等级决定部184决定由于路上障碍物检测等而应该中断自动驾驶的主旨的时间点。

若在时刻T21在HMI装置20执行驾驶交替要求，则在从驾驶交替要求隔开规定的时滞的时刻T22，开始驾驶交替动作即主动作以及副动作。然后，若在时刻T23驾驶交替动作结束，则驾驶自动化等级从自动驾驶移至手动驾驶。

以T24示出安全通过检测到的路上障碍物等自动驾驶中断条件消失的时刻。在经过了这样的时刻T24之后，若驾驶员的驾驶操作状态稳定，则能够进行从手动驾驶向放手驾驶的顺利的移行。

因此，显示指令发送部186在与手动驾驶对应的驾驶操作状态稳定的情况下，向HMI控制装置25发送使HMI装置20显示与向放手驾驶的移行相关的移行相关显示以及同意要求显示的显示指令信息。自动化等级决定部184在受理了驾驶员的同意操作的时刻T25，使驾驶自动化等级从手动驾驶移至放手驾驶。

(第三实施方式)

以下，参照图11～图14对第三实施方式进行说明。本实施方式的车载***10的结构与上述第一实施方式以及第二实施方式相同。本实施方式的动作方式以及与其对应的功能结构与上述第一实施方式以及第二实施方式稍微不同。

图11示出随着自动驾驶可能区间的结束，使驾驶自动化等级从自动驾驶暂时移至等级1(即ACC)之后移至放手驾驶的例子。图11中的时刻T31～T35分别与图4中的时刻T11～T15相同。在该例子中，假定在时刻T31的驾驶交替要求时，显示图12所示的第一动作指示显示GB1～第四动作指示显示GB4的情况。

该情况下，“驾驶交替(ACC)准备”这样的第一动作指示显示GB1与指示驾驶交替所必需的主动作的主动作指示显示对应。另一方面，“注意前方！”这样的第二动作指示显示GB2与主动作指示显示对应，并且主要作为指示用于提高驾驶意识的副动作的副动作指示显示有效地发挥作用。

在作为从自动驾驶的移行目的地的作为等级1的ACC中，驾驶员的转向操作是必需的，另一方面驾驶员的加速器操作以及制动器操作不是必需的。由此，“握住方向盘！”这样的第三动作指示显示GB3与指示主动作的主动作指示显示对应。另一方面，“将脚放在踏板上！”这样的第四动作指示显示GB4与指示副动作的副动作指示显示对应。

理想的是从在时刻T32开始驾驶交替动作到在时刻T34到达可自动驾驶区间的终点为止，准确地执行主动作以及副动作双方。然而，主动作是本车辆的驾驶继续所必需的动作，另一方面副动作是用于提高驾驶意识的辅助动作。因此，只要能够正确地执行主动作，则副动作即使不执行或者有些不完善，也可以执行驾驶自动化等级的移行。相反，若尽管能够正确地执行主动作，由于副动作的不执行或者执行不完善而逐一执行MRM等紧急时处理，则本车辆使用者可能感到不便。

因此，操作状态检测部173检测驾驶员的主动作以及副动作的执行状态或者执行状况。而且，在未执行主动作的情况下，车辆控制部185执行MRM等规定的紧急时处理。图13示出该情况下的驾驶自动化等级的推移。

具体而言，在时刻T32～T33至少未执行本来应该执行的驾驶交替动作中的主动作的情况下，自动化等级决定部184继续自动驾驶，直至到达可自动驾驶区间的终点的时刻T34为止。在此期间，自动化等级决定部184等待主动作的执行。在到时刻T34为止执行了主动作的情况下，自动化等级决定部184将驾驶自动化等级从自动驾驶切换为ACC。另一方面，在到时刻T34为止未执行主动作的情况下，自动化等级决定部184在时刻T34，使驾驶自动化等级从自动驾驶移至手动驾驶。此外，在移至手动驾驶之后，也能够通过车辆控制部185，随时执行碰撞避免制动、碰撞伤害降低制动等。

显示指令发送部186即使在时刻T32～T33未执行本来应该执行的驾驶交替动作，也继续向HMI控制装置25发送使正面显示设备显示图12所示的动作指示显示的显示指令信息。由此，驾驶交替要求在经过时刻T34后也继续规定时间。而且，在即使从时刻T34经过规定时间也未实现驾驶交替的情况下，在时刻T36，车载***10执行MRM等规定的紧急时处理。

与此相对，可能有虽然执行了主动作但未执行副动作的情况。即，例如可能有驾驶员作为向ACC的移行的准备在注视前方的同时以右手把持方向盘8，另一方面以盘腿并使右肩从靠背抬起的姿势坐在驾驶座2的情况。该情况下，虽然驾驶员的驾驶姿势姑且能够应对ACC，但优选为了进一步提高驾驶意识而纠正落座姿势。

因此，该情况下，车辆控制部185不执行上述的安全停止控制。具体而言，如图11所示，自动化等级决定部184在时刻T33使驾驶自动化等级从自动驾驶移至等级1(即ACC)。由此，如图14所示，在CID显示器231中，在信息显示区域DA1显示有“ACC驾驶辅助中”这样的执行相关显示，在画面区域DA2显示有导航画面。

另一方面，显示指令发送部186向HMI控制装置25发送使HMI装置20显示警告显示的显示指令信息。由此，如图14所示，HUD装置22显示“将脚放在踏板上！”这样的警告显示。另外，仪表显示器212继续“将脚放在踏板上！”这样的作为警告显示的第四动作指示显示GB4的显示。

(第四实施方式)

以下，参照图15以及图16对第四实施方式进行说明。本实施方式的车载***10的结构与上述各实施方式相同。即，本实施方式的车辆1以及车载***10具有图1以及图2所示的结构。本实施方式的动作方式以及与其对应的功能结构与上述各实施方式稍微不同。

在上述各实施方式中，在伴随高自动化等级的结束的驾驶自动化等级降低时，为了诱发驾驶员的身体运动有效地提高驾驶意识，而调整了驾驶自动化等级的推移方式。不过，即使不像上述各实施方式那样通过驾驶控制装置18使驾驶自动化等级“实际地”推移至低自动化等级，通过使用了HMI装置20的信息提示使“外观上”推移也能够实现相同的效果。

通常，在驾驶自动化等级的推移时，与基于驾驶控制装置18的实际的驾驶自动化等级的决定以及移行动作一起，通过HMI装置20执行与此相关的各种信息提示。由此，若通过使用了HMI装置20的信息提示，能够诱发驾驶意识提高那样的驾驶员的身体运动，则即使不伴随基于驾驶控制装置18的实际的驾驶自动化等级的推移也足够。因此，在本实施方式中，通过HMI装置20中的显示等信息提示“虚拟地”执行上述第一实施方式中的驾驶自动化等级的推移。

即，在本实施方式中，在结束高自动化等级的情况下，显示控制部255使HMI装置20显示使驾驶员采取低等级应对状态的动作指示显示。低等级应对状态是能够执行低自动化等级的驾驶员状态。在本实施方式中，低自动化等级是包含驾驶控制装置18的车载***10不执行基于转向操纵的横向运动控制和基于加减速的纵向运动控制中的至少任意一方的驾驶自动化等级。换句话说，低等级应对状态是能够应对等级0～1的驾驶自动化等级的驾驶员状态即驾驶体勢。

图15作为典型的动作的一个例子，示出与上述第一实施方式相同的随着可自动驾驶区间的结束使驾驶自动化等级从自动驾驶移至放手驾驶的例子。图15中的时刻T41～T45分别与图4中的时刻T11～T15相同。另外，在图15中，较细的实线表示实际的驾驶自动化等级的推移，粗虚线表示与HMI装置20中的执行相关显示对应的驾驶自动化等级的推移。

在图15所示的例子中，驾驶控制装置18随着可自动驾驶区间的结束，结束自动驾驶，并且不移至等级1以下而移至等级2的放手驾驶。另一方面，显示控制部255使HMI装置20显示用于暂时使驾驶员采取能够进行手动驾驶的低等级应对状态的动作指示显示。

这样一来，通过驾驶控制装置18实际执行的***上的驾驶自动化等级不从自动驾驶移至等级1以下而移至等级2的放手驾驶。与此相对，基于HMI装置20中的显示内容的识别以及随之的身体动作的、驾驶员的意识上的驾驶自动化等级从自动驾驶暂时移至比放手驾驶低的驾驶自动化等级之后移至放手驾驶。

