CN114919626B - 一种齿轨列车运行控制方法、装置及*** - Google Patents

一种齿轨列车运行控制方法、装置及*** Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种齿轨列车运行控制方法、装置及***，包括：获取多个列车的位置信息，位置信息包括：齿轨段区段信息、黏着路段位置信息；根据每个列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，基于追踪方式计算该列车的授权点；根据每个列车对应的位置信息确定该列车的限速运行方式；以及，发送授权点与限速运行方式至对应列车。本发明通过获取多个列车的位置信息，并配置基于位置信息的追踪方式与运行方式，根据每个列车所追踪列车(前车)是位于黏着路段或者位于齿轨区段来确定不同的追踪方式与，以及，根据列车所在的位置信息确定列车对应的限速运行方式；从而基于运行方式与追踪方式的切换实现对齿轨列车的智能化自动运行控制。

Description

一种齿轨列车运行控制方法、装置及***
技术领域
本发明涉及列车运行控制技术领域，尤其涉及一种齿轨列车运行控制方法、装置及***。
背景技术
山地(齿轨)轨道交通作为一种新型的轨道交通制式，具备爬坡能力强的特点，适用于旅游景区，具有广泛的应用前景。而齿轨列车的精确位置信息是齿轨列车运行控制必须的关键参数，这些参数的安全、可靠、准确与否，对齿轨列车运行安全至关重要。
山地(齿轨)列车运行控制***是保证行车安全、提高运输效率、传递行车信息的关键***。由于山地(齿轨)轨道交通其特殊的制式特点和复杂运营场景，因此其列车运行控制***的功能和结构与其他轨道交通有所不同。山地(齿轨)轨道交通黏着路段与传统轨道交通相同，考虑其功能的智能化和自动化水平，其列车运行控制方式可借鉴城轨交通CBTC***，即完全基于无线传输信息的列车运行自动控制***，采用目标速度控制模式，地面可取消(计轴)轨道电路，由区域控制器(ZC)和车载验证***共同完成列车定位和完整性检查，实现虚拟闭塞或移动闭塞。但齿轨路段由于需要在轨道中间敷设齿条，导致地面用于列车运行控制的绝对定位设备(无源应答器)无安装条件，而列车在运行控制过程中，在缺少地面绝对定位时，会导致列车的累计误差会随着运行的里程增加而增大，最终会影响列车运行安全，降低运行效率。
国外山地(齿轨)轨道交通建设年代较早，基本在19世纪末到20世纪初，瑞士齿轨铁路由于开通年代早(瑞吉山齿轨1871年、少女峰齿轨1912年)、客流量小、行车间隔大、最高运行速度和平均旅行速度低等原因，配置了车站信号(少女峰齿轨、冰川列车及黄金列车)、车辆段入库防护信号机、道岔转换设备(含开向指示)、路口信号或路口标志，未配置行车指挥、列车速度防护和间隔防护等设备，列车运行安全、速度和间隔控制完全由司机和行车管理人员人工保证，司机通过无线对讲设备与行车管理人员联系动车事宜。但是相应的人工控制自动化程度不高，并且会导致列车驾驶模式更改、增加司机的操作难度。
因此，如何实现齿轨路段列车自动化控制功能，保证黏着路段与齿轨路段列车驾驶模式的一致性，提高山地(齿轨)轨道交通自动化和智能化水平，提升山地(齿轨)轨道交通整体的服务能力十分必要。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中所存在的如何保证齿轨列车在黏着路段与齿轨路段列车运行控制自动化程度的问题，提供一种齿轨列车运行控制方法、装置及***，能够实现对齿轨列车的智能化运行控制。
为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：
