CN114947626B

CN114947626B - 边刷状态确定方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN114947626B
Application number: CN202210805148.7A
Authority: CN
Inventors: 杜长运; 肖栋
Original assignee: Shenzhen Ubtech Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Ubtech Technology Co ltd
Priority date: 2022-07-08
Filing date: 2022-07-08
Publication date: 2023-08-18
Anticipated expiration: 2042-07-08
Also published as: CN114947626A

Abstract

本发明实施例公开了一种边刷状态确定方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。所述扫地机包括边刷和检测传感器，所述检测传感器与所述边刷的中心轴的距离小于所述边刷的叶片的长度，所述方法包括：通过所述检测传感器获取脉冲信号；识别所述脉冲信号，确定所述脉冲信号的周期；根据所述脉冲信号的周期和相应的预设周期，确定所述扫地机的边刷的状态是否异常。这样，实现了扫地机边刷的状态是否异常的自动检测，避免由于边刷状态异常影响清洁效果。

Description

边刷状态确定方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，尤其涉及一种边刷状态确定方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，扫地机已慢慢普及。扫地机由于简单操作的功能及便利性，成为大多数人的常用家电用品，越来越多的用户购买扫地机来代替用户完成房屋清洁工作。

扫地机通常设置有边刷，然而，边刷一般是凸出扫地机垂直投影面的，容易塞到细小缝隙卡住；或者缠绕头发，导致边刷转速变慢；又或者带动边刷的电机异常，导致边刷转动变慢。总之，边刷会由于种种原因导致转速异常，从而影响清洁效果，但现有技术无法检测边刷的状态是否异常，进而无法得知导致边刷速度变慢的隐患问题。

可见，现有技术中的扫地机无法检测边刷的状态是否异常。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的是提供一种边刷状态确定方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质，能够解决现有的扫地机无法检测边刷的状态是否异常的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种边刷状态确定方法，应用于扫地机，所述扫地机包括边刷和检测传感器，所述检测传感器与所述边刷的中心轴的距离小于所述边刷的叶片的长度，所述方法包括：

通过所述检测传感器获取脉冲信号；

识别所述脉冲信号，确定所述脉冲信号的周期；

根据所述脉冲信号的周期和相应的预设周期，确定所述扫地机的边刷的状态是否异常。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述识别所述脉冲信号，确定所述脉冲信号的周期，包括：

识别所述脉冲信号的上升沿和/或下降沿；

根据相邻的两个上升沿和/或下降沿，确定所述脉冲信号的周期。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述边刷对应设置有多个所述检测传感器，所述识别所述脉冲信号，确定所述脉冲信号的周期，包括：

识别每个所述检测传感器检测到的脉冲信号的上升沿和/或下降沿；

根据每个所述检测传感器检测到的脉冲信号相邻的上升沿和/或下降沿以及每个所述检测传感器的权重，确定所述脉冲信号的周期，其中，每个所述检测传感器的权重根据每个检测传感器与所述边刷的中心轴的距离确定。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述根据所述脉冲信号的周期和相应的预设周期，确定所述扫地机的边刷的状态是否异常，包括：

若所述脉冲信号的周期与相应的预设周期的差值在预设范围内，则确定所述扫地机的边刷的状态为正常；

若所述脉冲信号的周期与预设周期的差值不在预设范围内，则确定所述扫地机的边刷的状态为异常。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述方法还包括：

若所述扫地机的边刷的状态为异常，发出报警信息。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述预设周期根据预设正常转速基于公式T＝1/(N*M)确定，其中，T表示预设周期，N表示预设正常转速，M表示边刷的叶片数量。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述方法还包括：

检测所述脉冲信号的幅度和/或宽度；

若所述脉冲信号的幅度小于预设幅度，和/或所述脉冲信号的宽度小于预设宽度，确认所述脉冲信号有效；

若所述脉冲信号的幅度大于预设幅度，和/或所述脉冲信号的宽度大于预设宽度，确认所述脉冲信号无效，并剔除无效的所述脉冲信号。

第二方面，本申请实施例提供了一种边刷状态确定装置，应用于扫地机，所述扫地机包括边刷和检测传感器，所述检测传感器与所述边刷的中心轴的距离小于所述边刷的叶片的长度，所述装置包括：

