CN114966718A - 一种适配无人机的测距装置及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适配无人机的测距装置及使用方法，属于无人机测距装置，包括绝缘主体架、无人机和无人机遥控，绝缘主体架外安装有弧形轨道，弧形轨道的长度为绝缘主体架外端弧形表面的一半，弧形轨道上安装有滑块，滑块背对弧形轨道的一端与无人机底部相连接，绝缘主体架的底部安装有加重块，加重块大于无人机自重；无人机的顶部安装有激光测距仪，激光测距仪适于竖向测量对地距离，绝缘主体架的底部安装有驱动轮。本发明解决了无人机在巡检时，难以检测准确，且巡检机器人难以自动悬挂至高压线上等问题。

Description

一种适配无人机的测距装置及使用方法

技术领域

本发明属于无人机测距装置，具体的涉及一种适配无人机的测距装置及使用方法。

背景技术

根据电力安全要求，输电线路与树木等物体要保持安全距离。

传统是人用望远镜以及测高仪器进行测量后，通过勾股定理计算被测物与输电线之间的距离。一方面输电线是弯曲状态，另一方面人在地面的视角容易被树木造成高度混淆，因此需要多次反复测量并进行计算。测量精度较低且容易受人的主观判断性的影响造成与实际不相符。另外还受天气、地面情况等的影响。

也有采用无人机进行测量的方法，但其采用无人机检测后再进行后台数据模拟演算，数据分析较复杂，且无法在现场进行复核。

例如，CN201910256341.8一种基于无人机平台的输电线路巡检机器人，在解决问题上能够利用无人机的飞行对输电线路进行飞行巡检，而且对于长度大的输电线缆能够利用特有的输电线路行走机构将巡检机器人钩挂在输电线缆上并沿输电线缆进行沿线巡检，极大地增加了无人机巡检的时间、范围和效率。

但是依旧无法避免的是如何解决将巡检机器人如何吊运至输电线上，且因为实际无人机飞行会出现强磁干扰，在文件中也没有说明如何避免。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：解决无人机在巡检时，难以检测准确，且巡检机器人难以自动悬挂至高压线上等问题。

为了解决上述技术问题，发明人经过实践和总结得出本发明的技术方案，本发明公开了一种适配无人机的测距装置，包括绝缘主体架、无人机和无人机遥控，所述绝缘主体架外呈圆弧状，所述绝缘主体架外安装有弧形轨道，所述弧形轨道的长度为绝缘主体架外端弧形表面的一半，所述弧形轨道上安装有滑块，所述滑块适于在弧形轨道上滑动，所述滑块背对弧形轨道的一端与无人机底部相连接，所述绝缘主体架的底部安装有加重块，所述加重块大于无人机自重；所述无人机的顶部安装有激光测距仪，所述激光测距仪适于竖向测量对地距离，所述绝缘主体架的底部安装有驱动轮；所述无人机上还安装有无刷云台和飞行电池，所述飞行电池适于对无刷云台供电，所述无刷云台适于输出电动无人机运行；所述无人机和无人机遥控之间适于通过无人机飞控链路进行无线通信，所述无人机遥控上安装有显示板适于对无人机上的激光测距仪实时显示。绝缘材料可以为氯丁橡胶，可以用于低电压在110kv以下。

优选的，所述绝缘主体架内安装有驱动电机，所述驱动电机适于向下输出，所述驱动电机的输出端安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮外啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮安装在输出轴一上，所述输出轴一上还安装有直齿轮一，所述直齿轮一外啮合有辅助轮，所述辅助轮适于安装在过渡轴上，所述辅助轮外啮合有直齿轮二，所述直齿轮二上安装有输出轴二，所述输出轴二上安装有驱动轮，所述驱动轮适于连接在高压线上行走。

优选的，所述驱动电机下安装有承压盒，所述输出轴一和输出轴二均安装在承压盒内，所述承压盒上安装有承载垫适于抵接在驱动电机的输出端。

优选的，所述弧形轨道内设置有与弧面相平行的限位滑槽，所述滑块的两端设置有限位块，所述限位块适于安装在限位滑槽内并适于在限位滑槽内滑行，所述滑块背对弧形轨道的一侧安装有连接环，所述连接环与滑块固定连接，所述无人机下安装有绝缘缆绳，所述绝缘缆绳的一端与连接环相连接。

