CN114962632B - 一种摘挂挡力确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种摘挂挡力确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号，其中，所述驾驶意图信号包括制动主缸压力信号、油门信号以及刹车信号中的至少一个；根据所述驾驶意图信号确定所述目标车辆的换挡类型，并确定与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项；确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，并根据所述补偿摘挂挡力确定所述双离合变速器的目标摘挂挡力。本发明实施例的技术方案，可以在低噪声情况下快速完成拨叉摘挂挡动作。

Description

一种摘挂挡力确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种摘挂挡力确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着车辆技术的快速发展，自动变速器的应用越来越广泛。在众多类型的自动变速器中，双离合变速器以其换挡迅速无动力中断、油耗以及制造成本低等诸多优势，获得众多厂家及市场用户的青睐。

双离合变速器的特点是具有两个离合器，而且两个离合器分别在变速器的奇偶数轴上，奇数轴离合器匹配对应变速器奇数轴的挡位速比，偶数轴离合器匹配对应变速器偶数轴的挡位速比。在车辆行驶过程中，变速器控制单元可以选择适合当前车辆工况的挡位行驶，并在离合器切换之前需要完成相应的拨叉摘挂挡动作，因此拨叉摘挂挡时间对车辆的动力性和平顺性有着重要的影响。

拨叉摘挂挡时间与摘挂挡力有关，但是，现有的摘挂挡力确定方案无法在低噪声情况下快速完成拨叉摘挂挡动作。

发明内容

本发明实施例提供了一种摘挂挡力确定方法、装置、电子设备及存储介质，以在低噪声情况下快速完成拨叉摘挂挡动作。

第一方面，本发明实施例提供了一种摘挂挡力确定方法，可以包括：

获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号，其中，所述驾驶意图信号包括制动主缸压力信号、油门信号以及刹车信号中的至少一个；

根据所述驾驶意图信号确定所述目标车辆的换挡类型，并确定与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项；

确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，并根据所述补偿摘挂挡力确定所述双离合变速器的目标摘挂挡力。

第二方面，本发明实施例还提供了一种摘挂挡力确定装置，可以包括：

信号获取模块，用于获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号，其中，所述驾驶意图信号包括制动主缸压力信号、油门信号以及刹车信号中的至少一个；

摘挂挡补偿项确定模块，用于根据所述驾驶意图信号确定所述目标车辆的换挡类型，并确定与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项；

目标摘挂挡力确定模块，用于确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，并根据所述补偿摘挂挡力确定所述双离合变速器的目标摘挂挡力。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，可以包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的摘挂挡力确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的摘挂挡力确定方法。

本发明实施例的技术方案，首先通过获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号确定目标车辆的换挡类型，并确定与换挡类型匹配的摘挂挡补偿项，再确定目标车辆内的双离合变速器在摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，最后根据补偿摘挂挡力确定所述双离合变速器的目标摘挂挡力。上述技术方案可以在低噪声情况下快速完成拨叉摘挂挡动作。本发明实施例的技术方案基于驾驶对象的驾驶意图信号，对摘挂挡力进行动态补偿，有效的缩短了摘挂挡时间，在满足驾驶对象预期及目标车辆动力性的同时有效的降低了目标车辆的噪音，提升了目标车辆的品质效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或是重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种摘挂挡力确定方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种摘挂挡力确定方法的流程图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种摘挂挡力确定方法中的可选示例的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种摘挂挡力确定装置的结构框图；

图5是实现本发明实施例的摘挂挡力确定方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。“目标”、“原始”等的情况类似，在此不再赘述。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在介绍本发明实施例之前，先对本发明实施例的应用场景进行示例性说明：双离合变速器在车辆行驶过程中，会跟进车辆状态进行升挡降挡等动作，同时根据驾驶对象的操作来判断驾驶对象的意图，当驾驶对象输入相对平缓时，期望车辆换挡动作平顺柔和，此时的换挡力不需要额外补充，只需要以一个基础的挂挡力完成拨叉的摘挂动作。当驾驶员驾驶员加速或者减速意图明显且紧急时，车辆需要快速响应，此时的快速动作是第一位的需求，但也要兼顾平顺性的需求。为了实现上述目的，提出了下述各实施例阐述的摘挂挡力确定方法。