一种齿轨列车运行控制方法，应用于区域控制器，包括：
获取多个列车的位置信息，所述位置信息包括：齿轨段区段信息、黏着路段位置信息；
根据每个所述列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，基于所述追踪方式计算该列车的防护曲线；根据每个所述列车对应的位置信息确定该列车的限速运行方式；
以及，发送所述防护曲线与限速运行方式至对应列车。
根据一种具体的实施方式，上述齿轨列车运行控制方法中，所述根据每个所述列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，包括：
针对每个所述列车，判断所追踪列车对应的位置信息是否为所述齿轨段区段信息，若是，则以区段追踪方式为该列车的追踪方式，并基于区段追踪方式以防护起点正向计算列车的防护曲线；若否，以移动闭塞方式为目标列车的追踪方式，并基于移动闭塞方式以授权点反向计算列车的防护曲线；
其中，基于区段追踪方式计算列车的防护曲线，包括：根据该列车对应的下个齿轨区段的占用信息确定当前列车的区段防护起点。
根据一种具体的实施方式，上述齿轨列车运行控制方法中，所述齿轨段区段信息，包括：第一区段信息和第二区段信息；
所述根据每个所述列车对应的位置信息确定该列车的限速运行方式，包括：
当列车对应的位置信息为所述第一区段信息时，基于所述第一区段信息从预存的齿轨区段限速信息中读取相应的限速信息，以读取到的限速信息为该列车的限速运行方式；
当列车对应的位置信息为所述第二区段信息时，基于小轨防护原则计算该列车的限速运行方式。
根据一种具体的实施方式，上述齿轨列车运行控制方法中，所述基于小轨防护原则计算该列车的限速运行方式，包括：
判断列车对应的下个齿轨区段是否被占用，若是，则该列车的限速运行方式为常用制动；
若否，则基于预存的齿轨区段限速信息判断列车所在的区段与下个齿轨区段的限速信息是否相同，若是，则以所述限速信息为该列车的限速运行方式；若否，则以调速运行方式为该列车的限速运行方式。
根据一种具体的实施方式，上述齿轨列车运行控制方法中，所述调速运行方式，包括：平坡速度大于上坡速度，上坡速度大于下坡速度；
且列车加速度为定值N，其中，
Figure BDA0003673045350000041
V1为当前区段的授权速度，V2为当前区段对应的下个区段的授权速度；L1为小轨区段长度。
根据一种具体的实施方式，上述齿轨列车运行控制方法中，所述获取多个列车的位置信息，包括：
在齿轨段，通过计轴磁头组的磁头信息确定列车的齿轨段区段信息；
在黏着路段，通过应答器组的感应信息确定列车的黏着路段位置信息。
本发明的另一方面，提供一种齿轨列车运行控制装置，应用于区域控制器，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个列车的位置信息，所述位置信息包括：齿轨段区段信息、黏着路段位置信息；
计算模块，用于根据每个所述列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，基于所述追踪方式计算该列车的防护曲线；以及，根据每个所述列车对应的位置信息确定该列车的限速运行方式；
传输模块，用于发送所述防护曲线与限速运行方式至对应列车。
根据一种具体的实施方式，上述齿轨列车运行控制装置中，所述齿轨段区段信息，包括：第一区段信息和第二区段信息；
所述装置还包括：存储模块，用于存储齿轨区段限速信息；
所述计算模块被配置为：当列车对应的位置信息为所述第一区段信息时，基于所述第一区段信息从预存的齿轨区段限速信息中读取相应的限速信息，以读取到的限速信息为该列车的限速运行方式；当列车对应的位置信息为所述第二区段信息时，基于小轨防护原则计算该列车的限速运行方式。
