CN114967022B - 基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法 - Google Patents

Abstract

基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法，属于光学检测与装校技术领域，具体涉及一种自准直动态靶标结构及装校方案。本发明解决了现有自准直动态靶标装校难度大的问题。本发明采用双经纬仪实现装校过程，首先采用旋转光轴和测试基准放射镜来确定第一经纬仪的为主和初始位置和姿态，然后第一经纬仪对第一导光镜进行装校，再调整子光路与旋转光轴的相对姿态，最后对第二导光镜的姿态进行装校，完成子光路与导光镜的装校过程。本发明实现了对动态靶标子光路与导向镜光轴同轴性的快速装校，提高了针对动态靶标的装校效率，降低了对操作者的技术要求。本发明适用于自准直动态靶标的制造、调试技术领域中。

Description

基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法

技术领域

本发明属于光学检测与装校技术领域，具体涉及到基于双经纬仪的自准直动态靶标子光路与导向镜装校方法。

背景技术

动态靶标常用于各种跟踪***的跟踪性能测试。传统的动态靶标通过模拟无穷远处运动目标，使被测跟踪***对目标进行跟踪，再借助其他测量仪器完成被测跟踪***的跟踪性能和***参数的检测，检测过程繁琐。与传统的动态靶标不同，自准直动态靶标不仅可以模拟无穷远处运动目标，还能接收由被测跟踪***发射的光束，实现对被测***跟踪精度的直接测量。

由于自准直动态靶标同时包含接收单元、发射单元以及摇臂等结构，大大增加了***装校的难度。现有的装校方法只是利用平行光管进行装校，装校不同组件时需移动平行光管，极为不方便。因此，如何完成自准直动态靶标子光路、光学天线以及旋转导向镜光轴一致性的装校是难以解决的问题，目前迫切需要一种能够满足自准直动态靶标光路装校的方法。

综上因素，由于现有的自准直动态靶标同时包含接收单元、发射单元以及摇臂等结构，造成***装校的难度大。

发明内容

本发明解决了现有自准直动态靶标装校难度大的问题。本发明采用双经纬仪，先对第一导向镜进行装校，然后再依据该第一导向镜对第二导向镜进行装校。

本发明所述的基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法是采用双经纬仪实现自准直动态靶的导光镜和子光路的同轴装校，所述装校方法包括：

步骤一、通过自准直动态靶标装校工装26固定旋转光轴15，采用第一经纬仪17结合测试基准反射镜16完成基准反射镜16与旋转光轴15的光轴一致性装校，此时第一经纬仪17的姿态为A；

步骤二、调整第一经纬仪17旋转45°、变成姿态C；调整确定第二经纬仪20的位置和初始姿态B；

步骤三、安装第一导光镜21，通过第二经纬仪调整所述第一导光镜21的姿态，对所述第一导光镜21与旋转光轴15的夹角的校准，完成所述第一导光镜21的装校；此时所述第二经纬仪的姿态为D；

步骤四、拆下所述第一导向镜21和测试基准反射镜16；

步骤五、将子光路13及卡式天线14整体安装到回转光轴15的左端，调整第一经纬仪17的姿态恢复到姿态A，通过所述第一经纬仪17校准子光路13和卡式天线14的姿态，完成子光路13和卡式天线14的装校；

步骤六、取下基准反射镜2；将第一导向镜21安装到原来位置，并通过安装定位销固定；

步骤七、安装第二导光镜19，通过第一经纬仪17结合第二经纬仪20调整第二导光镜19的姿态，完成所述第二导光镜19的装校。

进一步，对所述步骤一的具体方法举例说明为：

将旋转光轴15固定在自准直动态靶标装校工装26上；

在所述旋转光轴15内部设置的固定基准反射镜的凸台25上固定测试基准反射镜16；

将第一经纬仪17置于所述旋转光轴15右侧，并保持其为水平姿态，然后，调整其位置和姿态，使得所述第一经纬仪17发射的光束经基准反射镜16反射之后再次入射至第一经纬仪17内形成成像十字光斑；