实施例一

图1是本发明实施例一中所提供的一种摘挂挡力确定方法的流程图。本实施例可适用于基于驾驶员意图进行摘挂挡力补偿的情况。该方法可以由本发明实施例提供的摘挂挡力确定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在电子设备上，该电子设备可以是各种用户终端或服务器。

参见图1，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S110、获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号，其中，所述驾驶意图信号包括制动主缸压力信号、油门信号以及刹车信号中的至少一个。

其中，目标车辆的驾驶对象可以理解为正在驾驶目标车辆的驾驶员，驾驶意图信号可以理解为能够表征驾驶对象的驾驶意图的信号，如驾驶对象的对油门、刹车等方面的实时操作产生的制动主缸压力信号、油门信号以及刹车信号中的至少一个。

可选的，驾驶意图信号可以包括油门变化曲线，和/或，制动主缸压力的变化情况。油门变化曲线可以反映当前的油门的绝对值及单位时间内的变化率，是对驾驶对象驾驶意图的直接体现。制动主缸压力的变化情况可以反映驾驶员的制动需求的变化情况及紧急情况。当检测到制动主缸压力大于设定值时，例如可以设定为5Bar，则判定制动踏板标志位置位。这也是驾驶对象驾驶意图的直接体现。

具体的，实时获取目标车辆的驾驶对象对油门、刹车等方面的操作产生的制动主缸压力信号、油门信号以及刹车信号中的至少一个。例如，检测自动踏板上的压力，如果压力在2Bar以上，则认为有刹车，否则认为无刹车，即将自动踏板上的压力作为刹车信号。刹车信号可以认为是制动主缸压力信号的另一种形式。

可选的，在本发明实施例中，还可以获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号的平缓程度和/或当前目标车辆的整车状态。其中，平缓程度可以理解为驾驶意图信号的变化的幅度的明显程度。整车状态可以理解为目标车辆当前所处的状态，如当前行驶速度和/或运行档位。

S120、根据所述驾驶意图信号确定所述目标车辆的换挡类型，并确定与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项。

其中，目标车辆的换挡类型可以理解为目标车辆当前档位变化所属的类型。摘挂挡补偿项可以理解为需要对挂挡力进行补偿的类型项。

具体的，根据驾驶意图信号可以确定目标车辆的换挡类型，根据目标车辆的换挡类型确定与换挡类型匹配的一项或多项的摘挂挡补偿项。

可选的，根据驾驶意图信号、驾驶意图信号的平缓程度和/或当前目标车辆的整车状态，可以确定目标车辆的换挡类型，根据目标车辆的换挡类型确定与换挡类型匹配的一项或多项的摘挂挡补偿项。

可选的，目标车辆的换挡类型可以包括：动力升挡、滑行升挡、滑行降挡、制动降挡或是动力降挡。若驾驶对象踩下油门使得目标车辆整车车速提升，同时最终运行挡位升高的过程可以定义为动力升挡；若驾驶对象没有踩下油门，同时最终运行挡位升高的过程可以定义为滑行升挡；若驾驶对象没有踩下油门，目标车辆运行挡位降低的过程可以定义为滑行降挡；若驾驶对象没有踩下油门，且通过踩下制动踏板，目标车辆运行挡位降低的过程，可以定义为制动降挡，其中，驾驶对象踩下的制动快慢的大小不同，目标车辆减速降挡的快慢程度不同；若驾驶对象没有踩下刹车，同时为了获得更快的加速响应，快速踩下油门，触发的最终挡位降低的加速过程可以定义为动力降挡。

S130、确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，并根据所述补偿摘挂挡力确定所述双离合变速器的目标摘挂挡力。

其中，双离合变速器可以理解为包含奇数轴、偶数轴两个轴系的变速器，两个轴系分别与对应的奇数轴离合器、偶数轴离合器相连，对应轴系上有若干挡位，可选的，本发明实施例中奇数轴离合器对应有1\3\5\7\R挡，偶数离合器对应有2\4\6挡。摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力可以理解为与该摘挂挡补偿项对应的摘挂挡力，当摘挂挡补偿项的数量是至少两个时，每个摘挂挡补偿项可以对应有各自的摘挂挡补偿力。双离合变速器的目标摘挂挡力可以根据补偿摘挂挡力确定，如将补偿摘挂挡力直接作为目标摘挂挡力；再如当存在至少两个补偿摘挂挡力时，将各补偿摘挂挡力的和作为目标摘挂挡力；再如将补偿摘挂挡力和基础摘挂挡力的和作为目标摘挂挡力；再如将所有补偿摘挂挡力和基础摘挂挡力之和作为目标摘挂挡力。