优选的，所述无人机包括碳纤维机架，所述碳纤维机架的竖直截面为工字型，所述碳纤维机架的端部安装有自锁桨；

所述碳纤维机架上安装有连接盒，所述连接盒内包括APM飞控模块、电源模块和通信模块，所述APM飞控模块包括激光测距模块、温湿度传感器、MCU、URAT接口，所述飞行电池为高倍率电池，所述飞行电池适于采用XT30接口与飞行电池连接后为激光测距模块、温湿度传感器、MCU供电，所述激光测距模块、温湿度传感器、URAT接口分别与MCU双向连接，所述URAT接口与无人机的通信单元相连接。

优选的，所述MCU外端至少连接有HMC5883罗盘和陀螺仪，所述HMC5883罗盘和陀螺仪均通过安装相应电平转换连接在MCU上，所述HMC5883罗盘和陀螺仪适于对应控制无人机的方向。

优选的，所述绝缘主体架的底部开设有卡口部，所述卡口部的上端设置为竖向状，所述卡口部适于限制连接在高压线上；

所述滑块的下端安装有弧形板，所述弧形板与滑块固定连接，所述加重块与绝缘主体架可拆卸连接，所述加重块内安装有斜槽口，所述斜槽口适于弧形板插接。

优选的，所述卡口部的底部为梯形倒口，所述弧形轨道的底部设置有通孔，所述弧形板的截面小于滑块的截面，所述通孔的尺寸与弧形板的截面相适配。

一种适配无人机的测距装置的使用方法，包括以下步骤：

安装步骤：

A1、将绝缘主体架的表面采用绝缘材料覆盖，且整体上均不采用金属材料，再将绝缘主体架上开设弧形轨道或焊接板上安装有贴合板，所述贴合板为弧形状且表面浇注覆盖绝缘材料，所述贴合板适于安装两组并列抵接且中间组成弧形轨道，将贴合板固定安装在绝缘主体架上；

A2、将绝缘主体架的底部安装加重块，在滑块上安装连接环，并在连接环上安装绝缘缆绳，绝缘缆绳的另一端与无人机底部相连接，绝缘缆绳的长度大于6m且大于高压线与无人机的安全距离；

A3、在绝缘主体架上的卡口部安装驱动电机，驱动电机的输出端向下并在输出端上安装承载垫和承压盒，承压盒与绝缘主体架固定连接，并在内部安装输出轴一和输出轴二，相应的输出轴一上安装第二锥齿轮并与第一锥齿轮相啮合，安装直齿轮一和直齿轮二相啮合，输出轴二上安装驱动轮并带动驱动轮运转；

A4、在无人机正常飞行的底部安装有摄像部件，并与MCU相连通，激光测距仪向下通过无刷云台转动，后激光测距仪向下监测离地间距，并实时传输至无人机遥控处；

使用步骤：

B1、驱动无人机从出发点出发，通过无人机将安装完成的绝缘主体架吊运飞行至待测量高压线的上端，且高度至少大于绝缘缆绳长度，缓慢下降，至摄像部件向下采集数据，并实时传播至无人机遥控处；

B2、完成卡口部与高压线上的卡接后，驱动无人机向上拉直绝缘缆绳后沿弧形轨道转动直至底部无法沿弧形轨道转动，此时依照设计安装，弧形板***斜槽口处，无人机的重量和加重块的重量形成平衡；

后依照高压线为有线套和无线套，采用以下设定：

m.对于有线套，采用驱动电机的方式带动其驱动轮在实际有线套部位上行走，保证实际无人机的安全飞行距离，整体绝缘主体架采用驱动电机驱动，实现在高压线上的走线；

n.对于无线套，采用步骤B1和B2，随后在步骤A4后，正常采用在碳纤维机架上的自锁桨前进，在使用时，驱动无人机至绝缘主体架底部后带动在高压线上走线。

与现有技术相比，本发明有益效果为：

本发明首先通过无人机吊接，可以自动将巡检的绝缘主体架安装吊运至高压线上，且因为无人机保持安全间距来保证实际的运输效果，有效解决了现有巡检机器人需要人为安装在高压线上带来的安全问题；其次，通过设计可以转动后保持较高平衡作用在高压线上的结构，来实现无人机的稳定吊装后带动绝缘主体架来运动。