这样，在***上的驾驶自动化等级从自动驾驶移至放手驾驶时，使驾驶员暂时采取手动驾驶姿势，从而驾驶员的驾驶意识有效地提高。由此，能够使驾驶员采取适应于驾驶自动化等级的移行的适当的驾驶体勢。因此，能够良好地使驾驶员的意识朝向自动驾驶结束所引起的驾驶自动化等级的移行。

具体而言，在时刻T41，车载***10执行驾驶交替要求。在驾驶交替要求中，显示指令发送部186向HMI控制装置25发送使显示第二任务画面的显示设备亦即CID显示器231显示图16所示的视线引导显示GA的显示指令信息。图16所示的视线引导显示GA与图5所示的第一实施方式相同。另外，显示指令发送部186向HMI控制装置25发送使正面显示设备显示图16所示的移行相关显示以及动作指示显示的显示指令信息。

由此，仪表面板21在仪表显示器212中的等级信息显示区域DB1显示“前方3km结束自动驾驶”这样的移行相关显示。另外，仪表面板21在仪表显示器212中的驾驶信息显示区域DB2显示与上述第一实施方式相同的第一动作指示显示GB1～第四动作指示显示GB4。HUD装置22显示“驾驶交替(手动)准备”这样的移行相关显示。CID装置23在CID显示器231中的信息显示区域DA1显示视线引导显示GA。

这样，若在时刻T41，执行驾驶交替要求，则在时刻T42，开始驾驶交替动作。此时，“驾驶交替(手动)准备”这样的第一动作指示显示GB1与移行相关显示对应。另外，这样的第一动作指示显示GB1虽然移行目的地的驾驶自动化等级的显示成为驾驶自动化等级比本来的放手驾驶低的手动驾驶，但表示从***向驾驶员的权限移交的必要性的显示没有改变。因此，这样的第一动作指示显示GB1也与用于指示伴随驾驶自动化等级的降低的向驾驶员的权限移交所需要的主动作的主动作指示显示对应。

“注意前方！”这样的第二动作指示显示GB2与主动作指示显示对应，并且有效地作为用于指示包含驾驶意识的调整动作的副动作的副动作指示显示发挥作用。另外，如上述那样，***上的从自动驾驶的驾驶自动化等级的移行目的地为放手驾驶。在放手驾驶中，不要求驾驶员的转向操纵控制操作以及加减速控制操作。因此，“握住方向盘！”这样的与手动驾驶对应的第三动作指示显示GB3并不是与从自动驾驶移至放手驾驶所必需的动作相关的显示，而是与用于驾驶意识的提高的动作相关的显示。因此，这样的第三动作指示显示GB3与副动作指示显示对应。“将脚放在踏板上！”这样的第四动作指示显示GB4也同样地与副动作指示显示对应。这样，显示控制部255使指示包含驾驶姿势的调整动作的主动作的主动作指示显示、和指示包含驾驶意识的调整动作的副动作的副动作指示显示作为动作指示显示显示于HMI装置20。

若在时刻T43驾驶交替动作结束，驾驶员采取能够进行手动驾驶的驾驶体勢，则自动化等级决定部184使***上的驾驶自动化等级从自动驾驶移至等级2[G模式]。另一方面，显示控制部255使显示上的驾驶自动化等级从自动驾驶移至手动驾驶。由此，在从时刻T43到其后实际开始放手驾驶的时刻T45为止的期间，尽管在外观上即显示上为手动驾驶中，但在***上成为执行相当于“SAE J3016”中的等级2的驾驶辅助中的状态。

在时刻T43结束驾驶交替动作之后，若驾驶员的驾驶操作状态稳定，则能够进行向放手驾驶的顺利的移行。因此，操作状态判定部183判定驾驶员的驾驶操作状态。而且，自动化等级决定部184将在操作状态判定部183判定为与手动驾驶对应的驾驶操作状态稳定作为条件，允许放手驾驶的执行。

具体而言，显示控制部255在通过驾驶员状态获取部254获取的驾驶员状态以低等级应对状态稳定的情况下，使HMI装置20显示催促同意中自动化等级的执行的输入操作的同意要求显示。同意要求显示与图6相同。然后，若在时刻T45执行驾驶员的同意操作，则自动化等级决定部184决定放手驾驶的执行。由此，车载***10开始放手驾驶。即，在时刻T45以后，***上的驾驶自动化等级与显示上的驾驶自动化等级一致，均为放手驾驶。这样，通过在驾驶员的驾驶意识足够提高的状态下移至放手驾驶，能够更安全地进行从自动驾驶向放手驾驶的移行。

这样，在本实施方式中，显示控制部255在结束高自动化等级的情况下，使HMI装置20显示使驾驶员采取能够执行低自动化等级的低等级应对状态作为驾驶员状态的动作指示显示。具体而言，显示控制部255在结束高自动化等级，并移至高自动化等级与低自动化等级之间的驾驶自动化等级亦即中自动化等级的情况下，使HMI装置20显示使驾驶员采取低等级应对状态的动作指示显示。与动作指示显示对应的低自动化等级是与在从高自动化等级的结束到中自动化等级的开始为止的期间通过驾驶控制装置18实际执行的驾驶自动化等级不同的外观上的驾驶自动化等级。由此，能够良好地使驾驶员的意识朝向自动驾驶结束所引起的驾驶自动化等级的移行。

另外，在本实施方式中，显示控制部255使显示第二任务画面的CID显示器231显示将驾驶员的视线从第二任务画面引导至作为正面显示设备的HUD装置22的视线引导显示GA。由此，通过将驾驶员的视线引导至作为正面显示设备的HUD装置22，能够良好地促进驾驶员迅速地采取规定的驾驶姿势。

(第五实施方式)

以下，参照图17～图19对第五实施方式进行说明。本实施方式的车载***10的结构与上述第四实施方式相同。但是，本实施方式的动作方式以及与其对应的功能结构与上述第四实施方式稍微不同。即，本实施方式是改变了上述第四实施方式的一部分的实施方式。

上述第四实施方式将上述第一实施方式中的实际的驾驶自动化等级的推移方式变更为虚拟即外观上的推移方式。同样地，本实施方式将上述第二实施方式中的实际的驾驶自动化等级的推移方式变更为虚拟即外观上的推移方式。

在本实施方式中，显示控制部255根据高自动化等级的结束原因，设定低自动化等级中的驾驶自动化等级。即，在高自动化等级的结束时从该高自动化等级在外观上移至的低自动化等级中的驾驶自动化等级根据高自动化等级的结束原因而可变。由此，能够使驾驶员采取与高自动化等级的结束原因对应的更适当的驾驶体勢。

图17示出与图9相同的随着可自动驾驶区间的结束而使驾驶自动化等级从自动驾驶移至放手驾驶的情况。图17中的时刻T51～T55分别与图4以及图9中的时刻T11～T15相同。另外，在图17以后，较细的实线表示实际的驾驶自动化等级的推移，粗虚线表示与HMI装置20中的执行相关显示对应的驾驶自动化等级的推移。

在图17所示的例子中，***上的驾驶自动化等级在时刻T53从自动驾驶移至等级2[G模式]。而且，在驾驶操作状态稳定并受理了驾驶员的同意操作的时刻T55，***上的驾驶自动化等级从等级2[G模式]移至放手驾驶。

与此相对，驾驶员的驾驶意识并不需要立即提高至能够应对手动驾驶的程度，只要提高至能够顺利地移至放手驾驶的程度即可。因此，显示上的驾驶自动化等级在时刻T53从自动驾驶暂时移至等级1，并在时刻T55从等级1移至放手驾驶。即，时刻T51的驾驶交替要求时的显示方式与图12相同。

图18示出与图10相同的在可自动驾驶区间行驶中由于路上障碍物检测等而中断自动驾驶的情况。图18中的时刻T61～T65分别与图10中的时刻T21～T25相同。

即使在由于路上障碍物检测等而中断自动驾驶的情况下，也优选中断后的***上的驾驶自动化等级尽可能高。因此，在该例子中，***上的驾驶自动化等级在驾驶交替动作完成的时刻T63，从自动驾驶移至等级2[G模式]。然后，在驾驶操作状态稳定并受理了驾驶员的同意操作的时刻T65，***上的驾驶自动化等级从等级2[G模式]移至放手驾驶。