具体的，确定目标车辆内的双离合变速器在各个摘挂挡补偿项下的各个补偿摘挂挡力，并确定各个补偿摘挂挡力和基础摘挂挡力之和作为双离合变速器的目标摘挂挡力。

上述技术方案，可以引入额外的挂挡补偿力，以快速完成挡位切换，满足驾驶对象急加速或者急减速的需求。既考虑到车辆的行驶品质，也能考虑到车辆的噪声品质这振动水平。

本发明实施例的技术方案，可以通过获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号，根据驾驶意图信号确定目标车辆的换挡类型，并确定与换挡类型匹配的摘挂挡补偿项，再确定目标车辆内的双离合变速器在摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力并根据补偿摘挂挡力确定双离合变速器的目标摘挂挡力。上述技术方案可以在低噪声情况下快速完成拨叉摘挂挡动作。本发明实施例的技术方案基于驾驶对象的驾驶意图信号，对摘挂挡力进行动态补偿，有效的缩短了摘挂挡时间，在满足驾驶对象预期及目标车辆动力性的同时有效的降低了目标车辆的噪音，提升了目标车辆的品质效果。

一种可选的技术方案，在所述确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力之后，上述摘挂挡力确定方法，还可以包括：获取所述双离合变速器的拨叉摘挂挡阶段，确定所述拨叉摘挂挡阶段对应的补偿系数，其中，所述拨叉摘挂挡阶段包括预同步阶段、同步阶段或是进齿阶段；根据所述补偿系数对所述补偿摘挂挡力进行处理，并根据处理结果对所述补偿摘挂挡力进行更新。

其中，双离合变速器的拨叉摘挂挡阶段可以理解为双离合变速器挂挡进程中的某个阶段，在实际应用中，可选的，其可以是预同步阶段、同步阶段或是进齿阶段。补偿系数可以理解为在不同的拨叉摘挂挡阶段对补偿摘挂挡力进行处理的系数。

其中，预同步阶段可以理解为为挡位拨叉从中位运动到转读同步点的过程。同步阶段可以理解为拨叉到达转读同步位置，挂挡挡位所对应的离合器转速在挂挡力的作用下实现和输出轴转速匹配的过程，当匹配速查小于设定值时，(50rpm)判定同步阶段结束，由***的特性决定了在挂挡力的作用下，小于此速度差时，拨叉挡位可以被推入。进齿阶段可以理解为拨叉到达同步位置，并且完成转速同步之后，拨叉开始移动至完全啮合的位置。

需要注意的是，由于在整个拨叉摘挂挡阶段是包括预同步阶段、同步阶段或是进齿阶段等多个阶段的，缩短各个拨叉摘挂挡阶段的时间可以使得挂挡进程大幅度的缩短，但是缩短的越多，通常会在各个拨叉摘挂挡阶段的后段产生较大的冲击和噪音，因此确定出目标车辆内的双离合变速器在摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力并不一定能直接使用。在本发明实施例中，上述计算的换挡补偿力可以在各个拨叉摘挂挡阶段中引入补偿系数，可以使用不同拨叉摘挂挡阶段所对应的补偿系数对补偿摘挂挡力进行处理，使补偿摘挂挡力可以根据当前阶段进行动态变化。

具体的，获取当前双离合变速器的拨叉摘挂挡阶段，确定当前拨叉摘挂挡阶段对应的补偿系数，其中，拨叉摘挂挡阶段包括预同步阶段、同步阶段或是进齿阶段。根据补偿系数A按照公式F_处理补偿＝F_补偿×A对补偿摘挂挡力F_补偿进行处理，并根据处理后的补偿摘挂挡力F_处理补偿对补偿摘挂挡力进行更新。例如，在本发明实施例中，预同步阶段、同步阶段或是进齿阶段的补偿系数可以分别是0.5、1、0.5，如果当前处于预同步阶段，确定得到的补偿摘挂挡力是10，那么最终处理后的补偿摘挂挡力是10*0.5＝5。

