CN114953857A - 轮胎状态监测方法、装置、控制器、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种轮胎状态监测方法、装置、控制器、存储介质及车辆。该方法包括：当车辆在预设行车状态下，获取车辆的一组测量数据，在一组测量数据中，包括根据全球定位***的测速模块获取的车辆的预设数量的速度值，和根据车辆的轮速传感器获取的每个速度值对应的车轮角速度；通过一组测量数据，得到预设数量的车轮半径值，其中，针对任一速度值，根据速度值和速度值对应的车轮角速度，得到一个车轮半径值；根据预设数量的车轮半径值，得到车轮的测量半径；根据车轮的初始花纹沟深、车轮的初始半径和车轮的测量半径，获得车轮的剩余花纹沟深。本申请能够在不增加额外设备的基础上实时监测车轮的磨损状态，提高了对轮胎磨损状态监测的效率。
Description
技术领域
本申请涉及轮胎监测技术领域，尤其涉及一种轮胎状态监测方法、装置、控制器、存储介质及车辆。
背景技术
轮胎是汽车重要的动力传输部件，并直接影响着汽车行驶的安全。轮胎的磨损情况直接影响汽车的操作稳定性、安全性、舒适性和燃油经济性等问题。在我国，因爆胎引起的交通事故占全部事故量高达百分之七十。其中由于忽视轮胎磨损情况引起的爆胎占很大一部分。过度磨损的轮胎负荷能力及抗压强度远远低于正常的轮胎，很难维持汽车的正常行驶，加上天气高温、超速以及路面颠簸等因素很容易发生爆胎，引起交通事故，严重时可能会危及生命。
目前，轮胎磨损的检测大多通过机械检测的方式，利用机械探针对待测轮胎进行扫描完成检测，但这种方式只能在用户将车辆送去维修保养等场景下适用，检测效率低，用户无法实时获知轮胎当前的磨损状态。
发明内容
本申请提供了一种轮胎状态监测方法、装置、控制器、存储介质及车辆，以解决轮胎磨损状态检测效率低的问题。
第一方面，本申请提供了一种轮胎状态监测方法，包括：
当车辆在预设行车状态下，获取所述车辆的一组测量数据，在所述一组测量数据中，包括根据全球定位***的测速模块获取的所述车辆的预设数量的速度值，和根据所述车辆的轮速传感器获取的每个速度值对应的车轮角速度；
通过所述一组测量数据，得到所述预设数量的车轮半径值，其中，针对任一速度值，根据所述速度值和所述速度值对应的车轮角速度，得到一个车轮半径值；
根据所述预设数量的车轮半径值，得到车轮的测量半径；
根据所述车轮的初始花纹沟深、所述车轮的初始半径和所述车轮的测量半径，获得所述车轮的剩余花纹沟深。
在一种可能的实现方式中，所述预设行车状态包括：所述车辆所处道路的坡度小于等于预设坡度，根据所述测速模块得到的所述车辆的速度值大于等于第一预设值，根据所述测速模块得到的所述车辆的速度值与根据所述轮速传感器得到的所述车辆的速度值的差值的绝对值小于等于第二预设值。
在一种可能的实现方式中，所述预设行车状态包括：所述车辆的方向盘的转角小于等于预设角度，所述车辆的横向加速度在第一预设加速度范围内，所述车辆的纵向加速度在第二预设加速度范围内。
在一种可能的实现方式中，所述预设行车状态包括：没有接收到汽车电子稳定控制***的作用信号、刹车踏板信号、油门踏板信号、方向盘输入信号、换挡信号和驾驶辅助***的控制信号。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
接收所述轮速传感器发送的脉冲信号，根据第一预设公式计算车轮角速度，所述第一预设公式为：
ω＝N*2*π/(n*T)
其中，ω为所述车轮角速度，N为在预设测量时间间隔获取的脉冲数，π为圆周率，n为所述轮速传感器的齿圈齿数，T为所述预设测量时间间隔。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述预设数量的车轮半径值，得到车轮的测量半径包括：
对所述预设数量的车轮半径值进行数据拟合处理，得到所述车轮的测量半径。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述车轮的初始花纹沟深、所述车轮的初始半径和所述车轮的测量半径，获得所述车轮的剩余花纹沟深包括：
根据第二预设公式计算所述车辆的剩余花纹沟深，所述第二预设公式为：
D2＝D1-TWI+(R(x)-R0)
其中，D2为所述车轮的剩余花纹沟深，D1为所述车轮的初始花纹沟深，TWI为所述车轮的轮胎磨耗标志所对应的预设值，R(x)为所述车轮的测量半径，R0为所述车轮的初始半径。
第二方面，本申请提供了一种轮胎状态监测装置，包括：数据采集模块、测量半径获取模块和花纹沟深计算模块；
所述数据采集模块，用于当车辆在预设行车状态下，获取所述车辆的一组测量数据，在所述一组测量数据中，包括根据全球定位***的测速模块获取的所述车辆的预设数量的速度值，和根据所述车辆的轮速传感器获取的每个速度值对应的车轮角速度；
所述测量半径获取模块，用于通过所述一组测量数据，得到所述预设数量的车轮半径值，其中，针对任一速度值，根据所述速度值和所述速度值对应的车轮角速度，得到一个车轮半径值，根据所述预设数量的车轮半径值，得到车轮的测量半径；
