CN114915734B - 一种自动控制hdr模式开启的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动控制HDR模式开启的方法及装置，所述自动控制HDR模式开启的方法包括：获取预设的相机参数；调节所述相机参数拍摄被测物体，得到被测物体的多组三维数据；根据所述多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启。本发明基于多次降采样，获取多组三维数据，利用多组三维数据的对比，能实现HDR模式的智能开启，可以极大的加快三维重建算法的速度，缩短计算的时间。
Description
技术领域
本发明图像处理技术领域，尤其涉及一种自动控制HDR模式开启的方法及装置。
背景技术
结构光三维成像的硬件(后面简称“3D相机”)主要由相机和投射器组成，结构光通过投射器投射到被测物体表面的主动结构信息，如激光条纹、格雷码、正弦条纹等；然后，通过单个或多个相机拍摄被测表面即得结构光图像；最后，基于三角测量原理经过图像三维解析计算从而实现三维重建。
基于这样的设计原理，当被测物体的材质和颜色不同，物体的光反射率不同，会导致同样强度的结构光投影到被测物体表面，相机采集到的图像亮度会不同，对最后的三维重建结果造成显著的影响。行业内通常会综合调整结构光的光强和相机的曝光时间来应对不同材质和颜色的被测物体，使得可以相机采集到的图像可以看清结构光的投影细节，保证三维重建的精度。当被测物体是由多种不同材质或者颜色组合而成，行业内通常会采用多次测量(不同的结构光光强或者相机曝光时间)来得到多组三维重建数据，再进行融合，类似于相机中HDR模式(通过多次曝光后进行融合，既能看到亮的场景物体，也可以看到暗的场景物体)的思路，称为“HDR模式”。当前3D相机HDR模式是否开启通常是由用户根据经验来进行判断，手动打开或者关闭，给用户的使用带来不便。因此，如何设计自动检测HDR模式是否需要开启是亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，有必要提供及一种自动控制HDR模式开启的方法及装置，用以克服现有技术中人工选择HDR模式带来不便的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种自动控制HDR模式开启的方法，包括：
获取预设的相机参数；
调节所述相机参数拍摄被测物体，得到被测物体经降采样后形成的多组三维数据；
根据所述多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启。
进一步地，所述相机参数包括结构光亮度和相机的曝光时间，所述调节所述相机参数拍摄被测物体，得到被测物体的多组三维数据，包括：
增加预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间，确定被测物体的第一三维数据；
根据预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间，确定被测物体的第二三维数据。
进一步地，所述增加预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间，确定被测物体的第一三维数据，包括：
增加预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间后对被测物体进行图像采集，确定第一图片组；
对所述第一图片组进行降采样，并对降采样后的第一图片组进行三维重建，确定所述第一三维数据。
进一步地，所述根据预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间，确定被测物体的第二三维数据，包括：
根据预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间对被测物体进行图像采集，确定第二图片组；
对所述第二图片组进行降采样，并对降采样后的第二图片组进行三维重建，确定所述第二三维数据。
进一步地，所述多组三维数据包括第一三维数据和第二三维数据，所述根据所述多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启，包括：
根据所述第一三维数据，确定在预设景深范围内，被测物体的第一物体表面积；
根据所述第二三维数据，确定在所述预设景深范围内，被测物体的第二物体表面积；
根据所述第一物体表面积和所述第二物体表面积，控制HDR模式的开启。
进一步地，所述根据所述第一物体表面积和所述第二物体表面积，控制HDR模式的开启，包括：
判断所述第一物体表面积和所述第二物体表面积之差是否满足预设条件；
若满足所述预设条件，则控制HDR模式的开启；
若不满足所述预设条件，则不开启HDR模式。
进一步地，所述预设条件包括所述第一物体表面积与所述第二物体表面积之差大于预设比例。
