CN114994466A - 一种供电线路故障定位方法与*** - Google Patents

一种供电线路故障定位方法与*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种供电线路故障定位方法与***，应用于无人机主控调度***，无人机主控调度***包括蜂巢基站和多种无人机，无人机处于蜂巢基站内，本发明包括当检测到存在电压异常时，获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量；根据失压蜂巢数量和失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路中确定无人机对应的工作线路；从各个失压蜂巢基站调配无人机；通过无人机沿供电线路采集图像信息，基于图像信息确定对应的故障位置。解决了现有技术中无人机巡视只适合日常巡视，难以及时掌握故障情况，导致故障修复时间长的技术问题。本发明通过根据电压异常所处的失压蜂巢基站调配无人机前往查找故障，加快复电速度、提高修复效率。

Description

一种供电线路故障定位方法与***
技术领域
本发明涉及供电线路技术领域，尤其涉及一种供电线路故障定位方法与***。
背景技术
近年来，随着电网规模不断扩大，城市供电可靠性水平要求也不断提高，随之而来的城市基建施工改造不断，市区内10kV电力线路遭受各类挖掘、顶管、钻探等野蛮施工，外力破坏引发的停电故障时有发生，且部分施工人员害怕承担责任，对事故现场进行毁灭证据，给故障点查找、后续抢修、责任认定及设备修复造成延误。
在现有技术中，通常是通过无人机自动巡视查找供电线路故障，但无人机巡视只适合日常巡视，没有工作平台，平时只能闲置在库房，且飞行距离无法全部覆盖，难以及时掌握故障情况，导致故障修复时间长，影响居民的正常生活。
发明内容
本发明提供了一种供电线路故障定位方法与***，解决了现有技术中，通常是通过无人机自动巡视查找供电线路故障，但无人机巡视只适合日常巡视，没有工作平台，平时只能闲置在库房，且飞行距离无法全部覆盖，难以及时掌握故障情况，导致故障修复时间长，影响居民的正常生活的技术问题。
本发明第一方面提供的一种供电线路故障定位方法，应用于无人机主控调度***，所述无人机主控调度***包括蜂巢基站和多种无人机，所述无人机处于所述蜂巢基站内，所述方法包括：
当检测到存在电压异常时，获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量；
根据所述失压蜂巢数量和所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路；
从各个所述失压蜂巢基站调配所述无人机；
通过所述无人机沿所述供电线路采集图像信息，基于所述图像信息确定对应的故障位置。
可选地，当所述失压蜂巢数量为一个时，所述根据所述失压蜂巢数量和所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路的步骤，包括：
比较所述失压蜂巢基站所处的供电线路长度与预设第一长度；
若所述供电线路长度小于或等于所述第一长度，则确定所述工作线路对应的调配类型为一型，并确定所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号；
从所述蜂巢编号对应的失压蜂巢基站调配符合所述一型的无人机，并将所述失压蜂巢基站所处的供电线路确定为所述一型的无人机对应的工作线路；
若所述供电线路长度大于所述第一长度，则确定所述工作线路对应的调配类型为二型，并确定所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号；
从所述蜂巢编号对应的失压蜂巢基站调配符合所述二型的无人机，并将所述失压蜂巢基站所处的供电线路确定为所述二型的无人机对应的工作线路。
可选地，当所述失压蜂巢数量为两个以上，且小于或等于失压蜂巢阈值时，所述根据所述失压蜂巢数量和所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路的步骤，包括：
判断所述失压蜂巢基站所处的供电线路是否为主干供电线路；
若是，则根据所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路；
若否，则判断所述失压蜂巢数量是否为一个；
若所述失压蜂巢数量为一个，则将所述失压蜂巢基站所处的供电线路确定为所述无人机对应的工作线路；
若所述失压蜂巢数量不为一个，则跳转执行根据所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路的步骤。
可选地，所述根据所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路的步骤，包括：
判断所述蜂巢编号对应的最小编号是否为第一编号阈值；
若是，则将所述最小编号至所述蜂巢编号对应的最大编号之间的供电线路确定为所述无人机对应的工作线路；
若否，则判断所述最大编号是否为第二编号阈值；
若所述最大编号为第二编号阈值，则将所述最大编号至次大编号之间的供电线路确定为所述无人机对应的工作线路；
若所述最大编号不为第二编号阈值，则根据所述最小编号至所述最大编号之间的供电线路确定为所述无人机对应的工作线路。