控制旋转光轴15转动，直到所述第一经纬仪17中的成像十字光斑移动至与其十字线中心位置，完成基准反射镜16与旋转光轴15的光轴一致性装校；标记此时第一经纬仪17的姿态为A，并记录所述姿态A的方位与俯仰数值。

进一步，对所述步骤二的具体方法举例说明为：

将所述第一经纬仪17方位旋转45°、变成姿态C，将第二经纬仪20调整其处于水平姿态，通过调整第二经纬仪20的位置、姿态，使第一经纬仪17发射的光进入到第二经纬仪20中并形成成像十字光斑、并使得所述成像十字光斑移动至所述第二经纬仪20的十字线中心位置，此时第二经纬仪20姿态为初始姿态B，并记录该姿态下的方位与俯仰数值。

进一步，对所述步骤三的具体方法举例说明为：

调整第二经纬仪20的方位旋转45°、使其指向第一导向镜21的安装位置；

在所述安装位置安装第一导向镜21；

控制第二经纬仪20发射光束，使得经所述第一导向镜21反射的光束入射至所述第二经纬仪20形成成像十字光斑，调整所述第一导向镜21的姿态，直到所述十字光斑移动至所述第二经纬仪20的中心十字线中心位置，完成第一导向镜21与旋转光轴15夹角的校准；此时，第一导向镜21的姿态D。

进一步，对所述步骤五的具体方法举例说明为：

将子光路13及卡式天线14整体安装到回转光轴15的左端；

将第一经纬仪17的姿态调整成姿态A，然后发出光束，使所述光束经卡式天线14上的基准反射镜2反射、并在所述第一经纬仪17中形成成像十字光斑；

通过调整子光路13及卡式天线14整体姿态，直到所述成像十字光斑移动到所述第一经纬仪17的十字线中心位置，实现子光路的光轴与旋转轴的光轴校准，完成子光路13的装校。

进一步，对所述步骤七的具体方法举例说明为：

取下基准反射镜2，将第二导向镜19安装在所述摇臂18的第一导向镜的安装位置；

将第一经纬仪17旋转60度变成姿态F；

调整第二经纬仪20的姿态，使得所述第二经纬仪20接收到的成像十字光斑位于所述第二经纬仪20的十字线中心位置，此时，第二经纬仪20的位置和姿态为E；

将所述第二经纬仪20的角度旋转120°变成姿态H，使其发射的光束对准第二导向镜19；

子光路13发射光束，所述光束经第一导向镜21反射后发射至第二导向镜19，经所述第二导向镜19反射后入射至第二经纬仪20，在所述第二经纬仪20内形成成像十字光斑；

调整第二导向镜19的姿态、使得所述成像十字光斑移动至第二经纬仪20中的十字线中心位置，通过定位销固定第二导向镜19，完成所述第二导光镜19的装校。

进一步，所述子光路13和卡式天线14固定在一起形成一个整体，所述整体方法举例说明包括：

将自准直动态靶标子光路13及卡式天线14整体安装在子光路装校工装1上，所述装校工装1固定于水平光学平台4上；

安装基准反射镜2于卡式光学天线14次镜预留位置处；

控制平行光管3发射光束入射至基准反射镜2，并经所述基准反射镜2反射回平行光管3，并所述平行光管3之后入射至平行管相机24中形成成像光斑；

调整子光路装校工装1姿态，使得所述成像光斑位于平行光管相机24视场中心位置，完成所述卡式天线14与平行光管3的光轴校准；

对子光路13内部结构进行装校。

本发明解决了现有自准直动态靶标装校难度大的问题。具体有益效果包括：

1、本发明使用双经纬仪来实现导向镜和子光路的同轴装校，与现有技术相比较，不需要通过不断的移动平行光管来保证光轴一致性的操作，本发明中采用双经纬仪的相互配合来保证二者光轴一致性的装校，提高了装校效率。

2、按照本发明提出的自准直动态靶标的双经纬仪装校方法进行操作，只需要双经纬仪进行校准，且其中一个经纬仪的转动角度已确定，大大降低了对操作者的技术要求，提高了操作效率，同时有效避免了由于装校操作人员专业技能不熟练而影响装校效率及准确性。

