CN114973042A - 一种vr手柄位置侦测方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种VR手柄位置侦测方法、装置、设备及介质，涉及虚拟现实领域。通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像；其中，VR设备包括头戴设备和手柄；判断手柄是否在摄像头的视场角范围内；若否，发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备，以用于通过具有摄像功能的其他设备获取当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息；根据位置信息确认手柄的位置，以便于对手柄的位置追踪进行校正。由此可知，上述方案当手柄移动至摄像头侦测范围外后，通过具有摄像功能的其他设备对该手柄的位置进行确认，从而确认了手柄的具***置，以便于对手柄位置追踪进行校正。扩大的手柄的运动范围，提升了使用的体验。

Description

一种VR手柄位置侦测方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及虚拟现实领域，特别是涉及一种VR手柄位置侦测方法、装置、设备及介质。

背景技术

虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术是就是虚拟和现实相互结合。利用现实生活中的数据，通过计算机技术产生的电子信号，将其与各种输出设备结合使其转化为能够让人们感受到的现象，这些现象可以是现实中真真切切的物体，也可以是我们肉眼所看不到的物质，通过三维模型表现出来。因为这些现象不是我们直接所能看到的，而是通过计算机技术模拟出来的现实中的世界，故称为虚拟现实。沉浸性是虚拟现实技术最主要的特征，就是让用户成为并感受到自己是计算机***所创造环境中的一部分，虚拟现实技术的沉浸性取决于用户的感知***，当使用者感知到虚拟世界的刺激时，包括触觉、味觉、嗅觉、运动感知等，便会产生思维共鸣，造成心理沉浸，感觉如同进入真实世界。

目前市面上的VR产品，通过在手柄上放置灯带，在使用过程中通过头戴的摄像头对手柄的灯带进行拍照，通过灯带的拍照来计算出手柄的位置及翻转角度，并结合惯性传感器来实现对手柄的位置及翻转角度的侦测。此种方式实现的VR手柄，存在摄像头拍摄死角的问题，如没有摄像头的脑后位置，身后位置等，手柄移动至摄像头死角位置处时，就无法精准的判断出手柄的位置。

鉴于上述问题，设计一种VR手柄位置侦测方法，避免手柄在摄像头死角时无法定位，是该领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种VR手柄位置侦测方法、装置、设备及介质，解决VR设备使用中手柄移动至摄像头死角位置处时，无法精准的判断出手柄的位置的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种VR手柄位置侦测方法，包括：

通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像；其中，所述VR设备包括头戴设备和所述手柄；

判断所述手柄是否在所述摄像头的视场角范围内；

若否，发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备，以用于通过所述具有摄像功能的其他设备获取所述当前VR设备的所述头戴设备和所述手柄的位置信息；

根据所述位置信息确认所述手柄的位置。

优选地，所述通过所述具有摄像功能的其他设备获取所述当前VR设备的所述头戴设备和所述手柄的位置信息的具体步骤包括：

各所述具有摄像功能的其他设备接收所述手柄位置确认请求；

根据所述手柄位置确认请求分别启动所述摄像头；

判断是否能够拍摄到包含有所述当前VR设备的标识信息的图像；其中，所述标识信息分别位于所述头戴设备与所述手柄的表面；

若是，则根据所述标识信息分别通过所述摄像头采集所述当前VR设备的所述头戴设备与所述手柄的所述位置信息。

优选地，在所述发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备之前，还包括：

判断是否存在符合预设要求的所述具有摄像功能的其他设备；

若是，则进入到所述发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备的步骤。

优选地，若判断所述手柄在所述摄像头的视场角范围内，还包括：

获取所述手柄与所述头戴设备的距离信息，并获取所述手柄的翻转角度；

根据所述距离信息和所述翻转角度确认所述手柄的位置，以便于对所述手柄进行位置追踪；

返回至所述通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像的步骤。

优选地，所述对所述手柄进行位置追踪的具体步骤包括：

获取所述手柄的加速度信息与角速度信息；

根据所述加速度信息与所述角速度信息更新所述手柄的位置与所述翻转角度，以对所述手柄进行位置追踪。

优选地，所述判断是否存在符合预设要求的所述具有摄像功能的其他设备包括：

判断是否存在与所述当前VR设备之间符合预设距离的所述具有摄像功能的其他设备；

若是，则确认存在符合所述预设要求的所述具有摄像功能的其他设备，进入到所述发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备的步骤。

