CN114941448A - 灰浆清理方法、装置、***及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种灰浆清理方法、装置、***及存储介质，所述方法包括：获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。本发明实施例的技术方案实现了针对不同的待清理灰浆对应的灰浆特征信息，确定对应的当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以控制当前清理设备有针对性的清理灰浆，提高灰浆清理的质量和效率。

Description

灰浆清理方法、装置、***及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种灰浆清理方法、装置、***及存储介质。

背景技术

在建筑楼宇浇筑过程中，由于使用木模以及铝膜会导致建筑溢浆，这些浇筑溢浆被称为浮浆，楼宇浇筑完成后进行螺杆洞封堵、抹灰、砌砖等工艺时产生的与地面粘服的凝固物被称为落地灰，地面上的灰浆呈零散状或均匀分布，灰浆具有不同的高度以及大小，使用地面灰浆清理机器人清理地面灰浆时，总是出现偏差，存在清理不彻底、反复清理，延长清理时间等问题。

发明内容

本发明实施例提供一种灰浆清理方法、装置、***及存储介质，以实现根据地面灰浆图像的特征信息，调节灰浆清理设备的参数对灰浆进行清理，以提高回灰浆清理的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种灰浆清理方法，该方法包括：

获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；

基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；

基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。

第二方面，本发明实施例还提供了一种灰浆清理装置，该装置包括：

灰浆特征信息确定模块，用于获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；

参数确定模块，用于基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；

当前清理设备控制模块，用于基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。

第三方面，本发明实施例还提供了一种灰浆清理***，所述***包括：控制装置、摄像装置、执行装置，其中：

所述摄像装置，用于采集待清理灰浆的灰浆图像；

所述控制装置，用于获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，并根据所述行驶参数和刀具执行参数生成控制指令，将所述控制指令发送至执行装置；

所述执行装置，用于基于所述控制指令进行灰浆清理。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的灰浆清理方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取待清理灰浆的灰浆图像，根据待清理灰浆的灰浆图像得到灰浆特征信息，之后根据灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以便根据行驶参数和刀具执行参数对当前清理设备进行控制，以使当前清理设备对待清理灰浆进行清理。本发明实施例的技术方案实现了针对不同的待清理灰浆对应的灰浆特征信息，确定对应的当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，根据行驶参数和刀具执行参数的共同作用，以控制当前清理设备有针对性的清理灰浆，提高灰浆清理的质量和效率。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一中的一种灰浆清理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二中的一种灰浆清理方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三中的一种灰浆清理装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四中的一种灰浆清理***的结构示意图；

图5为本发明实施例四中的另一种灰浆清理***的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例所提供的一种灰浆清理方法的流程示意图，本实施例可适用于对地面上的不同大小、不同高度的水泥灰浆进行清理的情况，该方法可以由灰浆清理装置来执行，该装置可以通过软件和硬件的形式实现。

如图1所述，本发明实施例的灰浆清理方法包括如下步骤：

S110、获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息。

其中，本发明实施例的应用场景包括但不限于建筑工地，在建筑楼宇浇筑过程中，由于使用木模和/或铝膜的方式进行浇筑，会产生建筑溢浆，这些浇筑溢浆称为浮浆，楼宇浇筑完成后进行螺杆洞封堵、抹灰、砌砖等步骤时产生的与地面粘附的凝固物，即灰浆，地面上的灰浆呈现零散状或者均匀分布。灰浆图像是指灰浆的三维图像。灰浆特征信息包括灰浆的高度、灰浆的占地面积等。

获取待清理灰浆的灰浆图像的装置可以为摄像装置，包括但不限于3D相机，相应的，待清理灰浆的灰浆图像为三维点云数据或三维图像数据。通过获取待清理灰浆的灰浆图像，基于待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆的特征信息，在一些实施例中，可以是基于预先设置的特征识别模型对待清理灰浆的灰浆图像进行特征提取，得到灰浆图像的灰浆特征信息，其中，特征识别模型可以是神经网络模型或者深度神经网络模型等。在一些实施例中还可以是通过图像识别的方式确定待清理灰浆的灰浆图像的灰浆特征信息，比如图像识别的方式可以包括但不限于纹理识别、轮廓识别、颜色识别等。便于后续基于灰浆特征信息对清理设备的参数进行控制。可选的，通过摄像装置获取拍摄范围内的灰浆图像，由于待清理灰浆可能呈现零散状密集的分布，因此，通过摄像装置获取的待清理灰浆时，若是在拍摄范围内存在多个待清理灰浆时，根据待清理灰浆的位置信息，确定距离清理设备最近的灰浆的灰浆图像。基于该灰浆图像获取灰浆特征信息。

