CN114965896A - 一种室内六氟化硫浓度的检测方法及装置 - Google Patents

一种室内六氟化硫浓度的检测方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种室内六氟化硫浓度的检测方法及装置，包括：响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；通过四足机器人，基于地图信息，记录初始坐标并检测设备室内的六氟化硫浓度；当设备室内六氟化硫浓度大于预设的六氟化硫浓度设定值时，通过四足机器人基于地图信息巡检设备室，在确定设备室内的泄漏点信息后，将泄漏点信息发送至遥控终端。从而克服六氟化硫设备发生泄漏时，无法根据浓度信息判断泄漏设备的位置，且难以灵活查找泄漏设备和泄漏点的技术问题。

Description

一种室内六氟化硫浓度的检测方法及装置
技术领域
本申请涉及室内气体检测技术领域，尤其涉及一种室内六氟化硫浓度的检测方法及装置。
背景技术
六氟化硫气体以其优秀的绝缘性能和稳定的化学性质，作为绝缘介质广泛应用于六氟化硫封闭组合电器设备和断路器等电气设备。但由于制造和安装工艺等原因，六氟化硫充气设备可能存在一定程度的泄露。因此，设备检修及试验人员在进入安装有六氟化硫充气设备室内前，需要对室内六氟化硫和氧气含量进行检测，以确保作业人员的人身安全。
虽然六氟化硫设备室内一般安装有固定位置的六氟化硫和氧气含量检测器和通风***，但是室内六氟化硫和氧气含量检测器一般为固定点检测器，且离六氟化硫设备仍存在一定的空间距离。即使目前已有采用轮式机器人或轨道式机器人进行六氟化硫含量检测的方法，但其便携性和越障性均存在显著的不足——无法在六氟化硫室内自由选点检测。因此六氟化硫设备发生泄漏时，无法根据浓度信息判断泄漏设备的位置，更难以灵活查找泄漏设备和泄漏点。
综上所述，提出一种室内六氟化硫浓度的检测方法，从而解决难以灵活查找泄漏设备和泄漏点的技术问题，具有重要意义。
发明内容
本发明提供了一种室内六氟化硫浓度的检测方法及装置，用于解决难以灵活查找泄漏设备和泄漏点的技术问题。
第一方面，本发明提供的一种室内六氟化硫浓度的检测方法，包括：
步骤S1，响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；
步骤S2，当所述四足机器人进入设备室后，通过所述遥控终端发送所述设备室对应的地图信息至所述四足机器人；
步骤S3，通过所述四足机器人，基于所述地图信息，记录初始坐标并检测所述设备室内的六氟化硫浓度；
步骤S4，判断所述六氟化硫浓度是否大于预设的六氟化硫浓度设定值，若是，则执行步骤S5；若否，则执行步骤S6；
步骤S5，通过所述四足机器人基于所述地图信息巡检所述设备室，在确定所述设备室内的泄漏点信息后，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端；
步骤S6，生成六氟化硫检测结果，并将所述六氟化硫检测结果发送至所述遥控终端。
可选地，所述步骤S5包括：
步骤S51，通过所述四足机器人，基于所述地图信息巡检所述设备室，确定所述设备室在预设距离的六氟化硫浓度；
步骤S52，根据所有六氟化硫浓度，确定所述泄漏点信息，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端。
可选地，所述四足机器人搭载有深度相机和避障雷达；所述步骤S51包括：
步骤S511，通过所述深度相机和所述避障雷达，确定所述设备室内的障碍物信息及其在所述地图信息中的障碍坐标区间；
步骤S512，基于所述障碍坐标区间，计算所述地图信息中巡检坐标间距离，并在所述坐标间距离大于距离设定值时，通过所述四足机器人检测当前坐标的六氟化硫浓度；
步骤S513，重复步骤S511～S512，直至所述四足机器人返回所述初始坐标。
可选地，所述泄漏点信息包括：泄漏点位置及图像信息；所述四足机器人配置有拍摄***及图像识别***；所述步骤S52包括：
步骤S521，根据所有六氟化硫浓度，确定泄漏点位置；
步骤S522，通过所述四足机器人在所述泄漏点所在位置，利用所述图像识别***识别得到泄漏六氟化硫设备，以及利用拍摄***获取所述泄漏六氟化硫设备的图像信息。
可选地，所述步骤S52之后，还包括：
步骤S53，生成包含所述泄漏六氟化硫设备的图像信息、所述地图信息、所有所述六氟化硫浓度，以及所述泄漏点位置的检测报告。
第二方面，本发明还提供了一种室内六氟化硫浓度的检测装置，包括：
响应模块，用于响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；