本发明的另一方面，提供一种齿轨列车运行控制***，包括：区域控制器、车载计算机、车地无线传输网、计轴磁头组、应答器组；
所述区域控制器用于采用上述齿轨列车运行控制方法生成所述防护曲线与限速运行方式，并发送至对应车载计算机；
所述计轴磁头组设置在齿轨区段，用于实现齿轨段轨道区段的分割，以及探测列车轮对；
所述应答器组设置在黏着路段，用于探测列车在所述黏着路段的位置信息；
所述车载计算机通过所述车地无线传输网与所述区域控制器进行信息交互，所述车载计算机用于以所述防护曲线与限速运行方式为列车的运行限制条件，控制列车的运行速度。
根据一种具体的实施方式，上述齿轨列车运行控制***中，所述计轴磁头组的端部磁头设置在所述齿轨区段相邻的黏着路段上；
所述应答器组的端部应答器靠近所述端部磁头设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明实施例所提供的方法，通过获取多个列车的位置信息，并配置基于黏着路段与齿轨段的追踪方式与运行方式，根据每个列车所追踪列车(前车)是位于黏着路段或者位于齿轨段的某个区段来确定不同的追踪方式，以及，根据列车所在的位置信息确定列车对应的限速运行方式；从而为齿轨列车建立了一种自动化运行程度较高的路段切换控制模式，基于运行方式与追踪方式的切换实现对齿轨列车的智能化自动运行控制。
附图说明
图1为本发明实施例所述的齿轨列车运行控制方法流程图；
图2是本发明实施例所述的黏着路段列车追踪控制示意图；
图3是本发明实施例所述的入齿轨段前未获得应答器组信息时列车追踪控制示意图；
图4是本发明实施例所述的入齿轨段前获得应答器组信息后1DG区段被占用时的列车追踪控制示意图；
图5是本发明实施例所述的入齿轨段前获得应答器组信息后1DG区段空闲时的列车追踪控制示意图；
图6是本发明实施例所述的在齿轨路段列车追踪控制示意图；
图7是本发明实施例所述的出齿轨路时未获得应答器组信息之前列车追踪控制示意图；
图8是本发明实施例所述的出齿轨路时获得应答器组信息之前列车追踪控制示意图；
图9是本发明实施例所述的小轨运行控制曲线。
具体实施方式
下面结合试验例及具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本发明内容所实现的技术均属于本发明的范围。
实施例1
图1示出了本发明示例性实施例的齿轨列车运行控制方法，应用于区域控制器，包括：
获取多个列车的位置信息，所述位置信息包括：齿轨段区段信息、黏着路段位置信息；
根据每个所述列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，基于所述追踪方式计算该列车的防护曲线；根据每个所述列车对应的位置信息确定该列车的限速运行方式；
以及，发送所述防护曲线与限速运行方式至对应列车。
其中，通过列车的位置信息，区域控制器即可获取到每个列车当前是在齿轨段的哪个区段，或者在黏着路段中某个具体的位置。
本实施例中，通过获取多个列车的位置信息，并配置基于黏着路段与齿轨段的追踪方式与运行方式，根据每个列车所追踪列车(前车)是位于黏着路段或者位于齿轨段的某个区段来确定不同的追踪方式，以及，根据列车所在的位置信息确定列车对应的限速运行方式；从而为齿轨列车建立了一种自动化运行程度较高的区段切换控制模式，实现对齿轨列车的智能化自动运行控制。
实施例2
在一种可能的实现方式中，上述齿轨列车运行控制方法中，所述获取多个列车的位置信息，包括：
在齿轨段，通过计轴磁头组的磁头信息确定列车的齿轨区段信息；
在黏着路段，通过应答器组的感应信息确定列车的黏着路段位置信息。