进一步地，所述多组三维数据包括第一三维数据和第二三维数据，在所述根据所述多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启的步骤之后，还包括：
增加被测物体的物体表面积的区域位置，在所述第一三维数据和所述第二三维数据中分别找到对应的第一图像区域和第二图像区域；
计算所述第一图像区域和所述第二图像区域分别对应的第一平均亮度和第二平均亮度；
根据所述第一平均亮度和所述第二平均亮度，再次调整相机参数，对被测物体进行图像采集，确定第三图片组；
根据第二图片组和所述第三图片组进行三维重建和融合，确定被测物体的最终三维重建图像。
进一步地，所述相机参数包括结构光亮度和相机的曝光时间，所述根据所述第一平均亮度和所述第二平均亮度，再次调整相机参数，对被测物体进行图像采集，确定第三图片组，包括：
根据所述第一平均亮度和所述第二平均亮度，确定再次调整的结构光亮度和再次调整的曝光时间；
根据所述再次调整的结构光亮度和所述再次调整的曝光时间，对被测物体进行图像采集，确定所述第三图片组。
本发明还提供一种自动控制HDR模式开启的装置，包括：
获取单元，用于获取预设的相机参数；
调节单元，用于调节所述相机参数拍摄被测物体，得到被测物体经降采样后形成的多组三维数据；
控制单元，用于根据所述多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启。
与现有技术相比，本发明的有益效果包括：首先，对用户预设的相机参数进行有效的获取；然后，对预设的相机参数进行多次调节，利用调节的相机参数对被测物体进行拍摄，得到多组三维数据；最后，利用多组三维数据的比较结果，对三维信息进行判断，节约开发成本，并利用三维信息有效地判断HDR模式的开启与否。综上，本发明通过多次采样获取多组三维数据，利用多组三维数据的对比，能实现HDR模式的智能开启，可以极大的加快三维重建算法的速度，缩短计算的时间。
附图说明
图1为现有技术中光栅投影技术的原理示意图；
图2为本发明提供的自动控制HDR模式开启的方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明提供的图2中步骤S202一实施例的流程示意图；
图4为本发明提供的图3中步骤S301一实施例的流程示意图；
图5为本发明提供的图3中步骤S302一实施例的流程示意图；
图6为本发明提供的图2中步骤S203一实施例的流程示意图；
图7为本发明提供的图6中步骤S603一实施例的流程示意图；
图8为本发明提供的图2中步骤S203之后步骤一实施例的流程示意图；
图9为本发明提供的自动HDR模式开启一实施例的效果示意图；
图10为本发明提供的自动控制HDR模式开启的装置一实施例的结构示意图；
图11为本发明提供的电子设备一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。此外，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明提供了一种自动控制HDR模式开启的方法及装置，利用多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启，为进一步实现HDR模式的开启的智能性提供了新思路。
在实施例描述之前，对相关词语进行释义：
HDR模式：HDR模式是指高动态光照渲染图像，相比普通的图像，可以提供更多的动态范围和图像细节，利用每个曝光时间相对应最佳细节的LDR图像来合成最终HDR图像，能够更好地反映出真实环境中的视觉效果；
3D影像原理：利用的是3D镜头制造的摄像机，通常具有两个摄像镜头以上，间距与人眼间距相近，能够拍摄出类似人眼所见的针对同一场景的不同图像。
基于上述技术名词的描述，结合图1来看，图1为现有技术中光栅投影技术的原理示意图，条纹投影技术实际上属于广义上的面结构光。其主要原理如下图所示,即通过计算机编程产生正弦条纹，将该正弦条纹通过投影设备投影至被测物，利用单个或者多个相机拍摄条纹受物体调制的弯曲程度，解调该弯曲条纹得到相位，再将相位转化为全场的高度。现有技术中，3D相机HDR模式是否开启通常是由用户根据经验来进行判断，手动打开或者关闭，给用户的使用带来不便。因而，本发明旨在提出一种智能化的HDR模式开启方法。
以下分别对具体实施例进行详细说明：
本发明实施例提供了一种自动控制HDR模式开启的方法，结合图2来看，图2为本发明提供的自动控制HDR模式开启的方法一实施例的流程示意图，包括步骤S201至步骤S203，其中：
在步骤S201中，获取预设的相机参数；
在步骤S202中，调节所述相机参数拍摄被测物体，得到被测物体经降采样后形成的多组三维数据；
在步骤S203中，根据所述多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启。