另一方面，在该例子中，优选与图17所示的可自动驾驶区间结束的例子相比，驾驶员的驾驶意识更高。因此，显示上的驾驶自动化等级在时刻T63从自动驾驶暂时移至手动驾驶，并在时刻T65从手动驾驶移至放手驾驶。即，时刻T61的驾驶交替要求时的显示方式成为与图16相同的、与从自动驾驶向手动驾驶的移行对应的显示方式。

图19示出由于车载***10中的某种异常的产生而结束自动驾驶的情况。在该情况下，也优选与图17所示的可自动驾驶区间结束的例子相比，驾驶员的驾驶意识更高。因此，显示控制部255使显示上的驾驶自动化等级从自动驾驶移至手动驾驶。

另一方面，优选***上的驾驶自动化等级或者驾驶辅助等级尽可能高。因此，自动化等级决定部184使***上的驾驶自动化等级从自动驾驶降低至规定等级。规定等级是在该时间点能够执行的最高等级。

具体而言，驾驶控制装置18若判定由于异常产生而不能够继续自动驾驶，则在时刻T71，执行用于移至手动驾驶的驾驶交替要求。即，显示指令发送部186向HMI控制装置25发送显示指令信息，以使HMI装置20进行用于这样的驾驶交替要求的显示。

若在时刻T71在HMI装置20执行驾驶交替要求，则在时刻T72，开始驾驶交替动作。而且，若在时刻T73驾驶交替动作结束，则显示上的驾驶自动化等级从自动驾驶移至手动驾驶。另一方面，***上的驾驶自动化等级虽然结束自动驾驶，但移至在该时间点能够执行的最高等级。即使假设作为***上的驾驶自动化等级仅能够进行手动驾驶，通过使显示上的驾驶自动化等级从自动驾驶移至手动驾驶，也能够进行驾驶员的适当的驾驶交替。

在该例子中，在驾驶自动化***产生不能够继续自动驾驶的异常。因此，即使在驾驶员的手动驾驶操作稳定的T74以后，也不执行用于使驾驶自动化等级移至高等级侧的同意操作要求。但是，如上述那样，虽然在外观上为手动驾驶中，但在***上可以尽可能执行驾驶辅助动作。

此外，图17～图19所示的例子中的未进行驾驶交替动作的情况下的处理也可以与图8以及图13的情况相同。即，也可以在规定时间待机后执行MRM等规定的紧急时处理。或者，若能够进行碰撞避免制动、碰撞伤害降低制动等最小限度的安全控制动作，则即使在未进行驾驶交替动作的情况下，也可以不执行上述的紧急时处理。

(第六实施方式)

以下，参照图20以及图21对第六实施方式进行说明。本实施方式的车载***10的结构与上述第四～第五实施方式相同。但是，本实施方式的动作方式以及与其对应的功能结构与上述第四～第五实施方式稍微不同。即，本实施方式是改变了上述第四～第五实施方式的一部分的实施方式。

该例是随着可自动驾驶区间的结束，能够移至放手驾驶，但为了驾驶意识提高，而在HMI装置20建议向等级1(即ACC)的移行的例子。图20示出进行了对向ACC的移行建议的同意操作的情况，图21示出未进行这样的同意操作的情况。

即，图20所示的例子中的自动驾驶的结束原因是可自动驾驶区间的结束以及基于ACC同意的向ACC的移行。另一方面，图21所示的例子中的自动驾驶的结束原因是可自动驾驶区间的结束以及基于ACC不同意的向放手驾驶的移行。由于这样的结束原因的不同，在图20和图21中，从自动驾驶的***上的驾驶自动化等级以及显示上的驾驶自动化等级的推移方式不同。

具体而言，在图20所示的例子中，首先在时刻T81，车载***10执行与图15中的时刻T41或者图17中的时刻T51相同的驾驶交替要求。然后，在时刻T82，车载***10执行向ACC的移行建议。这样一来，驾驶员在时刻T83，执行对向ACC的移行建议的同意操作，并且开始为了采取能够应对ACC的驾驶体勢的驾驶交替动作。

在该例子中，驾驶员具有从自动驾驶移至ACC这样的明确的意识。因此，若在时刻T85之前的时刻T84驾驶交替动作结束，则车载***10使***上的驾驶自动化等级以及显示上的驾驶自动化等级一起从自动驾驶移至等级1的ACC。时刻T85是到达可自动驾驶区间的终点的时刻。其后，在驾驶员的驾驶操作状态稳定的时刻T86，用于使驾驶自动化等级从高等级侧例如移至等级2[G模式]的条件成立的情况下，能够适当地执行移行建议。

另一方面，在图21所示的例子中，首先在时刻T91，车载***10执行与图20所示的例子相同的驾驶交替要求。然后，在时刻T92，车载***10执行向ACC的移行建议。时刻T91以及T92分别与图20所示的时刻T81以及T82相同。

在该例子中，驾驶员到时刻T93为止，未执行对向ACC的移行建议的同意操作。该情况下，有驾驶员不具有从自动驾驶移至规定的驾驶自动化等级这样的明确的意识的可能性。因此，在时刻T93，车载***10执行与图15中的时刻T41相同的向手动驾驶的驾驶交替要求。

若在时刻T95之前的时刻T94向手动驾驶的驾驶交替动作结束，则自动化等级决定部184使***上的驾驶自动化等级从自动驾驶移至等级2[G模式]。时刻T95是到达可自动驾驶区间的终点的时刻。另一方面，显示控制部255使显示上的驾驶自动化等级从自动驾驶移至手动驾驶。由此，在时刻T94以后，成为尽管外观上即显示上为手动驾驶中，但在***上执行相当于“SAE J3016”中的等级2的驾驶辅助中这样的状态。

其后，若驾驶员的驾驶操作状态稳定，则能够进行向放手驾驶的顺利的移行。因此，在驾驶员的驾驶操作状态稳定的情况下，执行向放手驾驶的移行建议。若在时刻T96执行对这样的移行建议的同意操作，则车载***10使***上的驾驶自动化等级以及显示上的驾驶自动化等级一起移至放手驾驶。

(第七实施方式)

以下，参照图22～图24对第七实施方式进行说明。本实施方式的车载***10的结构与上述第一实施方式等相同。本实施方式的动作方式以及与其对应的功能结构与上述第一实施方式等稍微不同。

图22～图24与图4的例子相同，示出从作为高自动化等级的自动驾驶(即等级3)移至作为中自动化等级的等级2的例子。在图22～图24中，时刻TA1～TA6表示时间经过。在图22的例子、图23的例子、以及图24的例子中，本车辆的行驶路径以及行驶状况(例如车速等)相同，仅在时刻TA1的时间点执行中的自动驾驶的持续时间不同。即，图22示出自动驾驶的持续时间为短时间即小于规定时间的例子。另一方面，图23以及图24示出自动驾驶的持续时间在规定时间以上的例子。图23的例子中的自动驾驶的持续时间比图24的例子短。

时刻TA1～TA6的内容如以下那样。交替要求开始时刻TA1是驾驶交替要求的开始时刻。驾驶交替要求包含使正面显示设备显示移行相关显示以及动作指示显示。即，交替要求开始时刻TA1相当于使HMI装置20显示动作指示显示(即至少主动作指示显示)的动作指示定时。因此，交替要求开始时刻TA1与图4中的显示开始时刻T11相同。交替开始时刻TA2是驾驶员与驾驶交替要求对应地开始驾驶交替动作的时刻，与图4中的驾驶交替动作开始时刻T12相同。交替结束时刻TA3是在交替开始时刻TA2开始的驾驶员的驾驶交替动作结束的时刻，与图4中的驾驶交替动作结束时刻T13相同。终点通过时刻TA4是本车辆到达可自动驾驶区间的终点的时刻，与图4中的时刻T14相同。为了方便内容说明，图22～图24被描绘为作为横轴的时间轴大致成为相同尺寸，并且，终点通过时刻TA4的横轴方向位置相同。同意期间开始时刻TA5是能够执行驾驶员的同意操作的定时。具体而言，同意期间开始时刻TA5例如相当于使HMI装置20显示同意要求显示的同意要求定时。或者，同意期间开始时刻TA5例如相当于允许同意中自动化等级的执行的输入操作的同意允许定时。移行时刻TA6是由驾驶员执行中自动化等级执行的同意操作的同意执行定时，与图4中的时刻T15相同。