可选地，当所述无人机对应的工作线路为所述最小编号至所述蜂巢编号对应的最大编号之间的供电线路时，所述从各个所述失压蜂巢基站调配所述无人机的步骤，包括：
从各个所述失压蜂巢基站调配沿第一预定飞行轨迹飞行的所述无人机；
所述第一预定飞行轨迹为从首个失压蜂巢编号至第n个所述失压蜂巢编号之间的供电线路。
可选地，当所述无人机对应的工作线路为所述最大编号至次大编号之间的供电线路时，所述从各个所述失压蜂巢基站调配所述无人机的步骤，包括：
从各个所述失压蜂巢基站调配沿第二预定飞行轨迹飞行的所述无人机；
所述第二预定飞行轨迹为从第n个所述失压蜂巢编号至第n-1个所述失压蜂巢编号之间的供电线路。
可选地，当所述无人机对应的工作线路为所述最小编号至所述最大编号之间的供电线路时，所述从各个所述失压蜂巢基站调配所述无人机的步骤，包括：
计算所述最小编号和所述最大编号之间的中位编号；
从各个所述失压蜂巢基站调配沿第三预定飞行轨迹飞行的所述无人机；
所述第三预定飞行轨迹为所述失压蜂巢编号与所述中位编号对应的失压蜂巢基站之间的供电线路。
可选地，当所述失压蜂巢基站等于全部所述蜂巢基站，或所述失压蜂巢数量大于失压蜂巢阈值时，所述根据所述失压蜂巢数量和所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路的步骤，包括：
根据所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，按照预设高度将所述蜂巢编号对应的失压蜂巢基站所处的供电线路分为故障工作线路和黑点工作线路；
将所述故障工作线路确定为所述无人机对应的工作线路；
获取所述黑点工作线路对应的黑点坐标；
将所述黑点坐标与所述失压蜂巢基站之间的供电线路确定为所述无人机对应的工作线路。
可选地，在所述当检测到存在电压异常时，获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量的步骤之前，还包括：
当所述供电线路对应的主干供电线路超过预设第一长度时，从所述主干供电线路的起始位置按照预设距离安装所述蜂巢基站；
根据所述主干供电线路对应的下级供电线路数量所处的数量阈值区间，确定所述无人机的充电位数量；
根据所述主干供电线路对应的下级供电线路长度所处的长度阈值区间，确定调配类型的无人机以及所述无人机的空位闲置；
从所述主干供电线路对应的下级供电线路获取除所述主干供电线路外剩余供电线路作为新的主干供电线路；
跳转执行所述当所述供电线路对应的主干供电线路超过预设第一长度时，从所述主干供电线路的起始位置按照预设距离安装所述蜂巢基站的步骤，直至所述下级供电线路不存在剩余的所述供电线路。
本发明第二方面提供的一种供电线路故障定位***，应用于无人机主控调度***，所述无人机主控调度***包括蜂巢基站和多种无人机，所述无人机处于所述蜂巢基站内，所述***包括：
失压蜂巢模块，用于当检测到存在电压异常时，获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量；
工作线路模块，用于根据所述失压蜂巢数量和所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路；
调配无人机模块，用于从各个所述失压蜂巢基站调配所述无人机；
确定故障位置模块，用于通过所述无人机沿所述供电线路采集图像信息，基于所述图像信息确定对应的故障位置。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
本发明通过当检测到供电线路存在电压异常时，获取电压异常的失压蜂巢基站，并通过对各个失压蜂巢基站进行统计，以获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量，根据失压蜂巢数量和失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路确定无人机对应的工作线路，并从各个失压蜂巢基站调配无人机，通过无人机沿供电线路采集到的图像信息，对图像信息进行解析，以便获取该供电线路的故障位置，方便工作人员尽快前往故障位置进行抢修。解决了现有技术是通过无人机自动巡视查找供电线路故障，但无人机巡视只适合日常巡视，没有工作平台，平时只能闲置在库房，且飞行距离无法全部覆盖，难以及时掌握故障情况，导致故障修复时间长，影响居民的正常生活的技术问题。本发明通过安装全面覆盖的蜂巢基站，根据电压异常所处的失压蜂巢基站调配无人机前往查找故障，减少巡视人力、快速寻找故障点、加快复电速度、提高修复效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种供电线路故障定位方法的步骤流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种供电线路故障定位方法的步骤流程图；
图3为本发明实施例二提供的判断下级供电线路个数以及供电线路长度的流程框图；
图4为本发明实施例二提供的一种安装蜂巢基站的示意图；
图5为本发明实施例二提供的一种判断故障类型的流程框图；
图6为本发明实施例三提供的一种供电线路故障定位方法的结构框图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种供电线路故障定位方法与***，用于解决了现有技术是通过无人机自动巡视查找供电线路故障，但无人机巡视只适合日常巡视，没有工作平台，平时只能闲置在库房，且飞行距离无法全部覆盖，难以及时掌握故障情况，导致故障修复时间长，影响居民的正常生活的技术问题。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种供电线路故障定位方法的步骤流程图。