优选地，在所述确认存在符合所述预设要求的所述具有摄像功能的其他设备之后，还包括：

判断所得到的符合所述预设距离的所述具有摄像功能的其他设备的拍摄角度是否不同；

若是，则进入到所述发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种VR手柄位置侦测装置，包括：

采集模块，用于通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像；其中，所述VR设备包括头戴设备和所述手柄；

判断模块，用于判断所述手柄是否在所述摄像头的视场角范围内；若否，触发发送模块；

所述发送模块，用于发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备，以用于通过所述具有摄像功能的其他设备获取所述当前VR设备的所述头戴设备和所述手柄的位置信息；

确认模块，用于根据所述位置信息确认所述手柄的位置。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种VR设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述所述的VR手柄位置侦测方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的VR手柄位置侦测方法的步骤。

本申请所提供的VR手柄位置侦测方法，通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像；其中，VR设备包括头戴设备和手柄；判断手柄是否在摄像头的视场角范围内；若否，发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备，以用于通过具有摄像功能的其他设备获取当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息；根据位置信息确认手柄的位置，以便于对手柄的位置追踪进行校正。由此可知，上述方案当手柄移动至摄像头侦测范围外后，通过具有摄像功能的其他设备对该手柄的位置进行确认，从而确认了手柄的具***置，以便于对手柄位置追踪进行校正。扩大的手柄的运动范围，提升了使用的体验。

此外，本申请实施例还提供了一种VR手柄位置侦测装置、VR设备及计算机可读存储介质，效果同上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种VR手柄位置侦测方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的多个VR设备的应用场景的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种VR手柄位置侦测方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种VR手柄位置侦测装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种VR设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。

本申请的核心是提供一种VR手柄位置侦测方法、装置、设备及介质。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。

图1为本申请实施例提供的一种VR手柄位置侦测方法的流程图。如图1所示，方法包括：

S10：通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像；其中，VR设备包括头戴设备和手柄。

S11：判断手柄是否在摄像头的视场角范围内；若否，进入步骤S12。

S12：发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备，以用于通过具有摄像功能的其他设备获取当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息。

S13：根据位置信息确认手柄的位置。

可以理解的是，VR设备是一种可模拟现实世界的科技设备，通过综合利用计算机图形***和各种现实及控制等接口设备，在计算机上生成的、可交互的三维环境中提供沉浸感觉的技术。通常情况下，VR设备主要由头戴设备和手柄组成。头戴设备是VR设备的显示器，能够通过计算机模拟输出虚拟环境的画面从而给人以环境沉浸感；VR的呈现主要是通过VR头戴设备来呈现。手柄是VR设备的控制器，能够在VR设备的不同使用过程中进行具体的控制操作。目前市面上的VR产品，通过在手柄上放置灯带，在使用过程中通过头戴的摄像头对手柄的灯带进行拍照，通过灯带的拍照来计算出手柄的位置及翻转角度，并结合VR设备的惯性传感器来实现对手柄的位置及翻转角度的侦测。此种方式实现的VR手柄，存在摄像头拍摄死角的问题，如没有摄像头的脑后位置，身后位置等，手柄移动至摄像头死角位置处时，就无法精准的判断出手柄的位置。因此本申请实施例中提供了一种VR手柄位置侦测方法，具体如下：