假定在自动驾驶的持续时间为短时间的情况下，驾驶员的驾驶意识与自动驾驶开始前相比还未降低多少，也未失去驾驶操作感觉(例如对转向操纵量的反应等)。与此相对，自动驾驶的持续时间越长，越有产生驾驶意识的降低以及驾驶操作感觉的丧失的可能性。由此，为了有效地使驾驶员恢复驾驶意识以及驾驶操作感觉，优选自动驾驶的持续时间越长，使驾驶员采取与越低的驾驶自动化等级对应的驾驶体勢。因此，在本实施方式中，自动化等级决定部184根据高自动化等级的持续时间，设定从该高自动化等级移至中自动化等级为止的驾驶自动化等级的变化方式。

具体而言，自动化等级决定部184在高自动化等级的持续时间小于规定时间的情况下，如图22所示，从该高自动化等级不移至低自动化等级而移至中自动化等级。另外，自动化等级决定部184根据高自动化等级的持续时间，设定低自动化等级中的驾驶自动化等级。更详细而言，假定在自动驾驶的持续时间比较长的图24的例子中，驾驶意识的降低以及驾驶操作感觉的丧失的程度比自动驾驶的持续时间并不如它这样长的图23的例子大。因此，在图24的例子中，为了使驾驶意识以及驾驶操作感觉较大地恢复，使驾驶员体验更低的驾驶自动化等级亦即等级0即手动驾驶更有效。另一方面，在图23的例子中，通过到等级1的降低，能够期待驾驶意识以及驾驶操作感觉的足够的恢复。因此，高自动化等级的持续时间越长，自动化等级决定部184越低地设定低自动化等级中的驾驶自动化等级。由此，越由于自动驾驶的持续时间变长而驾驶员的驾驶意识以及/或者驾驶操作感觉的丧失的可能性增大，越能够较长地确保用于在自动驾驶结束时使驾驶员恢复驾驶意识以及/或者驾驶操作感觉的准备期间。

另外，在本实施方式中，显示指令发送部186或者显示控制部255根据高自动化等级的持续时间，设定动作指示定时即交替要求开始时刻TA1。即，自动驾驶的持续时间越长，越早地设定交替要求开始时刻TA1。具体而言，若参照图22～图24，则终点通过时刻TA4、同意期间开始时刻TA5、以及移至时刻TA6在图22～图24之间几乎相同，或者几乎没有差别。与此相对，交替要求开始时刻TA1在自动驾驶的持续时间最短的图22的例子中最晚，在自动驾驶的持续时间最长的图24的例子中最早。由此，自动驾驶的持续时间越长，越能够较长地确保交替要求开始时刻TA1与终点通过时刻TA4的时间间隔。这样的时间间隔是在从高自动化等级向中自动化等级的移行时能够作为用于使驾驶员恢复驾驶意识以及/或者驾驶操作感觉的准备期间利用的期间。因此，根据本实施方式，自动驾驶的持续时间越长，越能够尽可能长地确保用于在自动驾驶结束时使驾驶员恢复驾驶意识以及/或者驾驶操作感觉的准备期间。

如图22～图24所示，在本实施方式中，从交替要求开始时刻TA1到同意期间开始时刻TA5的时间间隔被设定为高自动化等级的持续时间越长该时间间隔越长。即，在将交替要求开始时刻TA1作为基准时间点的情况下，将这样的基准时间点作为基准的同意期间开始时刻TA5的定时被设定为高自动化等级的持续时间越长该定时越晚。这样，根据本实施方式，根据高自动化等级的持续时间设定由同意期间开始时刻TA5规定的同意要求定时或者同意允许定时。由此，自动驾驶的持续时间越长，越能够尽可能长地确保用于在自动驾驶结束时使驾驶员恢复驾驶意识以及/或者驾驶操作感觉的准备期间。

此外，图22～图24被描绘为同意期间开始时刻TA5以及移行时刻TA6的横轴方向位置相同。然而，本实施方式并不限定于这样的方式。即，例如，从终点通过时刻TA4到同意期间开始时刻TA5为止的时间间隔能够设定为高自动化等级的持续时间越长该时间间隔越长。换句话说，图23中的同意期间开始时刻TA5以及移行时刻TA6的横轴方向位置能够与图22中的同意期间开始时刻TA5以及移行时刻TA6的横轴方向位置相比成为右侧。同样地，图24中的同意期间开始时刻TA5以及移行时刻TA6的横轴方向位置能够与图23中的同意期间开始时刻TA5以及移行时刻TA6的横轴方向位置相比成为右侧。

(第八实施方式)

以下，参照图25以及图26对第八实施方式进行说明。图25以及图26中的时刻TA1～TA6的内容与图22～图24相同。

在本实施方式中，包含驾驶控制装置18的车载***10构成为能够执行等级3以及等级4的自动驾驶。除了与上述的驾驶自动化等级相关的动作方式以及与其对应的功能结构以外，本实施方式的车载***10的构成与上述第一实施方式等相同。

在等级4的自动驾驶中，由驾驶自动化***执行该等级难以继续的情况下(例如路上障碍物或者施工区间的出现等的情况下)的应对。即，在等级4的自动驾驶的执行中，不要求驾驶员适当地应对来自驾驶自动化***的驾驶交替要求。因此，在等级4的自动驾驶的执行中，驾驶员能够进行睡眠。另一方面，在等级3的自动驾驶中，在该等级难以继续的情况下，驾驶员需要适当地应对来自驾驶自动化***的驾驶交替要求。因此，在等级3的自动驾驶的执行中，要求驾驶员苏醒至能够适当地应对来自驾驶自动化***的驾驶交替要求的程度。

在图25的例子的图26的例子中，本车辆的行驶路径以及行驶状况相同，仅自动驾驶中的驾驶员状态不同。具体而言，图25示出在等级4的自动驾驶中，即交替要求开始时刻TA1以前，驾驶员为非睡眠状态的情况。另一方面，图26示出在等级4的自动驾驶中，驾驶员为睡眠状态的情况。

均能够在“特定的限定区域”即可自动驾驶区间执行等级3和等级4。因此，需要具有到达可自动驾驶区间的终点为止的足够的时间余量，对驾驶员要求驾驶交替。然而，假定睡眠后的(即从睡眠苏醒的)驾驶员与能够睡眠的自动驾驶的开始前相比，驾驶意识以及/或者驾驶操作能力降低。驾驶操作能力的降低包含上述的驾驶操作感觉的丧失。特别是，假定在刚刚从睡眠苏醒之后，驾驶意识以及/或者驾驶操作能力的降低显著。

因此，驾驶员状态检测部17检测执行高自动化等级中的驾驶员状态是否为睡眠状态。而且，自动化等级决定部184根据执行高自动化等级中的驾驶员状态是否为睡眠状态，设定到从该高自动化等级移至中自动化等级为止的驾驶自动化等级的变化方式。具体而言，自动化等级决定部184在执行作为高自动化等级的等级4中的驾驶员状态为睡眠状态的情况下，与非睡眠状态的情况相比，使该高自动化等级较早地结束。

更详细而言，在作为高自动化等级的等级4的自动驾驶中的驾驶员状态为非睡眠状态的情况下，如图25所示，到交替结束时刻TA3为止维持等级4。而且，在交替结束时刻TA3，驾驶自动化等级从等级4移至等级1。其后，在移行时刻TA6，驾驶自动化等级从等级1移至等级2。这样的移行方式与图4的例子中的从自动驾驶暂时移至作为低自动化等级的等级1之后移至作为中自动化等级的等级2的等级移行方式相同。

与此相对，在等级4的自动驾驶中的驾驶员状态为睡眠状态的情况下，如图26所示，在交替要求开始时刻TA1，结束等级4，驾驶自动化等级暂时移至作为子高自动化等级的等级3。子高自动化等级是高自动化等级与中自动化等级之间的包含于自动驾驶的驾驶自动化等级，在图26的例子中是等级3。在从交替要求开始时刻TA1到交替结束时刻TA3为止的期间，驾驶自动化等级维持为等级3。即，在等级3，执行驾驶交替动作。其后，在交替结束时刻TA3，驾驶自动化等级从等级3移至等级1。其后，在移行时刻TA6，驾驶自动化等级从等级1移至等级2。即，在表示驾驶员状态移至与等级1对应的低等级应对状态的动作的期间的交替开始时刻TA2～交替结束时刻TA3，驾驶自动化等级设定为等级3。由此，并不强迫在等级4执行下的睡眠后的驾驶员立即移至与等级1对应的驾驶体勢，而能够在等级3的自动驾驶执行下使其逐渐采取适当的驾驶体勢。