这样设置的好处在于，既可以缩短拨叉摘挂挡的阶段的时间可以使得挂挡进程大幅度的缩短，也可以将补偿摘挂挡力限制为一个更加适应于拨叉摘挂挡的各个阶段的值，尽量避免在拨叉摘挂挡的各个阶段的后段产生较大的冲击和噪音。

另一种可选的技术方案，所述确定与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项，包括：当所述换挡类型是动力升档或是动力降档时，将离合器扭矩补偿项和/或油门补偿项作为与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项；和/或，当所述换挡类型是制动降档时，将制动主缸压力补偿项作为与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项。

具体的，在动力换挡中(包含动力升挡和动力降挡)，油门补偿项可以表征此次换挡的紧迫程度，通过以增大换挡力的方式加快完成挡位挂入动作，满足驾驶对象的加速需求。在动力换挡中(包含动力升挡和动力降挡)，离合器扭矩补偿项可以表征当前车辆的抗扰动能力，通过以增大换挡力的方式加快完成挡位挂入动作，并不会引起车辆的振动和噪声。因此，在本发明实施例中，当换挡类型是动力升档或是动力降档时，将离合器扭矩补偿项和/或油门补偿项作为与换挡类型匹配的摘挂挡补偿项。在制动换挡中，制动主缸压力可以表征驾驶员的制动紧急程度，同时表征车辆的运行状态，引入此换挡力补偿项可以在保证***噪声水平的情况下，提升挡位的摘挂速度，更好的满足驾驶员的使用需求因此，当换挡类型是制动降档时，将制动主缸压力补偿项作为与换挡类型匹配的摘挂挡补偿项。

在本发明实施例中，可以为不同的换挡类型匹配的不同的摘挂挡补偿项。这样设置的好处在于可以使匹配的的摘挂挡补偿项能够满足当前的挂挡补偿需求，使后续确定的挂挡补偿力更加适用于当前情况所需的挂挡补偿力。

再一种可选的技术方案，在所述根据所述驾驶意图信号确定所述目标车辆的换挡类型之后，上述摘挂挡力确定方法，还包括：如果所述换挡类型是滑行升档或是滑行降档，则获取基础摘挂挡力，并将所述基础摘挂挡力作为所述目标摘挂挡力。

其中，基础摘挂挡力可以理解为不需要额外补充，可以只需要完成拨叉的摘挂动作的一个基础的摘挂挡力。

具体的，当驾驶对象的驾驶意图信号相对平缓时，当前换挡类型可以是滑行升档或是滑行降档，换挡力不需要额外补充，可以只需要基础摘挂挡力作为目标摘挂挡力完成拨叉的摘挂动作。

这样设置的好处在于，可以在换挡类型是滑行升档或是滑行降档时，不增加额外的补偿摘挂挡力，满足当前期望的目标车辆换挡动作平顺柔和的需求，而且还能节省确定补偿摘挂挡力消耗的时间和资源。

实施例二

图2为本发明实施例二中提供的另一种摘挂挡力确定方法。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。本实施例提供的摘挂挡力确定方法对确定与换挡类型匹配的摘挂挡补偿项以及确定目标车辆内的双离合变速器在摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力进行了详细描述，可以实现对挂挡力进行动态补偿。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图2，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：

S210、获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号，其中，所述驾驶意图信号包括制动主缸压力信号、油门信号以及刹车信号中的至少一个。

S220、根据所述驾驶意图信号确定所述目标车辆的换挡类型，并确定与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项。

其中，摘挂挡补偿项可以包括：油门补偿项、离合器扭矩补偿项、以及制动主缸压力补偿项。

需要注意的是，双离合变速器中，正在在挡运行，传递整车需求扭矩的当前离合器此时传递的发动机扭矩值，传递的扭矩值的大小表征传动***与发动机***的刚性程度，表征了整车抵抗外部动作扰动的能力。因此，可以根据发动机扭矩值确定离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力。

S230、摘挂挡补偿项是离合器扭矩补偿项，获取离合器扭矩和/或变速器的输出轴转速，并根据所述离合器扭矩和/或所述输出轴转速，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力，其中，所述离合器扭矩包括双离合器中的在挡运行离合器传递的发动机扭矩。