本发明提供的一种供电线路故障定位方法，应用于无人机主控调度***，无人机主控调度***包括蜂巢基站和多种无人机，无人机处于蜂巢基站内，包括：
步骤101、当检测到存在电压异常时，获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量。
需要说明的是，无人机主控调度***指的是对各个蜂巢基站进行监测，同时接收无人机上传的资料、图像信息等，并进行后台判断分析，调取对应失压蜂巢基站信息，获取失压蜂巢基站信息所处的供电线路，并分析该供电线路长度，以便于远程自动遥控调配区域蜂巢基站内的相应类型的无人机的***。
电压异常指的是电源电压大于或小于设备额定标准范围。电压异常的原因可能是线路设备损坏或者是导线故障烧焦等。
在本发明实施例中，当无人机主控调度***检测到存在电压异常时，解析电压异常相应信息以获取对应的失压蜂巢基站，对所有失压蜂巢基站进行统计，即可得到失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量。
步骤102、根据失压蜂巢数量和失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路中确定无人机对应的工作线路。
需要说明的是，每个蜂巢基站都设定对应的蜂巢编号。
在具体实施例中，获取蜂巢编号对应的失压蜂巢基站，选定失压蜂巢基站所处的多条供电线路中的一条为一架无人机对应的工作线路，由此可知，失压蜂巢基站所处的多条供电线路分别为多架无人机对应的工作线路。当失压蜂巢数量为两个时，确定两个失压蜂巢基站之间的供电线路为无人机对应的工作线路，另外，不是这两个失压蜂巢基站之间，但确是这两个失压蜂巢分别所处的供电线路同样确定为无人机对应的工作线路。
步骤103、从各个失压蜂巢基站调配无人机。
需要说明的是，无人机有三种类型，分别为一型的无人机、二型的无人机和三型的无人机。
一型的无人机：竞速型，体积较小，快速充电，飞行速度快，可以按无人机限速27m/s飞行，具备GPS定位、标识物识别、拍照图传功能，单台一型的无人机可以飞行最大航程为4公里。
二型的无人机：常规型，体积中等，飞行续航能力强，具备红外测温、视频拍照、远程通话、声光警报等功能，单台二型的无人机可以飞行最大航程为8公里。
三型的无人机：特种型，体积庞大，可以负重携带夜间照明、工器具等物品。
在本发明实施例中，可以按照供电线路的长度从各个失压蜂巢基站调配相应类型的无人机，也可以按照需要照明、工器具、告警等需求从各个失压蜂巢基站调配相应类型的无人机。
步骤104、通过无人机沿供电线路采集图像信息，基于图像信息确定对应的故障位置。
需要说明的是，图像信息指的是供电线路上或者供电线路旁边的标识物的图像或视频信息，其中，标识物可以包括挖机、钩机、钻探等施工机械。
在具体实施例中，无人机沿供电线路飞行时拍摄供电线路的图像或视频，返回蜂巢基站充电，同时上传拍摄的图像信息至蜂巢基站，由蜂巢基站上传至无人机主控调度***，经过后台判断分析，确定图像信息中的故障信息，并根据图像信息携带的定位确定故障信息对应的故障位置。
本发明通过当检测到供电线路存在电压异常时，获取电压异常的失压蜂巢基站，并通过对各个失压蜂巢基站进行统计，以获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量，根据失压蜂巢数量和失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路确定无人机对应的工作线路，并从各个失压蜂巢基站调配无人机，通过无人机沿供电线路采集到的图像信息，对图像信息进行解析，以便获取该供电线路的故障位置，方便工作人员尽快前往故障位置进行抢修。解决了现有技术是通过无人机自动巡视查找供电线路故障，但无人机巡视只适合日常巡视，没有工作平台，平时只能闲置在库房，且飞行距离无法全部覆盖，难以及时掌握故障情况，导致故障修复时间长，影响居民的正常生活的技术问题。本发明通过安装全面覆盖的蜂巢基站，根据电压异常所处的失压蜂巢基站调配无人机前往查找故障，减少巡视人力、快速寻找故障点、加快复电速度、提高修复效率。
请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种供电线路故障定位方法的步骤流程图。
本发明提供的一种供电线路故障定位方法，应用于无人机主控调度***，无人机主控调度***包括蜂巢基站和多种无人机，无人机处于蜂巢基站内，包括：
步骤201、当供电线路对应的主干供电线路超过预设第一长度时，从主干供电线路的起始位置按照预设距离安装蜂巢基站。
需要说明的是，预设第一长度为2公里，预设距离为2公里左右，具体设定第一长度和距离视具体情况而定，在此不作限定。
在本发明实施例中，任意10kV供电线路为计算基础，供电线路的出线为起始点，以供电线路的最末端配电房为终点，在每间隔2公里左右处的10kV电力配电房屋顶、外墙等地方安装一套蜂巢基站，编号为k0、k1、k2、k3......kn，设为一级主干线。当2公里主干供电线路没有配电站时，可选择***外分接箱安装蜂巢基站。
步骤202、根据主干供电线路对应的下级供电线路数量所处的数量阈值区间，确定无人机的充电位数量。