在一种可能的实现方式中，上述根据每个所述列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，包括：
针对每个所述列车，判断所追踪列车对应的位置信息是否为所述齿轨段区段信息，若是，则以区段追踪方式为该列车的追踪方式，并基于区段追踪方式以防护起点正向计算列车的防护曲线；若否，以移动闭塞方式为目标列车的追踪方式，并基于移动闭塞方式以授权点反向计算列车的防护曲线；
其中，基于区段追踪方式计算列车的防护曲线(含加速、减速、制动及保持)，包括：根据该列车对应的下个齿轨区段的占用信息确定当前列车的区段防护起点(含加速、减速、制动及保持)；相应的方式，与移动闭塞方式不同，移动闭塞方式是以前车车尾为授权点，反向计算防护曲线，列车基于反算得到的曲线进行追踪。
在一种可能的实现方式中，所述齿轨段区段信息，包括：第一区段信息和第二区段信息；
所述根据每个所述列车对应的位置信息确定该列车的限速运行方式，包括：
当列车对应的位置信息为所述第一区段信息时，基于所述第一区段信息从预存的齿轨区段限速信息中读取相应的限速信息，以读取到的限速信息为该列车的限速运行方式；
当列车对应的位置信息为所述第二区段信息时，基于小轨防护原则计算该列车的限速运行方式。
具体的，在齿轨段由于列车无法基于应答器获取自身的准确位置，因此，列车在齿轨段行驶时，会由于定位方式产生累计误差。因此，在齿轨段的每个区段中，配置相应的安全防护子区段，即每个齿轨区段包括：第一区段(即主轨区段)以及第二区段(安全防护区段，也可称为小轨区段)。
因此，在本实施例中，当列车行驶在所述第二区段时，基于小轨防护原则确定列车的限速运行方式，基于相应的小轨防护原则实现对列车的调速安全控制。
在一种可能的实现方式中，所述基于小轨防护原则计算该列车的限速运行方式，包括：
判断列车对应的下个齿轨区段是否被占用，若是，则该列车的限速运行方式为常用制动；
若否，则基于预存的齿轨区段限速信息判断列车所在的区段与下个齿轨区段的限速信息是否相同，若是，则以所述限速信息为该列车的限速运行方式；若否，则以调速运行方式为该列车的限速运行方式。
在一种可能的实现方式中，所述调速运行方式，包括：平坡速度大于上坡速度，上坡速度大于下坡速度；
且列车加速度为定值N，其中，
Figure BDA0003673045350000091
V1为当前区段的授权速度，V2为当前区段对应的下个区段的授权速度；L1为小轨区段长度。
本实施例中，会消除由于齿轨段定位方式所产生的累计误差基于小轨防护原则确定不同情况下的限速运行方式，以确保列车的安全运行。
本发明另一方面，提供一种齿轨列车运行控制装置，应用于区域控制器，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个列车的位置信息，所述位置信息包括：齿轨段区段信息、黏着路段位置信息；
计算模块，用于根据每个所述列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，基于所述追踪方式计算该列车的防护曲线；以及，根据每个所述列车对应的位置信息确定该列车的限速运行方式；
传输模块，用于发送所述防护曲线与限速运行方式至对应列车。
在一种可能的实现方式中，所述齿轨区段信息，包括：第一区段信息和第二区段信息；
所述装置还包括：存储模块，用于存储齿轨区段限速信息；
所述计算模块被配置为：当列车对应的位置信息为所述第一区段信息时，基于所述第一区段信息从预存的齿轨区段限速信息中读取相应的限速信息，以读取到的限速信息为该列车的限速运行方式；当列车对应的位置信息为所述第二区段信息时，基于小轨防护规则计算该列车的限速运行方式。