地图信息发送模块，用于当所述四足机器人进入设备室后，通过所述遥控终端发送所述设备室对应的地图信息至所述四足机器人；
记录模块，用于通过所述四足机器人，基于所述地图信息，记录初始坐标并检测所述设备室内的六氟化硫浓度；
判断模块，用于判断所述六氟化硫浓度是否大于预设的六氟化硫浓度设定值，若是，则执行泄漏点信息确定模块；若否，则执行检测结果生成模块；
泄漏点信息确定模块，用于通过所述四足机器人基于所述地图信息巡检所述设备室，在确定所述设备室内的泄漏点信息后，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端；
检测结果生成模块，用于生成六氟化硫检测结果，并将所述六氟化硫检测结果发送至所述遥控终端。
可选地，所述泄漏点信息确定模块包括：
浓度确定子模块，用于通过所述四足机器人，基于所述地图信息巡检所述设备室，确定所述设备室在预设距离的六氟化硫浓度；
泄漏点信息确定子模块，用于根据所有六氟化硫浓度，确定所述泄漏点信息，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端。
可选地，所述四足机器人搭载有深度相机和避障雷达；所述浓度确定子模块包括：
障碍区间确定单元，用于通过所述深度相机和所述避障雷达，确定所述设备室内的障碍物信息及其在所述地图信息中的障碍坐标区间；
浓度确定单元，用于基于所述障碍坐标区间，计算所述地图信息中巡检坐标间距离，并在所述坐标间距离大于距离设定值时，通过所述四足机器人检测当前坐标的六氟化硫浓度；
停止单元，用于重复执行所述障碍区间确定单元和所述浓度确定单元，直至所述四足机器人返回所述初始坐标。
可选地，所述泄漏点信息包括：泄漏点位置及图像信息；所述四足机器人配置有拍摄***及图像识别***；所述泄漏点信息确定子模块包括：
位置确定单元，用于根据所有六氟化硫浓度，确定泄漏点位置；
图像信息确定单元，用于通过所述四足机器人在所述泄漏点所在位置，利用所述图像识别***识别得到泄漏六氟化硫设备，以及利用拍摄***获取所述泄漏六氟化硫设备的图像信息。
可选地，所述泄漏点信息确定模块还包括：
检测报告生成子模块，用于生成包含所述泄漏六氟化硫设备的图像信息、所述地图信息、所有所述六氟化硫浓度，以及所述泄漏点位置的检测报告。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
本发明通过步骤S1，响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；步骤S2，当所述四足机器人进入设备室后，通过所述遥控终端发送所述设备室对应的地图信息至所述四足机器人；步骤S3，通过所述四足机器人，基于所述地图信息，记录初始坐标并检测所述设备室内的六氟化硫浓度；步骤S4，判断所述六氟化硫浓度是否大于预设的六氟化硫浓度设定值，若是，则执行步骤S5；若否，则执行步骤S6；步骤S5，通过所述四足机器人基于所述地图信息巡检所述设备室，在确定所述设备室内的泄漏点信息后，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端；步骤S6，生成六氟化硫检测结果，并将所述六氟化硫检测结果发送至所述遥控终端。通过四足机器人实现室内多点味六氟化硫的含量检测，进而确定设备室内的泄漏情况，克服六氟化硫设备发生泄漏时，无法根据浓度信息判断泄漏设备的位置，且难以灵活查找泄漏设备和泄漏点的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图；
图1为本发明的一种室内六氟化硫浓度的检测方法实施例一的步骤流程图；
图2为本发明的一种室内六氟化硫浓度的检测方法实施例二的步骤流程图；
图3为本发明的一种室内六氟化硫浓度的检测装置实施例的结构框图。
具体实施方式
本发明实施例提供了本发明提供了一种室内六氟化硫浓度的检测方法及装置，用于解决难以灵活查找泄漏设备和泄漏点的技术问题。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明的一种室内六氟化硫浓度的检测方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤S1，响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；
步骤S2，当所述四足机器人进入设备室后，通过所述遥控终端发送所述设备室对应的地图信息至所述四足机器人；
步骤S3，通过所述四足机器人，基于所述地图信息，记录初始坐标并检测所述设备室内的六氟化硫浓度；
步骤S4，判断所述六氟化硫浓度是否大于预设的六氟化硫浓度设定值，若是，则执行步骤S5；若否，则执行步骤S6；