本发明适用于对自准直动态靶标的装校操作，可以应用于自准直动态靶标的加工制造技术领域中，也可以应用于自准直动态靶标的试验测试技术领域中。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明所述的基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法的示意图。

图2为实施方式一所述的子光路装校方法示意图。

图3为实施方式八所述的子光路13内部结构示意图。

图4为实施方式八所述的子光路13的光路图。

图中：子光路装校工装1、基准反射镜2、平行光管3、水平安装平台4、子光路13、卡式天线14、旋转光轴15、测试基准反射镜16、第一经纬仪17、摇臂18、第二导向镜19、第二经纬仪20、第一导向镜21、子光路安装板22、平行管相机24、旋转光轴中测试基准反射镜安装凸台25、自准直动态靶标装校工装26。

子光路13包括：激光接收相机5、激光接收镜头6、激光接收反射镜7、分光镜8、偏摆镜9、红外分光镜10、激光发射单元11、红外发射单元12、子光路安装框架23。

具体实施方式

下面结合附图将对本发明的多种实施方式进行清楚、完整地描述。通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实施方式一.参见图1和图2说明本实施方式。本实施方式所述的是一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法是采用双经纬仪实现自准直动态靶的导光镜和子光路的同轴装校，所述装校方法包括：

步骤一、通过自准直动态靶标装校工装26固定旋转光轴15，采用第一经纬仪17结合测试基准反射镜16完成测试基准反射镜16与旋转光轴15的光轴一致性装校，此时第一经纬仪17的姿态为A；

步骤二、调整第一经纬仪17旋转45°变成姿态C；调整确定第二经纬仪20的位置和初始姿态B；

步骤三、安装第一导光镜21，通过第二经纬仪20调整所述第一导光镜21的姿态，对所述第一导光镜21与旋转光轴15的夹角的校准，完成所述第一导光镜21的装校；此时所述第二经纬仪的姿态为D；

步骤四、拆下所述第一导向镜21和测试基准反射镜16；

步骤五、将子光路13及卡式天线14整体安装到回转光轴15的左端，调整第一经纬仪17的姿态恢复到姿态A，通过所述第一经纬仪17校准子光路13和卡式天线14的姿态，完成子光路13和卡式天线14的装校；

步骤六、取下基准反射镜2；将第一导向镜21安装到原来位置，并通过安装定位销固定；

步骤七、安装第二导光镜19，通过第一经纬仪17结合第二经纬仪20调整第二导光镜19的姿态，完成所述第二导光镜19的装校。

本实施方式所装校的自准直动态靶标结构参见图1所示：子光路13通过子光路安装板22与卡式天线14固定连接，所述卡式天线14嵌入并固定在旋转光轴15内，所述旋转光轴15与摇臂18通过轴承同轴连接，轴承内圈和旋转光轴外圈连接，轴承外圈和摇臂18内圈连接，此处为摇臂18与卡式天线14相对旋转，所述摇臂18上设置有第一导光镜安装位置和第二导光镜安装位置，分别用于固定第一导光镜21和第二导光镜19。

本实施方式，采用双经纬仪(第一经纬仪17和第二经纬仪20)完成装校，所述经纬仪可以采用莱卡经纬仪。

本实施方式中所述的子光路13及卡式天线14整体是装校之后的整体结构。所述子光路13及卡式天线14的装校采用现有方法实现即可。

本实施方式所述的装校方法，首先采用第一经纬仪完成旋转光轴15和测试基准反射镜16的光轴一致性装校，其中，测试基准反射镜16的位置即为卡式天线14中次镜的位置。然后通过第一经纬仪17来确定第二经纬仪20的位置和初始姿态B；之后，通过两个经纬仪对第一导光镜21装校，之后再对第二导光镜19进行装校。

该方法与现有技术相比较，不需要使用平行光管、以及多次移动平行光管的操作，操作减半。

该方法中，第一经纬仪确定位置之后，只需要调整俯仰角度即可，第二经纬仪的位置是通过第一经纬仪17来确定的，操作简单、且对操作者技术技能要求低，能有效保证装校相率以及装校的精准度。

实施方式二.本实施方式是对实施方式一所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法中，步骤一的实现方法的举例说明，所述步骤一包括：