获取模块，用于通过所述检测传感器获取脉冲信号；

识别模块，用于识别所述脉冲信号，确定所述脉冲信号的周期；

确定模块，用于根据所述脉冲信号的周期和相应的预设周期，确定所述扫地机的边刷的状态是否异常。

第三方面，本申请实施例提供了一种扫地机，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

本申请的上述实施例提供的边刷状态确定方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。通过将检测传感器设置于可检测到边刷的范围内，获取脉冲信号，识别脉冲信号，确定脉冲信号的周期，并根据脉冲信号的周期以及相应的预设周期，确定扫地机的边刷状态是否异常。这样，实现了扫地机边刷的状态是否异常的自动检测，避免由于边刷状态异常影响清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请实施例提供的一种边刷状态确定方法的流程图；

图2示出了本申请实施例提供的一种扫地机的仰视图；

图3示出了本申请提供的一种检测传感器220的示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种脉冲信号的波形图；

图5示出了本申请实施例提供的另一种脉冲信号的波形图；

图6示出了本申请实施例提供的一种边刷状态确定装置的结构示意图。

主要元件符号说明：

200-扫地机；210-边刷；211-中心轴；212-叶片；220-检测传感器；221-红外发射管；222-红外接收管；500-边刷状态确定装置；501-获取模块；502-识别模块；503-确定模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的边刷状态确定方法的流程图，该方法应用于扫地机，所述扫地机包括边刷和检测传感器，所述检测传感器与所述边刷的中心轴的距离小于所述边刷的叶片的长度，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤110、通过所述检测传感器获取脉冲信号。

具体的，请一并参阅图2，图2示出了本申请提供的一种扫地机的仰视图。扫地机200包括边刷210和检测传感器220。边刷210包括中心轴211以及预设数量的叶片212，每个叶片212均设置于中心轴211，中心轴211与驱动装置(图未示)连接，进而驱动装置驱动中心轴211旋转，每个叶片212均可以随着中心轴211的旋转而转动，从而实现清洁功能。可以理解的是，边刷210的数量、叶片212的数量均可以根据实际需求设定，在本申请实施例中，为便于理解，以边刷的数量为两个，叶片的数量为三个为例进行说明。边刷的颜色设置为黑色，以使更好地吸收检测传感器发出的脉冲信号，提高接收到的脉冲信号的准确性。为了使检测传感器220可以检测到边刷210的叶片212，故检测传感器220与边刷210的中心轴211的距离小于边刷210的叶片212的长度。

可以理解的是，检测传感器220的类型可以根据实际需求设定，请一并参阅图3，图3示出了本申请提供的一种检测传感器220的示意图。在本申请实施例中，检测传感器220包括红外传感器。红外传感器包括用于发射信号的红外发射管221和用于接收信号的红外接收管222。红外发射管221和红外接收管222的视场角通过红外传感器的外壳进行控制。图3中三角形FAD表示红外发射管221的视场角，三角形CBE表示红外接收管222的视场角，三角形FAD和三角形CBE重叠的部分即为红外传感器的有效检测区域，也即当超出线段BE与线段AF的交点O与点B组成的线段OB的长度20cm时，即使将红外发射管221的发射信号的强度调至最高，红外接收管222都无法接收到信号，因此，检测传感器220还可以用于进行悬崖检测，也即在发出信号后，若接收不到脉冲信号，或接收到的脉冲信号小于预设极小值，则判定扫地机遇到了悬崖，需要后退或采取别的措施避开悬崖。

在扫地机的工作过程中，检测传感器发出信号，并接收经地面或其他物体反射回的信号，并基于接收到的信号形成脉冲信号。当边刷的叶片位于检测传感器及物体之间时，会影响检测传感器接收到的信号的大小，从而使得脉冲信号减小。当边刷的叶片从检测传感器及物体之间移开后，脉冲信号重新恢复。请一并参照图4和图5，图4示出了本申请实施例提供的一种脉冲信号的波形图，图5示出了本申请实施例提供的另一种脉冲信号的波形图，其中，横坐标表示时间t，纵坐标表示电压v。图4是扫地机不工作时，即边刷不转动时，检测传感器220接收到的脉冲信号；图5是扫地机工作时，即边刷转动时，检测传感器220接收到的脉冲信号。可以理解的是，由于边刷的阻挡作用，在脉冲信号的波形中会产生波谷。多个边刷的叶片交替经过检测传感器220，则会在接收到的脉冲信号中产生周期性的变化。