本发明另一方面，提供一种齿轨区段自动运行控制***，包括：区域控制器、车载计算机、车地无线传输网、计轴磁头组、应答器组；
所述区域控制器用于采用上述齿轨列车运行控制方法生成所述授权点与限速运行方式，并发送至对应车载计算机；
所述计轴磁头组设置在齿轨区段，用于实现齿轨段轨道区段的分割，以及探测列车轮对；
所述应答器组设置在黏着路段，用于探测列车在所述黏着路段的位置信息；
所述车载计算机通过所述车地无线传输网与所述区域控制器进行信息(追踪方式、防护曲线、位置信息等)交互，所述车载计算机用于以所述授权点与限速运行方式为列车的运行限制条件，控制列车的运行速度。
具体的，计轴磁头组，包括：计轴主机、计轴磁头和计轴区段对应的轨道继电器；计轴磁头用于探测列车轮对，并实现齿轨段轨道区段的分割，如图2所示，齿轨段通过计轴磁头分割成若干个轨道区段，每个齿轨区段对应一个轨道继电器，每个轨道区段由计轴磁头分割成第一区段(主轨道区段)和第二区段(小轨道区段)，主轨对应一个主轨轨道继电器，小轨对应一个小轨轨道继电器，如1DG由1DG主轨、和1DG小轨构成。其中，计轴主机通过获得计轴磁头信息，判断轨道区段占用/空闲；并将轨道区段占用/空闲信息发送至区域控制器，以使所述区域控制器获取列车的齿轨段区段信息。
区域控制器是列车运行控制的地面核心设备，是地—车信息交互的枢纽。主要负责控制范围内的通信列车计算生成移动授权，保证其控制区域内通信列车的安全运行，还保存齿轨区段限速信息；
应答器组为无源应答器组；其中，无源应答器能够保存线路的绝对里程，列车通过安装在车辆底部的应答器读取器读取无源应答器信息，以矫正列车绝对位置，并向所述区域控制器传输列车在黏着路段的绝对位置。
其中，应答器组中的端部无源应答器组(即黏着路段与齿轨路段之间的应答器)主要辅助区域控制器实现列车追踪方式、限速运行方式的切换。
其中，车载安全计算机是列车运行控制的车载核心设备，主要负责实时计算目标距离模式曲线、监督比较运行速度和列车位置、实施制动干预以及处理与地面设备的通信数据等。其中，列车还配置有测速子***、车轮传感器和加速度计等设备，共同实现列车实时速度计算。
在一种可能的实施方式中，所述计轴磁头组的端部磁头设置在所述齿轨区段相邻的黏着路段上；所述应答器组的端部应答器靠近所述端部磁头设置。
车地无线传输网用于实现列车与地面设备之间无线通信传输的通道，列车向地面传输列车车组信息、列车的位置等，地面向列车传输列车的授权信息。
具体的，本实施例所述的齿轨段区段基于以下原则进行划分：
(1)齿轨区段划分长度根据列车追踪需求和工程环境确定；
(2)齿轨区段由主轨和小轨构成；
(3)主轨或小轨有车占用，则判定该齿轨区段有车占用，主轨和小轨均无车占用，则判定该齿轨区段无车占用；
表1主轨、小轨和齿轨逻辑关系
Figure BDA0003673045350000111
Figure BDA0003673045350000121
(4)小轨亦可叫防护区，实现列车防护，当下一个齿轨区段有车占用时，后续列车驶入小轨时应触发制动停车；
(5)小轨亦可叫调速区，当相邻两个齿轨区段存在线路限速不同时，在小轨实现速度的调整；
小轨调速方法(平坡速度大于，上坡速度，上坡速度大于下坡速度)：
低速调高速(如上坡至平破或下坡至平破)，小轨应设置在高速齿轨路段，当列车第一个轮对压入小轨，区域控制器通过计轴(或小轨轨道继电器)获得该时机，通过车地无线通信子***向列车发送加速至高速指令；
高速调低速(如平坡至上坡或平破至下坡)，小轨应设置在高速齿轨路段，当列车第一个轮对压入小轨，区域控制器通过计轴(或小轨轨道继电器)获得该时机，通过车地无线通信子***向列车发送降速至低速指令。