其中，清理设备为具有灰浆清理功能的电子设备，例如可以是灰浆清理机器人等，本发明对清理设备的具体结构和外形不做限定。

S120、基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

其中，当前清理设备是指当前正在进行灰浆清理的设备，包括但不限灰浆清理机器人、灰浆清理小车等。可选的，当前清理设备可以包括两部分，即底盘组件和刀具组件两部分，底盘组件包括车轮和车轮电机，刀具组件包括用于进行灰浆清理的至少一个刀具。当前清理设备的刀具执行参数包括：刀具的给进深度、刀具的转速；其中，刀具的给进深度是指刀具对灰浆的给进深度。刀具的给进深度也可以是刀具的位姿，比如，刀具处于地面高度10公分的位置，与地面水平放置的姿态。当前清理设备的行驶参数包括：行驶方向、行驶速度。现有技术中清理设备需要人为控制小车行驶，而本申请可根据当前清理设备的行驶参数实现自动驾驶。

本实施例中，通过根据灰浆的灰浆特征信息，适应性的确定适应于对该灰浆进行清理的行驶参数和刀具执行参数，提高了清理设备的执行参数的准确性和针对性，以提高灰浆清理的清理效率和清洁程度。

在一些实施例中，基于根据灰浆图像确定的灰浆特征信息，确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数的方式包括：预先设置灰浆特征信息与清理设备的行驶参数和刀具执行参数的对应关系，并以列表的形式展示，根据获取的灰浆特征信息在列表中找到匹配的灰浆特征信息，并从列表中找到匹配的特征信息对应的行驶参数和刀具执行参数。

在一些实施例中，确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数还可以是，预先通过大量的灰浆特征信息及每种灰浆特征信息对应的行驶参数和刀具执行参数，训练匹配模型，在根据灰浆图像获取灰浆特征信息后，将灰浆特征信息输入匹配模型，通过匹配模型确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以根据行驶参数和刀具执行参数对当前清理设备进行控制。

清理设备中底盘组件的作用不仅从当前灰浆位置行驶到下一灰浆位置处，而且在灰浆清理过程中，可以配合刀具组件进行灰浆清理，比如，灰浆面积较大，底盘组件不移动，仅使用刀具组件无法将全部灰浆清理干净，需要底盘组件与刀具组件进行配合，底盘组件的前进，后退，向左转、向右转等，配合刀具组件的转速和给进深度进行灰浆的全面清理，提高灰浆清理的质量，进而提高灰浆清理的效率。

S130基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。

其中，通过行驶参数控制当前清理设备的行驶速度以及行驶方向，通过刀具执行参数控制当前清理设备的刀具转速和刀具的给进深度，通过对当前清理设备行驶方向和速度的控制，以及对当前清理设备中刀具的控制，实现控制当前清理设备对灰浆的清理。当然，当前清理设备包括底盘组件和刀具组件两部分时，通过行驶参数对底盘组件中的车轮电机进行控制，以控制底盘组件的移动(比如行驶速度、行驶方向)，以使当前清理设备移动，通过刀具执行参数对刀具组件进行控制，以控制刀具组件(比如刀具转速、刀具的给进深度)对灰浆的打磨。通过行驶参数和刀具执行参数对清理设备的控制，以使底盘组件和刀具组件相配合，提高灰浆清理的速度和质量。

本发明实施例的技术方案，通过获取待清理灰浆的灰浆图像，根据待清理灰浆的灰浆图像得到灰浆特征信息，之后根据灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以便根据行驶参数和刀具执行参数对当前清理设备进行控制，以使当前清理设备对待清理灰浆进行清理。本发明实施例的技术方案实现了针对不同的待清理灰浆对应的灰浆特征信息，确定对应的当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以控制当前清理设备有针对性的清理灰浆，提高灰浆清理的质量和效率。