这样，在本实施方式中，自动化等级决定部184在执行高自动化等级中的驾驶员状态为睡眠状态的情况下，使该高自动化等级暂时移至子高自动化等级，之后移至低自动化等级。与此相对，自动化等级决定部184在执行高自动化等级中的驾驶员状态为非睡眠状态的情况下，从高自动化等级不移至子高自动化等级而移至低自动化等级。由此，能够根据驾驶员在自动驾驶中实际是否睡眠，适当地执行用于在自动驾驶结束时使驾驶员恢复驾驶意识以及/或者驾驶操作能力的驾驶自动化等级移行控制。

(第九实施方式)

以下，参照图26以及图27对第九实施方式进行说明。图26以及图27中的时刻TA1～TA6的内容与图25以及图26相同。本实施方式是改变了上述第八实施方式的一部分后的实施方式。即，本实施方式将上述第八实施方式中的图25的例子中的驾驶自动化等级移行方式改变为图27所示的方式。

在图26的例子和图27的例子中，本车辆的行驶路径以及行驶状况相同，仅自动驾驶中的驾驶员状态不同。具体而言，图26示出在等级4的自动驾驶中，即交替要求开始时刻TA1以前，驾驶员为睡眠状态的情况。另一方面，图27示出在等级4的自动驾驶中，驾驶员为非睡眠状态的情况。

如上述那样，假定睡眠后的驾驶员与自动驾驶开始前相比驾驶意识以及/或者驾驶操作能力降低。因此，在自动驾驶中未进行睡眠的情况下，与进行睡眠的情况相比，驾驶员能够应对更低的驾驶自动化等级。

因此，在本实施方式中，自动化等级决定部184根据执行高自动化等级中的驾驶员状态是否为睡眠状态，设定低自动化等级中的驾驶自动化等级。由此，具体而言，在作为高自动化等级的等级4的自动驾驶中的驾驶员状态为睡眠状态的情况下，如图26所示，交替结束时刻TA3与移行时刻TA6之间的低自动化等级设定为等级1。另一方面，在作为高自动化等级的等级4的自动驾驶中的驾驶员状态为非睡眠状态的情况下，如图27所示，低自动化等级设定为等级0。由此，能够根据驾驶员在自动驾驶中实际是否进行睡眠，适当地执行用于在自动驾驶结束时使驾驶员恢复驾驶意识以及/或者驾驶操作能力的驾驶自动化等级移行控制。

(第十实施方式)

以下，参照图27以及图28对第十实施方式进行说明。图26以及图27中的时刻TA1～TA6的内容与图26以及图27相同。本实施方式是改变了上述第九实施方式的一部分后的实施方式。即，本实施方式是将上述第九实施方式中的图26的例子中的驾驶自动化等级移行方式变为图28所示的方式的实施方式。

在图27的例子和图28的例子中，本车辆的行驶路径以及行驶状况相同，仅自动驾驶中的驾驶员状态不同。具体而言，图27示出在等级4的自动驾驶中，即交替要求开始时刻TA1以前，驾驶员为非睡眠状态的情况。另一方面，图28示出在等级4的自动驾驶中，驾驶员为睡眠状态的情况。

在本实施方式中，显示指令发送部186或者显示控制部255根据执行高自动化等级中的驾驶员状态是否为睡眠状态，来设定动作指示定时即交替要求开始时刻TA1。即，在执行高自动化等级中的驾驶员状态为睡眠状态的情况下，较早地设定交替要求开始时刻TA1。具体而言，参照图27以及图28，对于终点通过时刻TA4、同意期间开始时刻TA5、以及移至时刻TA6来说，在图27与图28之间，几乎相同，或者几乎没有差别。与此相对，对于交替要求开始时刻TA1来说，执行高自动化等级中的驾驶员状态为睡眠状态的图28的例子比图27的例子早。由此，能够尽可能长地确保用于在自动驾驶结束时使由于自动驾驶中的睡眠而降低的驾驶员的驾驶意识以及/或者驾驶操作能力恢复的准备期间。

在本实施方式中，将从交替要求开始时刻TA1到同意期间开始时刻TA5为止的时间间隔设定为在执行高自动化等级中的驾驶员状态为睡眠状态的情况下较长。即，在以交替要求开始时刻TA1为基准时间点的情况下，以这样的基准时间点为基准的同意期间开始时刻TA5的定时被设定为高自动化等级的持续时间越长该定时越晚。这样，根据本实施方式，根据执行高自动化等级中的驾驶员状态是否为睡眠状态设定由同意期间开始时刻TA5规定的同意要求定时或者同意允许定时。由此，能够尽可能长地确保用于在自动驾驶结束时使由于自动驾驶中的睡眠而降低的驾驶员的驾驶意识以及/或者驾驶操作能力恢复的准备期间。

此外，图27以及图28被描绘为同意期间开始时刻TA5以及移行时刻TA6的横轴方向位置相同。然而，本实施方式并不限定于这样的方式。即，例如能够根据执行高自动化等级中的驾驶员状态是否为睡眠状态设定从终点通过时刻TA4到同意期间开始时刻TA5为止的时间间隔。换句话说，图28中的同意期间开始时刻TA5以及移行时刻TA6的横轴方向位置能够与图27中的同意期间开始时刻TA5以及移行时刻TA6的横轴方向位置相比成为右侧。

(第十一实施方式)

在上述第七～第十实施方式中，高自动化等级与中自动化等级之间，即从交替要求开始时刻TA1到移行时刻TA6为止的期间的驾驶自动化等级的移行方式为实际的驾驶自动化等级。然而，上述第七～第十实施方式中的驾驶自动化等级的移行方式也可以与上述第四实施方式等相同，是外观上的移行方式。

即，图23～图28所示的驾驶自动化等级的移行方式也可以是基于使用了HMI装置20的信息提示的“外观上”的推移。该情况下，通过自动化等级决定部184决定以及执行的实际的驾驶自动化等级以图22所示的方式，在交替结束时刻TA3从自动驾驶移至等级2。另外，上述各实施方式中的自动化等级决定部184以及/或者显示指令发送部186的功能结构或者动作能够替换为显示控制部255的功能结构或者动作。

(变形例)

本公开并不限定于上述实施方式。因此，能够适当地对上述实施方式进行变更。以下，对代表性的变形例进行说明。在以下的变形例的说明中，以与上述实施方式的不同点为主进行说明。另外，在上述实施方式和变形例中，对相互相同或者同等的部分附加相同的附图标记。因此，在以下的变形例的说明中，对于具有与上述实施方式相同的附图标记的构成要素，只要没有技术矛盾或者特别的追加说明，则能够适当地引用上述实施方式中的说明。

本公开并不被上述实施方式所示的具体的装置结构进行任何限定。即，例如搭载车载***10的车辆1并不限定于普通汽车。具体而言，这样的车辆1也可以是货运卡车等大型汽车。车轮数也没有特别的限定，也可以是三轮汽车，也可以是货运卡车等六轮或者八轮汽车。车辆1的种类既可以是仅具备内燃机的常规汽车，也可以是不具备内燃机的电动汽车或者燃料电池车，也可以是所谓的混合动力车。车辆1中的车体的形状以及构造也并不限定于箱状即俯视时的大致矩形行状。车辆1的用途、方向盘8的位置、乘客数等也没有特别的限定。

作为构成车载***10的通信标准，也能够采用CAN(国际注册商标)以外的标准，例如FlexRay(国际注册商标)等。另外，构成车载***10的通信标准并不限定于一种。例如，车载***10也可以具有依据LIN等通信标准的子网络线路。LIN是Local InterconnectNetwork：本地互联网的简称。

车辆状态传感器11、外界状态传感器12、以及周边监视传感器13也并不限定于上述的例示。例如，周边监视传感器13也可以是包含声呐即超声波传感器的结构。或者，周边监视传感器13也可以具备毫米波雷达传感器、子毫米波雷达传感器、激光雷达传感器、以及超声波传感器中的两种以上。各种传感器的设置个数也没有特别的限定。