每个齿轨区段小轨加速度为常值，应大于|v1 2-v2 2|/2*L1小，L1小为小轨长度。
(6)小轨长度主要由该齿轨区段线路限速下，常用制动距离和安全余量确定，一般情况下为两者之和。
(7)齿轨路段第一个齿轨区段，前端计轴磁头可设置在黏着路段或齿轨路段，后端计轴磁头应设置在齿轨路段，且应答器组设置该区段前方的黏着路段；
(8)齿轨路段最后一个齿轨区段，前端计轴磁头应设置在齿轨路段，后端计轴磁头应设置在黏着路段，且该区段的小轨段和应答器组设置在黏着路段。
主轨和小轨控车模式：由于在齿轨路段运行的列车失去精确位置，列车的位置只能通过计轴轨道区段检查，因此列车在齿轨区段的运行方式分为主轨和小轨运行方式，其中主轨运行方式是列车按照低于主轨所在齿轨区段线路限速运行；小轨运行方式包括：保持运行方式、制动停车运行方式和速度调整运行方式三种，其中保持运行方式是下一个齿轨区段空闲(轨道继电器吸起)，且下一个区段限速与本区段限速相同，则与主轨运行方式一致；制动停车运行方式是下一个齿轨区段占用(轨道继电器落下)，列车在小轨被占用时(小轨轨道继电器落下时)，触发常用制动命令，减速停车；速度调整运行方式是下一个齿轨区段空闲(轨道继电器吸起)，且下一个区段限速与本区段限速不相同，按照小轨调速方法调整速度。
齿轨列车在齿轨区段自动运行控制的方法
齿轨区段列车控制包括进入齿轨路段之前(图3)、齿轨路段(图4)和出齿轨路段之前(图5)；
1)入齿轨路段之前
(1)列车在入齿之前处于黏着路段，通过地面的无源应答器实现绝对定位，矫正列车位置，获得列车自身的精确定位；
(2)前续列车未驶入齿轨区段，后续列车按照黏着路段列车追踪控制列车；
(3)前续列车驶入齿轨区段后，后续列车未获得设置在黏着路段与齿轨路段的应答器组信息，当前续列车完全驶入齿轨区段后，区域控制器通过计轴子***获得该时机，区域控制器通过车地通信子***将后续列车的追踪点由前序列车的车尾更改为第一个(最近)齿轨区段前端；
列车完全驶入齿轨区段条件是入齿轨区段的计轴磁头探测到的轮轨对数等于列车的轮轨对数；
(4)前续列车完全驶入齿轨区段后，后续列车已获得设置在黏着路段与齿轨路段的应答器组信息，若前续列车未完全驶出第一齿轨区段(即齿轨区段有车占用)，后续列车的追踪点保持为第一个(最近)齿轨区段前端；若前续列车完全驶出第一齿轨区段(即齿轨区段无车占用)，区域控制器通过计轴子***获得该时机，区域控制器通过车地通信子***将后续列车的追踪点由第一个(最近)齿轨区段前端更改为第二个齿轨区段前端(或第一个齿轨区段后端)；
2)进入齿轨路段后，原则上在齿轨区段的主轨段时，列车按照已设置的线路限速之下运行，在齿轨区段的小轨段时，列车根据下一个区段占用情况，由区域控制器控制列车触发常用制动或保持运行：
(1)后续列车进入齿轨区段后，且未驶入齿轨区段小轨，列车按照本齿轨段线路限速运行，
若下一个齿轨区段有车占用，后续列车的追踪点保持为本齿轨区段后端(即下一个齿轨区段前段)；
若下一个齿轨区段无车占用，区域控制器通过计轴子***获得该时机，区域控制器通过车地通信子***将后续列车的追踪点由下一个齿轨区段前端更改下一个齿轨区段后端为(或第三个齿轨区段前端；
(2)后续列车进入齿轨区段后，且第一轮对压入小轨(或小轨的轨道继电器落下时)，
若下一个齿轨区段有车占用，区域控制器通过计轴子***获得该时机，通过车地无线通信向后续列车发送常用制动命令；
若下一个区段无车占用(下一个区段的轨道继电器吸起时)，区域控制器通过计轴子***获得该时机，区域控制器通过车地通信子***将后续列车的追踪点由下一个齿轨区段前端(本齿轨区段的后端)更改下一个齿轨区段后端为(或第三个齿轨区段前端)；
3)出齿轨路段之前