实施例二

图2是本发明实施例提供的灰浆清理方法的流程示意图，本发明实施例在上述实施例的可选方案的基础上对步骤110和步骤120进行了细化，可选的，步骤110包括：将所述灰浆图像转换为点云数据，基于所述点云数据获取待清理灰浆的灰浆特征信息，所述灰浆特征信息包括灰浆的面积、灰浆的高度。步骤120包括：基于预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系、以及所述待清理灰浆的灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。其中，与上述实施例相同或者相似的技术术语将不再赘述。

S210、获取待清理灰浆的灰浆图像。

S220、将所述灰浆图像转换为点云数据，基于所述点云数据获取待清理灰浆的灰浆特征信息，所述灰浆特征信息包括灰浆的面积、灰浆的高度。

其中，点云数据是指在一个三维坐标***中的一组向量的集合，通过获取待清理灰浆的灰浆图像，该灰浆图像为三维图像，之后根据三维的灰浆图像转化为点云图像，通过点云数据识别灰浆特征信息，即灰浆的高度和灰浆的面积。其中，灰浆的面积是指灰浆与地面接触的占地面积。当然，本发明对基于灰浆图像确定灰浆特征信息的方式不做具体限定。

S230、基于预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系以及所述待清理灰浆的灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

其中，灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系通过预先训练数据得到，通过获取大量灰浆的灰浆图像，确定每个灰浆图像的特征信息，并通过灰浆清理测试，得到不同灰浆特征信息对应的清理设备行驶参数和刀具执行参数，确定灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系，和灰浆特征信息与清理设备的刀具执行参数的第二对应关系。在实际作业中，获取待清理灰浆的灰浆图像后，基于灰浆图像得到灰浆特征信息，根据预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系和灰浆特征信息与清理设备的第二对应关系，确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。本发明实施例的方法根据预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系和待清理灰浆的灰浆特征信息可以更快的确定当前清理设备的各个参数，不需要人为调参，提高灰浆清理的速度。

可选的，所述基于预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系、以及所述待清理灰浆的灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数包括：当灰浆特征信息在预先设置的灰浆特征信息范围内时，确定所述预先设置的灰浆特征信息范围对应的清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

其中，由于灰浆的形状不固定，高度、面积大小都是不固定，预先进行测试训练时，获取到的灰浆特征信息也是各不相同，所以将高度、面积的差值在预设范围内的灰浆图像划分为一个灰浆特征信息范围，这样可以将大量的灰浆特征信息进行划分，并将灰浆特征信息对应的清理设备的行驶参数和刀具执行参数转换为灰浆特征信息范围对应清理设备行驶参数和刀具执行参数，这样，不仅可以减少对灰浆特征信息范围对应清理设备行驶参数和刀具执行参数占用的存储空间，还可以避免当前待清理灰浆的灰浆特征信息与存储的灰浆特征信息不匹配的情况。

在上述实施例的基础上，在所述获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息之后，还包括：基于灰浆特征信息确定灰浆所处的场景类型。相应的，所述基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数包括：基于灰浆特征信息、灰浆所处的场景类型确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

其中，场景类型包括根据地面的类型划分的场景类型等，比如，地面类型为水泥路、土路等。地面类型的不同，影响清理设备的移动，而且影响灰浆附着地面的粘附程度。比如，水泥路道路平坦，对清理设备的移动影响较小，但灰浆附着在地面的粘附程度较高，灰浆清理耗时长。土路道路受天气等环境因素影响较大，道路可能出现凹凸不平，对清理设备的移动影响较大，但是灰浆的主要成分为水泥，附着在地面的粘粘程度较低，灰浆清理耗时短。所以在获取地面上的灰浆图像时，同时获取场景类型，综合基于灰浆图像得到的灰浆特征信息，以及场景类型确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，可以更有针对性的对当前场景类型的灰浆进行清理，提高清理的质量和速度。