首先通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像，当前VR设备的摄像头通常被设置于头戴设备，可以具体设置于头戴设备的表面或头戴设备的其他位置，在本实施例中不做限制，根据具体的实施情况而定。摄像头可以以预设的采集帧率对手柄的图像进行采集，例如30fps，在本实施例中对于具体的采集帧率不做限制，根据具体的实施情况而定。摄像头采集手柄的图像的方式，通常是对手柄的灯带进行拍照，当拍摄到灯带便能够确认拍摄到手柄。在本实施例中，灯带可以设置于手柄的表面或手柄的其他位置，同时对于灯带具体的形状、大小、颜色不做限制，根据具体的实施情况而定。此外，采集手柄的图像还可以直接通过对手柄进行识别来实现，在本实施例中不做限制，根据具体的实施情况而定。

在通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像的过程中，判断手柄是否在摄像头的视场角范围内。视场角(Field of view，FOV)在光学工程中又称视场，视场角的大小决定了光学仪器的视野范围。在光学仪器中，以光学仪器的镜头为顶点，以被测目标的物像可通过镜头的最大范围的两条边缘构成的夹角，称为视场角。视场角的大小决定了光学仪器的视野范围，视场角越大，视野就越大，光学倍率就越小；目标物体超过视场角就不会被收在镜头里。因此判断手柄是否在摄像头的视场角范围内，即判断摄像头是否能够拍摄到手柄；由上述实施例可知，可具体为判断摄像头是否能够拍摄到手柄的灯带。如果确认手柄不在摄像头的视场角范围内，则发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备，以用于通过具有摄像功能的其他设备获取当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息。

可以理解的是，具有摄像功能的其他设备与当前VR设备处于同一个应用场景。具有摄像功能的其他设备包括但不限于其他VR设备，增强现实(Augmented Reality，AR)设备，甚至可以为手机或平板电脑等设备；只需保证具有拍摄功能即可，对于具有摄像功能的其他设备的具体种类不做限制，根据具体的实施情况而定。同时，在具体实施中可以使用同种类的具有摄像功能的其他设备同时获取当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息，例如通过两个其余的VR设备获取；还可以选择不同种类的具有摄像功能的其他设备同时获取当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息，例如分别通过手机和AR设备获取；对于具有摄像功能的其他设备的具体应用方式在本实施例中不做限制，根据具体的实施情况而定。

此外，具有拍摄功能的其他设备需能够与当前VR设备通信连接，以便于能够接收到当前VR设备发送的手柄位置确认请求，并能够发送位置信息至当前VR设备。通信连接方式可以为蓝牙低能耗(Bluetooth Low Energy，BLE)连接、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)或通过无线网络连接，只需保证具有摄像功能的其他设备与当前VR设备能够进行通信即可，根据具体的实施情况而定。

考虑到当前VR设备的应用场景，本实施例中提供了一种具有摄像功能的其他设备的具体实施例。图2为本申请实施例提供的多个VR设备的应用场景的示意图。如图2所示，在一些VR设备的使用场景中，通常存在多个用户分别使用多组VR设备体验同一个VR场景。因此在本实施例中，当一个VR设备的摄像头无法拍摄到自身手柄的图像并进行手柄定位时，可以将具有拍摄功能的其他设备具体为具有拍摄功能的其余的VR设备，即通过同场景的其余的VR设备对该手柄进行拍摄从而辅助定位该手柄。如图2所示，例如当前VR设备A判断自身的手柄不在摄像头的视场角范围内，发送手柄位置确认请求至其余的VR设备，即VR设备B和VR设备C，通过VR设备B和VR设备C获取当前VR设备A的头戴设备和手柄的位置信息。

需要注意的是，例如图2中VR设备B和VR设备C在获取发出手柄位置确认请求的VR设备A的头戴设备和手柄的位置信息时，可以通过VR设备B和VR设备C自身的摄像头对该头戴设备和手柄上的灯带进行拍照，从而获取到其位置信息；还可以通过VR设备之间的定位信号分别测量出与VR设备A的头戴设备和手柄的距离，从而获取到其位置信息，对于位置信息的具体获取方式在本实施例中不做限制，根据具体的实施情况而定。

