CN114993326A - 导航处理方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种导航处理方法、装置及电子设备，涉及数据处理技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线；在行驶对象基于第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从N个第一链路中筛选出与第二链路匹配的目标链路，第二链路为第一导航路线中位于目标路口处，且距离行驶对象的里程最少的链路，第一目标位置相对于第二链路的起始节点的距离处于预设范围内；在行驶对象基于第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于目标链路，对行驶对象进行导航。

Description

导航处理方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种导航处理方法、装置及电子设备。

背景技术

随着导航技术的高速发展，导航产品已经在自动驾驶车辆中得到了广泛的使用，自动驾驶车辆可以依据导航产品规划的导航路线进行行驶。

通常，自动驾驶车辆所部署的导航为标准精度(Standard Definition，SD)地图导航，而自动驾驶车辆所需要的导航为高精度(High Definition，HD)地图导航，因此，需要将SD道路转换为HD道路，以为自动驾驶车辆进行导航。

当自动驾驶车辆行驶至路口时，通常是依据SD地图的连通关系动态获取路口内SD道路的HD道路关联结果，基于所关联的HD道路在路口处进行导航。

发明内容

本公开提供了一种导航处理方法、装置及电子设备。

根据本公开的第一方面，提供了一种导航处理方法，包括：

获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度，N为正整数；

在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，所述第二链路为所述第一导航路线中位于所述目标路口处，且距离所述行驶对象的里程最少的链路，所述第一目标位置相对于所述第二链路的起始节点的距离处于预设范围内；

在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航，所述第二目标位置为所述第二链路的起始节点的位置。

根据本公开的第二方面，提供了一种导航处理装置，包括：

获取模块，用于获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度，N为正整数；

筛选模块，用于在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，所述第二链路为所述第一导航路线中位于所述目标路口处，且距离所述行驶对象的里程最少的链路，所述第一目标位置相对于所述第二链路的起始节点的距离处于预设范围内；

导航模块，用于在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航，所述第二目标位置为所述第二链路的起始节点的位置。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备。

根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现第一方面中的任一项方法。

根据本公开的技术解决了自动驾驶车辆在路口处导航效果比较差的问题，提高了自动驾驶车辆在路口处的导航效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的导航处理方法的流程示意图；

图2是十字路口处链路的关系示意图；

图3是拐弯路口处链路的关系示意图；

图4是本实施例一具体示例的导航处理方法的流程示意图；

图5是根据本公开第二实施例的导航处理装置的结构示意图；

图6是用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

第一实施例

如图1所示，本公开提供一种导航处理方法，包括如下步骤：

步骤S101：获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度。

其中，N为正整数。

本实施例中，导航处理方法涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，其可以广泛应用于导航场景下。本公开实施例的导航处理方法，可以由本公开实施例的导航处理装置执行。本公开实施例的导航处理装置可以配置在任意电子设备中，以执行本公开实施例的导航处理方法。

第一地图可以指的是高精度电子地图，即HD地图，也可以为车道级电子地图，以下实施例第一地图将以HD地图为例进行说明。

目标路口可以指的是行驶对象的第一导航路线中的路口，该目标路口可以为十字路口、T形路口或拐弯路口等。行驶对象可以指的是任一车辆，如自动驾驶车辆，第一导航路线可以为在第二地图上规划的导航路线，第二地图可以为标准导航电子地图，即SD地图，SD地图的道路位置精度小于HD地图的道路位置精度。

第一链路可以为高精度链路，即HD链路，HD链路和低精度链路即SD链路的道路形态差异不仅在于物理几何属性的不同，还在于语义属性的不同。比如，HD链路相对于SD链路，其物体几何属性更加丰富和精确，如HD链路的位置规划更加精确，HD链路上交通标志的刻画内容更加丰富，且其语义属性更加细致，如HD链路是以车道级来规划链路的，而SD链路是以道路级来规划链路的，HD链路的语义规划粒度更加细致。

以十字路口为例，SD地图上在规划该十字路口时，其形态通常是“井”字，其链路为4条，而HD地图上规划该十字路口时，其形态可以为网状，其链路可以为12条，甚至是更多。

N个第一链路的获取时机可以为导航处理装置获取到第一导航路线时，该目标路口可以为第一导航路线中所需要经过的所有路口，即在基于第一导航路线进行导航时，已经预先获取了所有路口处的HD链路。N个第一链路的获取时机也可以为行驶对象基于第一导航路线行驶到路口的附近时，该目标路口可以为第一导航路线中行驶对象即将经过的路口。

