CN114986035A - 一种管道夹紧装置及管道焊接*** - Google Patents

Abstract

一种管道夹紧装置，用于管道焊接***，包括：变位机构以及尾顶机构，变位机构包括第一支撑组件以及夹持组件，所述夹持组件设置于所述第一支撑组件上，待焊接管道可夹持于所述夹持组件中，所述第一支撑组件具有开口，所述开口允许夹持于所述夹持组件中的待焊接管道穿过所述变位机构；尾顶机构包括尾顶组件，所述尾顶组件用于实现待焊接管道的端部顶紧；其中，所述尾顶组件提供进气流道，当所述尾顶组件顶紧于所述待焊接管道的端部时，所述进气流道与所述待焊接管道内部连通，以使保护气可自所述进气流道进入所述待焊接管道内部进行充气，并辅助提供一种管道焊接***。

Description

一种管道夹紧装置及管道焊接***

技术领域

本发明涉及管道焊接技术领域，具体涉及一种管道夹紧装置及管道焊接***。

背景技术

目前国内核电、火电等行业在仪表管等小型管道焊接时，由于对接的两根管道规格较多，当前主要还是使用人工的方法对这类小口径管道进行焊接，焊接的效果非常依赖焊工的操作水平。为了降低这种要求，现有市场上也已经出现了很多自动化焊接设备。但是为焊接管道内部充气的解决方案大多数是从变位机构背部进行充气的设计。这种充气方案无法满足因焊接管道过长，且管道需要完全穿过变位机构的需求。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种管道夹紧装置，使待焊接管道能够穿过变位机构，满足长管道的焊接需求。

上述管道夹紧装置用于管道焊接***，包括：变位机构，包括第一支撑组件以及夹持组件，所述夹持组件设置于所述第一支撑组件上，待焊接管道可夹持于所述夹持组件中，所述第一支撑组件具有开口，所述开口允许夹持于所述夹持组件中的待焊接管道穿过所述变位机构；以及尾顶机构，包括尾顶组件，所述尾顶组件用于实现待焊接管道的端部顶紧；其中，所述尾顶组件提供进气流道，当所述尾顶组件顶紧于所述待焊接管道的端部时，所述进气流道与所述待焊接管道内部连通，以使保护气可自所述进气流道进入所述待焊接管道内部进行充气。

在一个或多个实施方式中，所述夹持组件包括驱动组件以及夹持件，所述夹持件用于夹持所述待焊接管道，所述驱动组件可驱动所述夹持件绕所述待焊接管道的轴线转动；所述尾顶机构还包括第二支撑组件，所述尾顶组件可转动地设置于所述第二支撑组件上，使所述尾顶组件可绕所述待焊接管道的轴线转动；在焊接过程中，所述驱动组件驱动所述夹持件带动所述待焊接管道转动，并带动所述尾顶组件共同转动。

在一个或多个实施方式中，所述第二支撑组件包括转接组件，所述尾顶组件与所述转接组件可转动连接；所述转接组件提供气流通道，所述气流通道的两端分别与所述进气流道以及供气装置相连通，使保护气可自所述供气装置依次进入所述气流通道与所述进气流道，以对所述待焊接管道内部进行充气。

在一个或多个实施方式中，所述夹持件为三爪卡盘，以对所述待焊接管道进行夹持；所述驱动组件包括驱动电机以及控制单元，所述驱动电机与所述三爪卡盘传动连接，通过所述控制单元控制所述驱动电机的转速，可调节所述三爪卡盘的转速。

在一个或多个实施方式中，所述第一支撑组件包括俯仰角度调节机构，所述俯仰角度调节机构包括调节轮以及翻转调节机构，所述翻转调节机构上设置有输出轴，所述夹持组件通过所述输出轴与所述第一支撑组件相连接；其中，所述调节轮与所述翻转调节机构传动连接，转动所述调节轮可带动所述输出轴转动，进而带动所述夹持组件转动，以对所述待焊接管道的俯仰角度进行调节。