步骤203、根据主干供电线路对应的下级供电线路长度所处的长度阈值区间，确定调配类型的无人机以及无人机的空位闲置。
需要说明的是，预设定数量阈值区间包括(0,4]、(4,∞)，预设定长度阈值区间包括(0,2]、(2,4]，具体数量阈值区间、长度阈值区间可根据实际情况设定，在此不作限定。
在本发明实施例中，如图3所示，当主干供电线路对应的下级供电线路数量所处的数量阈值区间为(0,4]、下级供电线路长度所处的长度阈值区间为(0,2]时，则蜂巢基站配置无人机的充电位数量为4个，且配备2台配备类型为一型的无人机、2个空位闲置。
当主干供电线路对应的下级供电线路数量所处的数量阈值区间为(4,∞)、下级供电线路长度所处的长度阈值区间为(0,2]时，则蜂巢基站配置无人机的充电位数量为6个，且配备4台配备类型为一型的无人机、2个空位闲置。
当主干供电线路对应的下级供电线路数量所处的数量阈值区间为(0,4]、下级供电线路长度所处的长度阈值区间为(2,4]时，则蜂巢基站配置无人机的充电位数量为4个，且配备2台配备类型为一型的无人机、1台配备类型为二型的无人机、1个空位闲置。
当主干供电线路对应的下级供电线路数量所处的数量阈值区间为(4,∞)、下级供电线路长度所处的长度阈值区间为(2,4]时，则蜂巢基站配置无人机的充电位数量为6个，且配备2台配备类型为一型的无人机、2台配备类型为二型的无人机、2个空位闲置。
步骤204、从主干供电线路对应的下级供电线路获取除主干供电线路外剩余供电线路作为新的主干供电线路。
在本发明实施例中，主干供电线路对应有多个下级供电线路，可将除主干供电线路外剩余的供电线路作为新的主干供电线路，设为二级主干供电线路，依次类推进行设置三级主干供电线路、四级主干供电线路等。
步骤205、跳转执行当供电线路对应的主干供电线路超过预设第一长度时，从主干供电线路的起始位置按照预设距离安装蜂巢基站的步骤，直至下级供电线路不存在剩余的供电线路。
需要说明的是，预设第一长度为4公里，预设距离为2公里，具体设定第一长度和距离视具体情况而定，在此不作限定。
在本发明实施例中，如图4所示，任意10kV供电线路进行分支的二级主干供电线路，当二级主干供电线路总长度超过4公里时，在每间隔2公里左右处的10kV电力配电房屋顶、外墙等地方安装一套蜂巢基站，编号为k10、k11、k12、k13......k1n。当2公里主干供电线路没有配电站时，可选择***外分接箱安装蜂巢基站。依次类推进行设置三级主干供电线路、四级主干供电线路等。
步骤206、当检测到存在电压异常时，获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量。
在本发明实施例中，步骤206的具体实施过程与步骤101类似，在此不再赘述。
步骤207、根据失压蜂巢数量和失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路中确定无人机对应的工作线路。
进一步地，当失压蜂巢数量为一个时，步骤207包括以下步骤S11-S15：
S11、比较失压蜂巢基站所处的供电线路长度与预设第一长度；
S12、若供电线路长度小于或等于第一长度，则确定工作线路对应的调配类型为一型，并确定失压蜂巢基站对应的蜂巢编号；
S13、从蜂巢编号对应的失压蜂巢基站调配符合一型的无人机，并将失压蜂巢基站所处的供电线路确定为一型的无人机对应的工作线路；
S14、若供电线路长度大于第一长度，则确定工作线路对应的调配类型为二型，并确定失压蜂巢基站对应的蜂巢编号；
S15、从蜂巢编号对应的失压蜂巢基站调配符合二型的无人机，并将失压蜂巢基站所处的供电线路确定为二型的无人机对应的工作线路。
需要说明的是，如图5所示，预设第一长度为2公里，具体第一长度视实际情况而定，在此不作限定。
在本发明实施例中，失压蜂巢数量可以为多个，但是当失压蜂巢数量为一个时，即可确定该失压蜂巢基站的蜂巢编号，若该失压蜂巢基站所处的供电线路长度≤2公里时，从该蜂巢编号对应的失压蜂巢基站中安排一台一型的无人机，该一型的无人机沿着最长路径的供电线路飞行，查找故障并拍摄图像，待返程回蜂巢基站后传输图像信息至无人机主控调度***。
若该失压蜂巢基站所处的供电线路长度＞2公里，且≤4公里时，从该蜂巢编号对应的失压蜂巢基站中安排一台二型的无人机，该二型的无人机沿着最长路径的供电线路飞行，查找故障并拍摄图像，待返程回蜂巢基站后传输图像信息至无人机主控调度***。
进一步地，当失压蜂巢数量为两个以上，且小于或等于失压蜂巢阈值时，步骤207包括以下步骤S21-S25：
S21、判断失压蜂巢基站所处的供电线路是否为主干供电线路；
S22、若是，则根据失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路中确定无人机对应的工作线路；
S23、若否，则判断失压蜂巢数量是否为一个；
S24、若失压蜂巢数量为一个，则将失压蜂巢基站所处的供电线路确定为无人机对应的工作线路；
S25、若失压蜂巢数量不为一个，则跳转执行根据失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路中确定无人机对应的工作线路的步骤。
需要说明的是，失压蜂巢阈值为2/3蜂巢数量，具体失压蜂巢阈值视实际情况而定，在此不作限定。