在本发明实施例中，首先，对用户预设的相机参数进行有效的获取；然后，对预设的相机参数进行多次调节，利用调节的相机参数对被测物体进行拍摄，得到多组三维数据；最后，利用多组三维数据的比较结果，对三维信息进行判断，节约开发成本，并利用三维信息有效地判断HDR模式的开启与否。
作为优选的实施例，结合图3来看，图3为本发明提供的图2中步骤S202一实施例的流程示意图，包括步骤S301至步骤S302，其中：
在步骤S301中，增加预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间，确定被测物体的第一三维数据；
在步骤S302中，根据预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间，确定被测物体的第二三维数据。
在本发明实施例中，调节相关的结构光亮度和曝光时间，确定多组三维数据。
作为优选的实施例，结合图4来看，图4为本发明提供的图3中步骤S301一实施例的流程示意图，包括步骤S401至步骤S402，其中：
在步骤S401中，增加预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间后对被测物体进行图像采集，确定第一图片组；
在步骤S402中，对所述第一图片组进行降采样，并对降采样后的第一图片组进行三维重建，确定所述第一三维数据。
在本发明实施例中，将结构光亮度和曝光时间增加后，进行图像采集再进行降采样，通过降采样有效降低数据数量，提高算法效率，有效确定第一三维数据。
在本发明一个具体的实施例中，第一三维数据记为A2，确定流程如下：
将用户设定的结构光的亮度记为L，相机的曝光时间为E；
增加L到L1，增加E到E1，采集一组图片，记为图片组A(第一图片组)；
对图片组A进行降采样，降低这组图片的分辨率，得到图片组A1；
对图片组A1进行三维重建，得到被检测物体的初略三维数据A2(第一三维数据)。
作为优选的实施例，结合图5来看，图5为本发明提供的图3中步骤S302一实施例的流程示意图，包括步骤S501至步骤S502，其中：
在步骤S501中，根据预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间对被测物体进行图像采集，确定第二图片组；
在步骤S502中，对所述第二图片组进行降采样，并对降采样后的第二图片组进行三维重建，确定所述第二三维数据。
在本发明实施例中，将结构光亮度和曝光时间增加后，进行图像采集再进行降采样，通过降采样有效降低数据数量，提高算法效率，有效确定第二三维数据。
在本发明一个具体的实施例中，第二三维数据记为B2，确定流程如下：
使用用户设定的结构光的亮度L和相机的曝光时间E，采集一组图片，记为图片组B(第二图片组)；
对图片组B进行降采样，降低这组图片的分辨率，得到图片组B1；
对图片组B1进行三维重建，得到被检测物体的初略三维数据B2(第二三维数据)。
作为优选的实施例，结合图6来看，图6为本发明提供的图2中步骤S203一实施例的流程示意图，包括步骤S601至步骤S603，其中：
在步骤S601中，根据所述第一三维数据，确定在预设景深范围内，被测物体的第一物体表面积；
在步骤S602中，根据所述第二三维数据，确定在所述预设景深范围内，被测物体的第二物体表面积；
在步骤S603中，根据所述第一物体表面积和所述第二物体表面积，控制HDR模式的开启。
在本发明实施例中，通过第一三维数据和第二三维数据的有效对比，智能确定HDR模式的开启。
作为优选的实施例，结合图7来看，图7为本发明提供的图6中步骤S603一实施例的流程示意图，包括步骤S701至步骤S703，其中：
在步骤S701中，判断所述第一物体表面积和所述第二物体表面积之差是否满足预设条件；
在步骤S702中，若满足所述预设条件，则控制HDR模式的开启；
在步骤S703中，若不满足所述预设条件，则不开启HDR模式。
在本发明实施例中，根据第一物体表面积和第二物体表面积的差值，反映三维信息，根据三维信息高效确定HDR模式的开启与否。
作为优选的实施例，上述预设条件包括所述第一物体表面积与所述第二物体表面积之差大于预设比例。在本发明实施例中，设置预设条件，有效判断第一物体表面积与第二物体表面积的三维信息是否达到HDR模式的开启要求。
在本发明一个具体的实施例中，对比A2和B2数据，即第一三维数据和第二三维数据，如果在景深范围(最小景深记为C1，最大景深记为C2)内，A2的物体表面积比B2的物体表面积大于一定的比例，则判断应该打开HDR模式，否则判断不打开HDR模式。
作为优选的实施例，上述多组三维数据包括第一三维数据和第二三维数据，结合图8来看，图8为本发明提供的图2中步骤S203之后步骤一实施例的流程示意图，包括步骤S801至步骤S804，其中：
在步骤S801中，增加被测物体的物体表面积的区域位置，在所述第一三维数据和所述第二三维数据中分别找到对应的第一图像区域和第二图像区域；
在步骤S802中，计算所述第一图像区域和所述第二图像区域分别对应的第一平均亮度和第二平均亮度；