本发明通过绝缘主体架上的卡口部来限制高压线的进入绝缘主体架上的位置，其次通过较为空间的结构来降低整体绝缘主体架的整体质量，降低对无人机的载重压力；通过弧形轨道及其限位滑槽，来限制滑块沿弧形表面滑动，弧形板来实现滑块在最低位置时，对高压线位置的下端限定，后来实现无人机和加重块的平衡效果，来降低绝缘主体架的倾覆几率；通过无人机的驱动或驱动电机的带动来实现不同的连接传动方式。

有线套方式时，无电压影响，可以通过驱动电机带动锥齿轮和直齿轮的方式来实现稳定驱动轮转动，继而实现在高压线上运动；无线套时，通过无人机传动来确保安全运动，且绝缘缆绳上可以安装绝缘子来进一步保证绝缘效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的初始飞行悬挂正视图；

图2是本发明的无人机结构图；

图3是本发明的信号示意图；

图4是本发明的无人机侧视图；

图5是本发明的绝缘主体架剖视图；

图6是图5的A部放大图；

图7是图5的B部放大图；

图8是本发明的贴合板结构图；

图9是本发明的侧向飞行悬挂图；

图10是本发明的悬挂高压线的平衡图；

图11是本发明的模块示意图；

图12是本发明的APM飞控模块示意图。

图中：1、绝缘主体架；2、无人机；3、无人机遥控；4、弧形轨道；5、滑块；6、加重块；7、激光测距仪；8、驱动轮；9、无刷云台；10、飞行电池；11、驱动电机；12、第一锥齿轮；13、第二锥齿轮；14、输出轴一；15、直齿轮一；16、直齿轮二；17、输出轴二；18、承压盒；19、承载垫；20、限位滑槽；21、连接环；22、绝缘缆绳；23、碳纤维机架；24、自锁桨；25、连接盒；26、卡口部；27、弧形板；28、斜槽口；29、通孔；30、贴合板；31、摄像部件；32、辅助轮；100、高压线；201、APM飞控模块；202、电源模块；203、通信模块；204、激光测距模块；205、温湿度传感器；206、MCU；207、URAT接口；208、HMC5883罗盘；209、陀螺仪。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面结合附图及具体实施例对本发明的应用原理作进一步描述。

实施例1

本发明的一种实施方案，在参考图1至图4后，为一种适配无人机的测距装置，包括绝缘主体架1、无人机2和无人机遥控3，绝缘主体架1外呈圆弧状，且内部设置有骨架，绝缘主体架1外安装有弧形轨道4，弧形轨道4的长度为绝缘主体架1外端弧形表面的一半，弧形轨道4上安装有滑块5，滑块5适于在弧形轨道4上滑动，滑块5背对弧形轨道4的一端与无人机2底部相连接，绝缘主体架1的底部安装有加重块6，加重块6大于无人机2自重；无人机2的顶部安装有激光测距仪7，激光测距仪7适于竖向测量对地距离，绝缘主体架1的底部安装有驱动轮8；无人机2上还安装有无刷云台9和飞行电池10，飞行电池10适于对无刷云台9供电，无刷云台9适于输出电动无人机2运行；无人机2和无人机遥控3之间适于通过无人机飞控链路进行无线通信，无人机遥控3上安装有显示板301适于对无人机2上的激光测距仪7实时显示。

实施例2

参考图5至图8所示，为本发明的另一种实施方案，在实施例1的基础上，绝缘主体架1内安装有驱动电机11，驱动电机11适于向下输出，驱动电机11的输出端安装有第一锥齿轮12，第一锥齿轮12外啮合有第二锥齿轮13，第二锥齿轮13安装在输出轴一14上，输出轴一14上还安装有直齿轮一15，直齿轮一15外啮合有辅助轮32，辅助轮32适于安装在过渡轴上，辅助轮32外啮合有直齿轮二16，直齿轮二16上安装有输出轴二17，输出轴二17上安装有驱动轮8，驱动轮8适于连接在高压线100上行走。

驱动电机11下安装有承压盒18，输出轴一14和输出轴二17均安装在承压盒18内，承压盒18上安装有承载垫19适于抵接在驱动电机11的输出端。

如图5所示，弧形轨道4内设置有与弧面相平行的限位滑槽20，滑块5的两端设置有限位块，限位块适于安装在限位滑槽20内并适于在限位滑槽20内滑行，滑块5背对弧形轨道4的一侧安装有连接环21，连接环21与滑块5固定连接，无人机2下安装有绝缘缆绳22，绝缘缆绳22的一端与连接环21相连接。