列车在出齿之前处于齿轨路段最后一个区段，若后续列车未获得设置在齿轨路段与黏着路段的应答器组信息，后续列车的追踪点保持本齿轨区段后端；
若后续列车获得设置在齿轨路段与黏着路段的应答器组信息，通过地面的无源应答器实现绝对定位，矫正列车位置，获得列车自身的精确定位，列车将精确位置信息通过车地无线通信子***发送给区域控制器，区域控制器通过车地通信子***将后续列车的追踪点由本齿轨区段后端更改为前续列车的车尾(同黏着路段列车追踪控制)。
其中，下表示出了本实施例示例性的区域控制器保存的齿轨区段限速信息：
齿轨区段限速表
Figure BDA0003673045350000151
Figure BDA0003673045350000161
综上，本发明实施例所提供的***，具有以下优点：
1、在齿轨路段采用计轴技术实现列车绝对定位，采用计轴检测列车的轮对，实现列车的绝对定位。2、列车速度控制方式采用固定闭塞分级速度控制模式。3、建立齿轨路段列车运行自动控制流程及速度防护触发机制；分析齿轨列车在齿轨路段列车运行过程，建立齿轨列车从黏着路段至齿轨路段，齿轨路段上坡，齿轨路段下坡，齿轨路段由上坡至下坡，齿轨路段由下坡至上坡，齿轨路段至黏着路段等过程列车运行自动控制流程，确定列车在追踪过程中触发速度防护的条件和时机。4、采用小轨(防护区段)实现速度防护、速度调整及速度保持功能；将每个闭塞分区划分为主轨和小轨(防护区段)，列车在主轨中以设定的目标速度运行，在小轨(防护区段)中，若下一个闭塞分区占用，列车入小轨则采用常用制动至停车，若下一个闭塞分区空闲，且两闭塞分区目标速度不一致，列车入小轨则加速或减速至目标速度，若两闭塞分区目标速度一致，列车入小轨则保持目标速度运行。5、采用无源应答器组解实现黏着路段与齿轨路段控制方式切换：在黏着路段与齿轨路段相交处的黏着路段末端，敷设无源应答器组实现列车速度控制方式速度-目标距离模式和分级速度控制模式切换功能。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种齿轨列车运行控制方法，其特征在于，应用于区域控制器，包括：
获取多个列车的位置信息，所述位置信息包括：齿轨段区段信息、黏着路段位置信息；
根据每个所述列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，基于所述追踪方式计算该列车的防护曲线；根据每个所述列车对应的位置信息确定该列车的限速运行方式；
以及，发送所述防护曲线与限速运行方式至对应列车；
所述根据每个所述列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，包括：
针对每个所述列车，判断所追踪列车对应的位置信息是否为所述齿轨段区段信息，若是，则以区段追踪方式为该列车的追踪方式，并基于区段追踪方式以防护起点正向计算列车的防护曲线；若否，以移动闭塞方式为目标列车的追踪方式，并基于移动闭塞方式以授权点反向计算列车的防护曲线；
其中，基于区段追踪方式计算列车的防护曲线，包括：根据该列车对应的下个齿轨区段的占用信息确定当前列车的区段防护起点；
所述齿轨段区段信息，包括：第一区段信息和第二区段信息；
所述根据每个所述列车对应的位置信息确定该列车的限速运行方式，包括：
当列车对应的位置信息为所述第一区段信息时，基于所述第一区段信息从预存的齿轨区段限速信息中读取相应的限速信息，以读取到的限速信息为该列车的限速运行方式；
当列车对应的位置信息为所述第二区段信息时，基于小轨防护原则计算该列车的限速运行方式；
所述基于小轨防护原则计算该列车的限速运行方式，包括：
判断列车对应的下个齿轨区段是否被占用，若是，则该列车的限速运行方式为常用制动；