在一个或多个实施方式中，所述尾顶组件包括顶紧组件以及轴承组件，使所述顶紧组件可绕所述待焊接管道的轴线转动；所述顶紧组件包括尾顶块以及旋转中轴，所述进气流道包括设置于所述尾顶块上的第一进气流道以及设置于所述旋转中轴上的第二进气流道，所述第一进气流道与所述第二进气流道相连通；所述轴承组件的内环与所述旋转中轴相连接，所述轴承组件的外环固定在轴承筒上，并与所述第二支撑组件相连接，使所述尾顶块及所述旋转中轴可绕所述待焊接管道的轴线转动；其中，所述尾顶块呈锥形，套设于所述旋转中轴靠近所述待焊接管道的一端，使所述尾顶块部分可伸入所述待焊接管道内部进行充气，并由所述待焊接管道带动所述尾顶块转动。

在一个或多个实施方式中，所述顶紧组件还包括弹簧，所述尾顶块上设置有第一端面，所述旋转中轴上设置有第二端面，所述弹簧的一端与所述第一端面相接触，另一端与所述第二端面相接触，将所述尾顶块弹性支撑于所述旋转中轴上。

在一个或多个实施方式中，所述尾顶块上设置有环形台，所述环形台套设于所述旋转中轴上；所述顶紧组件还包括限位机构，所述限位机构包括限位销、开设于所述环形台上的通孔以及沿所述轴线方向开设于所述旋转中轴的外周面上的滑槽，所述限位销穿过所述通孔与所述滑槽相接触，并在所述滑槽内可活动，以对所述尾顶块在所述轴线方向上进行限位。

在一个或多个实施方式中，所述尾顶块套设在所述旋转中轴的一端，在所述尾顶块的第一端面上沿轴向开设有多个凹槽，所述旋转中轴上设置有相对应的多个销轴，所述多个销轴可分别与所述多个凹槽配合。

在一个或多个实施方式中，所述第一进气流道与所述第二进气流道分别沿所述焊接管道的轴线方向开设于所述尾顶块与所述旋转中轴上；所述管道夹紧装置还包括同心度调节机构，所述同心度调节机构包括校准件以及激光装置，所述校准件夹持于所述夹持件上，并与所述焊接管道同心设置，所述激光装置设置于所述第二支撑组件上，使激光能够穿过所述第一进气流道与所述第二进气流道，对所述尾顶组件的位置进行校准。

采用上述管道夹紧装置对长管道进行焊接时，待焊接管道的一端可自第一支撑组件上的开口穿过变位机构背部，由夹持组件对管身进行夹持，另一端由尾顶组件顶紧，并对管道内部进行充气，该管道夹紧装置将原本位于变位机构内部的供气装置移至装置外部，与尾顶组件相连通，使保护气能够自进气流道进入待焊接管道，避免在管道焊接时因管道的其中一端无法穿过变位机构而导致管道焊接***体积较大的问题，管道焊接***的整体结构能够更加紧凑。

本发明的另一个目的是提供一种管道焊接***，使待焊接管道能够穿过变位机构，满足长管道的焊接需求。

上述管道焊接***包括待焊接管道、管道焊接装置以及上述的管道夹紧装置，通过所述管道夹紧装置将所述待焊接管道夹持固定，使用所述管道焊接装置进行焊接。

上述管道焊接***采用的管道夹紧装置将原本位于变位机构内部的供气装置移至装置外部，与尾顶组件相连通，使保护气能够自进气流道进入待焊接管道，避免在管道焊接时因管道的其中一端无法穿过变位机构而导致管道焊接***体积较大的问题，管道焊接***的整体结构能够更加紧凑。