***14也并不限定于上述的例示。例如，***14也可以不是内置了陀螺仪传感器以及加速度传感器的结构。具体而言，惯性获取部142也可以接收来自作为车辆状态传感器11设置于***14的外部的角速度传感器以及加速度传感器的输出信号。

能够省略DCM15。即，能够通过导航装置16获取交通信息。或者，导航装置16也可以具有包含***14以及DCM15的结构。

导航装置16也可以经由与车载通信线路10A不同的子通信线路以能够进行信息通信的方式与HMI控制装置25连接。

导航装置16也可以具有与HMI装置20不同的导航画面显示专用的显示画面。或者，也可以作为构成HMI装置20的一部分的装置设置导航装置16。具体而言，例如导航装置16也可以与CID装置23一体化。

驾驶员状态检测部17也可以经由与车载通信线路10A不同的子通信线路以能够进行信息通信的方式与HMI控制装置25连接。

驾驶员状态检测部17并不限定于具备视线检测部171、姿势检测部172、以及操作状态检测部173的结构。即，例如能够通过使用了视线检测部171的结构的图像识别，实现与姿势检测部172对应的功能。另外，驾驶员状态检测部17也可以具备检测驾驶员的脉搏等生物体信息的生物体信息传感器。该情况下，生物体信息传感器中的检测电极等构成部分能够与操作状态检测部173中的检测方向盘8的把持状态的构成部分共享化。

在上述实施方式中，驾驶控制装置18构成为能够执行与等级1～3对应的车辆控制动作。然而，本公开并不限定于这样的方式。即，例如本公开也能够合适地应用于能够执行与等级1～5对应的车辆控制动作的情况。

另外，本公开中的驾驶自动化的等级或者类别也并不限定于“SAE J3016”所规定的内容。具体而言，在“SAE J3016”中，规定为驾驶自动化等级越高，等级数值越大。然而，本公开并不限定于这样的方式。即，例如本公开也能够同样地应用于将最高的驾驶自动化等级设为“等级1”，被规定为驾驶自动化等级越降低等级数值越大的标准。

HMI装置20并不限定于具备仪表面板21、HUD装置22以及CID装置23的结构。即，例如仪表面板21与CID装置23能够一体化。

能够通过一个显示设备实现仪表211和仪表显示器212。该情况下，能够将仪表211设置为作为液晶或者有机EL显示器的一个显示设备中的左右两端部的显示区域。即，能够通过对与转速表、速度表、水温计等对应的表圈、指针、刻度等进行图像显示来实现仪表211。另外，能够作为这样的显示设备中的仪表211以外的显示区域设置仪表显示器212。

输入设备232也可以代替与CID显示器231重叠的触摸面板，或者与其一起具有驾驶员手动操作的指示设备等。输入设备232也可以具有检测驾驶员的发声的声音输入装置。

在上述实施方式中，驾驶控制装置18以及HMI控制装置25具有作为具备CPU等的所谓的车载微型计算机的结构。然而，本公开并不限定于这样的结构。

例如，也可以驾驶控制装置18的全部或者一部分是具备构成为能够进行上述那样的动作的数字电路，例如ASIC或者FPGA的结构。ASIC是Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路的简称。FPGA是Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列的简称。即，在驾驶控制装置18中，车载微型计算机部分与数字电路部分能够并存。对于HMI控制装置25也相同。

能够执行在上述实施方式中进行了说明的各种动作，顺序，或者处理的本公开所涉及的程序能够经由基于DCM15等的V2X通信进行下载或者升级。V2X是Vehicle to X：车联网的简称。或者，这样的程序能够经由设置于车辆1的制造工厂、设置工厂、销售店等的终端设备，进行下载或者升级。这样的程序的储存目的地也可以是存储卡、光盘、磁盘等。

这样，也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器提供的专用计算机实现上述的各功能结构以及方法。或者，也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器提供的专用计算机实现上述的各功能结构以及方法。或者，也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现上述的各功能结构以及方法。另外，计算机程序也可以作为通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移实体存储介质。即，上述的各功能结构以及方法也可以表现为包含用于实现该功能结构以及方法的顺序的计算机程序，或者，存储了该程序的非迁移实体存储介质。

本公开并不限定于上述实施方式所示的具体的功能结构以及动作例。即，例如，若依据“SAE J3016”所规定的驾驶自动化等级，则在上述实施方式中，***上以及/或者显示上的驾驶自动化等级的推移方式为3－0－2、3－0－1、3－1－2、4－0－2、4－1－2等。然而，本公开并不限定于这样的方式。即，例如上述的推移方式也可以是4－0－1、5－2－3等。即，在使推移方式为LA－LB－LC的情况下，只要LA≥3，LB≤2，LA＞LC＞LB即可。

在上述实施方式中，在CID装置23执行用于视线引导以及动作指示的显示。然而，本公开并不限定于这样的方式。即，例如也可以由终端装置24执行这样的显示。即，HMI控制装置25也可以使终端装置24中的显示画面执行各种显示。

也可以在CID显示器231中的作为第二任务画面显示区域的画面区域DA2内显示视线引导显示GA。视线引导显示GA等的显示方式也并不限定于上述实施方式所例示的具体例。即，例如视线引导显示GA也可以是朝向视线引导方向流动的流星或者彗星那样的显示。

在图8等所示的例子中，车载***10也可以根据道路状况有选择地仅执行休息建议和MRM中的任意一方，作为规定的紧急时处理。或者，车载***10也可以首先执行休息建议之后执行MRM。而且，车载***10也可以在即使从驾驶员接受休息建议起经过规定时间，驾驶员也未采取与等级2对应的驾驶体勢，或者未进行对休息建议的任何响应操作的情况下，执行MRM。除此之外，规定的紧急时处理的内容没有特别的限定。

在图4以及图9的例子中，能够从驾驶交替动作结束定时(即时刻T13)变更驾驶自动化等级从高自动化等级即等级3移至低自动化等级即等级0或者等级1的移行定时。具体而言，能够在从驾驶交替动作结束定时到到达可自动驾驶区间的终点的定时之间(即时刻T13～T14之间)，适当地设定这样的移行定时。

在图15的例子中，能够从驾驶交替动作结束定时(即时刻T43)变更实际的驾驶自动化等级从高自动化等级即等级3移至中自动化等级即等级2的移行定时。具体而言，能够在时刻T43～T44之间适当地设定这样的移行定时。在图17等的例子中也相同。

“获取”、“计算”、“估计”、“检测”、“检测”、“决定”等相似的表达能够在技术上不矛盾的范围内，适当地相互进行置换。“检测”或者“探测”与“提取”也能够在技术上不矛盾的范围内适当地进行置换。

构成上述实施方式的要素除了特别明示了是必需的情况以及在原理上明确认为是必需的情况等之外，当然并不一定是必需的要素。另外，在提及构成要素的个数、量、范围等数值的情况下，除了特别明示了是必需的情况下以及在原理上明确限定于特定的数值的情况等之外，本公开并不限定于该特定的数值。同样地，在提及构成要素等的形状、方向、位置关系等的情况下，除了特别明示了是必需的情况以及在原理上限定于特定的形状、方向、位置关系等的情况等之外，本公开并不限定于该形状、方向、位置关系等。

变形例也并不限定于上述的例示。例如，只要在技术上不矛盾，则多个实施方式中的一个实施方式的全部或者一部分与另一个实施方式中的全部或者一部分能够相互组合。组合的数目也没有特别的限定。同样地，只要在技术上不矛盾，则多个变形例中的一个变形例中的全部或者一部分与另一个变形例中的全部或者一部分能够相互组合。并且，只要在技术上不矛盾，则上述实施方式的全部或者一部分与上述变形例的全部或者一部分能够相互组合。总之，只要在技术上不矛盾，则上述各实施方式以及各变形例能够任意地组合。

(总结)

通过上述实施方式以及变形例示出的本公开包含涉及HMI控制方法以及HMI控制程序的以下的各观点。此外，只要在技术上不矛盾，则下述的各观点能够相互组合进行应用。

HMI控制方法是控制以能够被能够进行自动驾驶的车辆(1)的驾驶员视觉确认的方式进行图像显示的HMI装置(20)的方法。HMI控制程序是通过构成为控制以能够被能够进行自动驾驶的车辆(1)的驾驶员视觉确认的方式进行图像显示的HMI装置(20)的HMI控制装置(25)执行的程序。