在步骤S803中，根据所述第一平均亮度和所述第二平均亮度，再次调整相机参数，对被测物体进行图像采集，确定第三图片组；
在步骤S804中，根据第二图片组和所述第三图片组进行三维重建和融合，确定被测物体的最终三维重建图像。
在本发明实施例中，根据第一三维数据和第二三维数据，有效确定第一平均亮度和第二平均亮度，再次进行图像采集，并基于第二图片组和第三图片组进行三维重建和融合，保证最终三维重建图像的准确性。
作为优选的实施例，步骤S803具体包括：
根据所述第一平均亮度和所述第二平均亮度，确定再次调整的结构光亮度和再次调整的曝光时间；
根据所述再次调整的结构光亮度和所述再次调整的曝光时间，对被测物体进行图像采集，确定所述第三图片组。
在本发明实施例中，根据第一平均亮度和第二平均亮度，对相机参数再次进行调整，有效确定第三图片组。
在本发明一个具体的实施例中，L2和E2的计算目标是使图片组C中的HDR区域处于合理亮度(灰度值为100-200，目标值为150，0为完全黑，255为完全白)，目前实测，采用线性计算公式，L2＝(D2-150)(L1-L)/(D2-D1)+L，E2＝(D2-150)(E1-E)/(D2-D1)+E。
在本发明一个具体的实施例中，如果需要打开HDR模式，根据增加物体表面积的区域位置找到对应的图像区域(图片组A1和B1)，计算图像区域的平均亮度值D1和D2，计算出HDR模式下采集图片的结构光的亮度L2和相机的曝光时间E2，采集一组图片，记为图片组C(第三图片组)；如果处于HDR模式，用图片组B和图片组C进行最终的三维重建和融合。如果不处于HDR模式，用图片组B进行最终的三维重建。
下面结合图9来看，图9为本发明提供的自动HDR模式开启一实施例的效果示意图，以一个具体的应用例更好地说明本发明技术方案如下：
第一步，L通常通过控制投影器中灯的功率来设置，E通过控制相机来设置；
第二步，增加L和E的值的目的是增加低反射物体表面在相机采集的图像中的亮度，使这部分能被看到。在增加L和E的值的策略上来说，增加的幅度视设备实测的数据而定，优先增加L的值，目前实测使用L1＝L*1.4；如果L接近设置上限(和物理上灯的最大功率相关)，那么增加E＝E*1.4。一组图片的数量跟一组结构光的数量对应；
第三步，降低图片分辨率和原始图片的分辨率相关，目的是取得物体分辨率和三维重建速度的平衡。目前实测，原始图像分辨率为2048x1536，降采样后的分比率为128x96。因为图片的降采样算法属于通用算法，本方法不展开描述。另外，本设备图像采集使用FPGA硬件，降采样算法也使用FPGA硬件来计算；
第四步，对三维重建算法来讲，步骤4、7、10是通用的，只是输入的图片分比率不一样。因为三维重建算法比较复杂，流程相当多，对于本方法来讲，属于已经存在的前置方法，本方法不展开描述；
第五步至第七步参考第一步至第四步；
第八步，景深范围是设备的固有属性，由设备的光学结构来确定，是3D相机的有效扫描距离。由于A2和B2是以相机为坐标系的三维数据，判断点是否在坐标系中景深空间内，通过表面(三角形拼接)计算出物体表面积。因为三维数据的表面计算是通用算法，本方法不展开描述。目前实测，如果A2的表面积大于B2的表面积20％以上，认为需要开启HDR模式；
第九步，A2特定的区域对应到原始图片上的区域，这个过程只要大致对应上就可以，也可以选择特定区域的中间部分。L2和E2的计算目标是使图片组C中的HDR区域处于合理亮度(灰度值为100-200，目标值为150，0为完全黑，255为完全白)，目前实测，采用线性计算公式，L2＝(D2-150)(L1-L)/(D2-D1)+L，E2＝(D2-150)(E1-E)/(D2-D1)+E；
第十步，图片组B和C三维重建后的数据进行融合的算法包括但不限于多种重建融合算法，在此不展开描述；
本发明实施例还提供了一种自动控制HDR模式开启的装置，结合图10来看，图10为本发明提供的自动控制HDR模式开启的装置一实施例的结构示意图，自动控制HDR模式开启的装置1000包括：
获取单元1001，用于获取预设的相机参数；
调节单元1002，用于调节所述相机参数拍摄被测物体，得到被测物体经降采样后形成的多组三维数据；
控制单元1003，用于根据所述多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启。
自动控制HDR模式开启的装置的各个单元的更具体实现方式可以参见对于上述自动控制HDR模式开启的方法的描述，且具有与之相似的有益效果，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如上所述的自动控制HDR模式开启的方法。
一般来说，用于实现本发明方法的计算机指令的可以采用一个或多个计算机可读的存储介质的任意组合来承载。非临时性计算机可读存储介质可以包括任何计算机可读介质，除了临时性地传播中的信号本身。