导航处理装置可以部署在自动驾驶车辆中，导航处理装置部署有标准导航电子地图的服务，用户可以利用该服务进行导航路线的规划。

在一实施方式中，在导航处理装置接收到用户确定基于第一导航路线进行导航时，导航处理装置可以将第一导航路线发送至服务后台，服务后台可以将与第一导航路线中位于路口外的SD链路匹配的HD链路发送给导航处理装置，同时可以将位于路口处的HD链路发送给导航处理装置，供导航处理装置进行路口处的HD链路匹配。相应的，导航处理装置可以接收到N个第一链路。

在另一实施方式中，导航处理装置当监测到行驶对象行驶至第一导航路线的路口附近时，可以将位置信息发送给服务后台，服务后台可以将位于目标路口处的HD链路发送给导航处理装置，供导航处理装置进行目标路口处的HD链路匹配。相应的，导航处理装置可以接收到N个第一链路。

需要说明的是，第一链路可以通过相应格式的数据来表征，相应的，获取N个第一链路可以指的是获取用于表征N个第一链路的数据。

步骤S102：在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，所述第二链路为所述第一导航路线中位于所述目标路口处，且距离所述行驶对象的里程最少的链路，所述第一目标位置相对于所述第二链路的起始节点的距离处于预设范围内。

该步骤中，第二链路可以为第一导航路线中位于目标路口处，且距离行驶对象的里程最少的链路，第二链路可以为SD链路。导航处理装置可以监测行驶对象的位置，具体可以监测行驶对象的位置与第二链路的起始节点之间的距离。

当监测到行驶对象基于第一导航路线行驶到相对于第二链路的起始节点的距离处于预设范围内的位置，即监测到行驶对象的位置与第二链路的起始节点之间的距离处于预设范围内的情况下，可以基于第二链路的起始节点进行目标路口处第二链路的HD链路匹配。其中，预设范围可以根据实际情况进行设置，如100米至500米的范围内，这里不进行具体限定。

可以将第二链路的起始节点作为约束节点，与N个第一链路进行节点匹配，在一可选实施方式中，可以进行双节点匹配，可以将第二链路的起始节点与N个第一链路中每个第一链路的起始节点进行匹配，以及将第二链路的终止节点与N个第一链路中每个第一链路的终止节点进行匹配。在起始节点和终止节点均匹配成功的情况下，将双节点匹配成功的第一链路确定为目标链路。

在另一可选实施方式中，可以进行单节点匹配，可以确定第一链路是否与第二链路的起始节点连接，在与第二链路的起始节点连接的情况下，可以确定第一链路与第二链路节点匹配成功，相应的，将单节点匹配成功的第一链路确定为目标链路。

需要说明的是，N个第一链路中与第二链路匹配的第一链路可以为一个，也可以为两个甚至是多个，在与第二链路匹配的第一链路存在两个或多个的情况下，可以进一步从与第二链路匹配的第一链路中筛选出最匹配的第一链路作为目标链路。

步骤S103：在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航，所述第二目标位置为所述第二链路的起始节点的位置。

该步骤中，在匹配到目标链路的情况下，导航处理装置可以继续监测行驶对象的位置，具体可以监测行驶对象的位置与第二链路的起始节点之间的距离。

当监测到行驶对象基于第一导航路线行驶到第二链路的起始节点的位置处时，可以基于目标链路，对行驶对象进行导航，以在目标路口处给行驶对象提供精度更高，且更准确的HD链路，避免由于用于导航的链路精度不够，链路匹配错误，而导致行驶对象在目标路口处行驶紊乱的情况发生。

本实施例中，获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航。如此，可以提高路口处的HD链路匹配准确性，降低行驶对象在路口处的事故发生概率，提高行驶对象的行驶安全性。

可选的，所述步骤S102具体包括：

从所述N个第一链路中确定M个候选链路，所述M个候选链路与所述第二链路的起始节点匹配，M为正整数；

从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路。

本实施方式中，由于节点匹配过程中，N个第一链路中与第二链路的起始节点匹配的第一链路可能存在两个或多个的情况，因此，可以将N个第一链路中与第二链路的起始节点匹配的第一链路确定为候选链路，得到M个候选链路。