绝缘主体架1的底部开设有卡口部26，卡口部26的上端设置为竖向状，卡口部26适于限制连接在高压线100上；

滑块5的下端安装有弧形板27，弧形板27与滑块5固定连接，加重块6与绝缘主体架1可拆卸连接，加重块6内安装有斜槽口28，斜槽口28适于弧形板27插接。卡口部26的底部为梯形倒口，弧形轨道4的底部设置有通孔29，弧形板27的截面小于滑块5的截面，通孔29的尺寸与弧形板27的截面相适配。

实施例3

参考图1至图11所示，为本发明的另一种实施方案，在实施例2的基础上，无人机2包括碳纤维机架23，碳纤维机架23的竖直截面为工字型，碳纤维机架23的端部安装有自锁桨24；

碳纤维机架23上安装有连接盒25，连接盒25内包括APM飞控模块201、电源模块202和通信模块203，APM飞控模块201包括激光测距模块204、温湿度传感器205、MCU206、URAT接口207，飞行电池10为高倍率电池。

如图11所示，为简要的APM飞控模块的电路模块图，飞行电池10适于采用XT30接口与飞行电池10连接后为激光测距模块204、温湿度传感器205、MCU206供电，激光测距模块204、温湿度传感器205、URAT接口207分别与MCU206双向连接，URAT接口207与无人机2的通信单元相连接。MCU206外端至少连接有HMC5883罗盘208和陀螺仪209，HMC5883罗盘208和陀螺仪209均通过安装相应电平转换连接在MCU206上，HMC5883罗盘208和陀螺仪209适于对应控制无人机2的方向。

具体的，一种适配无人机的测距装置的使用方法，包括以下步骤：

安装步骤：

A1、将绝缘主体架1的表面采用绝缘材料覆盖，且整体上均不采用金属材料，再将绝缘主体架1上开设弧形轨道4或焊接板上安装有贴合板30，贴合板30为弧形状且表面浇注覆盖绝缘材料，贴合板30适于安装两组并列抵接且中间组成弧形轨道4，将贴合板30固定安装在绝缘主体架1上；

A2、将绝缘主体架1的底部安装加重块6，在滑块5上安装连接环21，并在连接环21上安装绝缘缆绳22，绝缘缆绳22的另一端与无人机2底部相连接，绝缘缆绳22的长度大于6m；其中，6m为《无人机航摄安全作业基本要求》(CH/Z3001-2010)常见规定无人机2离10KV高压线100的安全距离。

A3、在绝缘主体架1上的卡口部26安装驱动电机11，驱动电机11的输出端向下并在输出端上安装承载垫19和承压盒18，承压盒18与绝缘主体架1固定连接，并在内部安装输出轴一14和输出轴二17，相应的输出轴一14上安装第二锥齿轮13并与第一锥齿轮12相啮合，安装直齿轮一15和直齿轮二16相啮合，输出轴二17上安装驱动轮8并带动驱动轮8运转；

A4、在无人机2正常飞行的底部安装有摄像部件31，并与MCU206相连通，激光测距仪7向下通过无刷云台9转动，后激光测距仪7向下监测离地间距，并实时传输至无人机遥控3处，无人机遥控3上显示出离地间距并记录绝缘主体架1的位置或运转时间，来得到实际位置点的坐标，即可记录复查；

使用步骤：

B1、驱动无人机2从出发点出发，通过无人机2将安装完成的绝缘主体架1吊运飞行至待测量高压线100的上端，且高度至少大于绝缘缆绳22长度，缓慢下降，至摄像部件31向下采集数据，并实时传播至无人机遥控3处；

B2、完成卡口部26与高压线100上的卡接后，驱动无人机2向上拉直绝缘缆绳22后沿弧形轨道4转动直至底部无法沿弧形轨道4转动，此时依照设计安装，弧形板27***斜槽口28处；

后依照高压线100为有线套和无线套，采用以下设定：

m.对于有线套，采用驱动电机11的方式带动其驱动轮8在实际有线套部位上行走，保证实际无人机2的安全飞行距离，整体绝缘主体架1采用驱动电机11驱动，实现在高压线100上的走线；

n.对于无线套，采用步骤B1和B2，随后在步骤A4后，正常采用在碳纤维机架23上的自锁桨24前进，在使用时，驱动无人机2至绝缘主体架1底部后带动在高压线100上走线。