在得到了位置信息后，根据位置信息确认手柄的位置。可以理解的是，由于当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息是具有摄像功能的其他设备获取的，因此根据位置信息对于当前VR设备的手柄位置的确认，其确认过程可以在具有摄像功能的其他设备上实现，在确认手柄的位置后将其具***置发送至当前的VR设备；还可以直接将位置信息发送至当前VR设备，由当前VR设备自行通过位置信息确认手柄的位置，对于根据位置信息确认手柄的位置的具体方式不做限制，根据具体的实施情况而定。

此外，在当前VR设备确认手柄的位置之后，可以立即返回步骤S10，对自身手柄的图像进行采集从而确认手柄的位置；也可以在预设周期之后再对手柄的图像进行拍摄，在本实施例中不做限制，根据具体的实施情况而定。

本实施例中，通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像；其中，VR设备包括头戴设备和手柄；判断手柄是否在摄像头的视场角范围内；若否，发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备，以用于通过具有摄像功能的其他设备获取当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息；根据位置信息确认手柄的位置，以便于对手柄的位置追踪进行校正。由此可知，上述方案当手柄移动至摄像头侦测范围外后，通过具有摄像功能的其他设备对该手柄的位置进行确认，从而确认了手柄的具***置，以便于对手柄位置追踪进行校正。扩大的手柄的运动范围，提升了使用的体验。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，通过具有摄像功能的其他设备获取当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息的具体步骤包括：

各具有摄像功能的其他设备接收手柄位置确认请求；

根据手柄位置确认请求分别启动摄像头；

判断是否能够拍摄到包含有当前VR设备的标识信息的图像；其中，标识信息分别位于头戴设备与手柄的表面；

若是，则根据标识信息分别通过摄像头采集当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息。

在上述实施例中，对于位置信息的具体获取方式不做限制，根据具体的实施情况而定。作为一种优选的实施例，本实施例中，具有摄像功能的其他设备获取当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息的具体步骤如下：

首先，各具有摄像功能的其他设备接收手柄位置确认请求。手柄位置确认请求能够使具有摄像功能的其他设备确认发出请求的是哪一个VR设备，从而进行拍摄。当具有摄像功能的其他设备接收到手柄位置确认请求之后，能确认需要拍摄的VR设备，并根据手柄位置确认请求分别启动摄像头。各摄像头启动后开始进行拍摄。

需要注意的是，由于具有摄像功能的其他设备启动摄像头后拍摄的图像不一定是当前VR设备的头戴设备和手柄的图像，因此不能实现对当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息的获取。因此在拍摄过程中，还需要判断是否能够拍摄到包含有当前VR设备的标识信息的图像；其中，标识信息分别位于头戴设备与手柄的表面。标识信息可以为预设的图案，也可以为某种颜色或以预设频率闪烁的灯带，只需能够使具有摄像功能的其他设备确认拍摄到当前VR设备即可，在本实施例中不做限制，根据具体的实施情况而定。标识信息位于头戴设备与手柄的表面，对于标识信息在头戴设备与手柄的表面的具***置不做限制，根据具体的实施情况而定。

当判断拍摄到包含有当前VR设备的标识信息的图像，根据标识信息分别通过摄像头采集当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息。具体地，当具有摄像功能的其他设备为其余的VR设备时，以图2中的VR设备B和VR设备C举例，当二者分别获得当前VR设备A设备的手柄位置确认请求时，各自启动拍照，通过对当前VR设备A拍照，能够分别获取当前VR设备A的头戴设备及手柄在VR设备B和VR设备C的坐标系内的位置信息。VR设备B获取的位置信息如下：当前VR设备A头戴位置信息(x1，y1，z1，θx1，θy1，θz1)，当前VR设备A手柄位置信息(x2，y2，z2，θx2，θy2，θz2)；VR设备C获取的位置信息如下：当前VR设备A头戴位置信息(x3，y3，z3，θx3，θy3，θz3)，当前VR设备A手柄位置信息(x4，y4，z4，θx4，θy4，θz4)。