可选的，在本发明实施例中，在确定摘挂挡补偿项时，除了参考换挡类型外，还可以参考各种摘挂挡补偿项的进入条件。示例性的，离合器扭矩补偿项还可以设定进入条件，如果无法达到进入条件，则当前摘挂挡补偿项可以不包括离合器扭矩补偿项。离合器扭矩补偿项的进入条件可以包括：离合器扭矩的数值大于设定值，例如在本发明实施例中设定值可以为50Nm；和/或，当前输出轴转速大于设定值，例如在本发明实施例中的设定值可以为大于100Rpm。

示例性的，获取离合器扭矩和/或变速器的输出轴转速，其中，离合器扭矩包括双离合器中的在挡运行离合器传递的发动机扭矩；根据离合器扭矩和/或输出轴转速查找表1获得目标车辆内的双离合变速器在离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力；本发明实施例中的离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力查找表格如表1所示：

表1离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力查找表

可以理解的是，表1的横轴为当前离合器传递的扭矩，离合器扭矩越大表征传动系与发动机的刚性程度越好，***的抗扰动能力越强，在保证换挡噪音的情况下能容许的挂挡力就越大。表1的纵轴为变速器输出轴转速，换算到目标车辆上即为车辆速度，输出轴的转速表征了当前运行的挡位其转动惯量的大小，转速越高及转动惯量越大，***的抗扰动能力越强，在保证换挡噪音较小的情况下，容许的挂挡力就越大，反之越小。同等输出轴转速下，离合器的扭矩越大，离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力越大；同等离合器扭矩下，输出轴转速越大，离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力越大。其中，表1中离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力具体的数值根据实车表现标定获得。

可以理解的是，表1是根据离合器扭矩和变速器的输出轴转速共同确定的离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力，在另一种实施方案中，可以是根据离合器扭矩确定扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力(即一个离合器扭矩对应一个扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力)；或根据变速器的输出轴转速确定扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力(即一个变速器的输出轴转速对应一个扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力)。

这样设置的好处在于，只需要通过查表即可获取离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力，获取过程方便快捷。

S240、摘挂挡补偿项包括油门补偿项，获取油门值和/或油门值变化率，并根据所述油门值和/或所述油门值变化率，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述油门补偿项下的补偿摘挂挡力。

可选的，在本发明实施例中，在确定摘挂挡补偿项时，除了参考换挡类型外，还可以参考各种摘挂挡补偿项的进入条件。示例性的，油门补偿项还可以设定进入条件，如果无法达到进入条件，则当前摘挂挡补偿项可以不包括油门补偿项。油门补偿项的进入条件可以包括：油门踏板的数值大于设定值，例如在本发明实施例中设定值可以为40％；和/或，油门在设定周期内属于单调递增状态(表征油门处于动态加大过程中驾驶对象的加速需求)。

示例性的，获取油门值和/或油门值变化率；根据油门值和/或油门值变化率查找表2获得目标车辆内的双离合变速器在油门补偿项下的补偿摘挂挡力；本发明实施例中的油门补偿项下的补偿摘挂挡力查找表格如表2所示：

表2油门补偿项下的补偿摘挂挡力查找表

可以理解的是，表2的横轴为油门踏板的大小。表2的纵轴纵轴为油门踏板的变化率，油门踏板的变化率为当前周期的油门值减去上一周期的油门踏板值，并且为了防止油门的信号扰动，取连续三个计算区间的平均值。同等油门变化率下，油门越大，油门补偿项下的补偿摘挂挡力越大；同等油门下，油门变化率越大，油门补偿项下的补偿摘挂挡力越大。其中，表2中油门补偿项下的补偿摘挂挡力具体的数值根据实车表现标定获得。

可以理解的是，表2是根据油门变化率和油门大小共同确定油门补偿项下的补偿摘挂挡力，在另一种实施方案中，可以是根据油门变化率确定油门补偿项下的补偿摘挂挡力(即一个油门变化率对应一个油门补偿项下的补偿摘挂挡力)；或根据油门大小确定油门补偿项下的补偿摘挂挡力(即一个油门大小对应一个油门补偿项下的补偿摘挂挡力)。

这样设置的好处在于，只需要通过查表即可获取油门补偿项下的补偿摘挂挡力，获取过程方便快捷。

S250、摘挂挡补偿项包括油门补偿项，获取制动主缸压力和/或制动主缸压力变化率，并根据所述制动主缸压力和/或所述制动主缸压力变化率，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力。