因为整体上高压线100分布属于悬链线分布，因为实际的计算公式得到整体数据为理想模型公式，不太具备实用性能。可以通过设计高压线下的安全距离，可以直接通过摄像部件31来得到状态图，或在激光测距仪7向下工作时得到位置点A，通过对A点树木进行攀爬，来高度检测或在其顶部进行无人机2横向巡检来进行来验证。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种适配无人机的测距装置，其特征在于：包括绝缘主体架(1)、无人机(2)和无人机遥控(3)，所述绝缘主体架(1)外呈圆弧状，所述绝缘主体架(1)外安装有弧形轨道(4)，所述弧形轨道(4)的长度为绝缘主体架(1)外端弧形表面的一半，所述弧形轨道(4)上安装有滑块(5)，所述滑块(5)适于在弧形轨道(4)上滑动，所述滑块(5)背对弧形轨道(4)的一端与无人机(2)底部相连接，所述绝缘主体架(1)的底部安装有加重块(6)，所述加重块(6)大于无人机(2)自重；所述无人机(2)的顶部安装有激光测距仪(7)，所述激光测距仪(7)适于竖向测量对地距离，所述绝缘主体架(1)的底部安装有驱动轮(8)；所述无人机(2)上还安装有无刷云台(9)和飞行电池(10)，所述飞行电池(10)适于对无刷云台(9)供电，所述无刷云台(9)适于输出电动无人机(2)运行；所述无人机(2)和无人机遥控(3)之间适于通过无人机飞控链路进行无线通信，所述无人机遥控(3)上安装有显示板(301)适于对无人机(2)上的激光测距仪(7)实时显示。

2.根据权利要求1所述的一种适配无人机的测距装置，其特征在于：所述绝缘主体架(1)内安装有驱动电机(11)，所述驱动电机(11)适于向下输出，所述驱动电机(11)的输出端安装有第一锥齿轮(12)，所述第一锥齿轮(12)外啮合有第二锥齿轮(13)，所述第二锥齿轮(13)安装在输出轴一(14)上，所述输出轴一(14)上还安装有直齿轮一(15)，所述直齿轮一(15)外啮合有辅助轮(32)，所述辅助轮(32)适于安装在过渡轴上，所述辅助轮(32)外啮合有直齿轮二(16)，所述直齿轮二(16)上安装有输出轴二(17)，所述输出轴二(17)上安装有驱动轮(8)，所述驱动轮(8)适于连接在高压线(100)上行走。

3.根据权利要求2所述的一种适配无人机的测距装置，其特征在于：所述驱动电机(11)下安装有承压盒(18)，所述输出轴一(14)和输出轴二(17)均安装在承压盒(18)内，所述承压盒(18)上安装有承载垫(19)适于抵接在驱动电机(11)的输出端。

4.根据权利要求1所述的一种适配无人机的测距装置，其特征在于：所述弧形轨道(4)内设置有与弧面相平行的限位滑槽(20)，所述滑块(5)的两端设置有限位块，所述限位块适于安装在限位滑槽(20)内并适于在限位滑槽(20)内滑行，所述滑块(5)背对弧形轨道(4)的一侧安装有连接环(21)，所述连接环(21)与滑块(5)固定连接，所述无人机(2)下安装有绝缘缆绳(22)，所述绝缘缆绳(22)的一端与连接环(21)相连接。

5.根据权利要求4所述的一种适配无人机的测距装置，其特征在于：所述无人机(2)包括碳纤维机架(23)，所述碳纤维机架(23)的竖直截面为工字型，所述碳纤维机架(23)的端部安装有自锁桨(24)；

所述碳纤维机架(23)上安装有连接盒(25)，所述连接盒(25)内包括APM飞控模块(201)、电源模块(202)和通信模块(203)，所述APM飞控模块(201)包括激光测距模块(204)、温湿度传感器(205)、MCU(206)、URAT接口(207)，所述飞行电池(10)为高倍率电池，所述飞行电池(10)适于采用XT30接口与飞行电池(10)连接后为激光测距模块(204)、温湿度传感器(205)、MCU(206)供电，所述激光测距模块(204)、温湿度传感器(205)、URAT接口(207)分别与MCU(206)双向连接，所述URAT接口(207)与无人机(2)的通信单元相连接。