附图说明

本发明的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，其中：

图1是根据一实施例的管道夹紧装置的立体图。

图2是根据一实施例的变位机构的立体图。

图3是根据一实施例的尾顶机构的立体图。

图4是根据一实施例的变位机构的剖视图。

图5是根据一实施例的夹持组件的侧视图。

图6是根据一实施例的夹持组件的俯视图。

图7是根据一实施例的第一支撑组件的立体图。

图8是根据一实施例的第一支撑组件的剖视图。

图9是根据一实施例的变位机构调节待焊接管道俯仰角度的示意图。

图10是根据一实施例的尾顶机构的剖视图。

图11是根据一实施例的管道夹紧装置进行激光校准的立体图。

图12是根据一实施例的尾顶机构的局部放大图。

图13是根据一实施例的密封组件的示意图。

图14是根据一实施例的限位机构的示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明，在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本发明，但是本发明显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎，因此不应以此具体实施例的内容限制本发明的保护范围。需要注意的是，这些以及后续其他的附图均仅作为示例，其并非是按照等比例的条件绘制的，并且不应该以此作为对本发明实际要求的保护范围构成限制。

现有的自动化焊接设备为实现焊接管道内部充气，大多采用从变位机构背部进行充气的设计。在焊接过程中，通过变位机构前端的夹持组件对待焊接管道的一端进行夹持，保护气可由变位机构后端的供气装置自该管道的端部进入管道内，实现充气功能。这种充气方法在待焊接管道过长，导致管道需要穿过变位机构的情况下无法实现，或是会造成焊接装置整体占用较大空间。因此，需要提供一种针对长管道焊接的焊接***。

管道焊接***包括待焊接管道、管道焊接装置以及管道夹紧装置，通过管道夹紧装置将待焊接管道夹持固定，使用管道焊接装置对管道进行焊接。管道焊接***还包括供气装置，用于提供焊接所需的保护气。

如图1至图4所示的一种管道夹紧装置，用于管道焊接***，包括变位机构1以及尾顶机构2，变位机构1的结构如图2所示，包括第一支撑组件3以及夹持组件4，夹持组件4设置于第一支撑组件3上，待焊接管道5可夹持于夹持组件4中，第一支撑组件3具有开口31，该开口31允许夹持于夹持组件4中的待焊接管道5穿过变位机构1。尾顶机构2的结构如图3所示，包括尾顶组件6，尾顶组件6用于实现待焊接管道5的端部顶紧。其中，尾顶组件6提供进气流道，当尾顶组件6顶紧于待焊接管道5的端部时，进气流道与待焊接管道5内部连通，以使保护气可自进气流道进入待焊接管道5内部进行充气。

采用上述管道夹紧装置对长管道进行焊接时，待焊接管道5的一端可以图4所示的方式自第一支撑组件3上的开口31穿过变位机构1背部，由夹持组件4对管身进行夹持，另一端由尾顶组件6顶紧，并对管道内部进行充气，该管道夹紧装置将原本位于变位机构1内部的供气装置移至装置外部，与尾顶组件6相连通，使保护气能够自进气流道进入待焊接管道5，避免在管道焊接时因管道的其中一端无法穿过变位机构1而导致管道焊接***体积较大的问题，管道焊接***的整体结构能够更加紧凑。

在图1所示的一个实施方式中，为实现管道在焊接过程中可转动，以便在管道的周向上进行焊接，夹持组件4包括驱动组件41以及夹持件42，夹持件42用于夹持待焊接管道5，驱动组件41可驱动夹持件42绕待焊接管道5的轴线转动，尾顶机构2还包括第二支撑组件7，尾顶组件6可转动地设置于第二支撑组件7上，使尾顶组件6可绕待焊接管道5的轴线转动，在焊接过程中，驱动组件41驱动夹持件42带动待焊接管道5转动，并带动尾顶组件6共同转动，保护气可自进气流道进入待焊接管道5内部进行充气。其中，尾顶组件6与管道的接触面具有一定的粗糙度，以确保尾顶组件6能够随管道共同转动，该粗糙度可由接触面的材料或结构提供，例如可以在尾顶组件6上设置凸部，待焊接管道5上设置相对应的凹部，通过该凸部与凹部的配合使待焊接管道5能够带动尾顶组件6共同转动，或是尾顶组件6与管道相接触的部分采用能够提供一定摩擦力的材料使待焊接管道5能够带动尾顶组件6共同转动。