将旋转光轴15固定在自准直动态靶标装校工装26上；

在所述旋转光轴15内部设置的固定基准反射镜的凸台25上固定测试基准反射镜16；

将第一经纬仪17置于所述旋转光轴15右侧，并保持其为水平姿态，然后，调整其位置和姿态，使得所述第一经纬仪17发射的光束经基准反射镜16反射之后再次入射至第一经纬仪17内形成成像十字光斑；

控制旋转光轴15转动，直到所述第一经纬仪17中的成像十字光斑移动至与其十字线中心位置，完成基准反射镜16与旋转光轴15的光轴一致性装校；此时第一经纬仪17与测试基准反射镜16同光轴，标记此时第一经纬仪17的姿态为A，并记录所述姿态A的方位与俯仰数值。

实施方式三.本实施方式是对实施方式一所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法中，步骤二的实现方法的举例说明，所述步骤二的具体方法为：

将所述第一经纬仪17方位旋转45°、变成姿态C，将第二经纬仪20调整其处于水平姿态，通过调整第二经纬仪20的位置、姿态，使第一经纬仪17发射的光束入射至第二经纬仪20中并形成成像十字光斑、并使得所述成像十字光斑移动至所述第二经纬仪20的十字线中心位置，此时第二经纬仪20姿态为初始姿态B，并记录该姿态下的方位与俯仰数值。

实施方式四.本实施方式是对实施方式一所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法中，步骤三的实现方法的举例说明，所述步骤三的具体方法为：

调整第二经纬仪20的方位旋转45°、使其指向第一导向镜21的安装位置；

在所述第一导向镜安装位置安装第一导向镜21；

控制第二经纬仪20发射光束，使得所述发射光束经所述第一导向镜21反射的光束入射至所述第二经纬仪20形成成像十字光斑，调整所述第一导向镜21的姿态，直到所述十字光斑移动至所述第二经纬仪20的中心十字线中心位置，完成第一导向镜21与旋转光轴15夹角的校准；此时，第一导向镜21的姿态D，此时，所述第一导向镜21与旋转光轴15的夹角为45°，该姿态能够有效保证复位时的定位精度。

第二经纬仪20发射光输的光程为：所发射光束入射至第一导向镜21、被反射至测试基准反射镜16，经该测试基准反射镜16反射之后再次入射至第一导向镜21、经该第一导向镜21反射之后入射至第二经纬仪20。

实施方式五.本实施方式是对实施方式一所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法中，步骤五的实现方法的举例说明，所述步骤五的具体方法为：

将子光路13及卡式天线14整体安装到回转光轴15的左端，此时所述卡式天线14次镜背部装有基准反射镜2，所述基准反射镜2与测试基准反射镜16的位置不相同，基准反射镜2安装在卡式天线次镜背部预留位置处，旋转光轴15内部有桁架结构，桁架结构中心有安装测试基准反射镜16的安装凸台25；

将第一经纬仪17的姿态调整成姿态A，然后发出光束，使所述光束经卡式天线14上的基准反射镜2反射、并在所述第一经纬仪17中形成成像十字光斑；

通过调整子光路13及卡式天线14整体姿态，直到所述成像十字光斑移动到所述第一经纬仪17的十字线中心位置，此时子光路13光轴与经纬仪17光轴重合，实现子光路的光轴与旋转轴的光轴校准，完成子光路13和卡式天线14的装校。

实施方式六.本实施方式是对实施方式一所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法中，步骤七的实现方法的举例说明，所述步骤七的具体方法为：

取下基准反射镜2，将第二导向镜19安装在所述摇臂18的第一导向镜的安装位置；

将第一经纬仪17旋转60°变成姿态F；

调整第二经纬仪20的姿态，使得所述第二经纬仪20接收到的成像十字光斑位于所述第二经纬仪20的十字线中心位置，此时，第二经纬仪20的位置和姿态为E；

将所述第二经纬仪20的角度旋转120°变成姿态H，使其发射的光束对准第二导向镜19；

子光路13发射光束，所述光束经第一导向镜21反射后发射至第二导向镜19，经所述第二导向镜19反射后入射至第二经纬仪20，在所述第二经纬仪20内形成成像十字光斑；

调整第二导向镜19的姿态、使得所述成像十字光斑移动至第二经纬仪20中的十字线中心位置，此时，表明所述第二导向镜19与旋转光轴15的夹角为45°，通过定位销固定第二导向镜19，完成所述第二导光镜19的装校。