6.根据权利要求5所述的一种适配无人机的测距装置，其特征在于：所述MCU(206)外端至少连接有HMC5883罗盘(208)和陀螺仪(209)，所述HMC5883罗盘(208)和陀螺仪(209)均通过安装相应电平转换连接在MCU(206)上，所述HMC5883罗盘(208)和陀螺仪(209)适于对应控制无人机(2)的方向。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种适配无人机的测距装置，其特征在于：所述绝缘主体架(1)的底部开设有卡口部(26)，所述卡口部(26)的上端设置为竖向状，所述卡口部(26)适于限制连接在高压线(100)上；

所述滑块(5)的下端安装有弧形板(27)，所述弧形板(27)与滑块(5)固定连接，所述加重块(6)与绝缘主体架(1)可拆卸连接，所述加重块(6)内安装有斜槽口(28)，所述斜槽口(28)适于弧形板(27)插接。

8.根据权利要求7所述的一种适配无人机的测距装置，其特征在于：所述卡口部(26)的底部为梯形倒口，所述弧形轨道(4)的底部设置有通孔(29)，所述弧形板(27)的截面小于滑块(5)的截面，所述通孔(29)的尺寸与弧形板(27)的截面相适配。

9.一种如权利要求8所述的适配无人机的测距装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

安装步骤：

A1、将绝缘主体架(1)的表面采用绝缘材料覆盖，且整体上均不采用金属材料，再将绝缘主体架(1)上开设弧形轨道(4)或焊接板上安装有贴合板(30)，所述贴合板(30)为弧形状且表面浇注覆盖绝缘材料，所述贴合板(30)适于安装两组并列抵接且中间组成弧形轨道(4)，将贴合板(30)固定安装在绝缘主体架(1)上；

A2、将绝缘主体架(1)的底部安装加重块(6)，在滑块(5)上安装连接环(21)，并在连接环(21)上安装绝缘缆绳(22)，绝缘缆绳(22)的另一端与无人机(2)底部相连接，绝缘缆绳(22)的长度大于6m且大于高压线(100)与无人机(2)的安全距离；

A3、在绝缘主体架(1)上的卡口部(26)安装驱动电机(11)，驱动电机(11)的输出端向下并在输出端上安装承载垫(19)和承压盒(18)，承压盒(18)与绝缘主体架(1)固定连接，并在内部安装输出轴一(14)和输出轴二(17)，相应的输出轴一(14)上安装第二锥齿轮(13)并与第一锥齿轮(12)相啮合，安装直齿轮一(15)和直齿轮二(16)相啮合，输出轴二(17)上安装驱动轮(8)并带动驱动轮(8)运转；

A4、在无人机(2)正常飞行的底部安装有摄像部件(31)，并与MCU(206)相连通，激光测距仪(7)向下通过无刷云台(9)转动，后激光测距仪(7)向下监测离地间距，并实时传输至无人机遥控(3)处；

使用步骤：

B1、驱动无人机(2)从出发点出发，通过无人机(2)将安装完成的绝缘主体架(1)吊运飞行至待测量高压线(100)的上端，且高度至少大于绝缘缆绳(22)长度，缓慢下降，至摄像部件(31)向下采集数据，并实时传播至无人机遥控(3)处；

B2、完成卡口部(26)与高压线(100)上的卡接后，驱动无人机(2)向上拉直绝缘缆绳(22)后沿弧形轨道(4)转动直至底部无法沿弧形轨道(4)转动，此时依照设计安装，弧形板(27)***斜槽口(28)处，无人机(2)的重量和加重块(6)的重量形成平衡；

后依照高压线(100)为有线套和无线套，采用以下设定：

m.对于有线套，采用驱动电机(11)的方式带动其驱动轮(8)在实际有线套部位上行走，保证实际无人机(2)的安全飞行距离，整体绝缘主体架(1)采用驱动电机(11)驱动，实现在高压线(100)上的走线；

n.对于无线套，采用步骤B1和B2，随后在步骤A4后，正常采用在碳纤维机架(23)上的自锁桨(24)前进，在使用时，驱动无人机(2)至绝缘主体架(1)底部后带动在高压线(100)上走线。

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