其中，第一链路与第二链路的起始节点匹配可以指的是第一链路的起始节点与第二链路的起始节点一致，也可以指的是第一链路与第二链路的起始节点连接，这里不进行具体限定。

相应的，可以进一步从M个候选链路中筛选出与第二链路最匹配的链路作为目标链路。如此，可以进一步提高HD链路的匹配准确性。

可选的，所述从所述N个第一链路中确定M个候选链路之前，还包括：

基于所述N个第一链路的连通关系，确定所述目标路口的路口类型；

所述从所述N个第一链路中确定M个候选链路，包括：

基于所述路口类型，从所述N个第一链路中确定M个候选链路。

本实施方式中，N个第一链路的连通关系可以指的是N个第一链路的连接关系，路口类型可以包括两种，分别为第一类型和第二类型。在HD地图中，第一类型可以表征N个第一链路中至少两个链路存在交集，在SD地图中，第一类型可以表征第二链路与目标路口处的其他SD链路存在交集，交集节点可以为交汇节点或分歧节点，即第二链路与位于目标路口处的其他链路之间存在交汇节点或分歧节点。第一类型的路口可以为十字路口、T形路口等。

以十字路口为例，如图2所示，第二链路201除起始节点2011之外的节点与目标路口处202的SD链路203存在交集节点2012，该交集节点可以为交汇节点或分歧节点，该交集节点可以为第二链路201的终止节点。

在HD地图中，第二类型可以表征N个第一链路中任意两个链路不存在交集，在SD地图中，第二类型可以表征第二链路与目标路口处的其他SD链路不存在交集，即第二链路与位于目标路口处的其他SD链路之间不存在交汇节点和分歧节点。第二类型的路口可以为拐弯路口等，如断头路的路口。

以拐弯路口为例，如图3所示，拐弯前的链路301与拐弯后的链路302均可以为第二链路的一部分，即拐弯路口303处，拐弯后的链路302在拐弯前的链路301的桥接下，与第二链路的起始节点3011连接。

在N个第一链路的连通关系表征至少两个链路存在交集的情况下，确定目标路口的路口类型为第一类型，在N个第一链路的连通关系表征任意两个链路不存在交集的情况下，确定目标路口的路口类型为第二类型。

相应的，可以基于目标路口的路口类型，从N个第一链路中确定M个候选链路，可以根据目标路口的路口类型的不同，从N个第一链路中确定M个候选链路的方式不同。比如，当目标路口的路口类型为第一类型时，可以将第二链路的起始节点和终止节点均作为约束节点，通过双节点匹配的方式，从N个第一链路中确定候选链路。又比如，当目标路口的路口类型为第二类型时，可以将第二链路的起始节点作为约束节点，通过单节点匹配的方式，从N个第一链路中确定候选链路。

本实施方式中，通过结合目标路口的路口类型，从N个第一链路中确定M个候选链路，如此可以进一步提高HD链路匹配的准确性。

可选的，所述基于所述路口类型，从所述N个第一链路中确定M个候选链路，包括如下至少一项：

在所述路口类型为第一类型的情况下，将所述N个第一链路中起始节点与所述第二链路的起始节点一致，且终止节点与所述第二链路的终止节点一致的链路确定为候选链路，得到所述M个候选链路，所述第一类型表征所述第二链路与位于所述目标路口处的其他链路之间存在交汇节点或分歧节点；

在所述路口类型为第二类型的情况下，将所述N个第一链路中与所述第二链路的起始节点连接的链路确定为候选链路，得到所述M个候选链路，所述第二类型表征所述第二链路与位于所述目标路口处的其他链路之间不存在交汇节点和分歧节点。

本实施方式中，在目标路口类型为第一类型的情况下，可以将第二链路的起始节点和终止节点均作为约束节点，通过双节点匹配的方式，从N个第一链路中确定候选链路。具体可以将N个第一链路中起始节点与第二链路的起始节点一致，且终止节点与第二链路的终止节点一致的链路确定为候选链路。其中，第二链路的终止节点可以为与目标路口处的其他SD链路的交汇节点或分歧节点。

在目标路口的路口类型为第二类型的情况下，可以将第二链路的起始节点作为约束节点，通过单节点匹配的方式，从N个第一链路中确定候选链路。具体可以将N个第一链路中与第二链路的起始节点连接的链路确定为候选链路。

本实施方式中，根据目标路口的路口类型的不同，将第二链路的起始节点作为约束节点，分别通过双节点匹配的方式和单节点匹配的方式，从N个第一链路中确定候选链路，如此可以通过节点匹配的方式，从N个第一链路中实现候选链路的筛选，进而实现目标链路的筛选。

可选的，在所述路口类型为第一类型的情况下，所述从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，包括：