可选的，预先设置各个场景类型中清理设备的第一基础行驶参数和第一基础刀具执行参数，形成场景类型、第一基础行驶参数以及第一基础刀具执行参数的匹配列表，当确定当前场景类型后，在匹配列表中找到对应的场景类型，并基于该场景类型确定对应的清理设备的第一基础行驶参数和第一基础刀具执行参数。根据场景类型确定的第一基础行驶参数和根据灰浆特征信息确定的行驶参数确定当前清理设备的最终行驶参数，确定的方式可以是第一基础行驶参数与根据灰浆特征信息确定的行驶参数赋予权重并进行加权求和，也可以仅对第一基础行驶参数添加权重，从而基于带有权重的第一基础行驶参数对根据灰浆特征信息确定的行驶参数进行调参，或者将第一基础行驶参数与根据灰浆特征信息确定的行驶参数输入预先设置好的第一行驶参数调节模型中，根据行驶参数调节模型确定最终的行驶参数。其中，行驶参数调节模型可以是根据不同的场景类型以及每种场景类型对应的清理设备的行驶参数训练得到的。同理，根据场景类型确定的第一基础刀具执行参数和根据灰浆特征信息确定的刀具执行参数确定最终的刀具执行参数的方式与上述确定最终行驶参数的方式相同，这里不再赘述。

在上述实施例的基础上，在基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理过程中，还包括：检测所述待清理灰浆的硬度参数，基于所述硬度参数更新得到行驶参数和/或刀具执行参数。

其中，灰浆的主要成分是水泥，而水泥分为多种，每种水泥的硬度等级各有不同。等级越高，灰浆清理耗时越长。硬度参数包括当前灰浆的硬度等级。通过检测水泥硬度的检测装置对待清理灰浆进行检测，之后结合硬度参数更新得到的行驶参数和/或刀具执行参数。可选的，预先根据不同水泥的硬度参数范围设置不同的第二基础刀具执行参数和/或清理设备的第二基础行驶参数，并对不同水泥的硬度参数和每种水泥硬度参数对应的第二基础刀具执行参数和/或清理设备的第二基础行驶参数进行存储。若当前检测到的水泥硬度参数在某个预设的水泥硬度参数范围内，则确定该水泥硬度参数范围对应的第二基础刀具执行参数和/或清理设备的第二基础行驶参数，以更新当前清理设备的行驶参数和/或刀具执行参数。其中，行驶参数更新的方式包括但不限于第二基础行驶参数与当前清理设备的行驶参数进行加权求和、将第二基础行驶参数和当前清理设备的行驶参数输入第二行驶参数调节模型中，通过第二行驶参数调节模型确定最终的行驶参数，以实现对当前行驶参数的更新，同理，刀具执行参数更新与上述形式参数更新的方式相同，这里不再赘述。

在上述实施例的基础上，可选的，在考虑场景类型的情况下，根据灰浆图像获取场景类型、灰浆特征信息，并根据场景类型和灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以使清理设备进行灰浆清理，并在灰浆清理过程中，根据检测的待清理灰浆的硬度参数，基于硬度参数更新当前的行驶参数和刀具执行参数，根据更新的行驶参数和刀具执行参数继续进行灰浆清理。在考虑场景类型和待清理灰浆的硬度参数的情况下，有针对性的根据不同场景类型下的不同硬度等级的灰浆进行清理，提高灰浆清理的质量和效率。

S240、基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。

本发明实施例的技术方案，通过获取待清理灰浆的灰浆图像，将灰浆图像转换为点云数据，基于点云数据获取待清理灰浆的灰浆特征信息，可以获取灰浆的高度和灰浆的面积。再根据预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系，确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以对当前清理设备进行灰浆清理。本发明实施例的技术方案实现了对灰浆的面积和高度的特征信息的获取，并根据预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系和灰浆特征信息与清理设备的刀具执行参数的第二对应关系确定当前清理设备的刀具执行参数和行驶参数，提高对清理设备的行驶参数和刀具执行参数的获取速度，并且有针对性的刀具执行参数和行驶参数可以提高当前清理设备清理灰浆的质量和速度。