一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

检测所述脉冲信号的幅度和/或宽度；

若所述脉冲信号的幅度小于预设幅度，和/或所述脉冲信号的宽度小于预设宽度，确认所述脉冲信号无效，并剔除无效的所述脉冲信号。

具体的，由于遇到悬崖也可能导致脉冲信号发生波动，因此，在本申请实施例中，还检测脉冲信号的幅度和/或宽度。脉冲信号的幅度过长，宽度过宽，都有可能是因为遇到悬崖，而不是因为边刷的阻挡。将有效的脉冲信号保留，并剔除无效的脉冲信号。通过对脉冲信号进行有效性确认，进一步地提高了脉冲信号的准确性。

步骤120、识别所述脉冲信号，确定所述脉冲信号的周期。

具体的，由于边刷的速度发生变化，会影响检测传感器220接收到的脉冲信号的周期，因此，在本申请实施例中，识别脉冲信号，进而确定脉冲信号的周期，并利用周期对边刷的状态是否异常进行判断。

一种可选的实施方式中，步骤120包括：

识别所述脉冲信号的上升沿和/或下降沿；

具体的，在本申请实施例中，通过识别脉冲信号的上升沿和/或下降沿的方式，并根据相邻的两个上升沿和/或下降沿，确定所述脉冲信号的周期。请一并参阅图5，可以理解的是，相邻的两个上升沿或相邻的两个下降沿即可确定脉冲信号的周期，也即图5中所示的相邻的两个上升沿确定周期T1，或相邻的两个下降沿确定周期T2。可以通过多个不同的相邻的两个上升沿和/或下降沿，来确定脉冲信号的周期，从而提高周期的准确性。

进一步地，还可以既识别脉冲信号的上升沿，也识别脉冲信号的下降沿，进而根据相邻的上升沿确定一个周期，根据相邻的下降沿确定一个周期，再取二者的平均值确定脉冲信号的周期，从而提高周期的准确性。

另一种可选的实施方式中，所述边刷对应设置有多个所述检测传感器，步骤120包括：

具体的，边刷对应设置有多个检测传感器。这样，通过多个检测传感器检测到的脉冲信号一起确定脉冲信号的周期，从而提高脉冲信号的周期的准确性。在本申请实施例中，先识别每个所述检测传感器检测到的脉冲信号的上升沿和/或下降沿，然后根据每个所述检测传感器检测到的脉冲信号相邻的上升沿和/或下降沿确定每个脉冲信号的周期，最后基于每个检测传感器的权重以及所述检测传感器对应的脉冲信号的周期确定脉冲信号的周期。每个检测传感器的权重可以根据每个检测传感器与所述边刷的中心轴的距离确定，考虑到检测传感器同样的弧度下，叶片的长度越长，弧长越长，因此，检测传感器与边刷的中心轴的距离越远，权重越高；检测传感器与边刷的中心轴的距离越远，权重越低。

例如，第一检测传感器检测到的脉冲信号的周期为T3，第一检测传感器的权重为A1，第二检测传感器检测到的脉冲信号的周期为T4，第二检测传感器的权重为A2，第三检测传感器检测到的脉冲信号的周期为T5，第三检测传感器的权重为A3，则脉冲信号的周期可以根据公式T＝T3*A1+T4*A2+T5*A3确定。

可以理解的是，检测传感器的数量可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不做限定。

步骤130、根据所述脉冲信号的周期和相应的预设周期，确定所述扫地机的边刷的状态是否异常。

具体的，不同叶片数量、不同转速所对应的周期均不同，故预设周期根据预设正常转速基于公式T＝1/(N*M)确定，其中，T表示预设周期，N表示预设正常转速，M表示边刷的叶片数量。在本申请实施例中，边刷的叶片数量为3个，因此T＝1/(3N)。

可以理解的是，将脉冲信号的周期和相应的预设周期比较，可以根据比较结果确定扫地机的边刷的状态是否异常。

因此，一种可选的实施方式中，步骤130包括：

具体的，在本申请实施例中，预设范围设置为20ms。可以理解的是，预设范围可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不做限定。