可选的，在本发明实施例中，在确定摘挂挡补偿项时，除了参考换挡类型外，还可以参考各种摘挂挡补偿项的进入条件。示例性的，制动主缸压力补偿项还可以设定进入条件，如果无法达到进入条件，则当前摘挂挡补偿项可以不包括制动主缸压力补偿项。制动主缸压力补偿项的进入条件可以包括：制动主缸压力的数值大于设定值，例如在本发明实施例中设定值可以为5Bar；和/或，制动踏板标志位置位。

示例性的，获取制动主缸压力和/或制动主缸压力变化率；根据制动主缸压力和/或制动主缸压力变化率查找表3获得目标车辆内的双离合变速器在制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力；本发明实施例中的制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力查找表格如表3所示：

表3制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力查找表

可以理解的是，表3的横轴为制动主缸压力，制动主缸压力越大，表征当前驾驶对象的制动需求越大。表3的纵轴为制动主缸压力的变化率，制动主缸压力的变化率为将制动主缸压力在最小值与最大值范围内，等效成0-100％，制动主缸压力的变化率为当前制动百分比与上一周期制动百分比的差值，为了排除信号抖动的影响，取过去一定时间的平均值，本发明实施例中取连续3个周期的变化率。制动主缸压力补偿项表征了驾驶对象的减速需求，同时也表征了车辆***的减速状态。制动主缸压力越大，制动主缸压力变化率越大，表征车辆减速需求越大，可推理出车速的变化率越大，***的抗扰动能力也就越强，可以增加额外的挂挡补偿力。同等制动主缸压力变化率下，制动主缸压力越大，制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力越大；同等制动主缸压力下，制动主缸压力变化率越大，制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力越大。其中，表3中制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力具体的数值根据实车表现标定获得。

可以理解的是，表3是根据制动主缸压力和制动主缸压力变化率共同确定制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力，在另一种实施方案中，可以是根据制动主缸压力变化率确定制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力(即一个制动主缸压力变化率对应一个制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力)；或根据制动主缸压力确定制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力(即一个制动主缸压力对应一个制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力)。

这样设置的好处在于，只需要通过查表即可获取制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力，获取过程方便快捷。

需要说明的是，在实际应用中，S230-S250可以择一、择二或是全部执行，这与确定出的摘挂挡补偿项的具体情况有关，在此未做具体限定。

S260、根据所述补偿摘挂挡力确定所述双离合变速器的目标摘挂挡力。

可选的，确定目标车辆内的双离合变速器在各个摘挂挡补偿项下的各个补偿摘挂挡力，并根据公式F_目标＝F_基础+F_油门+F_扭矩+F_制动确定各个补偿摘挂挡力和基础摘挂挡力之和作为双离合变速器的目标摘挂挡力。

需要说明的是，上文中阐述的离合器扭矩、输出轴转速、油门值、油门值变化率、制动主缸压力以及制动主缸压力变化率等可以反映出目标车辆的承受能力，即其可以反映出目标车辆在快速响应驾驶对象的驾驶意图时，是否可能产生噪音，因此根据它们确定出的相应的补偿摘挂挡力可以让目标车辆在快速响应驾驶意图时，不会产生过大的噪音。上述技术方案，将换挡类型与摘挂挡补偿项联系起来，并且基于上述因素确定相应的摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，由此得到的目标摘挂挡力可以在低噪声情况下快速完成拨叉摘挂挡动作。

本发明实施例的技术方案，通过确定与不同换挡类型匹配的不同摘挂挡补偿项，以及确定目标车辆内的双离合变速器在不同摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力技术手段，可以进一步的在保证***噪声水平的情况下，提升挡位的摘挂速度，更好的满足驾驶员的使用需求，并且可以尽可能的节省计算补偿摘挂挡力等方面的时间和资源。

示例性的，本发明实施例提供一种摘挂挡力确定方法，如图3所示，判断是否有驾驶员意图信号输入，如果驾驶员有意图信号的输入，根据意图信号进行换挡类型判断。若换挡类型为动力升档或动力降档，则计算扭矩补偿项和/或油门补偿项下的补偿摘挂挡力；若换挡类型为滑行升档或滑行降档，则无补偿摘挂挡力；若换挡类型为制动降档，则计算制动力补偿项下的补偿摘挂挡力。最后根据补偿摘挂挡力和基础摘挂挡力确定双离合变速器的目标摘挂挡力。