实施例三

图3为本发明实施例提供的一种灰浆清理装置的结构示意图，本发明实施例所提供的灰浆清理装置可执行本发明任意实施例所提供的灰浆清理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置包括：灰浆特征信息确定模块310、参数确定模块320和当前清理设备控制模块；其中：

灰浆特征信息确定模块310，用于获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；

参数确定模块320，用于基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；

当前清理设备控制模块330，用于基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。

进一步的，所述灰浆特征信息确定模块310包括：

将所述灰浆图像转换为点云数据，基于所述点云数据获取待清理灰浆的灰浆特征信息，所述灰浆特征信息包括灰浆的面积、灰浆的高度。

进一步的，所述参数确定模块320包括：

第一参数确定子模块，用于基于预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系、以及所述待清理灰浆的灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

进一步的，所述第一参数确定子模块包括：

参数确定单元，用于当灰浆特征信息在预先设置的灰浆特征信息范围内时，确定所述预先设置的灰浆特征信息范围对应的清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

进一步的，所述装置还包括：

场景类型确定模块，用于基于灰浆特征信息确定灰浆所处的场景类型；

所述参数确定模块320包括：

第二参数确定基于灰浆特征信息、灰浆所处的场景类型确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

进一步的，所述装置还包括：

参数更新模块，用于检测所述待清理灰浆的硬度参数，基于所述硬度参数更新得到行驶参数和/或刀具执行参数。

进一步的，所述刀具执行参数包括：刀具的给进深度、刀具的转速；所述当前清理设备的行驶参数包括：行驶方向、行驶速度。

本发明实施例的技术方案，通过获取待清理灰浆的灰浆图像，根据待清理灰浆的灰浆图像得到灰浆特征信息，之后根据灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以便根据行驶参数和刀具执行参数对当前清理设备进行控制，以使当前清理设备对待清理灰浆进行清理。本发明实施例的技术方案实现了针对不同的待清理灰浆对应的灰浆特征信息，确定对应的当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以控制当前清理设备有针对性的清理灰浆，提高灰浆清理的质量和效率。

值得注意的是，上述***所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例四

图4为本发明实施例提供的一种灰浆清理***的结构示意图，包括控制装置420、摄像装置410、执行装置430，其中：

所述摄像装置410，用于采集待清理灰浆的灰浆图像。

其中，摄像装置410包括但不限于3D相机，通过设置在清理设备上的摄像装置410拍摄待清理灰浆，可选的，摄像装置410可以包括多个，设置在清理设备的前方、后方、左方、右方、下方等。在通过摄像装置410获取待清理灰浆的灰浆图像之前，需要先确定当前路面上是否有灰浆，可以基于摄像装置410拍摄当前清理设备四周的图像，并进行图像识别，确定灰浆的位置信息，并采集灰浆图像。可选的，可以设置预设时间间隔，进行连续拍照，也可以是拍摄的视频。

所述控制装置420，用于获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，并根据所述行驶参数和刀具执行参数生成控制指令，将所述控制指令发送至执行装置430。

其中，控制装置420包括图像处理模块和参数控制模块，图像处理模块可以是工况机、单片机或者微型计算机单元等，通过图像处理模块对灰浆图像进行处理，生成点云图像，识别出灰浆的面积和高度。其中，当摄像装置410拍摄的连续时间间隔的图像时，图像处理模块对多张图像进行灰浆特征信息的提取，当摄像装置410拍摄的是一段视频数据时，基于视频数据中的视频帧，进行图像处理，以获取灰浆特征信息。可选的，可以根据多张图像帧进行灰浆特征信息的获取，多张图像帧之间可以进行误差校验，提高灰浆特征信息获取的准确性。参数控制模块可以是可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)等，通过参数控制模块获取图像处理模块反馈来的灰浆特征信息，将灰浆特征信息转化成控制指令，并将控制质量发送至执行装置430，以使执行装置430可以根据控制指令进行灰浆清理作业。