所述花纹沟深计算模块，用于根据所述车轮的初始花纹沟深、所述车轮的初始半径和所述车轮的测量半径，获得所述车轮的剩余花纹沟深。
第三方面，本申请提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
第四方面，本申请提供了一种车辆，包括如上第三方面所述的控制器。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
本申请实施例提供一种轮胎状态监测方法、装置、控制器、存储介质及车辆，通过基于全球定位***的测速模块获取车辆的速度，通过轮速传感器获取速度对应的车轮角速度，根据车辆速度和车轮角速度获取轮胎当前的测量半径，结合车轮的初始花纹沟深、初始半径得到车轮的剩余花纹沟深，在不需要增加额外检测设备的基础上，实现了对轮胎磨损状态的实时监测，提高了轮胎磨损状态监测的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种轮胎状态监测方法的实现流程图；
图2是本申请实施例提供的一种轮胎状态监测装置的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种控制器的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
参见图1，其示出了本申请实施例提供的一种轮胎状态监测方法的实现流程图，详述如下：
在步骤S101中、当车辆在预设行车状态下，获取车辆的一组测量数据，在一组测量数据中，包括根据全球定位***的测速模块获取的车辆的预设数量的速度值，和根据车辆的轮速传感器获取的每个速度值对应的车轮角速度。
全球定位***可以是GPS(Global Positioning System)、北斗卫星导航***、伽利略卫星导航***、GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System)或组合导航***等，本申请对此不做限定。
其中，每个速度值对应的车轮角速度，是指与该速度值同一时刻的车轮角速度。
在一种可能的实现方式中，车辆的预设行车状态为：车辆所处道路的坡度小于等于预设坡度，根据测速模块得到的车辆的速度值大于等于第一预设值，根据测速模块得到的车辆的速度值与根据轮速传感器得到的车辆的速度值的差值的绝对值小于等于第二预设值。
车辆在同一时刻，通过轮速传感器采集到的车轮速度，与通过基于全球定位***的测速模块采集到的车速的差值的绝对值，小于等于第二预设值。
可选的，根据轮速传感器得到车辆的速度值的方法如下：
通过公式v＝Rω＝R*N*2*π/(n*T)得到车辆的速度值，其中，R为车轮的初始半径，ω为车轮角速度，N为在预设测量时间间隔获取的脉冲数，π为圆周率，n为轮速传感器的齿圈齿数，T为预设测量时间间隔。
可选的，第一预设值为40km/h，第二预设值为2km/h。第一预设值和第二预设值和预设坡度的值可根据实际应用场景进行设定，本申请实施例对其具体设定值不作限定。
在一种可能的实现方式中，预设行车状态包括：车辆的方向盘的转角小于等于预设角度，车辆的横向加速度的值在第一预设加速度范围内，车辆的纵向加速度在第二预设加速度范围内。
可选的，预设角度为7deg，第一预设加速度范围为-0.35至0.35m/s2，第二预设加速度范围为-0.35至0.2m/s2。其中，预设角度、第一预设加速度范围和第二预设加速度范围的具体值或范围可依据实际应用场景进行设定，本申请实施例对此不作限定。
在一种可能的实现方式中，预设行车状态包括：没有接收到汽车电子稳定控制***的作用信号、刹车踏板信号、油门踏板信号、方向盘输入信号、换挡信号和驾驶辅助***的控制信号。
在这种行车状态下，车辆的车速变化比较平缓，且在数据采集的过程中无其他信号干扰，采集到的数据更加精准。
以上预设行车状态的限定，都可以提高获取车辆的一组测量数据的精度。
在步骤S102中、通过一组测量数据，得到预设数量的车轮半径值，其中，针对任一速度值，根据速度值和速度值对应的车轮角速度，得到一个车轮半径值。
在一种可能的实现方式中，通过如下方式获取车轮角速度：
接收轮速传感器发送的脉冲信号，根据第一预设公式计算车轮角速度，第一预设公式为：
ω＝N*2*π/(n*T)
其中，ω为所述车轮角速度，N为在预设测量时间间隔获取的脉冲数，π为圆周率，n为轮速传感器的齿圈齿数，T为预设测量时间间隔。
对于已经确定的轮速传感器，其齿圈齿数为固定的。
基于此，对于确定的轮速传感器，2*π/n为常数，结合上述公式，影响其测量精度的因素为f＝N/T。
可见，其误差来自于两部分，一部分是测量时间间隔的相对误差，即时基误差，时基误差是一种常值误差，现有技术可以保证时基误差非常小，可以忽略不急。另一部分为脉冲信号的计数误差，是影响轮速传感器测量精度的主要因素。基于此，当轮速较低时，得到的车轮角速度的精度越低。