获取所述第二链路中预设位置的链路节点，得到K个第一链路节点，K为正整数；

针对所述M个候选链路中每个候选链路，获取所述候选链路中与所述K个第一链路节点一一匹配的K个第二链路节点；基于所述K个第一链路节点和所述K个第二链路节点，计算所述候选链路与所述第二链路之间的距离；

将所述M个候选链路中与所述第二链路之间的距离最小的候选链路确定为所述目标链路。

本实施方式中，在目标路口的路口类型为第一类型的情况下，可以通过距离匹配的方式，从M个候选链路中筛选目标链路。

具体的，可以获取第二链路中K个预设位置一一对应的K个链路节点，得到K个第一链路节点，该预设位置可以为预先存储的第二链路中位置，即第一链路节点为预先存储的第二链路中节点，该预设位置也可以为在第二链路中均匀划分的位置，即可以在第二链路以指定数量均匀插点，得到K个第一链路节点。

针对M个候选链路中每个候选链路，可以获取该候选链路中与每个第一链路节点匹配的第二链路节点。其中，与第一链路节点匹配的第二链路节点可以指的是预先存储的候选链路上位置与预设位置最相近的节点，也可以是按照与第二链路相同插点的方式，在该候选链路以指定数量均匀插点，插点得到的第二链路节点即与第一链路节点匹配。之后，针对每个第一链路节点，基于第一链路节点和第二链路节点的位置坐标，计算该第一链路节点与匹配的第二链路节点之间的距离，该距离可以为欧式距离，基于K个链路节点之间的距离，计算候选链路与第二链路之间的距离，该距离可以为K个链路节点之间的距离均值或距离和，该距离可以为两条链路之间的曲线距离。

从M个候选链路中选取与第二链路之间的距离最小的链路作为目标链路，该目标链路即为与第二链路最匹配的第一链路。

本实施方式中，在目标路口的路口类型为第一类型的情况下，通过距离匹配的方式，可以从M个候选链路中实现目标链路的筛选。

可选的，在所述路口类型为第二类型的情况下，所述从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，包括：

针对所述M个候选链路中每个候选链路，确定所述候选链路与所述第二链路的相似度；基于所述相似度，确定所述第二链路在所述候选链路中的匹配概率；

将所述M个候选链路中匹配概率最大的候选链路确定为所述目标链路。

本实施方式中，可以通过概率模型如隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model，HMM)来进行候选链路与第二链路的匹配。

具体的，可以遍历每个候选链路，确定候选链路与第二链路的相似度，该相似度可以包括属性相似度和方向相似度，在一可选实施方式中，可以获取候选链路与第二链路的属性信息(可以包括物理几何属性信息和语义属性信息)，比对两个链路的属性信息，确定候选链路与第二链路的属性相似度，并基于候选链路上节点的位置坐标，计算候选链路的方向信息，基于第二链路上节点的位置坐标，计算第二链路的方向信息，基于候选链路的方向信息和第二链路的方向信息，计算两个链路的方向相似度。

之后，将表征候选链路的数据、表征第二链路的数据和两个链路的相似度输入至HMM，该HMM在计算发射概率时综合考虑两个链路的属性相似度和方向相似度，得到两个链路对应的发射概率，该发射概率即为第二链路在候选链路中的匹配概率。将M个候选链路中匹配概率最大的候选链路确定为目标链路。

本实施方式中，通过HMM来进行候选链路与第二链路的匹配，可以从M个候选链路中实现目标链路的筛选。

可选的，所述步骤S103之后，所述方法还包括：

将所述第二链路和所述目标链路进行关联，得到关联信息；

其中，所述关联信息用于所述行驶对象在行驶至所述目标路口处，且位于所述第二链路时调用所述目标链路进行导航。

本实施方式中，可以将目标路口的链路匹配结果进行关联，即将第二链路与目标链路进行静态关联，以参与静态关联表的生成，得到关联信息，静态关联表可以存储在导航处理装置中，使得自动驾驶车辆在下次经过目标路口，且位于第二链路时，可以调用该静态关联表中第二链路关联的目标链路来进行导航。这样无需再动态匹配，可以节省自动驾驶车辆的算力资源。

以下以一具体示例详细阐述本实施例的导航处理方法。

图4是本实施例一具体示例的导航处理方法的流程示意图，如图4所示，可以获取目标路口处的所有HD链路，根据路口类型进行节点匹配，节点匹配可以分为双节点约束的链路匹配和单节点约束的链路匹配，其链路匹配的目的是从目标路口处的所有HD链路中筛选出与目标路口处的SD链路最匹配的HD链路进行自动驾驶车辆的导航。