步骤S5，通过所述四足机器人基于所述地图信息巡检所述设备室，在确定所述设备室内的泄漏点信息后，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端；
在一个可选实施例中，所述步骤S5包括：
通过所述四足机器人，基于所述地图信息巡检所述设备室，确定所述设备室在预设距离的六氟化硫浓度；
根据所有六氟化硫浓度，确定所述泄漏点信息，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端。
在一个可选实施例中，根据所有六氟化硫浓度，确定所述泄漏点信息，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端之后，还包括：
生成包含所述泄漏六氟化硫设备的图像信息、所述地图信息、所有所述六氟化硫浓度，以及所述泄漏点位置的检测报告。
步骤S6，生成六氟化硫检测结果，并将所述六氟化硫检测结果发送至所述遥控终端。
在本发明实施例中，通过步骤S1，响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；步骤S2，当所述四足机器人进入设备室后，通过所述遥控终端发送所述设备室对应的地图信息至所述四足机器人；步骤S3，通过所述四足机器人，基于所述地图信息，记录初始坐标并检测所述设备室内的六氟化硫浓度；步骤S4，判断所述六氟化硫浓度是否大于预设的六氟化硫浓度设定值，若是，则执行步骤S5；若否，则执行步骤S6；步骤S5，通过所述四足机器人基于所述地图信息巡检所述设备室，在确定所述设备室内的泄漏点信息后，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端；步骤S6，生成六氟化硫检测结果，并将所述六氟化硫检测结果发送至所述遥控终端。通过四足机器人实现室内多点味六氟化硫的含量检测，进而确定设备室内的泄漏情况，克服六氟化硫设备发生泄漏时，无法根据浓度信息判断泄漏设备的位置，且难以灵活查找泄漏设备和泄漏点的技术问题。
请参阅图2，为本发明的一种室内六氟化硫浓度的检测方法实施例二的步骤流程图，具体包括：
步骤S201，响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；所述四足机器人搭载有深度相机和避障雷达；
在本发明实施例中，运维人员可以在遥控终端建立四足机器人和遥控终端之间的无线连接。
在具体实现中，运维人员可以在遥控终端上进行操作，以生成包含目标设备室等信息在内的检测请求。
步骤S202，当所述四足机器人进入设备室后，通过所述遥控终端发送所述设备室对应的地图信息至所述四足机器人；
在本发明实施例中，在本发明实施例中，运维人员通过遥控终端将设备室的室内二位地图载入才操控***。
步骤S203，通过所述四足机器人，基于所述地图信息，记录初始坐标并检测所述设备室内的六氟化硫浓度；
在本发明实施例中，四足机器人会记录设备室内，基于地图信息的初始坐标，并初始坐标处检测设备室内的六氟化硫浓度。
步骤S204，判断所述六氟化硫浓度是否大于预设的六氟化硫浓度设定值，若是，则执行步骤S205；若否，则执行步骤S210；
步骤S205，通过所述深度相机和所述避障雷达，确定所述设备室内的障碍物信息及其在所述地图信息中的障碍坐标区间；
步骤S206，基于所述障碍坐标区间，计算所述地图信息中巡检坐标间距离，并在所述坐标间距离大于距离设定值时，通过所述四足机器人检测当前坐标的六氟化硫浓度；
步骤S207，重复步骤S205～S206，直至所述四足机器人返回所述初始坐标；
在本发明实施例中，当初始坐标的六氟化硫含量超过预设的六氟化硫浓度设定值时，开始泄漏点检测流程，具体包括：四足机器人在深度相机和避障雷达的辅助下，识别墙壁、六氟化硫设备等障碍物，记录坐标区间，并在二维地图中生成不可通过区域，即障碍坐标区间；然后在遥控终端的控制下，基于障碍坐标区间，修正四足机器人的移动方向和速度，并在此基础上周期性计算当前坐标与前一个坐标距离差值，即坐标间距离，当坐标间距离大于距离设定值时，记录该当前坐标，并进行六氟化硫和氧气含量测试，直至四足机器人巡检至初始坐标，此时，遥控终端已经完成六氟化硫室的二维地图绘制，以及生成六氟化硫和氧气含量检测图。
步骤S208，根据所有六氟化硫浓度，确定泄漏点位置；
在本发明实施例中，确定六氟化硫浓度最高点为泄漏点位置。
步骤S209，通过所述四足机器人在所述泄漏点所在位置，利用所述图像识别***识别得到泄漏六氟化硫设备，以及利用拍摄***获取所述泄漏六氟化硫设备的图像信息；
在本发明实施例中，遥控终端导航四足机器人至六氟化硫浓度最高点处，确定具体的泄漏点位置所在，并重新巡检，然后使用红外热成像摄像头和高清摄像头同步拍摄六氟化硫设备，识别和查找更为具体的泄漏点。