基于上述分析，在两种都满足预设行车状态的情况下，第一种行车状态下车辆的行车速度大于第二种行车状态下的行车速度，如第一种行车状态下的行车速度为大于40km/h，第二种行车状态下的行车速度为大于60km/h，则第二种行车状态下得到的测量数据更为精确。
在获取车辆的速度v和车轮角速度ω后，通过R＝1000v/ω即可得到一个车轮半径值，其中，R的单位为毫米。
在步骤S103中、根据预设数量的车轮半径值，得到车轮的测量半径。
在一种可能的实现方式中，通过对预设数量的车轮半径值进行数据拟合处理，得到车轮的测量半径R(x)。
例如，在步骤S101中得到的一组测量数据中，包括通过测速模块获得的50个速度值，以及每个速度值对应的车轮角速度。通过公式R＝1000v/ω，得到50个车轮半径值。
本申请对于具体的数据拟合处理方法不做限定，示例性的，采用的数据拟合处理方法可以是将这50个车轮半径值求平均值，将这50个数据与求得的平均值作差，将平均值差值的绝对值最大的车轮半径值删除，剩下的49个车轮半径值再次求平均值，将与平均值差值绝对值最大的车轮半径值删除，剩余的48个车轮半径值再次求平均值，将与平均值差值绝对值最大的车轮半径值删除……重复上述步骤，直至最后只有一个车轮半径值，作为车轮的测量半径R(x)。
在步骤S104中、根据车轮的初始花纹沟深、车轮的初始半径和车轮的测量半径，获得车轮的剩余花纹沟深。
通过车轮的初始半径和车轮的测量半径，即可获得车轮花纹的已磨损深度，车轮的最大可磨损深度为车轮的初始花纹沟深减去轮胎磨耗标志所对应的深度，车辆最大可磨损深度，减去已磨损深度，即可得到车轮的剩余花纹沟深，即车轮剩余可磨损深度。
在一种可能的实现方式中，根据第二预设公式计算车辆的剩余花纹沟深，第二预设公式为：
D2＝D1-TWI+(R(x)-R0)
其中，D2为车轮的剩余花纹沟深，D1为车轮的初始花纹沟深，TWI为车轮的轮胎磨耗标志所对应的预设值，R(x)为车轮的测量半径，R0为车轮的初始半径。
其中，TWI指的是轮胎磨耗标志。为了确保轮胎花纹作用的有效性，世界各国都对轮胎花纹磨损极限制定了明确的法规。并在轮胎胎肩沿圆周的若干位置模刻轮胎磨耗极限警报标记“TWI”英文标记。当花纹块凸面磨损距离到花纹沟槽底部TWI对应的距离时，标记处的花纹已被磨平，故显露出窄横条状的光胎面，借此警示驾驶员，该轮胎已到了必须更换的时候了，因此，在第二预设公式中，计算车轮的剩余花纹沟深时，需减去TWI所对应的预设值。
本申请实施例通过GPS测速模块获取车辆的速度，通过轮速传感器获取速度对应的车轮角速度，根据车辆速度和车轮角速度获取轮胎当前的测量半径，结合车轮的初始花纹沟深、初始半径得到车轮的剩余花纹沟深，在不需要增加额外检测设备的基础上，实现了对轮胎磨损状态的实时监测，提高了轮胎磨损状态监测的效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
图2示出了本申请实施例提供的轮胎状态监测装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：
如图2所示，轮胎状态监测装置2包括：数据采集模块21、测量半径获取模块22和花纹沟深计算模块23；
数据采集模块21，用于当车辆在预设行车状态下，获取车辆的一组测量数据，在一组测量数据中，包括根据全球定位***的测速模块获取的车辆的预设数量的速度值，和根据车辆的轮速传感器获取的每个速度值对应的车轮角速度；
测量半径获取模块22，用于通过一组测量数据，得到预设数量的车轮半径值，其中，针对任一速度值，根据速度值和速度值对应的车轮角速度，得到一个车轮半径值，根据预设数量的车轮半径值，得到车轮的测量半径；
花纹沟深计算模块23，用于根据车轮的初始花纹沟深、车轮的初始半径和车轮的测量半径，获得车轮的剩余花纹沟深。
在一种可能的实现方式中，预设行车状态包括：车辆所处道路的坡度小于等于预设坡度，根据测速模块得到的车辆的速度值大于等于第一预设值，根据测速模块得到的车辆的速度值与根据轮速传感器得到的车辆的速度值的差值的绝对值小于等于第二预设值。
在一种可能的实现方式中，预设行车状态包括：车辆的方向盘的转角小于等于预设角度，车辆的横向加速度的值在第一预设加速度范围内，车辆的纵向加速度在第二预设加速度范围内。
在一种可能的实现方式中，预设行车状态包括：没有接收到汽车电子稳定控制***的作用信号、刹车踏板信号、油门踏板信号、方向盘输入信号、换挡信号和驾驶辅助***的控制信号。
在一种可能的实现方式中，数据采集模块21还用于：
接收轮速传感器发送的脉冲信号，根据第一预设公式计算车轮角速度，第一预设公式为：
ω＝N*2*π/(n*T)
其中，N为在预设测量时间间隔获取的脉冲数，n为轮速传感器的齿圈齿数，T为预设测量时间间隔。
在一种可能的实现方式中，测量半径获取模块22用于：
对预设数量的车轮半径值进行数据拟合处理，得到车轮的测量半径。
在一种可能的实现方式中，花纹沟深计算模块23用于：
根据第二预设公式计算车辆的剩余花纹沟深，第二预设公式为：
D2＝D1-TWI+(R(x)-R0)