当路口类型为第一类型时，通过双节点约束从HD链路中确定M个候选链路，将候选链路和第二链路等数量均匀插点，得到链路节点对，基于链路节点对计算两个链路之间的曲线距离，将与第二链路的曲线距离最短的候选链路确定为链路匹配结果即目标链路。

当路口类型为第二类型时，通过单节点约束从HD链路中确定M个候选链路，计算候选链路与第二链路之间的属性相似度和方向相似度，将属性相似度、方向相似度以及两个链路的数据输入至HMM进行链路匹配，得到第二链路在候选链路中的匹配概率，将匹配概率最大的候选链路确定为链路匹配结果即目标链路。

第二实施例

如图5所示，本公开提供一种导航处理装置500，包括：

获取模块501，用于获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度，N为正整数；

筛选模块502，用于在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，所述第二链路为所述第一导航路线中位于所述目标路口处，且距离所述行驶对象的里程最少的链路，所述第一目标位置相对于所述第二链路的起始节点的距离处于预设范围内；

导航模块503，用于在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航，所述第二目标位置为所述第二链路的起始节点的位置。

可选的，所述筛选模块502包括：

确定子模块，用于从所述N个第一链路中确定M个候选链路，所述M个候选链路与所述第二链路的起始节点匹配，M为正整数；

筛选子模块，用于从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路。

可选的，所述装置还包括：

类型确定模块，用于基于所述N个第一链路的连通关系，确定所述目标路口的路口类型；

所述确定子模块，具体用于基于所述路口类型，从所述N个第一链路中确定M个候选链路。

可选的，所述确定子模块包括：

第一确定单元，用于在所述路口类型为第一类型的情况下，将所述N个第一链路中起始节点与所述第二链路的起始节点一致，且终止节点与所述第二链路的终止节点一致的链路确定为候选链路，得到所述M个候选链路，所述第一类型表征所述第二链路与位于所述目标路口处的其他链路之间存在交汇节点或分歧节点；

第二确定单元，用于在所述路口类型为第二类型的情况下，将所述N个第一链路中与所述第二链路的起始节点连接的链路确定为候选链路，得到所述M个候选链路，所述第二类型表征所述第二链路与位于所述目标路口处的其他链路之间不存在交汇节点和分歧节点。

可选的，所述筛选子模块，具体用于：

在所述路口类型为第一类型的情况下，获取所述第二链路中预设位置的链路节点，得到K个第一链路节点，K为正整数；

针对所述M个候选链路中每个候选链路，获取所述候选链路中与所述K个第一链路节点一一匹配的K个第二链路节点；基于所述K个第一链路节点和所述K个第二链路节点，计算所述候选链路与所述第二链路之间的距离；

将所述M个候选链路中与所述第二链路之间的距离最小的候选链路确定为所述目标链路。

可选的，所述筛选子模块，具体用于：

在所述路口类型为第二类型的情况下，针对所述M个候选链路中每个候选链路，确定所述候选链路与所述第二链路的相似度；基于所述相似度，确定所述第二链路在所述候选链路中的匹配概率；

将所述M个候选链路中匹配概率最大的候选链路确定为所述目标链路。

可选的，所述装置还包括：

关联模块，用于将所述第二链路和所述目标链路进行关联，得到关联信息；

其中，所述关联信息用于所述行驶对象在行驶至所述目标路口处，且位于所述第二链路时调用所述目标链路进行导航。

本公开提供的导航处理装置500能够实现导航处理方法实施例实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如导航处理方法。例如，在一些实施例中，导航处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的导航处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行导航处理方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种导航处理方法，包括：

获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度，N为正整数；

在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，所述第二链路为所述第一导航路线中位于所述目标路口处，且距离所述行驶对象的里程最少的链路，所述第一目标位置相对于所述第二链路的起始节点的距离处于预设范围内；

在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航，所述第二目标位置为所述第二链路的起始节点的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，包括：

从所述N个第一链路中确定M个候选链路，所述M个候选链路与所述第二链路的起始节点匹配，M为正整数；

从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路。

3.根据权利要求2所述的方法，所述从所述N个第一链路中确定M个候选链路之前，还包括：

基于所述N个第一链路的连通关系，确定所述目标路口的路口类型；

所述从所述N个第一链路中确定M个候选链路，包括：

基于所述路口类型，从所述N个第一链路中确定M个候选链路。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述路口类型，从所述N个第一链路中确定M个候选链路，包括如下至少一项：