实施方式七.本实施方式是对实施方式一所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法中，所述子光路13和卡式天线14固定在一起形成一个整体，所述整体采用现有装校方法实现即可。本实施方式给出一种装校方法：

将自准直动态靶标子光路13和卡式天线14通过子光路安装板固定连接之后，固定在子光路装校工装1上，所述装校工装1固定于水平光学平台4上；

安装基准反射镜2于卡式光学天线14次镜预留位置处；

控制平行光管3发射光束入射至基准反射镜2，并经所述基准反射镜2反射回平行光管3，并所述平行光管3之后入射至平行管相机24中形成成像光斑；

调整子光路装校工装1姿态，使得所述成像光斑位于平行光管相机24视场中心位置，此时卡式天线14与平行光管3的光轴重合，完成所述卡式天线14与平行光管3的光轴校准；

对子光路13内部结构进行装校。

所述平行光管3发射的光束可以采用可见光实现，例如：采用波长为600nm的光束，采用可见光的光束更方便在装校过程中对光路的观察。

所述平行光管可以采用为多焦面平行光管。

实施方式八.本实施方式是对实施方式七所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法中，对子光路13内部结构进行装校的方法的举例说明，所述方法为：

分别调整激光接收反射镜7与分光镜8的姿态，使得平行光管3发射的光束在到达所述激光接收反射镜7与分光镜8时，均位于镜片中心位置；

安装偏摆镜9与红外分光镜10，分别调整二者的姿态，使得平行光管3发射的光束在分别到达所述安装偏摆镜9与红外分光镜10时均处于镜片中心位置；

对激光接收单元整体进行装校，确定所述激光接收单元整体的姿态；

安装红外发射单元12，调整所述红外发射单元12的姿态以及其与红外分光镜10的整体姿态，完成红外发射单元12和红外分光镜10的装校；

安装并调整激光发射单元11的姿态，进行装校，完成子光路13内部的装校；

所述调整激光发射单元11的姿态的过程为：调整其姿态，使得其发射光束经过子光路13与卡式天线14入射至平行光管相机24内形成成像光斑位于所述平行光管相机24视场中心位置，完成姿态调整。

本实施方式所述的子光路的结构参见图3和图4所示，激光发射单元11发射光束至红外分光镜10的一侧，红外发射单元12发射红外光束至所述红外分光镜10的另一侧，所述激光发射单元11发射光束至红外分光镜10后、经该红外分光镜10透射的光束与经该红外分光镜10折射的红外光束形成一束光发射至偏摆镜9，所述偏摆镜9将入射光反射后发送给分光镜8，经所述分光镜8反射的光束发送给激光接收反射镜7，经所述激光接收反射镜7反射的光束发送至激光接收相机5，在所述激光接收相机5中成像，经所述分光镜8透射的光束后发送给卡式天线14。

上述激光接收相机5、激光接收反射镜7、分光镜8、偏摆镜9、红外分光镜10、激光发射单元11和红外发射单元12均固定在安装框架23上，其中激光接收相机5的激光接收镜头6朝向激光接收反射镜7的反射面。

实施方式九.本实施方式是对实施方式八所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法中步骤的举例说明，本实施方式中所述的对激光接收单元整体进行装校方法为：

调整所述激光接收单元整体的姿态，使所述平行光管3出射的光束的在激光接收相机5中的成像光斑位于视场中心位置；

调整所述激光接收相机5的焦面，使其与激光接收镜头6的镜头焦面重合，即完成激光接收单元的装校。

实施方式十.本实施方式是对实施方式八所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法中步骤的举例说明，本实施方式中，所述红外发射单元12和红外分光镜10的装校方法为：