在具体实施例中，若失压主干供电线路所处的供电线路是主干供电线路时，主干供电线路有多个下级供电线路，对应着有多个失压蜂巢基站，而失压蜂巢基站对应着多个蜂巢编号，通过控制各个蜂巢编号对应的失压蜂巢基站内的无人机沿这些失压蜂巢基站所处的供电线路飞行，寻找故障，并拍摄图像信息，待返程回蜂巢基站后传输图像信息至无人机主控调度***。
若失压主干供电线路所处的供电线路不是主干供电线路时，即为主干供电线路的下级供电线路，下级供电线路可能仅存在一个失压蜂巢基站，所以若失压蜂巢数量为一个时，该失压蜂巢基站所处的供电线路就是无人机对应的工作线路，通过控制该失压蜂巢基站内的无人机沿失压蜂巢基站所处的供电线路飞行，寻找故障，并拍摄图像信息，待返程回蜂巢基站后传输图像信息至无人机主控调度***。
若下级供电线路的失压蜂巢数量不止一个时，重复执行主干供电线路有多个下级供电线路，对应着有多个失压蜂巢基站，而失压蜂巢基站对应着多个蜂巢编号，通过控制各个蜂巢编号对应的失压蜂巢基站内的无人机沿这些失压蜂巢基站所处的供电线路飞行，寻找故障，并拍摄图像信息，待返程回蜂巢基站后传输图像信息至无人机主控调度***。
进一步地，当失压蜂巢基站等于全部蜂巢基站，或失压蜂巢数量大于失压蜂巢阈值时，步骤207包括以下步骤S31-S34：
S31、根据失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，按照预设高度将蜂巢编号对应的失压蜂巢基站所处的供电线路分为故障工作线路和黑点工作线路；
S32、将故障工作线路确定为无人机对应的工作线路；
S33、获取黑点工作线路对应的黑点坐标；
S34、将黑点坐标与失压蜂巢基站之间的供电线路确定为无人机对应的工作线路。
需要说明的是，失压蜂巢阈值为2/3蜂巢数量，预设高度为05米，具体失压蜂巢阈值和预设高度视实际情况而定，在此不作限定。
在本发明实施例中，当供电线路上全部蜂巢基站或者是2/3蜂巢数量都检测出电压为异常，将电力巡视空中路径分为一层和二层，分别对应着故障工作线路和黑点工作线路，两层之间间隔为0.5米。
一层为故障工作线路对应的故障巡视：结合配电自动化故障初步定位，整条配电线路跳闸，此时主干供电线路各个蜂巢基站同时派出无人机，寻找故障并拍摄图像，每架无人机到达下一个蜂巢基站立即充电，并上传拍摄的图像信息至蜂巢基站，由蜂巢基站上传至无人机主控调度***，由无人机主控调度***判断故障点，当主干供电线路没有发现故障点，则二级供电线路的蜂巢基站派出无人机，寻找故障并拍摄图像，每架无人机到达下一个蜂巢基站立即充电，并上传拍摄的图像信息至蜂巢基站，由蜂巢基站上传至无人机主控调度***，由无人机主控调度***判断故障点。以此类推，三级供电线路的蜂巢基站派出无人机，寻找故障并拍摄图像，四级供电线路的蜂巢基站派出无人机，寻找故障并拍摄图像......直至发现故障点。
二层为黑点工作线路对应的黑点巡视：计算各个蜂巢基站到黑点的距离，在距离黑点最近的蜂巢基站中输入黑点坐标，设黑点坐标分别为F1、F2、F3...Fn，距离最近的蜂巢基站的蜂巢编号为KF1、KF2、KF3...KFn，当全线跳闸时，此时蜂巢编号为KF1的蜂巢基站派出一型的无人机去F1，蜂巢编号为KF2的蜂巢基站派出一型的无人机去F2，同时起飞，当蜂巢基站需要同时派出两架无人机时，此时无人机进行分层飞行。巡视黑点的无人机不对供电线路拍照，直接到达黑点，在黑点上空拍照，并判断黑点处是否发生外力破坏或者设备故障例如着火、声光报警、设备变形等，如果发生明显外力破坏，则发出警告，告警信号同时上传至蜂巢基站，由蜂巢基站上传至无人机主控调度***的监控中心，同时通知运维班组，并拍照留存证据，防止施工单位为逃避责任，破坏现场，对外破点进行掩埋，增加抢修难度。
步骤208、从各个失压蜂巢基站调配无人机。
可选地，当无人机对应的工作线路为最小编号至蜂巢编号对应的最大编号之间的供电线路时，步骤208还包括以下步骤S41-S42：
S41、从各个失压蜂巢基站调配沿第一预定飞行轨迹飞行的无人机；
S42、第一预定飞行轨迹为从首个失压蜂巢编号至第n个失压蜂巢编号之间的供电线路。
需要说明的是，若首个失压蜂巢编号为K1，依次的失压蜂巢编号为K2、K3...Kn-1，最大编号对应的失压蜂巢编号为Kn-1。
在具体实施例中，当无人机对应的工作线路为最小编号至蜂巢编号对应的最大编号之间的供电线路时，从各个失压蜂巢基站调配一架一型的无人机沿第一预定飞行轨迹飞行，即多架一型的无人机的工作线路分别为K1-K2、K2-K3、K3-K4...Kn-1-Kn。
可选地，当无人机对应的工作线路为最大编号至次大编号之间的供电线路时，步骤208还包括以下步骤S51-S52：
S51、从各个失压蜂巢基站调配沿第二预定飞行轨迹飞行的无人机；
S52、第二预定飞行轨迹为从第n个失压蜂巢编号至第n-1个失压蜂巢编号之前的供电线路。
需要说明的是，若最大编号对应的失压蜂巢编号为Kn，次大编号对应的失压蜂巢编号为Kn-1。
在具体实施例中，当无人机对应的工作线路为最大编号至次大编号之间的供电线路时，从各个失压蜂巢基站调配一架一型的无人机沿第二预定飞行轨迹飞行，即多架一型的无人机的工作线路分别为Kn-Kn-1、Kn-1-Kn-2、Kn-2-Kn-3...。
可选地，当无人机对应的工作线路为最小编号至最大编号之间的供电线路时，步骤208还包括以下步骤S61-S63：
S61、计算最小编号和最大编号之间的中位编号；
S62、从各个失压蜂巢基站调配沿第三预定飞行轨迹飞行的无人机；
S63、第三预定飞行轨迹为失压蜂巢编号与中位编号对应的失压蜂巢基站之间的供电线路。