在所述路口类型为第一类型的情况下，将所述N个第一链路中起始节点与所述第二链路的起始节点一致，且终止节点与所述第二链路的终止节点一致的链路确定为候选链路，得到所述M个候选链路，所述第一类型表征所述第二链路与位于所述目标路口处的其他链路之间存在交汇节点或分歧节点；

在所述路口类型为第二类型的情况下，将所述N个第一链路中与所述第二链路的起始节点连接的链路确定为候选链路，得到所述M个候选链路，所述第二类型表征所述第二链路与位于所述目标路口处的其他链路之间不存在交汇节点和分歧节点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述路口类型为第一类型的情况下，所述从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，包括：

获取所述第二链路中预设位置的链路节点，得到K个第一链路节点，K为正整数；

针对所述M个候选链路中每个候选链路，获取所述候选链路中与所述K个第一链路节点一一匹配的K个第二链路节点；基于所述K个第一链路节点和所述K个第二链路节点，计算所述候选链路与所述第二链路之间的距离；

将所述M个候选链路中与所述第二链路之间的距离最小的候选链路确定为所述目标链路。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述路口类型为第二类型的情况下，所述从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，包括：

针对所述M个候选链路中每个候选链路，确定所述候选链路与所述第二链路的相似度；基于所述相似度，确定所述第二链路在所述候选链路中的匹配概率；

将所述M个候选链路中匹配概率最大的候选链路确定为所述目标链路。

7.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航之后，还包括：

将所述第二链路和所述目标链路进行关联，得到关联信息；

其中，所述关联信息用于所述行驶对象在行驶至所述目标路口处，且位于所述第二链路时调用所述目标链路进行导航。

8.一种导航处理装置，包括：

获取模块，用于获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度，N为正整数；

筛选模块，用于在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，所述第二链路为所述第一导航路线中位于所述目标路口处，且距离所述行驶对象的里程最少的链路，所述第一目标位置相对于所述第二链路的起始节点的距离处于预设范围内；

导航模块，用于在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航，所述第二目标位置为所述第二链路的起始节点的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述筛选模块包括：

确定子模块，用于从所述N个第一链路中确定M个候选链路，所述M个候选链路与所述第二链路的起始节点匹配，M为正整数；

筛选子模块，用于从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

类型确定模块，用于基于所述N个第一链路的连通关系，确定所述目标路口的路口类型；

所述确定子模块，具体用于基于所述路口类型，从所述N个第一链路中确定M个候选链路。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述确定子模块包括：

第一确定单元，用于在所述路口类型为第一类型的情况下，将所述N个第一链路中起始节点与所述第二链路的起始节点一致，且终止节点与所述第二链路的终止节点一致的链路确定为候选链路，得到所述M个候选链路，所述第一类型表征所述第二链路与位于所述目标路口处的其他链路之间存在交汇节点或分歧节点；

第二确定单元，用于在所述路口类型为第二类型的情况下，将所述N个第一链路中与所述第二链路的起始节点连接的链路确定为候选链路，得到所述M个候选链路，所述第二类型表征所述第二链路与位于所述目标路口处的其他链路之间不存在交汇节点和分歧节点。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述筛选子模块，具体用于：

在所述路口类型为第一类型的情况下，获取所述第二链路中预设位置的链路节点，得到K个第一链路节点，K为正整数；

针对所述M个候选链路中每个候选链路，获取所述候选链路中与所述K个第一链路节点一一匹配的K个第二链路节点；基于所述K个第一链路节点和所述K个第二链路节点，计算所述候选链路与所述第二链路之间的距离；

将所述M个候选链路中与所述第二链路之间的距离最小的候选链路确定为所述目标链路。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述筛选子模块，具体用于：

在所述路口类型为第二类型的情况下，针对所述M个候选链路中每个候选链路，确定所述候选链路与所述第二链路的相似度；基于所述相似度，确定所述第二链路在所述候选链路中的匹配概率；

将所述M个候选链路中匹配概率最大的候选链路确定为所述目标链路。

14.根据权利要求8所述的装置，还包括：

关联模块，用于将所述第二链路和所述目标链路进行关联，得到关联信息；

其中，所述关联信息用于所述行驶对象在行驶至所述目标路口处，且位于所述第二链路时调用所述目标链路进行导航。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求15所述的电子设备。

17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

Images