步骤S210，生成六氟化硫检测结果，并将所述六氟化硫检测结果发送至所述遥控终端。
在本发明实施例所提供的一种室内六氟化硫浓度的检测方法，通过步骤S1，响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；步骤S2，当所述四足机器人进入设备室后，通过所述遥控终端发送所述设备室对应的地图信息至所述四足机器人；步骤S3，通过所述四足机器人，基于所述地图信息，记录初始坐标并检测所述设备室内的六氟化硫浓度；步骤S4，判断所述六氟化硫浓度是否大于预设的六氟化硫浓度设定值，若是，则执行步骤S5；若否，则执行步骤S6；步骤S5，通过所述四足机器人基于所述地图信息巡检所述设备室，在确定所述设备室内的泄漏点信息后，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端；步骤S6，生成六氟化硫检测结果，并将所述六氟化硫检测结果发送至所述遥控终端。通过四足机器人实现室内多点味六氟化硫的含量检测，进而确定设备室内的泄漏情况，克服六氟化硫设备发生泄漏时，无法根据浓度信息判断泄漏设备的位置，且难以灵活查找泄漏设备和泄漏点的技术问题。
请参阅图3示出了一种室内六氟化硫浓度的检测装置实施例的结构框图，包括如下模块：
响应模块301，用于响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；
地图信息发送模块302，用于当所述四足机器人进入设备室后，通过所述遥控终端发送所述设备室对应的地图信息至所述四足机器人；
记录模块303，用于通过所述四足机器人，基于所述地图信息，记录初始坐标并检测所述设备室内的六氟化硫浓度；
判断模块304，用于判断所述六氟化硫浓度是否大于预设的六氟化硫浓度设定值，若是，则执行泄漏点信息确定模块；若否，则执行检测结果生成模块；
泄漏点信息确定模块305，用于通过所述四足机器人基于所述地图信息巡检所述设备室，在确定所述设备室内的泄漏点信息后，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端；
检测结果生成模块306，用于生成六氟化硫检测结果，并将所述六氟化硫检测结果发送至所述遥控终端。
在一个可选实施例中，所述泄漏点信息确定模块305包括：
浓度确定子模块，用于通过所述四足机器人，基于所述地图信息巡检所述设备室，确定所述设备室在预设距离的六氟化硫浓度；
泄漏点信息确定子模块，用于根据所有六氟化硫浓度，确定所述泄漏点信息，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端。
在一个可选实施例中，述四足机器人搭载有深度相机和避障雷达；所述浓度确定子模块包括：
障碍区间确定单元，用于通过所述深度相机和所述避障雷达，确定所述设备室内的障碍物信息及其在所述地图信息中的障碍坐标区间；
浓度确定单元，用于基于所述障碍坐标区间，计算所述地图信息中巡检坐标间距离，并在所述坐标间距离大于距离设定值时，通过所述四足机器人检测当前坐标的六氟化硫浓度；
停止单元，用于重复执行所述障碍区间确定单元和所述浓度确定单元，直至所述四足机器人返回所述初始坐标。
在一个可选实施例中，所述泄漏点信息包括：泄漏点位置及图像信息；所述四足机器人配置有拍摄***及图像识别***；所述泄漏点信息确定子模块包括：
位置确定单元，用于根据所有六氟化硫浓度，确定泄漏点位置；
图像信息确定单元，用于通过所述四足机器人在所述泄漏点所在位置，利用所述图像识别***识别得到泄漏六氟化硫设备，以及利用拍摄***获取所述泄漏六氟化硫设备的图像信息。
在一个可选实施例中，所述泄漏点信息确定模块还包括：
检测报告生成子模块，用于生成包含所述泄漏六氟化硫设备的图像信息、所述地图信息、所有所述六氟化硫浓度，以及所述泄漏点位置的检测报告。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种室内六氟化硫浓度的检测方法，其特征在于，包括：
步骤S1，响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；
步骤S2，当所述四足机器人进入设备室后，通过所述遥控终端发送所述设备室对应的地图信息至所述四足机器人；
步骤S3，通过所述四足机器人，基于所述地图信息，记录初始坐标并检测所述设备室内的六氟化硫浓度；
步骤S4，判断所述六氟化硫浓度是否大于预设的六氟化硫浓度设定值，若是，则执行步骤S5；若否，则执行步骤S6；