可以理解的是，通过上述位置信息能够分别获知当前VR设备A的头戴设备及手柄在VR设备B和VR设备C的坐标系内的位置信息，包含手柄坐标信息和手柄翻转角度。进一步地，VR设备B和VR设备C分别将得到的位置信息发送给当前VR设备A。VR设备A在收到反馈的位置信息后，通过三角函数对数据进行转换，得到手柄在自己坐标系内的位置信息(Δx1，Δy1，Δz1，Δθx1，Δθy1，Δθz1)，从而确认手柄的位置。

需要注意的是，由于当前VR设备A接收到的位置信息分别来自VR设备B和VR设备C两个设备，因此在对位置信息进行处理时，可以对两组位置信息取平均值，再对数据进行转换得到手柄在自己坐标系内的位置信息；还可以比较两组位置信息的可靠性，对可靠性更高的一组位置信息进行数据转换，得到手柄在自己坐标系内的位置信息。对于当前VR设备接收到位置信息的具体处理方式不做限制，根据具体的实施情况而定。

本实施例中，通过各具有摄像功能的其他设备接收手柄位置确认请求；根据手柄位置确认请求分别启动摄像头；判断是否能够拍摄到包含有当前VR设备的标识信息的图像；其中，标识信息分别位于头戴设备与手柄的表面；若是，则根据标识信息分别通过摄像头采集当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息，实现了通过具有摄像功能的其他设备采集当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息，以便于后续当前VR设备根据位置信息确认手柄的位置。

图3为本申请实施例提供的另一种VR手柄位置侦测方法的流程图。如图3所示，为了确认是否存在具有摄像功能的其他设备能够提供手柄的位置信息，在发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备之前，还包括：

S14：判断是否存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备；若是，则进入步骤S12。

可以理解的是，由于本申请中，VR设备的手柄位置的确认是通过具有摄像功能的其他设备实现的，而在实际的应用中在同一个VR场景下可能不存在能够提供手柄位置信息的具有摄像功能的其他设备，或存在的具有摄像功能的其他设备不能够提供当前VR设备的手柄的位置信息。为了防止当前VR设备持续发送手柄位置确认请求，增加设备功耗，在发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备之前，判断是否存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备。当确认存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备，再发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备。

在本实施例中，对于预设要求不做限制。考虑到具有摄像功能的其他设备拍摄到当前VR设备的图像的清晰度直接影响到对当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息的获取，因此预设要求可以设置为具有摄像功能的其他设备与当前VR设备之间的距离满足预设距离，从而筛选距离上符合要求的具有摄像功能的其他设备，当距离符合要求时再发送手柄位置确认请求至符合距离要求的具有摄像功能的其他设备，从而进行当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息的获取。对于预设距离不做限制，根据具体的实施情况而定。

此外，由于当前VR设备与具有摄像功能的其他设备通信连接，且通常在同一个VR场景下，因此当前VR设备与具有摄像功能的其他设备所拍摄的图像会存在关联。因此还可以通过使当前VR设备与具有摄像功能的其他设备相互分享拍到的图像，共享图像信息，通过图像判断具有摄像功能的其他设备是否能够拍摄到当前VR设备，如果能，则该设备符合预设要求，当前VR设备发送手柄位置确认请求至该设备，进行当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息的获取。

需要注意的是，当得到了符合预设要求的具有摄像功能的其他设备时，可能会出现存在大量符合预设要求的具有摄像功能的其他设备。当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息的获取往往只需要几个具有摄像功能的其他设备实现即可，而采用大量符合预设要求的具有摄像功能的其他设备进行当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息的获取，会存在增加设备功耗，且浪费设备资源的问题。因此，在存在大量符合预设要求的具有摄像功能的其他设备的时候，可以设置当前VR设备只发送手柄位置确认请求给预设数量的具有摄像功能的其他设备，防止增加位置信息的计算量，增加设备功耗。本实施例中对于预设数量不做限制，根据具体的实施情况而定。