第二支撑组件7包括转接组件71，转接组件71与外部的供气装置相连，尾顶组件6与转接组件71可转动连接，转接组件71提供气流通道761，气流通道761的两端分别与进气流道以及供气装置相连通，使保护气可自供气装置依次进入气流通道761与进气流道，以对待焊接管道5内部进行充气。

在该实施方式中，第二支撑组件7还包括位置调节组件73，尾顶组件6以及转接组件71固定于位置调节组件73上，以对尾顶组件6在水平及竖直方向上的位置进行调节。

位置调节组件73的结构如图3所示，尾顶组件6以及转接组件71通过连接板74与位置调节组件73连接，位置调节组件73包括丝杠组件731、升降台732以及水平位置调节板733，使尾顶组件6在多个方向上可活动。变位机构1以及尾顶机构2件可通过螺栓定位，固定在同一平面上，通过丝杠组件731实现尾顶组件6在水平X方向上的调节，升降台732实现尾顶组件6在竖直方向上的调节，水平位置调节板733实现尾顶组件6在水平Y方向上的调节，从而实现尾顶机构2的旋转轴与变位机构1的旋转轴同心，两轴同心能有效防止跟随待焊接管道5旋转的尾顶组件6晃动幅度较大的问题，并减少尾顶组件6与管道之间接触面的磨损，提高使用寿命。

在一个实施方式中，夹持件42为三爪卡盘42，以对待焊接管道5进行夹持，驱动组件41包括驱动电机以及控制单元，驱动电机与三爪卡盘42传动连接，通过控制单元控制驱动电机的转速，可调节三爪卡盘42的转速。

具体可参考图5及图6，夹持组件4包括夹持组件壳体43、壳体转接法兰44、圆柱销45、三爪卡盘42、三爪卡盘转接法兰46、旋转台47、以及驱动电机，夹持组件壳体43具有盖板431以及两侧壁面432，壳体转接法兰44设置在壳体的两侧壁面432上，壳体转接法兰44上设置有连接孔，第一支撑组件3上设置有相对应的连接孔，从而能够通过圆柱销45实现夹持组件4与第一支撑组件3得固定连接。三爪卡盘42设置在三爪卡盘转接法兰46上，对管道进行夹持。旋转台47可转动地设置在夹持组件壳体43上，旋转台47前端刚性连接三爪卡盘转接法兰46，后端与驱动电机的输出端相连接，通过控制单元控制驱动电机输出端的转速，可以调节三爪卡盘42的回转速度的快慢，以满足不同焊接速度的需求。

在一个实施方式中，第一支撑组件3包括俯仰角度调节机构，俯仰角度调节机构包括调节轮32以及翻转调节机构33，翻转调节机构33上设置有输出轴34，夹持组件4通过输出轴34与第一支撑组件3相连接。其中，调节轮32与翻转调节机构33传动连接，转动调节轮32可带动输出轴34转动，进而带动夹持组件4转动，以对待焊接管道5的俯仰角度进行调节。

具体可参考图7及图8，第一支撑组件3包括第一支撑组件壳体30、调节轮32、调节轮轴321、蜗轮蜗杆减速机33(即翻转调节机构)、输出轴34、随动轴35以及带座轴承36，第一支撑组件壳体30的后侧壁面上设置有开口31，以使待焊接管道5能够穿过变位机构1，调节轮32与蜗轮蜗杆减速机33设置在第一支撑组件壳体30的一侧壁面上，调节轮32可转动地设置在壁面上，转动调节轮32，可通过调节轮轴321带动蜗轮蜗杆减速机33转动，进而使蜗轮蜗杆减速机33的输出轴34带动夹持组件4转动，对待焊接管道5进行角度调节，如图9所示；随动轴35通过带座轴承36可转动地设置在第一支撑组件壳体30的另一侧壁面上，并与输出轴34同轴设置，输出轴34以及随动轴35上均设置有前述连接孔，用于连接夹持组件4与第一支撑组件3。通过设置翻转调节机构33对调节轮轴321输出的转速进行调节，降低输出轴34处的转速，能够对夹持组件4实现更精确角度调节，便于操作使用。