在此基础上，一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

若所述扫地机的边刷的状态为异常，发出报警信息。

具体的，若扫地机的边刷的状态为异常，则需要发出报警信息，提醒用户边刷异常，进而用户排除边刷的异常，使得边刷可以重新正常工作。发出报警信息的方式可以根据实际需求设定。例如，若扫地机包括LED(light-emitting diode，发光二极管)灯，可以通过控制LED灯闪烁或控制LED灯发出红光的方式发出警告信息；还可以通过扫地机发送报警信息至与扫地机绑定的移动终端的方式。

本申请实施例中提供的边刷状态确定方法，通过将检测传感器设置于可检测到边刷的范围内，获取脉冲信号，识别脉冲信号，确定脉冲信号的周期，并根据脉冲信号的周期以及相应的预设周期，确定扫地机的边刷状态是否异常。这样，实现了扫地机边刷的状态是否异常的自动检测，避免由于边刷状态异常影响清洁效果。

与上述方法实施例相对应，请参见图6，图6为本申请实施例提供的边刷状态确定装置的结构示意图，如图6所示，边刷状态确定装置500应用于扫地机，所述扫地机包括边刷和检测传感器，所述检测传感器与所述边刷的中心轴的距离小于所述边刷的叶片的长度，边刷状态确定装置500包括：

获取模块501，用于通过所述检测传感器获取脉冲信号；

识别模块502，用于识别所述脉冲信号，确定所述脉冲信号的周期；

确定模块503，用于根据所述脉冲信号的周期和相应的预设周期，确定所述扫地机的边刷的状态是否异常。

可选的，识别模块502，具体用于：

识别所述脉冲信号的上升沿和/或下降沿；

可选的，所述边刷对应设置有多个所述检测传感器，识别模块502，具体用于：

可选的，确定模块503，具体用于：

可选的，边刷状态确定装置500还包括：

报警模块，用于若所述扫地机的边刷的状态为异常，发出报警信息。

可选的，所述预设周期根据预设正常转速基于公式T＝1/(N*M)确定，其中，T表示预设周期，N表示预设正常转速，M表示边刷的叶片数量。

可选的，边刷状态确定装置500还包括：

检测所述脉冲信号的幅度和/或宽度；

本申请实施例提供的边刷状态确定装置能够实现图1的方法实施例中边刷状态确定方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，本申请实施例还提供一种扫地机，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述边刷状态确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述边刷状态确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的扫地机中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种边刷状态确定方法，其特征在于，应用于扫地机，所述扫地机包括边刷和检测传感器，所述边刷对应设置有多个所述检测传感器，所述检测传感器与所述边刷的中心轴的距离小于所述边刷的叶片的长度，所述方法包括：

通过所述检测传感器获取脉冲信号；

根据每个所述检测传感器检测到的脉冲信号相邻的上升沿和/或下降沿以及每个所述检测传感器的权重，确定所述脉冲信号的周期，其中，每个所述检测传感器的权重根据每个检测传感器与所述边刷的中心轴的距离确定；

2.根据权利要求1所述的边刷状态确定方法，其特征在于，所述识别所述脉冲信号，确定所述脉冲信号的周期，包括：

识别所述脉冲信号的上升沿和/或下降沿；

3.根据权利要求1所述的边刷状态确定方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号的周期和相应的预设周期，确定所述扫地机的边刷的状态是否异常，包括：

4.根据权利要求3所述的边刷状态确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述扫地机的边刷的状态为异常，发出报警信息。

5.根据权利要求3所述的边刷状态确定方法，其特征在于，所述预设周期根据预设正常转速基于公式T＝1/(N*M)确定，其中，T表示预设周期，N表示预设正常转速，M表示边刷的叶片数量。

6.根据权利要求1所述的边刷状态确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述脉冲信号的幅度和/或宽度；

7.一种边刷状态确定装置，其特征在于，应用于扫地机，所述扫地机包括边刷和检测传感器，所述边刷对应设置有多个所述检测传感器，所述检测传感器与所述边刷的中心轴的距离小于所述边刷的叶片的长度，所述装置包括：

获取模块，用于通过所述检测传感器获取脉冲信号；

识别信号模块，用于识别每个所述检测传感器检测到的脉冲信号的上升沿和/或下降沿；

确定周期模块，用于根据每个所述检测传感器检测到的脉冲信号相邻的上升沿和/或下降沿以及每个所述检测传感器的权重，确定所述脉冲信号的周期；

8.一种扫地机，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的边刷状态确定方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的边刷状态确定方法的步骤。