实施例三

图4为本发明实施例三所提供的摘挂挡力确定装置的结构框图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的摘挂挡力确定方法。该装置与上述各实施例的摘挂挡力确定方法属于同一个发明构思，在摘挂挡力确定装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述摘挂挡力确定方法的实施例。参见图4，该装置具体可包括：信号获取模块310、摘挂挡补偿项确定模块320和目标摘挂挡力确定模块330。

其中，信号获取模块310，用于获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号，其中，所述驾驶意图信号包括制动主缸压力信号、油门信号以及刹车信号中的至少一个；

摘挂挡补偿项确定模块320，用于根据所述驾驶意图信号确定所述目标车辆的换挡类型，并确定与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项；

目标摘挂挡力确定模块330，用于确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，并根据所述补偿摘挂挡力确定所述双离合变速器的目标摘挂挡力。

可选的，所述摘挂挡补偿项是离合器扭矩补偿项，目标摘挂挡力确定模块330，可以包括：

输出轴转速获取单元，用于获取离合器扭矩和/或变速器的输出轴转速，其中，所述离合器扭矩包括双离合器中的在挡运行离合器传递的发动机扭矩；

补偿摘挂挡力第一确定单元，用于根据所述离合器扭矩和/或所述输出轴转速，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力。

可选的，所述摘挂挡补偿项包括油门补偿项，目标摘挂挡力确定模块330，可以包括：

油门值变化率获取单元，用于获取油门值和/或油门值变化率；

补偿摘挂挡力第二确定单元，用于根据所述油门值和/或所述油门值变化率，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述油门补偿项下的补偿摘挂挡力。

可选的，所述摘挂挡补偿项是制动主缸压力补偿项，目标摘挂挡力确定模块330，可以包括：

制动主缸压力变化率获取单元，用于获取制动主缸压力和/或制动主缸压力变化率；

补偿摘挂挡力第三确定单元，用于根据所述制动主缸压力和/或所述制动主缸压力变化率，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力。

可选的，摘挂挡补偿项确定模块320，可以包括：

摘挂挡补偿项第一匹配单元，用于当所述换挡类型是动力升档或是动力降档时，将离合器扭矩补偿项和/或油门补偿项作为与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项；

和/或，

摘挂挡补偿项第二匹配单元，用于当所述换挡类型是制动降档时，将制动主缸压力补偿项作为与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项。

可选的，在上述技术方案的基础上，所述摘挂挡力确定装置，还包括：

补偿摘挂挡力更新模块，用于在确定目标车辆内的双离合变速器在摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力之后，获取所述双离合变速器的拨叉摘挂挡阶段，确定所述拨叉摘挂挡阶段对应的补偿系数，其中，所述拨叉摘挂挡阶段包括预同步阶段、同步阶段或是进齿阶段；

补偿摘挂挡力更新模块，用于根据所述补偿系数对所述补偿摘挂挡力进行处理，并根据处理结果对所述补偿摘挂挡力进行更新。

可选的，上述摘挂挡力确定装置，还可以包括：

目标摘挂挡力得到模块，用于在根据所述驾驶意图信号确定目标车辆的换挡类型之后，如果所述换挡类型是滑行升档或是滑行降档，则获取基础摘挂挡力，并将所述基础摘挂挡力作为所述目标摘挂挡力。

本发明实施例三提供的摘挂挡力确定装置，通过信号获取模块310、摘挂挡补偿项确定模块320和目标摘挂挡力确定模块330相互配合，

获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号确定目标车辆的换挡类型，并确定与换挡类型匹配的摘挂挡补偿项，再确定目标车辆内的双离合变速器在摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，最后根据补偿摘挂挡力确定所述双离合变速器的目标摘挂挡力。上述装置可以在低噪声情况下快速完成拨叉摘挂挡动作。本发明实施例的装置基于驾驶对象的驾驶意图信号，对摘挂挡力进行动态补偿，有效的缩短了摘挂挡时间，在满足驾驶对象预期及目标车辆动力性的同时有效的降低了目标车辆的噪音，提升了目标车辆的品质效果。

本发明实施例所提供的摘挂挡力确定装置可执行本发明任意实施例所提供的摘挂挡力确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述摘挂挡力确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例四

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如摘挂挡力确定方法。

在一些实施例中，摘挂挡力确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的摘挂挡力确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行摘挂挡力确定方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、以及至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、以及该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或是其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行并且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (6)