在该实施方式中，第一支撑组件3还包括设置于第一支撑组件壳体30上的俯仰角指示盘37，通过俯仰角指示盘37上的指针38显示夹持组件4与水平面之间的夹角。

上述实施方式中的变位机构1所采用的第一支撑组件3既能够支撑夹持组件4，也能够调节夹持组件4的仰俯角度。在一般焊接情况下，待焊接管道5的管身部分由三爪卡盘42稳定夹持，令三爪卡盘42的回转中心轴保持水平状态，并与尾顶机构2配合将管道的另一端顶紧，完成待焊接管道5在水平方向上的固定，保护气可自进气流道进入管道内部；而在特殊情况下，例如实施焊接承插焊时，需要待焊接管道5保持在倾斜状态，则可通过转动调节轮32来实现三爪卡盘42俯仰角度的调节，将管道固定在倾斜位置。

在一个实施方式中，尾顶组件6包括顶紧组件61以及轴承组件62，使顶紧组件61可绕待焊接管道5的轴线转动。顶紧组件61包括尾顶块63以及旋转中轴64，进气流道包括设置于尾顶块63上的第一进气流道631以及设置于旋转中轴64上的第二进气流道641，第一进气流道631与第二进气流道641相连通。轴承组件62的内环与旋转中轴64相连接，轴承组件62的外环固定在轴承筒65上，并与第二支撑组件7相连接，使尾顶块63及旋转中轴64可绕待焊接管道5的轴线转动。其中，尾顶块63呈锥形，套设于旋转中轴64靠近待焊接管道5的一端，使尾顶块63部分可伸入待焊接管道5内部进行充气，并由待焊接管道5带动尾顶块转动。

具体可参考图10，尾顶块63以及旋转中轴64均具有中空结构，以在其内部分别形成相连通的第一进气流道631与第二进气流道641。尾顶块63套设在旋转中轴64的一端，在尾顶块63的第一端面上沿轴向开设有多个凹槽632，旋转中轴64上设置有相对应的多个销轴67，多个销轴67可分别与多个凹槽632配合，通过销轴67与凹槽632的配合能够保证尾顶块63与旋转中轴64的同轴度，防止在焊接旋转过程中两者发生偏心的情况。轴承组件62的内环套设于旋转中轴64上，外环固定在轴承筒65上，并通过轴承安装座68固定连接在第二支撑组件7上，从而在焊接时待焊接管道5能够带动尾顶块63以及旋转中轴64共同转动。

在该实施方式中，转接组件71包括三通固定座75以及转接法兰76，转接法兰76套设在三通固定座75靠近尾顶组件6的一端，并与轴承筒65固定连接，旋转中轴64相对转接法兰76可转动，且两者内部相连通，具体来说，转接组件71具有进气口72，用于连接外部的供气装置，转接组件71上的气流通道761包括形成于转接法兰76内部的气流通道以及形成于部分三通固定座75腔体内的气流通道，使第二进气流道641能够与进气口72相连通，保护气可按照图10中箭头所示的方向自进气口72由外部供气装置进入三通固定座75腔体内以及转接法兰76内部的气流通道761后，依次经过尾顶组件6上的第二进气流道641、第一进气流道631，实现待焊接管道5内部充气，提高焊接质量。

如图10所示，顶紧组件61还包括弹簧66，尾顶块63上设置有第一端面630，旋转中轴64上设置有第二端面640，弹簧66的一端与第一端面630相接触，另一端与第二端面640相接触，将尾顶块63沿轴向弹性支撑于旋转中轴64上，使尾顶块63能够保持顶紧待焊接管道5的端部，弹簧66的压缩程度会根据顶紧力大小而改变，以在焊接过程中避免保护气泄漏。

尾顶块63的端面上还设置有环形台633，环形台633套设于旋转中轴64上，如图14所示，顶紧组件61还包括限位机构611，限位机构611包括限位销612、开设于环形台633上的通孔以及沿管道轴线方向开设于旋转中轴64的外周面上的滑槽613，限位销612穿过通孔与滑槽613相接触，并在滑槽613内可活动，以对尾顶块63在轴线方向上进行限位，限定出尾顶块63与旋转中轴64可相对活动的范围，确保尾顶块63不会被弹簧66自旋转中轴64上弹出。