需要说明的是，若最小编号对应的失压蜂巢编号为k1，最大编号对应的失压蜂巢编号为k5，则最小编号k1和最大编号k5的中位编号对应的失压蜂巢编号为k3。
在具体实施例中，当无人机对应的工作线路为最小编号至最大编号之间的供电线路时，除中位编号对应的失压蜂巢基站停止派出无人机外，各个失压蜂巢基站调配一架一型的无人机沿第三预定飞行轨迹飞行，即多架一型的无人机的工作线路分别为k1-k2、k2-k3、k5-k4、k4-k3。
步骤209、通过无人机沿供电线路采集图像信息，基于图像信息确定对应的故障位置。
在具体实施例中，每架无人机到达下一个蜂巢基站立即充电，并上传拍摄的图像信息至蜂巢基站，由蜂巢基站上传至无人机主控调度***，由无人机主控调度***的监控中心判断故障点，在监控中心判断故障位置后，判断是否为夜间作业，是否需要抢修，若需要抢修，则派出三型的无人机携带对应的工器具箱或照明设备，前往故障最近的蜂巢基站的无人机充电位待命，故障隔离以后发送抢修信号，无人机自动飞抵故障点GPS定位，提供照明/工器具，照明无人机降下电源线，与地面应急发电机连接，此时由电池供电切换为外部电源，同时判断是否需要多个照明，若需要多个照明，则派出第二个三型的无人机，两架无人机以不同的方位对现场进行照明，同时对现场抢修过程进行录像，当抢修人员有违规动作时，可发出告警。
本发明通过当检测到供电线路存在电压异常时，获取电压异常的失压蜂巢基站，并通过对各个失压蜂巢基站进行统计，以获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量，根据失压蜂巢数量和失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路确定无人机对应的工作线路，并从各个失压蜂巢基站调配无人机，通过无人机沿供电线路采集到的图像信息，对图像信息进行解析，以便获取该供电线路的故障位置，方便工作人员尽快前往故障位置进行抢修。解决了现有技术是通过无人机自动巡视查找供电线路故障，但无人机巡视只适合日常巡视，没有工作平台，平时只能闲置在库房，且飞行距离无法全部覆盖，难以及时掌握故障情况，导致故障修复时间长，影响居民的正常生活的技术问题。本发明通过安装全面覆盖的蜂巢基站，根据电压异常所处的失压蜂巢基站调配无人机前往查找故障，减少巡视人力、快速寻找故障点、加快复电速度、提高修复效率。
请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种供电线路故障定位***的结构框图。
本发明提供的一种供电线路故障定位***，应用于无人机主控调度***，无人机主控调度***包括蜂巢基站和多种无人机，无人机处于蜂巢基站内，***包括：
失压蜂巢模块601，用于当检测到存在电压异常时，获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量；
工作线路模块602，用于根据失压蜂巢数量和失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路中确定无人机对应的工作线路；
调配无人机模块603，用于从各个失压蜂巢基站调配无人机；
确定故障位置模块604，用于通过无人机沿供电线路采集图像信息，基于图像信息确定对应的故障位置。
进一步地，当失压蜂巢数量为一个时，工作线路模块602包括：
比较供电线路长度与预设第一长度子模块，用于比较失压蜂巢基站所处的供电线路长度与预设第一长度；
第一确定失压蜂巢基站对应的蜂巢编号子模块，用于若供电线路长度小于或等于第一长度，则确定工作线路对应的调配类型为一型，并确定失压蜂巢基站对应的蜂巢编号；
一型的无人机对应的工作线路子模块，用于从蜂巢编号对应的失压蜂巢基站调配符合一型的无人机，并将失压蜂巢基站所处的供电线路确定为一型的无人机对应的工作线路；
第二确定失压蜂巢基站对应的蜂巢编号子模块，用于若供电线路长度大于第一长度，则确定工作线路对应的调配类型为二型，并确定失压蜂巢基站对应的蜂巢编号；
二型的无人机对应的工作线路子模块，用于从蜂巢编号对应的失压蜂巢基站调配符合二型的无人机，并将失压蜂巢基站所处的供电线路确定为二型的无人机对应的工作线路。
可选地，当失压蜂巢数量为两个以上，且小于或等于失压蜂巢阈值时，工作线路模块602包括：
判断主干供电线路子模块，用于判断失压蜂巢基站所处的供电线路是否为主干供电线路；
第一无人机对应的工作线路子模块，用于若是，则根据失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路中确定无人机对应的工作线路；
判断失压蜂巢数量子模块，用于若否，则判断失压蜂巢数量是否为一个；
第二无人机对应的工作线路子模块，用于若失压蜂巢数量为一个，则将失压蜂巢基站所处的供电线路确定为无人机对应的工作线路；
跳转执行子模块，用于若失压蜂巢数量不为一个，则跳转执行失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路中确定无人机对应的工作线路的步骤。
可选地，第一无人机对应的工作线路子模块还包括：
判断第一编号阈值子模块，用于判断蜂巢编号对应的最小编号是否为第一编号阈值；
第三无人机对应的工作线路子模块，用于若是，则将最小编号至蜂巢编号对应的最大编号之间的供电线路确定为无人机对应的工作线路；
判断第二编号阈值子模块，用于若否，则判断最大编号是否为第二编号阈值；