所述执行装置430，用于基于所述控制指令进行灰浆清理。

其中，清理设备包括执行装置430。控制指令包括执行装置430的行驶指令和刀具执行指令，执行装置430基于行驶指令进行行驶方向和行驶速度的调整，基于刀具执行指令进行刀具转速和给进深度的调整。可选的，执行装置430包括刀具组件和底盘组件，刀具组件包括刀具、转动电机等，刀具组件执行对灰浆的打磨给进深度以及刀具转速，底盘组件包括车轮、车轮电机、清理设备承托框架等，底盘组件控制清理设备的行走速度和方向。

本发明实施例的技术方案，通过摄像装置采集待清理灰浆的灰浆图像，通过控制装置获取灰浆图像，并基于灰浆图像获取灰浆特征信息，基于灰浆特征信息得到待清理设备的行驶参数和刀具执行参数，将得到的行驶参数和刀具执行参数转换为控制指令，并发送至执行装置，执行装置基于行驶参数和刀具执行参数进行灰浆清理工作。本发明实施例的技术方案，实现了对灰浆的自动识别和确定最佳的行驶参数和刀具执行参数以针对不同的待清理灰浆进行有效的清理。

在上述实施例的基础上，可选的，如图5所示，为本发明实施例的灰浆清理***的结构示意图，其中，图像处理装置510包括通过视觉相机拍摄灰浆图像，并通过工控机进行图像处理，得到灰浆特征信息，包括灰浆的面积和高度，控制装置520包括可编程逻辑控制器，通过可编程逻辑控制器接收摄像装置发送的灰浆特征信息，并基于灰浆特征信息确定清理设备的行驶参数和刀具执行参数，并基于行驶参数得到行驶控制指令，基于刀具执行参数得到刀具执行指令，基于行驶控制指令和刀具执行指令对于执行装置530进行控制，执行装置530包括刀具组件和底盘组件，可编程逻辑控制器通过行驶控制指令控制底盘组件的行驶方向和行驶速度，通过刀具执行指令控制刀具组件的刀具旋转速度和刀具的给进深度。

本发明实施例通过视觉相机拍摄灰浆图像，通过工控机针对灰浆图像进行图像处理，得到点云图像，识别出包括灰浆的面积以及高度的灰浆特征信息，并将灰浆特征信息传输至可编程逻辑控制器，通过可编程逻辑控制器根据灰浆特征信息得到执行设备的刀具执行参数和行驶参数，并将刀具执行参数转换为刀具执行指令，将行驶参数转换为行驶指令，并基于刀具执行指令控制执行设备中的刀具组件，基于行驶指令控制执行设备中的行驶组件，以实现对执行设备的控制，来对灰浆进行清理。

实施例五

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种灰浆清理方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种灰浆清理方法，其特征在于，包括：

获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；

基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；

基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息，包括：

将所述灰浆图像转换为点云数据，基于所述点云数据获取待清理灰浆的灰浆特征信息，所述灰浆特征信息包括灰浆的面积、灰浆的高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数包括：

基于预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系、以及所述待清理灰浆的灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系、以及所述待清理灰浆的灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数包括：

当灰浆特征信息在预先设置的灰浆特征信息范围内时，确定所述预先设置的灰浆特征信息范围对应的清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息之后，还包括：

基于灰浆特征信息确定灰浆所处的场景类型；

所述基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数包括：

基于灰浆特征信息、灰浆所处的场景类型确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理过程中，还包括：

检测所述待清理灰浆的硬度参数，基于所述硬度参数更新得到行驶参数和/或刀具执行参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述刀具执行参数包括：

刀具的给进深度、刀具的转速；

所述当前清理设备的行驶参数包括：行驶方向、行驶速度。

8.一种灰浆清理装置，其特征在于，所述装置包括：

灰浆特征信息确定模块，用于获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；

参数确定模块，用于基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；

当前清理设备控制模块，用于基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。

9.一种灰浆清理***，其特征在于，包括控制装置、摄像装置、执行装置，其中：

所述摄像装置，用于采集待清理灰浆的灰浆图像；

所述控制装置，用于获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，并根据所述行驶参数和刀具执行参数生成控制指令，将所述控制指令发送至执行装置；

所述执行装置，用于基于所述控制指令进行灰浆清理。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的灰浆清理方法。

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