调整所述红外发射单元12的姿态，使得其发射的光束在平行光管相机24中形成成像光斑，保持所述红外发射单元12与红外分光镜10的相对位置不变；

调整红外发射单元12与红外分光镜10整体姿态，使得所述成像光斑移动到平行光管相机24视场中心位置，完成红外发射单元12与红外分光镜10的装校。

Claims (5)

1.一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法，其特征在于，所述方法是采用双经纬仪实现自准直动态靶的导向镜和子光路的同轴装校，所述装校方法包括：

步骤一、通过自准直动态靶标装校工装（26）固定旋转光轴（15），采用第一经纬仪（17）结合测试基准反射镜（16）完成测试基准反射镜（16）与旋转光轴（15）的光轴一致性装校，此时第一经纬仪（17）的姿态为A；

步骤二、调整第一经纬仪（17）旋转45°、变成姿态C；调整确定第二经纬仪（20）的位置和初始姿态B；

步骤三、安装第一导向镜（21），通过第二经纬仪（20）调整所述第一导向镜（21）的姿态，对所述第一导向镜（21）与旋转光轴（15）的夹角的校准，完成所述第一导向镜（21）的装校；此时所述第二经纬仪（20）的姿态为D；

步骤四、拆下所述第一导向镜（21）和测试基准反射镜（16）；

步骤五、将子光路（13）及卡式天线（14）整体安装到旋转光轴（15）的左端，调整第一经纬仪（17）的姿态恢复到姿态A，通过所述第一经纬仪（17）校准子光路（13）和卡式天线（14）的姿态，完成子光路（13）和卡式天线（14）的装校；

步骤六、取下基准反射镜（2）；将第一导向镜（21）安装到原来位置，并通过安装定位销固定；

步骤七、安装第二导向镜（19），通过第一经纬仪（17）结合第二经纬仪（20）调整第二导向镜（19）的姿态，完成所述第二导向镜（19）的装校；

所述步骤一的具体方法为：

将旋转光轴（15）固定在自准直动态靶标装校工装（26）上；

在所述旋转光轴（15）内部设置的固定测试基准反射镜（16）的凸台（25）上固定测试基准反射镜（16）；

将第一经纬仪（17）置于所述旋转光轴（15）右侧，并保持其为水平姿态，然后，调整其位置和姿态，使得所述第一经纬仪（17）发射的光束经测试基准反射镜（16）反射之后再次入射至第一经纬仪（17）内形成成像十字光斑；

控制旋转光轴（15）转动，直到所述第一经纬仪（17）中的成像十字光斑移动至与其十字线中心位置，完成测试基准反射镜（16）与旋转光轴（15）的光轴一致性装校；标记此时第一经纬仪（17）的姿态为A，并记录所述姿态A的方位与俯仰数值；

所述步骤二的具体方法为：

将所述第一经纬仪（17）方位旋转45°、变成姿态C，将第二经纬仪（20）调整其处于水平姿态，通过调整第二经纬仪（20）的位置、姿态，使第一经纬仪（17）发射的光进入到第二经纬仪（20）中并形成成像十字光斑、并使得所述成像十字光斑移动至所述第二经纬仪（20）的十字线中心位置，此时第二经纬仪（20）姿态为初始姿态B，并记录该姿态下的方位与俯仰数值；

所述步骤三的具体方法为：

调整第二经纬仪（20）的方位旋转45°、使其指向第一导向镜（21）的安装位置；

在所述安装位置安装第一导向镜（21）；

控制第二经纬仪（20）发射光束，使得经所述第一导向镜（21）反射的光束入射至所述第二经纬仪（20）形成成像十字光斑，调整所述第一导向镜（21）的姿态，直到所述十字光斑移动至所述第二经纬仪（20）的中心十字线中心位置，完成第一导向镜（21）与旋转光轴（15）夹角的校准；此时，第一导向镜（21）的姿态D；

所述步骤五的具体方法为：

将子光路（13）及卡式天线（14）整体安装到旋转光轴（15）的左端；

将第一经纬仪（17）的姿态调整成姿态A，然后发出光束，使所述光束经卡式天线（14）上的基准反射镜（2）反射、并在所述第一经纬仪（17）中形成成像十字光斑；

通过调整子光路（13）及卡式天线（14）整体姿态，直到所述成像十字光斑移动到所述第一经纬仪（17）的十字线中心位置，实现子光路（13）的光轴与旋转光轴（15）的光轴校准，完成子光路（13）的装校；