其中，D2为车轮的剩余花纹沟深，D1为车轮的初始花纹沟深，TWI为车轮的轮胎磨耗标志所对应的预设值，R(x)为车轮的测量半径，R0为车轮的初始半径。
本申请实施例通过GPS测速模块获取车辆的速度，通过轮速传感器获取速度对应的车轮角速度，根据车辆速度和车轮角速度获取轮胎当前的测量半径，结合车轮的初始花纹沟深、初始半径得到车轮的剩余花纹沟深，在不需要增加额外检测设备的基础上，实现了对轮胎磨损状态的实时监测，提高了轮胎磨损状态监测的效率。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或终端中运行时执行上述任一个轮胎状态监测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤104。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本申请实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、精简指令集计算机(RISC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(CPU)、随机存取存储器(RAM)和一个或多个输入/输出(I/O)接口。操作***典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作***执行。
图3是本申请实施例提供的控制器的示意图。如图3所示，该实施例的控制器3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个轮胎状态监测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤104。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块/单元21至23的功能。
示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成/实施本申请所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述控制器3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成图2所示的模块/单元21至23。
所述控制器3可以是应用于车辆上的控制器、控制模块、控制装置。所述控制器3可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是控制器3的示例，并不构成对控制器3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
可选的，本申请实施例还提供了一种车辆，包括如图3所示的控制器。
所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述控制器3的内部存储单元，例如控制器3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述控制器3的外部存储设备，例如所述控制器3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述控制器3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述控制器所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个轮胎状态监测方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的一个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种轮胎状态监测方法，其特征在于，包括：
当车辆在预设行车状态下，获取所述车辆的一组测量数据，在所述一组测量数据中，包括根据全球定位***的测速模块获取的所述车辆的预设数量的速度值，和根据所述车辆的轮速传感器获取的每个速度值对应的车轮角速度；
通过所述一组测量数据，得到所述预设数量的车轮半径值，其中，针对任一速度值，根据所述速度值和所述速度值对应的车轮角速度，得到一个车轮半径值；
根据所述预设数量的车轮半径值，得到车轮的测量半径；
根据所述车轮的初始花纹沟深、所述车轮的初始半径和所述车轮的测量半径，获得所述车轮的剩余花纹沟深。
2.根据权利要求1所述的轮胎状态监测方法，其特征在于，所述预设行车状态包括：所述车辆所处道路的坡度小于等于预设坡度，根据所述测速模块得到的所述车辆的速度值大于等于第一预设值，根据所述测速模块得到的所述车辆的速度值与根据所述轮速传感器得到的所述车辆的速度值的差值的绝对值小于等于第二预设值。
3.根据权利要求1所述的轮胎状态监测方法，其特征在于，所述预设行车状态包括：所述车辆的方向盘的转角小于等于预设角度，所述车辆的横向加速度在第一预设加速度范围内，所述车辆的纵向加速度在第二预设加速度范围内。