此外，当存在大量符合预设要求的具有摄像功能的其他设备时，还可以筛选不同拍摄角度的具有摄像功能的其他设备，或筛选当前进程空闲的具有摄像功能的其他设备，再去将手柄位置确认请求发送于这些设备，根据具体实施情况而定，在本实施例中不做限制。

本实施例中，通过在发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备之前判断是否存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备，当存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备之后发送手柄位置确认请求至这些设备，防止了当前VR设备持续发送手柄位置确认请求，增加设备功耗的问题。

如图3所示，若判断手柄在摄像头的视场角范围内，还包括：

S15：获取手柄与头戴设备的距离信息，并获取手柄的翻转角度。

S16：根据距离信息和翻转角度确认手柄的位置，以便于对手柄进行位置追踪；返回至步骤S10。

在上述实施例中，当手柄不在摄像头的视场角范围内时，通过具有摄像功能的其他设备获取手柄的位置信息，从而确认手柄的位置。而在本实施例中，当手柄在摄像头的视场角范围内时，通过当前VR设备自身的摄像头确认手柄的位置。具体如下：

当手柄在摄像头的视场角范围内，首先获取手柄与头戴设备的距离信息，并获取手柄的翻转角度。具体地，通过摄像头拍照，获取手柄的灯带的图像；通过灯带成像，计算出手柄距离头戴设备的距离(x5，y5，z5)，以及手柄此时的翻转角度(θx5，θy5，θz5)。进一步地，根据距离信息和翻转角度确认手柄的位置；手柄位置的确认是通过上述距离信息与翻转角度通过三角函数获取。在获取到手柄的位置后返回至步骤S10，以循环获取手柄的位置。

需要注意的是，在本申请中，无论是通过自身的摄像头获取手柄的位置，还是通过具有摄像功能的其他设备获取手柄的位置，获取到的手柄的位置都是为了对为手柄的位置进行校正，以便于对手柄的运动进行位置追踪。本实施例中对于对手柄进行位置追踪的具体过程不做限制，根据具体的实施情况而定。

本实施例中，若判断手柄在摄像头的视场角范围内，获取手柄与头戴设备的距离信息，并获取手柄的翻转角度。根据距离信息和翻转角度确认手柄的位置，实现了手柄位置的获取，以便于后续对手柄进行位置追踪。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，对手柄进行位置追踪的具体步骤包括：

获取手柄的加速度信息与角速度信息；

根据加速度信息与角速度信息更新手柄的位置与翻转角度，以对手柄进行位置追踪。

在上述实施例中，对于对手柄进行位置追踪的具体过程不做限制，根据具体的实施情况而定。作为一种优选的实施例，在本实施例中，首先获取手柄的加速度信息与角速度信息；具体地，获取手柄移动的加速度信息及角速度信息(Ax1，Ay1，Az1，ωx1，ωy1，ωy1)，随着手柄的持续移动，得到连续的手柄的加速度及角速度信息(Ax2，Ay2，Az2，ωx2，ωy2，ωy2)，…，(Axn，Ayn，Azn，ωxn，ωyn，ωyn)。可以理解的是，加速度信息与角速度信息的获取为通过当前VR设备的手柄中的传感器获取。

进一步地，根据加速度信息与角速度信息更新手柄的位置与翻转角度；即根据上述得到的手柄的加速度及角速度信息(Ax1，Ay1，Az1，ωx1，ωy1，ωy1)积分出实时手柄位置及翻转信息(Xs1，Ys1，Zs1，θx1，θy1，θz1)，并更新手柄位置信息。并且随着手柄的持续移动，不停的获取手柄的最新积分位置(Xs2，Ys2，Zs2，θx2，θy2，θz2)，…，(Xsn，Ysn，Zsn，θxn，θyn，θzn)，从而实现对手柄的位置追踪。