所述步骤七的具体方法为：

取下基准反射镜（2），将第二导向镜（19）安装在摇臂（18）的第一导向镜的安装位置；

将第一经纬仪（17）旋转60°变成姿态F；

调整第二经纬仪（20）的姿态，使得所述第二经纬仪（20）接收到的成像十字光斑位于所述第二经纬仪（20）的十字线中心位置，此时，第二经纬仪（20）的位置和姿态为E；

将所述第二经纬仪（20）的角度旋转120°变成姿态H，使其发射的光束对准第二导向镜（19）；

子光路（13）发射光束，所述光束经第一导向镜（21）反射后发射至第二导向镜（19），经所述第二导向镜（19）反射后入射至第二经纬仪（20），在所述第二经纬仪（20）内形成成像十字光斑；

调整第二导向镜（19）的姿态、使得所述成像十字光斑移动至第二经纬仪（20）中的十字线中心位置，通过定位销固定第二导向镜（19），完成所述第二导向镜（19）的装校。

2.根据权利要求1所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法，其特征在于，所述子光路（13）和卡式天线（14）固定在一起形成一个整体，所述整体采用下述方法装校：

将自准直动态靶标子光路（13）及卡式天线（14）整体安装在子光路装校工装（1）上，所述装校工装（1）固定于水平光学平台（4）上；

安装基准反射镜（2）于卡式天线（14）次镜预留位置处；

控制平行光管（3）发射光束入射至基准反射镜（2），并经所述基准反射镜（2）反射回平行光管（3），并所述平行光管（3）之后入射至平行光管相机（24）中形成成像光斑；

调整子光路装校工装（1）姿态，使得所述成像光斑位于平行光管相机（24）视场中心位置，完成所述卡式天线（14）与平行光管（3）的光轴校准；

对子光路（13）内部结构进行装校。

3.根据权利要求2所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法，其特征在于，对子光路（13）内部结构进行装校的方法为：

分别调整激光接收反射镜（7）与分光镜（8）的姿态，使平行光管(3)发射出的光束分别处于激光接收反射镜（7）与分光镜（8）的中心位置；

安装偏摆镜（9）与红外分光镜（10），分别调整二者的姿态，使得平行光管（3）发射的光束在分别到达所述安装偏摆镜（9）与红外分光镜（10）时均处于镜片中心位置；

对激光接收单元整体进行装校，确定所述激光接收单元整体的姿态；

安装红外发射单元（12），调整所述红外发射单元（12）的姿态以及其与红外分光镜（10）的整体姿态，完成红外发射单元（12）和红外分光镜（10）的装校；

安装并调整激光发射单元（11）的姿态，进行装校，完成子光路（13）内部的装校；所述调整激光发射单元（11）的姿态的过程为：调整其姿态，使得其发射光束经过子光路（13）与卡式天线（14）入射至平行光管相机（24）内形成成像光斑位于所述平行光管相机（24）视场中心位置，完成姿态调整。

4.根据权利要求3所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法，其特征在于，所述的对激光接收单元整体进行装校方法为：

调整所述激光接收单元整体的姿态，使所述平行光管（3）出射的光束的在激光接收相机（5）中的成像光斑位于视场中心位置；

调整所述激光接收相机(5）的焦面，使其与激光接收镜头（6）的镜头焦面重合，即完成激光接收单元的装校。

5.根据权利要求3所述的一种基于双经纬仪的自准直动态靶标光学装校方法，其特征在于，所述红外发射单元（12）和红外分光镜（10）的装校方法为：

调整所述红外发射单元（12）的姿态，使得其发射的光束在平行光管相机（24）中形成成像光斑，保持所述红外发射单元（12）与红外分光镜（10）的相对位置不变；

调整红外发射单元（12）与红外分光镜（10）整体姿态，使得所述成像光斑移动到平行光管相机（24）视场中心位置，完成红外发射单元（12）与红外分光镜（10）的装校。