第四无人机对应的工作线路子模块，用于若最大编号为第二编号阈值，则将最大编号至次大编号之间的供电线路确定为无人机对应的工作线路；
第五无人机对应的工作线路子模块，用于若最大编号不为第二编号阈值，则根据最小编号至最大编号之间的供电线路确定为无人机对应的工作线路。
可选地，当失压蜂巢基站等于全部蜂巢基站，或失压蜂巢数量大于失压蜂巢阈值时，工作线路模块602包括：
故障工作线路和黑点工作线路子模块，用于根据失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，按照预设高度将蜂巢编号对应的失压蜂巢基站所处的供电线路分为故障工作线路和黑点工作线路；
第六无人机对应的工作线路子模块，用于将故障工作线路确定为无人机对应的工作线路；
黑点坐标子模块，用于获取黑点工作线路对应的黑点坐标；
第七无人机对应的工作线路子模块，用于将黑点坐标与失压蜂巢基站之间的供电线路确定为无人机对应的工作线路。
可选地，当无人机对应的工作线路为最小编号至蜂巢编号对应的最大编号之间的供电线路时，调配无人机模块603还包括：
第一调配无人机子模块，用于从各个失压蜂巢基站调配沿第一预定飞行轨迹飞行的无人机；
第一预定飞行轨迹子模块，用于第一预定飞行轨迹为从首个失压蜂巢编号至第n个失压蜂巢编号之前的供电线路。
可选地，当无人机对应的工作线路为最大编号至次大编号之间的供电线路时，调配无人机模块603还包括：
第二调配无人机子模块，用于从各个失压蜂巢基站调配沿第二预定飞行轨迹飞行的无人机；
第二预定飞行轨迹子模块，用于第二预定飞行轨迹为从第n个失压蜂巢编号至第n-1个失压蜂巢编号之前的供电线路。
可选地，当无人机对应的工作线路为最小编号至最大编号之间的供电线路时，调配无人机模块603还包括：
计算中位编号子模块，用于计算最小编号和最大编号之间的中位编号；
第三调配无人机子模块，用于从各个失压蜂巢基站调配沿第三预定飞行轨迹飞行的无人机；
第三预定飞行轨迹子模块，用于第三预定飞行轨迹为失压蜂巢编号与中位编号对应的失压蜂巢基站之间的供电线路。
可选地，在失压蜂巢模块601之前，还包括：
安装蜂巢基站模块，用于当供电线路对应的主干供电线路超过预设第一长度时，从主干供电线路的起始位置按照预设距离安装蜂巢基站；
充电位数量模块，用于根据主干供电线路对应的下级供电线路数量所处的数量阈值区间，确定无人机的充电位数量；
空位闲置模块，用于根据主干供电线路对应的下级供电线路长度所处的长度阈值区间，确定调配类型的无人机以及无人机的空位闲置；
新的主干供电线路模块，用于从主干供电线路对应的下级供电线路获取除主干供电线路外剩余供电线路作为新的主干供电线路。
本发明通过当检测到供电线路存在电压异常时，获取电压异常的失压蜂巢基站，并通过对各个失压蜂巢基站进行统计，以获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量，根据失压蜂巢数量和失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从失压蜂巢基站所处的供电线路确定无人机对应的工作线路，并从各个失压蜂巢基站调配无人机，通过无人机沿供电线路采集到的图像信息，对图像信息进行解析，以便获取该供电线路的故障位置，方便工作人员尽快前往故障位置进行抢修。解决了现有技术是通过无人机自动巡视查找供电线路故障，但无人机巡视只适合日常巡视，没有工作平台，平时只能闲置在库房，且飞行距离无法全部覆盖，难以及时掌握故障情况，导致故障修复时间长，影响居民的正常生活的技术问题。本发明通过安装全面覆盖的蜂巢基站，根据电压异常所处的失压蜂巢基站调配无人机前往查找故障，减少巡视人力、快速寻找故障点、加快复电速度、提高修复效率。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种供电线路故障定位方法，其特征在于，应用于无人机主控调度***，所述无人机主控调度***包括蜂巢基站和多种无人机，所述无人机处于所述蜂巢基站内，所述方法包括：
当检测到存在电压异常时，获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量；
根据所述失压蜂巢数量和所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路；
从各个所述失压蜂巢基站调配所述无人机；
通过所述无人机沿所述供电线路采集图像信息，基于所述图像信息确定对应的故障位置。
2.根据权利要求1所述的供电线路故障定位方法，其特征在于，当所述失压蜂巢数量为一个时，所述根据所述失压蜂巢数量和所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路的步骤，包括：
比较所述失压蜂巢基站所处的供电线路长度与预设第一长度；
若所述供电线路长度小于或等于所述第一长度，则确定所述工作线路对应的调配类型为一型，并确定所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号；
从所述蜂巢编号对应的失压蜂巢基站调配符合所述一型的无人机，并将所述失压蜂巢基站所处的供电线路确定为所述一型的无人机对应的工作线路；
若所述供电线路长度大于所述第一长度，则确定所述工作线路对应的调配类型为二型，并确定所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号；