本实施例中，通过获取手柄的加速度信息与角速度信息；根据加速度信息与角速度信息更新手柄的位置与翻转角度，实现了对手柄的位置追踪。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，判断是否存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备包括：

判断是否存在与当前VR设备之间符合预设距离的具有摄像功能的其他设备；

若是，则确认存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备，进入到步骤S12。

在上述实施例中，对于预设要求不做限制，作为一种优选的实施例，在本实施例中，预设要求为判断是否存在与当前VR设备之间符合预设距离的具有摄像功能的其他设备，当存在与当前VR设备之间符合预设距离的具有摄像功能的其他设备，则符合预设要求。

具体地，由于具有摄像功能的其他设备拍摄到当前VR设备的图像的清晰度直接影响到对当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息的获取，因此设置预设要求为具有摄像功能的其他设备与当前VR设备之间的距离满足预设距离，从而筛选距离上符合要求的具有摄像功能的其他设备。当确认存在与当前VR设备之间符合预设距离的具有摄像功能的其他设备时，再发送手柄位置确认请求至符合距离要求的具有摄像功能的其他设备，从而进行当前VR设备的头戴设备与手柄的位置信息的获取。在本实施例中，对于预设距离不做限制，根据具体的实施情况而定。

本实施例中，当判断存在与当前VR设备之间符合预设距离的具有摄像功能的其他设备时，确认存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备，进入到步骤S12，以便于后续手柄的位置信息的获取。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，在确认存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备之后，还包括：

判断所得到的符合预设距离的具有摄像功能的其他设备的拍摄角度是否不同；

若是，则进入到发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备的步骤。

在上述实施例中可知，当存在大量符合预设要求的具有摄像功能的其他设备时，通过全部符合预设要求的具有摄像功能的其他设备进行当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息的获取会造成设备功耗的浪费。作为一种优选的实施例，在本实施例中，在确认存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备之后，判断所得到的符合预设距离的具有摄像功能的其他设备的拍摄角度是否不同；若是，则进入到发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备的步骤。

可以理解的是，在上述实施例中通过判断是否存在符合预设距离的具有摄像功能的其他设备筛选出符合预设距离的具有摄像功能的其他设备。这些具有摄像功能的其他设备对当前VR设备的拍摄角度通常会存在差异。但是在一些情况下，筛选出来的具有摄像功能的其他设备对当前VR设备的拍摄角度相同，例如这些具有摄像功能的其他设备均在当前VR设备的正前方；此时通过这些具有摄像功能的其他设备获取到的当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息的过程差异性不高，相当于重复计算，增加了设备功耗。

因此在筛选出符合预设距离的具有摄像功能的其他设备之后，还需要判断所得到的符合预设距离的具有摄像功能的其他设备的拍摄角度是否不同；例如其中一个设备在当前VR设备的后方，另一个设备在当前VR设备的侧方，得到的位置信息的可靠性更高；若是，则进入到发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备的步骤，即发送手柄位置确认请求至符合预设距离且拍摄角度不同的具有摄像功能的其他设备。

本实施例中，在确认存在符合预设要求的具有摄像功能的其他设备之后，判断所得到的符合预设距离的具有摄像功能的其他设备的拍摄角度是否不同；若是，则进入步骤S12。使得具有摄像功能的其他设备得到的当前VR设备的位置信息，减小的设备功耗，得到的位置信息具有更高的可靠性。

在上述实施例中，对于VR手柄位置侦测方法进行了详细描述，本申请还提供VR手柄位置侦测装置和VR设备对应的实施例。

图4为本申请实施例提供的一种VR手柄位置侦测装置的结构示意图。如图4所示，VR手柄位置侦测装置包括：

采集模块10，用于通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像；其中，VR设备包括头戴设备和手柄。

判断模块11，用于判断手柄是否在摄像头的视场角范围内；若否，触发发送模块。

发送模块12，用于发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备，以用于通过具有摄像功能的其他设备获取当前VR设备的头戴设备和手柄的位置信息。