在一个实施方式中，尾顶组件6还包括密封组件10，通过密封组件10对顶紧组件61与轴承组件62进行密封。具体可参考图12及图13，由于旋转中轴64相对转接法兰76可转动，且两者之间没有直接的密封结构，在保护气充气过程中，大部分保护气会如图12中箭头A所示的方向进入第二进气流道641中，但也有小部分保护气会如箭头B所示的方向进入轴承筒腔体69内，因此需要对顶紧组件61与轴承组件62进行密封，避免保护气自轴承筒腔体69前端(前端即为靠近尾顶块63的一端)泄漏出去，造成保护气浪费。

如图13所示，在该实施方式中，密封组件10包括密封圈101以及密封压盖102，密封圈101设置于密封压盖102上，并通过紧固件将密封压盖102固定在轴承筒65前端，该密封方式属于接触式密封，密封性高。此外，由于密封圈101及密封压盖102的内侧需与旋转中轴64相接触以确保密封性，在旋转焊接过程中密封圈101及密封压盖102会与旋转中轴64发生滑动摩擦，可以在密封圈101及密封压盖102与旋转中轴64的接触处添加润滑脂以减小磨损，提高使用寿命。

在图10所示的实施方式中，第一进气流道631与第二进气流道641分别沿焊接管道的轴线方向开设于尾顶块63与旋转中轴64上。管道夹紧装置还包括同心度调节机构，同心度调节机构包括校准件8以及激光装置9，校准件8夹持于夹持件42上，并与待焊接管道5同心设置，激光装置9设置于第二支撑组件7上，使激光能够穿过第一进气流道631与第二进气流道641，对尾顶组件6的位置进行校准。

如图11所示，当发现尾顶块63的旋转中心与待焊接管道5的旋转中心不同轴心时，将校准件8夹持在三爪卡盘42上，调节调节轮32，使得三爪卡盘42的回转中心处于水平位置。开启激光装置9，激光将自后方穿过三通固定座75腔体内部，朝前向校准件8照射出激光，根据情况操作位置调节组件73(包括丝杠组件731、升降台732以及水平位置调节板733)对尾顶组件6在水平及竖直方向上进行调节，确保激光对准校准件8的靶心位置，将位置调节组件73锁紧在校准后的位置，完成变位机构1与尾顶机构2的同心度校准。通过上述方式调节尾顶组件6的位置的目的是为了防止尾顶块63跟随待焊接管道5旋转时磨损过大，同时防止旋转中轴64跟随旋转时晃动过大，对部件造成损伤，提高装置的使用寿命。

本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化及修饰，均落入本发明权利要求所界定的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种管道夹紧装置，用于管道焊接***，其特征在于，包括：

变位机构，包括第一支撑组件以及夹持组件，所述夹持组件设置于所述第一支撑组件上，待焊接管道可夹持于所述夹持组件中，所述第一支撑组件具有开口，所述开口允许夹持于所述夹持组件中的待焊接管道穿过所述变位机构；以及

尾顶机构，包括尾顶组件，所述尾顶组件用于实现待焊接管道的端部顶紧；

其中，所述尾顶组件提供进气流道，当所述尾顶组件顶紧于所述待焊接管道的端部时，所述进气流道与所述待焊接管道内部连通，以使保护气可自所述进气流道进入所述待焊接管道内部进行充气。

2.如权利要求1所述的管道夹紧装置，其特征在于，所述夹持组件包括驱动组件以及夹持件，所述夹持件用于夹持所述待焊接管道，所述驱动组件可驱动所述夹持件绕所述待焊接管道的轴线转动；

所述尾顶机构还包括第二支撑组件，所述尾顶组件可转动地设置于所述第二支撑组件上，使所述尾顶组件可绕所述待焊接管道的轴线转动；

在焊接过程中，所述驱动组件驱动所述夹持件带动所述待焊接管道转动，并带动所述尾顶组件共同转动。

3.如权利要求2所述的管道夹紧装置，其特征在于，所述第二支撑组件包括转接组件，所述尾顶组件与所述转接组件可转动连接；

所述转接组件提供气流通道，所述气流通道的两端分别与所述进气流道以及供气装置相连通，使保护气可自所述供气装置依次进入所述气流通道与所述进气流道，以对所述待焊接管道内部进行充气。