1.一种摘挂挡力确定方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号，其中，所述驾驶意图信号包括制动主缸压力信号、油门信号以及刹车信号中的至少一个；

根据所述驾驶意图信号确定所述目标车辆的换挡类型，并确定与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项；

确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，并根据所述补偿摘挂挡力确定所述双离合变速器的目标摘挂挡力；

所述摘挂挡补偿项包括离合器扭矩补偿项，所述确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，包括：

获取离合器扭矩和/或变速器的输出轴转速，其中，所述离合器扭矩包括双离合器中的在挡运行离合器传递的发动机扭矩；

根据所述离合器扭矩和/或所述输出轴转速，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力；

所述摘挂挡补偿项包括油门补偿项，所述确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，包括：

获取油门值和/或油门值变化率；

根据所述油门值和/或所述油门值变化率，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述油门补偿项下的补偿摘挂挡力；

所述摘挂挡补偿项是制动主缸压力补偿项，所述确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，包括：

获取制动主缸压力和/或制动主缸压力变化率；

根据所述制动主缸压力和/或所述制动主缸压力变化率，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力；

所述确定与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项，包括：

当所述换挡类型是动力升档或是动力降档时，将离合器扭矩补偿项和/或油门补偿项作为与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项；

和/或，

当所述换挡类型是制动降档时，将制动主缸压力补偿项作为与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力之后，还包括：

获取所述双离合变速器的拨叉摘挂挡阶段，确定所述拨叉摘挂挡阶段对应的补偿系数，其中，所述拨叉摘挂挡阶段包括预同步阶段、同步阶段或是进齿阶段；

根据所述补偿系数对所述补偿摘挂挡力进行处理，并根据处理结果对所述补偿摘挂挡力进行更新。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述驾驶意图信号确定所述目标车辆的换挡类型之后，还包括：

如果所述换挡类型是滑行升档或是滑行降档，则获取基础摘挂挡力，并将所述基础摘挂挡力作为所述目标摘挂挡力。

4.一种摘挂挡力确定装置，其特征在于，包括：

信号获取模块，用于获取目标车辆的驾驶对象的驾驶意图信号，其中，所述驾驶意图信号包括制动主缸压力信号、油门信号以及刹车信号中的至少一个；

摘挂挡补偿项确定模块，用于根据所述驾驶意图信号确定所述目标车辆的换挡类型，并确定与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项；

目标摘挂挡力确定模块，用于确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述摘挂挡补偿项下的补偿摘挂挡力，并根据所述补偿摘挂挡力确定所述双离合变速器的目标摘挂挡力；

所述摘挂挡补偿项是离合器扭矩补偿项，所述目标摘挂挡力确定模块，包括：

输出轴转速获取单元，用于获取离合器扭矩和/或变速器的输出轴转速，其中，所述离合器扭矩包括双离合器中的在挡运行离合器传递的发动机扭矩；

补偿摘挂挡力第一确定单元，用于根据所述离合器扭矩和/或所述输出轴转速，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述离合器扭矩补偿项下的补偿摘挂挡力；

所述摘挂挡补偿项包括油门补偿项，所述目标摘挂挡力确定模块，包括：

油门值变化率获取单元，用于获取油门值和/或油门值变化率；

补偿摘挂挡力第二确定单元，用于根据所述油门值和/或所述油门值变化率，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述油门补偿项下的补偿摘挂挡力；

所述摘挂挡补偿项是制动主缸压力补偿项，所述目标摘挂挡力确定模块，包括：

制动主缸压力变化率获取单元，用于获取制动主缸压力和/或制动主缸压力变化率；

补偿摘挂挡力第三确定单元，用于根据所述制动主缸压力和/或所述制动主缸压力变化率，确定所述目标车辆内的双离合变速器在所述制动主缸压力补偿项下的补偿摘挂挡力；

所述摘挂挡补偿项确定模块，包括：

摘挂挡补偿项第一匹配单元，用于当所述换挡类型是动力升档或是动力降档时，将离合器扭矩补偿项和/或油门补偿项作为与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项；

和/或，

摘挂挡补偿项第二匹配单元，用于当所述换挡类型是制动降档时，将制动主缸压力补偿项作为与所述换挡类型匹配的摘挂挡补偿项。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-3中任一项所述的摘挂挡力确定方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的摘挂挡力确定方法。