根据第一观点，通过上述HMI控制方法、以及上述HMI控制装置执行的处理具有：

自动化等级获取处理，获取控制上述车辆的驾驶的驾驶控制装置(18)中的驾驶自动化等级的决定结果；以及

显示控制处理，根据在上述自动化等级获取处理获取的上述驾驶自动化等级，控制上述HMI装置中的图像显示动作，

上述显示控制处理是在结束上述自动驾驶所包含的上述驾驶自动化等级亦即高自动化等级的情况下，使上述HMI装置显示使上述驾驶员采取能够执行低自动化等级的低等级应对状态作为上述驾驶员的状态亦即驾驶员状态的动作指示显示的处理，该低自动化等级是包含上述驾驶控制装置的车载***(10)不执行基于转向操纵的横向运动控制与基于加减速的纵向运动控制中的至少任意一方的上述驾驶自动化等级。

根据第二观点，在结束上述高自动化等级，并移至上述高自动化等级与上述低自动化等级之间的上述驾驶自动化等级亦即中自动化等级的情况下，上述显示控制处理是使上述HMI装置显示使上述驾驶员采取上述低等级应对状态的上述动作指示显示的处理。

根据第三观点，通过上述HMI控制方法、以及上述HMI控制装置执行的处理还具有：

驾驶员状态获取处理，获取上述驾驶员状态；以及

操作受理处理，受理上述驾驶员的输入操作，

在通过上述驾驶员状态获取处理获取的上述驾驶员状态以上述低等级应对状态稳定的情况下，上述显示控制处理是使上述HMI装置显示催促同意上述中自动化等级的执行的上述输入操作的同意要求显示的处理。

根据第四观点，上述显示控制处理是根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的上述驾驶员状态是否为睡眠状态，设定使上述HMI装置显示上述同意要求显示的同意要求定时，或者，设定允许同意上述中自动化等级的执行的上述输入操作的同意允许定时的处理。

根据第五观点，上述显示控制处理是根据上述高自动化等级的结束原因，设定上述低自动化等级中的上述驾驶自动化等级的处理。

根据第六观点，上述显示控制处理是根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的上述驾驶员状态是否为睡眠状态，设定上述低自动化等级中的上述驾驶自动化等级的处理。

根据第七观点，上述显示控制处理是根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的上述驾驶员状态是否为睡眠状态，来设定使上述HMI装置显示上述动作指示显示的动作指示定时的处理。

根据第八观点，上述显示控制处理是使上述HMI装置显示指示包含作为上述驾驶员状态的驾驶姿势的调整动作的主动作的主动作指示显示、和指示包含作为上述驾驶员状态的驾驶意识的调整动作的副动作的副动作指示显示，作为上述动作指示显示的处理。

根据第九观点，上述显示控制处理是使对显示在上述自动驾驶的执行中驾驶员能够执行的第二任务的第二任务画面进行显示的显示设备(23)显示将上述驾驶员的视线从上述第二任务画面引导至相对于上述驾驶员配置在上述车辆的行进目的地侧的正面显示设备(21、22)的视线引导显示的处理。

根据第十观点，上述正面显示设备是平视显示器装置(22)。

根据第十一观点，与上述动作指示显示对应的上述低自动化等级是与在从上述高自动化等级的结束到上述中自动化等级的开始为止的期间通过上述驾驶控制装置实际执行的上述驾驶自动化等级不同的外观上的上述驾驶自动化等级。

通过上述实施方式以及变形例示出的本公开包含驾驶控制方法以及驾驶控制程序所涉及的以下的各观点。此外，只要在技术上不矛盾，则下述的各观点能够相互组合应用。

驾驶控制方法是控制能够进行自动驾驶的车辆(1)的驾驶的方法。驾驶控制程序是通过构成为控制能够进行自动驾驶的车辆(1)的驾驶的驾驶控制装置(18)执行的程序。

根据第一观点，通过上述驾驶控制方法、以及上述驾驶控制装置执行的处理具有：

行驶状况获取处理，获取上述车辆的行驶状况；以及

自动化等级决定处理，基于通过上述行驶状况获取处理获取的上述行驶状况，决定驾驶自动化等级，

上述自动化等级决定处理是在结束上述自动驾驶所包含的上述驾驶自动化等级亦即高自动化等级，并移至与上述高自动化等级相比低等级的上述驾驶自动化等级亦即中自动化等级的情况下，从上述高自动化等级暂时移至与上述中自动化等级相比低等级的上述驾驶自动化等级亦即低自动化等级，之后移至上述中自动化等级的处理。

根据第二观点，

还具有判定上述驾驶员的驾驶操作状态的操作状态判定处理，

上述自动化等级决定处理是将在上述操作状态判定处理中判定为与上述低自动化等级对应的上述驾驶操作状态稳定作为条件，允许上述中自动化等级的执行的处理。

根据第三观点，上述自动化等级决定处理是根据上述高自动化等级的结束原因，设定上述低自动化等级中的上述驾驶自动化等级的处理。

根据第四观点，上述自动化等级决定处理是根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的上述驾驶员状态是否为睡眠状态，设定从该高自动化等级到移至上述中自动化等级为止的上述驾驶自动化等级的变化方式的处理。

根据第五观点，上述自动化等级决定处理是根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的上述驾驶员状态是否为睡眠状态，设定上述低自动化等级中的上述驾驶自动化等级的处理。

根据第六观点，上述自动化等级决定处理是在执行上述高自动化等级中的上述驾驶员状态为睡眠状态的情况下，使该高自动化等级比非睡眠状态的情况早结束的处理。

根据第七观点，

上述自动化等级决定处理是在执行上述高自动化等级中的上述驾驶员状态为睡眠状态的情况下，从上述高自动化等级暂时移至该高自动化等级与上述中自动化等级之间的上述驾驶自动化等级且为包含于上述自动驾驶的子高自动化等级，之后移至上述低自动化等级，在执行上述高自动化等级中的上述驾驶员状态为非睡眠状态的情况下，从上述高自动化等级不移至上述子高自动化等级而移至上述低自动化等级的处理。

根据第八观点，上述自动化等级决定处理是在上述持续时间小于规定时间的情况下，从上述高自动化等级不移至上述低自动化等级而移至上述中自动化等级的理。

根据第九观点，通过上述驾驶控制方法、以及上述驾驶控制装置执行的处理还具有向控制上述HMI装置的HMI控制装置(25)发送显示指令信息，以使HMI装置(20)执行与上述驾驶自动化等级的移行相关的移行相关显示的显示指令发送处理。

根据第十观点，上述显示指令发送处理是在与上述低自动化等级对应的上述驾驶操作状态稳定的情况下，发送使上述HMI装置显示催促上述驾驶员的同意上述中自动化等级的执行的输入操作的同意要求显示的上述显示指令信息的处理。

根据第十一观点，上述显示指令发送处理是根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的上述驾驶员状态是否为睡眠状态，设定使上述HMI装置显示上述同意要求显示的同意要求定时，或者，设定允许同意上述中自动化等级的执行的上述输入操作的同意允许定时的处理。

根据第十二观点，上述显示指令发送处理是发送使上述HMI装置显示指示包含作为上述驾驶员的状态亦即驾驶员状态的驾驶姿势的调整动作的主动作的主动作指示显示、和指示包含作为上述驾驶员状态的驾驶意识的调整动作的副动作的副动作指示显示的上述显示指令信息的处理。

根据第十三观点，上述显示指令发送处理是根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的上述驾驶员状态是否为睡眠状态，来设定使上述HMI装置显示上述主动作指示显示的动作指示定时的处理。

根据第十四观点，通过上述驾驶控制方法、以及上述驾驶控制装置执行的处理还具有：

驾驶员状态获取处理，获取上述驾驶员状态；以及

车辆控制处理，基于通过上述自动化等级决定处理决定的上述驾驶自动化等级，执行上述车辆中的基于转向操纵或者加减速的运动控制，

在未执行上述主动作的情况下，上述车辆控制处理执行规定的安全停止控制，

在尽管执行了上述主动作但未执行上述副动作的情况下，上述车辆控制处理不执行上述安全停止控制，另一方面上述显示指令发送处理是发送使上述HMI装置显示警告显示的上述显示指令信息的处理。