4.如权利要求2所述的管道夹紧装置，其特征在于，所述夹持件为三爪卡盘，以对所述待焊接管道进行夹持；

所述驱动组件包括驱动电机以及控制单元，所述驱动电机与所述三爪卡盘传动连接，通过所述控制单元控制所述驱动电机的转速，可调节所述三爪卡盘的转速。

5.如权利要求1所述的管道夹紧装置，其特征在于，所述第一支撑组件包括俯仰角度调节机构，所述俯仰角度调节机构包括调节轮以及翻转调节机构，所述翻转调节机构上设置有输出轴，所述夹持组件通过所述输出轴与所述第一支撑组件相连接；

其中，所述调节轮与所述翻转调节机构传动连接，转动所述调节轮可带动所述输出轴转动，进而带动所述夹持组件转动，以对所述待焊接管道的俯仰角度进行调节。

6.如权利要求2所述的管道夹紧装置，其特征在于，所述尾顶组件包括顶紧组件以及轴承组件，使所述顶紧组件可绕所述待焊接管道的轴线转动；

所述顶紧组件包括尾顶块以及旋转中轴，所述进气流道包括设置于所述尾顶块上的第一进气流道以及设置于所述旋转中轴上的第二进气流道，所述第一进气流道与所述第二进气流道相连通；

所述轴承组件的内环与所述旋转中轴相连接，所述轴承组件的外环固定在轴承筒上，并与所述第二支撑组件相连接，使所述尾顶块及所述旋转中轴可绕所述待焊接管道的轴线转动；

其中，所述尾顶块呈锥形，套设于所述旋转中轴靠近所述待焊接管道的一端，使所述尾顶块部分可伸入所述待焊接管道内部进行充气，并由所述待焊接管道带动所述尾顶块转动。

7.如权利要求6所述的管道夹紧装置，其特征在于，所述顶紧组件还包括弹簧，所述尾顶块上设置有第一端面，所述旋转中轴上设置有第二端面，所述弹簧的一端与所述第一端面相接触，另一端与所述第二端面相接触，将所述尾顶块弹性支撑于所述旋转中轴上。

8.如权利要求7所述的管道夹紧装置，其特征在于，所述尾顶块上设置有环形台，所述环形台套设于所述旋转中轴上；

所述顶紧组件还包括限位机构，所述限位机构包括限位销、开设于所述环形台上的通孔以及沿所述轴线方向开设于所述旋转中轴的外周面上的滑槽，所述限位销穿过所述通孔与所述滑槽相接触，并在所述滑槽内可活动，以对所述尾顶块在所述轴线方向上进行限位。

9.如权利要求6所述的管道夹紧装置，其特征在于，所述尾顶块套设在所述旋转中轴的一端，在所述尾顶块的第一端面上沿轴向开设有多个凹槽，所述旋转中轴上设置有相对应的多个销轴，所述多个销轴可分别与所述多个凹槽配合。

10.如权利要求6所述的管道夹紧装置，其特征在于，所述第一进气流道与所述第二进气流道分别沿所述焊接管道的轴线方向开设于所述尾顶块与所述旋转中轴上；

所述管道夹紧装置还包括同心度调节机构，所述同心度调节机构包括校准件以及激光装置，所述校准件夹持于所述夹持件上，并与所述焊接管道同心设置，所述激光装置设置于所述第二支撑组件上，使激光能够穿过所述第一进气流道与所述第二进气流道，对所述尾顶组件的位置进行校准。

11.一种管道焊接***，其特征在于，包括待焊接管道、管道焊接装置以及如权利要求1至10中任一项所述的管道夹紧装置，通过所述管道夹紧装置将所述待焊接管道夹持固定，使用所述管道焊接装置进行焊接。

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