从所述蜂巢编号对应的失压蜂巢基站调配符合所述二型的无人机，并将所述失压蜂巢基站所处的供电线路确定为所述二型的无人机对应的工作线路。
3.根据权利要求1所述的供电线路故障定位方法，其特征在于，当所述失压蜂巢数量为两个以上，且小于或等于失压蜂巢阈值时，所述根据所述失压蜂巢数量和所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路的步骤，包括：
判断所述失压蜂巢基站所处的供电线路是否为主干供电线路；
若是，则根据所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路；
若否，则判断所述失压蜂巢数量是否为一个；
若所述失压蜂巢数量为一个，则将所述失压蜂巢基站所处的供电线路确定为所述无人机对应的工作线路；
若所述失压蜂巢数量不为一个，则跳转执行根据所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路的步骤。
4.根据权利要求3所述的供电线路故障定位方法，其特征在于，所述根据所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路的步骤，包括：
判断所述蜂巢编号对应的最小编号是否为第一编号阈值；
若是，则将所述最小编号至所述蜂巢编号对应的最大编号之间的供电线路确定为所述无人机对应的工作线路；
若否，则判断所述最大编号是否为第二编号阈值；
若所述最大编号为第二编号阈值，则将所述最大编号至次大编号之间的供电线路确定为所述无人机对应的工作线路；
若所述最大编号不为第二编号阈值，则根据所述最小编号至所述最大编号之间的供电线路确定为所述无人机对应的工作线路。
5.根据权利要求4所述的供电线路故障定位方法，其特征在于，当所述无人机对应的工作线路为所述最小编号至所述蜂巢编号对应的最大编号之间的供电线路时，所述从各个所述失压蜂巢基站调配所述无人机的步骤，包括：
从各个所述失压蜂巢基站调配沿第一预定飞行轨迹飞行的所述无人机；
所述第一预定飞行轨迹为从首个失压蜂巢编号至第n个所述失压蜂巢编号之间的供电线路。
6.根据权利要求5所述的供电线路故障定位方法，其特征在于，当所述无人机对应的工作线路为所述最大编号至次大编号之间的供电线路时，所述从各个所述失压蜂巢基站调配所述无人机的步骤，包括：
从各个所述失压蜂巢基站调配沿第二预定飞行轨迹飞行的所述无人机；
所述第二预定飞行轨迹为从第n个所述失压蜂巢编号至第n-1个所述失压蜂巢编号之间的供电线路。
7.根据权利要求5所述的供电线路故障定位方法，其特征在于，当所述无人机对应的工作线路为所述最小编号至所述最大编号之间的供电线路时，所述从各个所述失压蜂巢基站调配所述无人机的步骤，包括：
计算所述最小编号和所述最大编号之间的中位编号；
从各个所述失压蜂巢基站调配沿第三预定飞行轨迹飞行的所述无人机；
所述第三预定飞行轨迹为所述失压蜂巢编号与所述中位编号对应的失压蜂巢基站之间的供电线路。
8.根据权利要求1所述的供电线路故障定位方法，其特征在于，当所述失压蜂巢基站等于全部所述蜂巢基站，或所述失压蜂巢数量大于失压蜂巢阈值时，所述根据所述失压蜂巢数量和所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路的步骤，包括：
根据所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，按照预设高度将所述蜂巢编号对应的失压蜂巢基站所处的供电线路分为故障工作线路和黑点工作线路；
将所述故障工作线路确定为所述无人机对应的工作线路；
获取所述黑点工作线路对应的黑点坐标；
将所述黑点坐标与所述失压蜂巢基站之间的供电线路确定为所述无人机对应的工作线路。
9.根据权利要求1所述的供电线路故障定位方法，其特征在于，在所述当检测到存在电压异常时，获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量的步骤之前，还包括：
当所述供电线路对应的主干供电线路超过预设第一长度时，从所述主干供电线路的起始位置按照预设距离安装所述蜂巢基站；
根据所述主干供电线路对应的下级供电线路数量所处的数量阈值区间，确定所述无人机的充电位数量；
根据所述主干供电线路对应的下级供电线路长度所处的长度阈值区间，确定调配类型的无人机以及所述无人机的空位闲置；
从所述主干供电线路对应的下级供电线路获取除所述主干供电线路外剩余供电线路作为新的主干供电线路；
跳转执行所述当所述供电线路对应的主干供电线路超过预设第一长度时，从所述主干供电线路的起始位置按照预设距离安装所述蜂巢基站的步骤，直至所述下级供电线路不存在剩余的所述供电线路。
10.一种供电线路故障定位***，应用于无人机主控调度***，所述无人机主控调度***包括蜂巢基站和多种无人机，所述无人机处于所述蜂巢基站内，其特征在于，所述***包括：
失压蜂巢模块，用于当检测到存在电压异常时，获取失压蜂巢基站对应的失压蜂巢数量；
工作线路模块，用于根据所述失压蜂巢数量和所述失压蜂巢基站对应的蜂巢编号，从所述失压蜂巢基站所处的供电线路中确定所述无人机对应的工作线路；
调配无人机模块，用于从各个所述失压蜂巢基站调配所述无人机；
确定故障位置模块，用于通过所述无人机沿所述供电线路采集图像信息，基于所述图像信息确定对应的故障位置。
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