根据第十五观点，上述显示指令发送处理是发送使对显示在上述自动驾驶的执行中驾驶员能够执行的第二任务的第二任务画面进行显示的显示设备(23)显示将上述驾驶员的视线从上述第二任务画面引导至相对于上述驾驶员配置在上述车辆的行进目的地侧的正面显示设备(21、22)的视线引导显示的上述显示指令信息的处理。

根据第十六观点，上述正面显示设备是平视显示器装置(22)。

Claims (22)

1.一种HMI控制装置，是构成为控制以能够被能够进行自动驾驶的车辆(1)的驾驶员视觉确认的方式进行图像显示的HMI装置(20)的HMI控制装置(25)，其中，具备：

自动化等级获取部(253)，获取控制上述车辆的驾驶的驾驶控制装置(18)中的驾驶自动化等级的决定结果；以及

显示控制部(255)，根据在上述自动化等级获取部获取的上述驾驶自动化等级，控制上述HMI装置中的图像显示动作，

上述显示控制部在结束上述自动驾驶所包含的上述驾驶自动化等级亦即高自动化等级的情况下，使上述HMI装置显示使上述驾驶员采取能够执行低自动化等级的低等级应对状态作为上述驾驶员的状态亦即驾驶员状态的动作指示显示，该低自动化等级是包含上述驾驶控制装置的车载***(10)不执行基于转向操纵的横向运动控制与基于加减速的纵向运动控制中的至少任意一方的上述驾驶自动化等级。

2.根据权利要求1所述的HMI控制装置，其中，

上述显示控制部在结束上述高自动化等级，并移至上述高自动化等级与上述低自动化等级之间的上述驾驶自动化等级亦即中自动化等级的情况下，使上述HMI装置显示使上述驾驶员采取上述低等级应对状态的上述动作指示显示。

3.根据权利要求2所述的HMI控制装置，其中，还具备：

驾驶员状态获取部(254)，获取上述驾驶员状态；以及

操作受理部(256)，受理上述驾驶员的输入操作，

在通过上述驾驶员状态获取部获取的上述驾驶员状态稳定在上述低等级应对状态的情况下，上述显示控制部使上述HMI装置显示催促同意上述中自动化等级的执行的上述输入操作的同意要求显示。

4.根据权利要求3所述的HMI控制装置，其中，

上述显示控制部根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的上述驾驶员状态是否为睡眠状态，设定使上述HMI装置显示上述同意要求显示的同意要求定时，或者，设定允许同意上述中自动化等级的执行的上述输入操作的同意允许定时。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的HMI控制装置，其中，

上述显示控制部根据上述高自动化等级的结束原因，设定上述低自动化等级中的上述驾驶自动化等级。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的HMI控制装置，其中，

上述显示控制部根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的上述驾驶员状态是否为睡眠状态，设定上述低自动化等级中的上述驾驶自动化等级。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的HMI控制装置，其中，

上述显示控制部根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的上述驾驶员状态是否为睡眠状态，设定使上述HMI装置显示上述动作指示显示的动作指示定时。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的HMI控制装置，其中，

上述显示控制部使上述HMI装置显示指示包含作为上述驾驶员状态的驾驶姿势的调整动作的主动作的主动作指示显示、和指示包含作为上述驾驶员状态的驾驶意识的调整动作的副动作的副动作指示显示，作为上述动作指示显示。

9.一种驾驶控制装置，是构成为控制能够进行自动驾驶的车辆(1)的驾驶的驾驶控制装置(18)，其中，具备：

行驶状况获取部(181)，获取上述车辆的行驶状况；以及

自动化等级决定部(184)，基于通过上述行驶状况获取部获取的上述行驶状况，决定驾驶自动化等级，

上述自动化等级决定部在结束上述自动驾驶所包含的上述驾驶自动化等级亦即高自动化等级，并移至与上述高自动化等级相比低等级的上述驾驶自动化等级亦即中自动化等级的情况下，从上述高自动化等级暂时移至与上述中自动化等级相比低等级的上述驾驶自动化等级亦即低自动化等级，之后移至上述中自动化等级。

10.根据权利要求9所述的驾驶控制装置，其中，

还具备操作状态判定部(183)，该操作状态判定部判定驾驶员的驾驶操作状态，

上述自动化等级决定部将在上述操作状态判定部判定为与上述低自动化等级对应的上述驾驶操作状态稳定作为条件，允许上述中自动化等级的执行。

11.根据权利要求9或者10所述的驾驶控制装置，其中，

上述自动化等级决定部根据上述高自动化等级的结束原因，设定上述低自动化等级中的上述驾驶自动化等级。

12.根据权利要求9～11中任意一项所述的驾驶控制装置，其中，

上述自动化等级决定部根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的驾驶员状态是否为睡眠状态，来设定从该高自动化等级移至上述中自动化等级为止的上述驾驶自动化等级的变化方式。

13.根据权利要求12所述的驾驶控制装置，其中，

上述自动化等级决定部根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的驾驶员状态是否为睡眠状态，来设定上述低自动化等级中的上述驾驶自动化等级。

14.根据权利要求12或者13所述的驾驶控制装置，其中，

上述自动化等级决定部在执行上述高自动化等级中的驾驶员状态为睡眠状态的情况下，使该高自动化等级比非睡眠状态的情况早结束。

15.根据权利要求12～14中任意一项所述的驾驶控制装置，其中，

上述自动化等级决定部在执行上述高自动化等级中的驾驶员状态为睡眠状态的情况下，从上述高自动化等级暂时移至该高自动化等级与上述中自动化等级之间的上述驾驶自动化等级且为包含于上述自动驾驶的子高自动化等级，之后移至上述低自动化等级，在执行上述高自动化等级中的驾驶员状态为非睡眠状态的情况下，从上述高自动化等级不移至上述子高自动化等级而移至上述低自动化等级。

16.根据权利要求12～15中任意一项所述的驾驶控制装置，其中，

在上述高自动化等级的持续时间小于规定时间的情况下，上述自动化等级决定部从上述高自动化等级不移至上述低自动化等级而移至上述中自动化等级。

17.根据权利要求9～16中任意一项所述的驾驶控制装置，其中，

还具备显示指令发送部，该显示指令发送部向控制上述HMI装置的HMI控制装置(25)发送显示指令信息，以使HMI装置(20)执行与上述驾驶自动化等级的移行相关的移行相关显示。

18.根据权利要求17所述的驾驶控制装置，其中，

上述显示指令发送部在与上述低自动化等级对应的驾驶员的驾驶操作状态稳定的情况下，发送使上述HMI装置显示催促上述驾驶员的同意执行上述中自动化等级的输入操作的同意要求显示的上述显示指令信息。

19.根据权利要求18所述的驾驶控制装置，其中，

上述显示指令发送部根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的驾驶员状态是否为睡眠状态，设定使上述HMI装置显示上述同意要求显示的同意要求定时，或者，设定允许同意上述中自动化等级的执行的上述输入操作的同意允许定时。

20.根据权利要求17～19中任意一项所述的驾驶控制装置，其中，

上述显示指令发送部发送使上述HMI装置显示指示包含作为驾驶员状态的驾驶姿势的调整动作的主动作的主动作指示显示、和指示包含作为驾驶员状态的驾驶意识的调整动作的副动作的副动作指示显示的上述显示指令信息。

21.根据权利要求20所述的驾驶控制装置，其中，

上述显示指令发送部根据上述高自动化等级的持续时间，或者，根据执行该高自动化等级中的驾驶员状态是否为睡眠状态，来设定使上述HMI装置显示上述主动作指示显示的动作指示定时。

22.根据权利要求20或者21所述的驾驶控制装置，其中，还具备：

驾驶员状态获取部(182)，获取驾驶员状态；以及

车辆控制部(185)，基于通过上述自动化等级决定部决定的上述驾驶自动化等级，执行上述车辆中的基于转向操纵或者加减速的运动控制，

在未执行上述主动作的情况下，上述车辆控制部执行规定的安全停止控制，

在虽然执行了上述主动作但未执行上述副动作的情况下，上述车辆控制部不执行上述安全停止控制，另一方面上述显示指令发送部发送使上述HMI装置显示警告显示的上述显示指令信息。

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