若否，则基于预存的齿轨区段限速信息判断列车所在的区段与下个齿轨区段的限速信息是否相同，若是，则以所述限速信息为该列车的限速运行方式；若否，则以调速运行方式为该列车的限速运行方式。
2.根据权利要求1所述的齿轨列车运行控制方法，其特征在于，所述调速运行方式，包括：平坡速度大于上坡速度，上坡速度大于下坡速度；
且列车加速度为定值N，其中，
Figure QLYQS_1
，V1为当前区段的授权速度，V2为当前区段对应的下个区段的授权速度；L1为小轨区段长度。
3.根据权利要求1或2所述的齿轨列车运行控制方法，其特征在于，所述获取多个列车的位置信息，包括：
在齿轨段，通过计轴磁头组的磁头信息确定列车的齿轨段区段信息；
在黏着路段，通过应答器组的感应信息确定列车的黏着路段位置信息。
4.一种齿轨列车运行控制装置，其特征在于，应用于区域控制器，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个列车的位置信息，所述位置信息包括：齿轨段区段信息、黏着路段位置信息；
计算模块，用于根据每个所述列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，基于所述追踪方式计算该列车的防护曲线；以及，根据每个所述列车对应的位置信息确定该列车的限速运行方式；所述根据每个所述列车所追踪列车的位置信息确定该列车的追踪方式，包括：
针对每个所述列车，判断所追踪列车对应的位置信息是否为所述齿轨段区段信息，若是，则以区段追踪方式为该列车的追踪方式，并基于区段追踪方式以防护起点正向计算列车的防护曲线；若否，以移动闭塞方式为目标列车的追踪方式，并基于移动闭塞方式以授权点反向计算列车的防护曲线；
其中，基于区段追踪方式计算列车的防护曲线，包括：根据该列车对应的下个齿轨区段的占用信息确定当前列车的区段防护起点；
传输模块，用于发送所述防护曲线与限速运行方式至对应列车；
所述齿轨段区段信息，包括：第一区段信息和第二区段信息；
所述装置还包括：存储模块，用于存储齿轨区段限速信息；
所述计算模块被配置为：当列车对应的位置信息为所述第一区段信息时，基于所述第一区段信息从预存的齿轨区段限速信息中读取相应的限速信息，以读取到的限速信息为该列车的限速运行方式；当列车对应的位置信息为所述第二区段信息时，基于小轨防护原则计算该列车的限速运行方式；
所述基于小轨防护原则计算该列车的限速运行方式，包括：
判断列车对应的下个齿轨区段是否被占用，若是，则该列车的限速运行方式为常用制动；
若否，则基于预存的齿轨区段限速信息判断列车所在的区段与下个齿轨区段的限速信息是否相同，若是，则以所述限速信息为该列车的限速运行方式；若否，则以调速运行方式为该列车的限速运行方式。
5.一种齿轨列车运行控制***，其特征在于，包括：区域控制器、车载计算机、车地无线传输网、计轴磁头组、应答器组；
所述区域控制器用于采用权利要求1~3任一所述的齿轨列车运行控制方法生成所述防护曲线与限速运行方式，并发送至对应车载计算机；
所述计轴磁头组设置在齿轨区段，用于实现齿轨段轨道区段的分割，以及探测列车轮对；
所述应答器组设置在黏着路段，用于探测列车在所述黏着路段的位置信息；
所述车载计算机通过所述车地无线传输网与所述区域控制器进行信息交互，所述车载计算机用于以所述防护曲线与限速运行方式为列车的运行限制条件，控制列车的运行速度。
6.根据权利要求5所述的齿轨列车运行控制***，其特征在于，所述计轴磁头组的端部磁头设置在所述齿轨区段相邻的黏着路段上；
所述应答器组的端部应答器靠近所述端部磁头设置。
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