确认模块13，用于根据位置信息确认手柄的位置。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

图5为本申请实施例提供的一种VR设备的结构示意图，如图5所示，VR设备包括：

存储器20，用于存储计算机程序；

处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中所提到的VR手柄位置侦测的方法的步骤。

本实施例提供的VR设备可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。

其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以在集成有图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能(Artificial Intelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的VR手柄位置侦测方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作***202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作***202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于VR手柄位置侦测方法涉及到的数据。

在一些实施例中，VR设备还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对VR设备的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。

最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。

可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本申请所提供的一种VR手柄位置侦测方法、装置、设备及介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种VR手柄位置侦测方法，其特征在于，包括：

通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像；其中，所述VR设备包括头戴设备和所述手柄；

判断所述手柄是否在所述摄像头的视场角范围内；

若否，发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备，以用于通过所述具有摄像功能的其他设备获取所述当前VR设备的所述头戴设备和所述手柄的位置信息；

根据所述位置信息确认所述手柄的位置。

2.根据权利要求1所述的VR手柄位置侦测方法，其特征在于，所述通过所述具有摄像功能的其他设备获取所述当前VR设备的所述头戴设备和所述手柄的位置信息的具体步骤包括：

各所述具有摄像功能的其他设备接收所述手柄位置确认请求；

根据所述手柄位置确认请求分别启动所述摄像头；

判断是否能够拍摄到包含有所述当前VR设备的标识信息的图像；其中，所述标识信息分别位于所述头戴设备与所述手柄的表面；

若是，则根据所述标识信息分别通过所述摄像头采集所述当前VR设备的所述头戴设备与所述手柄的所述位置信息。

3.根据权利要求2所述的VR手柄位置侦测方法，其特征在于，在所述发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备之前，还包括：

判断是否存在符合预设要求的所述具有摄像功能的其他设备；

若是，则进入到所述发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备的步骤。

4.根据权利要求1所述的VR手柄位置侦测方法，其特征在于，若判断所述手柄在所述摄像头的视场角范围内，还包括：

获取所述手柄与所述头戴设备的距离信息，并获取所述手柄的翻转角度；

根据所述距离信息和所述翻转角度确认所述手柄的位置，以便于对所述手柄进行位置追踪；

返回至所述通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像的步骤。

5.根据权利要求4所述的VR手柄位置侦测方法，其特征在于，所述对所述手柄进行位置追踪的具体步骤包括：

获取所述手柄的加速度信息与角速度信息；

根据所述加速度信息与所述角速度信息更新所述手柄的位置与所述翻转角度，以对所述手柄进行位置追踪。

6.根据权利要求3所述的VR手柄位置侦测方法，其特征在于，所述判断是否存在符合预设要求的所述具有摄像功能的其他设备包括：

判断是否存在与所述当前VR设备之间符合预设距离的所述具有摄像功能的其他设备；

若是，则确认存在符合所述预设要求的所述具有摄像功能的其他设备，进入到所述发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备的步骤。

7.根据权利要求6所述的VR手柄位置侦测方法，其特征在于，在所述确认存在符合所述预设要求的所述具有摄像功能的其他设备之后，还包括：

判断所得到的符合所述预设距离的所述具有摄像功能的其他设备的拍摄角度是否不同；

若是，则进入到所述发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备的步骤。

8.一种VR手柄位置侦测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于通过当前VR设备的摄像头采集手柄的图像；其中，所述VR设备包括头戴设备和所述手柄；

判断模块，用于判断所述手柄是否在所述摄像头的视场角范围内；若否，触发发送模块；

所述发送模块，用于发送手柄位置确认请求至具有摄像功能的其他设备，以用于通过所述具有摄像功能的其他设备获取所述当前VR设备的所述头戴设备和所述手柄的位置信息；

确认模块，用于根据所述位置信息确认所述手柄的位置。

9.一种VR设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的VR手柄位置侦测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的VR手柄位置侦测方法的步骤。

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