步骤S5，通过所述四足机器人基于所述地图信息巡检所述设备室，在确定所述设备室内的泄漏点信息后，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端；
步骤S6，生成六氟化硫检测结果，并将所述六氟化硫检测结果发送至所述遥控终端。
2.根据权利要求1所述的室内六氟化硫浓度的检测方法，其特征在于，所述步骤S5包括：
步骤S51，通过所述四足机器人，基于所述地图信息巡检所述设备室，确定所述设备室在预设距离的六氟化硫浓度；
步骤S52，根据所有六氟化硫浓度，确定所述泄漏点信息，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端。
3.根据权利要求2所述的室内六氟化硫浓度的检测方法，其特征在于，所述四足机器人搭载有深度相机和避障雷达；所述步骤S51包括：
步骤S511，通过所述深度相机和所述避障雷达，确定所述设备室内的障碍物信息及其在所述地图信息中的障碍坐标区间；
步骤S512，基于所述障碍坐标区间，计算所述地图信息中巡检坐标间距离，并在所述坐标间距离大于距离设定值时，通过所述四足机器人检测当前坐标的六氟化硫浓度；
步骤S513，重复步骤S511～S512，直至所述四足机器人返回所述初始坐标。
4.根据权利要求2所述的室内六氟化硫浓度的检测方法，其特征在于，所述泄漏点信息包括：泄漏点位置及图像信息；所述四足机器人配置有拍摄***及图像识别***；所述步骤S52包括：
步骤S521，根据所有六氟化硫浓度，确定泄漏点位置；
步骤S522，通过所述四足机器人在所述泄漏点所在位置，利用所述图像识别***识别得到泄漏六氟化硫设备，以及利用拍摄***获取所述泄漏六氟化硫设备的图像信息。
5.根据权利要求2所述的室内六氟化硫浓度的检测方法，其特征在于，所述步骤S52之后，还包括：
步骤S53，生成包含所述泄漏六氟化硫设备的图像信息、所述地图信息、所有所述六氟化硫浓度，以及所述泄漏点位置的检测报告。
6.一种室内六氟化硫浓度的检测装置，其特征在于，包括：
响应模块，用于响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；
地图信息发送模块，用于当所述四足机器人进入设备室后，通过所述遥控终端发送所述设备室对应的地图信息至所述四足机器人；
记录模块，用于通过所述四足机器人，基于所述地图信息，记录初始坐标并检测所述设备室内的六氟化硫浓度；
判断模块，用于判断所述六氟化硫浓度是否大于预设的六氟化硫浓度设定值，若是，则执行泄漏点信息确定模块；若否，则执行检测结果生成模块；
泄漏点信息确定模块，用于通过所述四足机器人基于所述地图信息巡检所述设备室，在确定所述设备室内的泄漏点信息后，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端；
检测结果生成模块，用于生成六氟化硫检测结果，并将所述六氟化硫检测结果发送至所述遥控终端。
7.根据权利要求6所述的室内六氟化硫浓度的检测装置，其特征在于，所述泄漏点信息确定模块包括：
浓度确定子模块，用于通过所述四足机器人，基于所述地图信息巡检所述设备室，确定所述设备室在预设距离的六氟化硫浓度；
泄漏点信息确定子模块，用于根据所有六氟化硫浓度，确定所述泄漏点信息，将所述泄漏点信息发送至所述遥控终端。
8.根据权利要求7所述的室内六氟化硫浓度的检测装置，其特征在于，所述四足机器人搭载有深度相机和避障雷达；所述浓度确定子模块包括：
障碍区间确定单元，用于通过所述深度相机和所述避障雷达，确定所述设备室内的障碍物信息及其在所述地图信息中的障碍坐标区间；
浓度确定单元，用于基于所述障碍坐标区间，计算所述地图信息中巡检坐标间距离，并在所述坐标间距离大于距离设定值时，通过所述四足机器人检测当前坐标的六氟化硫浓度；
停止单元，用于重复执行所述障碍区间确定单元和所述浓度确定单元，直至所述四足机器人返回所述初始坐标。
9.根据权利要求7所述的室内六氟化硫浓度的检测装置，其特征在于，所述泄漏点信息包括：泄漏点位置及图像信息；所述四足机器人配置有拍摄***及图像识别***；所述泄漏点信息确定子模块包括：
位置确定单元，用于根据所有六氟化硫浓度，确定泄漏点位置；
图像信息确定单元，用于通过所述四足机器人在所述泄漏点所在位置，利用所述图像识别***识别得到泄漏六氟化硫设备，以及利用拍摄***获取所述泄漏六氟化硫设备的图像信息。
10.根据权利要求7所述的室内六氟化硫浓度的检测装置，其特征在于，所述泄漏点信息确定模块还包括：
检测报告生成子模块，用于生成包含所述泄漏六氟化硫设备的图像信息、所述地图信息、所有所述六氟化硫浓度，以及所述泄漏点位置的检测报告。
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