4.根据权利要求1所述的轮胎状态监测方法，其特征在于，所述预设行车状态包括：没有接收到汽车电子稳定控制***的作用信号、刹车踏板信号、油门踏板信号、方向盘输入信号、换挡信号和驾驶辅助***的控制信号。
5.根据权利要求1至4任一项所述的轮胎状态监测方法，其特征在于，该方法还包括：
接收所述轮速传感器发送的脉冲信号，根据第一预设公式计算车轮角速度，所述第一预设公式为：
ω＝N*2*π/(n*T)
其中，ω为所述车轮角速度，N为在预设测量时间间隔获取的脉冲数，π为圆周率，n为所述轮速传感器的齿圈齿数，T为所述预设测量时间间隔。
6.根据权利要求1至4任一项所述的轮胎状态监测方法，其特征在于，所述根据所述预设数量的车轮半径值，得到车轮的测量半径包括：
对所述预设数量的车轮半径值进行数据拟合处理，得到所述车轮的测量半径。
7.根据权利要求1至4任一项所述的轮胎状态监测方法，其特征在于，所述根据所述车轮的初始花纹沟深、所述车轮的初始半径和所述车轮的测量半径，获得所述车轮的剩余花纹沟深包括：
根据第二预设公式计算所述车辆的剩余花纹沟深，所述第二预设公式为：
D2＝D1-TWI+(R(x)-R0)
其中，D2为所述车轮的剩余花纹沟深，D1为所述车轮的初始花纹沟深，TWI为所述车轮的轮胎磨耗标志所对应的预设值，R(x)为所述车轮的测量半径，R0为所述车轮的初始半径。
8.一种轮胎状态监测装置，其特征在于，包括：数据采集模块、测量半径获取模块和花纹沟深计算模块；
所述数据采集模块，用于当车辆在预设行车状态下，获取所述车辆的一组测量数据，在所述一组测量数据中，包括根据全球定位***的测速模块获取的所述车辆的预设数量的速度值，和根据所述车辆的轮速传感器获取的每个速度值对应的车轮角速度；
所述测量半径获取模块，用于通过所述一组测量数据，得到所述预设数量的车轮半径值，其中，针对任一速度值，根据所述速度值和所述速度值对应的车轮角速度，得到一个车轮半径值，根据所述预设数量的车轮半径值，得到车轮的测量半径；
所述花纹沟深计算模块，用于根据所述车轮的初始花纹沟深、所述车轮的初始半径和所述车轮的测量半径，获得所述车轮的剩余花纹沟深。
9.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述轮胎状态监测方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的控制器。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述轮胎状态监测方法的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202110967898.XA CN114953857A (zh) | 2021-08-23 | 2021-08-23 | 轮胎状态监测方法、装置、控制器、存储介质及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110967898.XA CN114953857A (zh) | 2021-08-23 | 2021-08-23 | 轮胎状态监测方法、装置、控制器、存储介质及车辆 |
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|---|---|
| CN114953857A true CN114953857A (zh) | 2022-08-30 |
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ID=82973088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110967898.XA Pending CN114953857A (zh) | 2021-08-23 | 2021-08-23 | 轮胎状态监测方法、装置、控制器、存储介质及车辆 |
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| Country | Link |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023169530A1 (zh) * | 2022-03-09 | 2023-09-14 | 北京罗克维尔斯科技有限公司 | 轮胎磨损检测方法、装置、电子设备和存储介质 |
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- 2021-08-23 CN CN202110967898.XA patent/CN114953857A/zh active Pending
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