计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言，特别是可以使用适于神经网络计算的Python语言和基于TensorFlow、PyTorch等平台框架。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明实施例还提供了一种电子设备，结合图11来看，图11为本发明提供的电子设备一实施例的结构示意图，电子设备1100包括处理器1101、存储器1102及存储在存储器1102上并可在处理器1101上运行的计算机程序，处理器1101执行程序时，实现如上所述的自动控制HDR模式开启的方法。
作为优选的实施例，上述电子设备1100还包括显示器1103，用于显示处理器1101执行自动控制HDR模式开启的方法后的数据处理结果。
示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器1102中，并由处理器1101执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在电子设备1100中的执行过程。例如，计算机程序可以被分割成上述实施例中的获取单元1001、调节单元1002以及控制单元1003，各单元的具体功能如上述实施例所述，在此不一一赘述。
电子设备1100可以是带可调摄像头模组的桌上型计算机、笔记本、掌上电脑或智能手机等设备。
其中，处理器1101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器1101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，存储器1102可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器1102用于存储程序，所述处理器1101在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流程定义的方法可以应用于处理器1101中，或者由处理器1101实现。
其中，显示器1103可以是LCD显示屏，也可以是LED显示屏。例如，手机上的显示屏。
可以理解的是，图11所示的结构仅为电子设备1100的一种结构示意图，电子设备1100还可以包括比图11所示更多或更少的组件。图11中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
根据本发明上述实施例提供的计算机可读存储介质和电子设备，可以参照根据本发明实现如上所述的自动控制HDR模式开启的方法具体描述的内容实现，并具有与如上所述的自动控制HDR模式开启的方法类似的有益效果，在此不再赘述。
本发明公开了一种自动控制HDR模式开启的方法及装置，首先，对用户预设的相机参数进行有效的获取；然后，对预设的相机参数进行多次调节，利用调节的相机参数对被测物体进行拍摄，得到多组三维数据；最后，利用多组三维数据的比较结果，对三维信息进行判断，节约开发成本，并利用三维信息有效地判断HDR模式的开启与否。
本发明技术方案，通过多次采样获取多组三维数据，利用多组三维数据的对比，能实现HDR模式的智能开启，可以极大的加快三维重建算法的速度，缩短计算的时间。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种自动控制HDR模式开启的方法，其特征在于，包括：
获取预设的相机参数；
调节所述相机参数拍摄被测物体，得到被测物体经降采样后形成的多组三维数据；
根据所述多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启，其中，所述多组三维数据包括第一三维数据和第二三维数据，根据所述第一三维数据，确定在预设景深范围内，被测物体的第一物体表面积，根据所述第二三维数据，确定在所述预设景深范围内，被测物体的第二物体表面积，根据所述第一物体表面积和所述第二物体表面积，控制HDR模式的开启。
2.根据权利要求1所述的自动控制HDR模式开启的方法，其特征在于，所述相机参数包括结构光亮度和相机的曝光时间，所述调节所述相机参数拍摄被测物体，得到被测物体的多组三维数据，包括：
增加预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间，确定被测物体的第一三维数据；
根据预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间，确定被测物体的第二三维数据。
3.根据权利要求2所述的自动控制HDR模式开启的方法，其特征在于，所述增加预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间，确定被测物体的第一三维数据，包括：
增加预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间后对被测物体进行图像采集，确定第一图片组；
对所述第一图片组进行降采样，并对降采样后的第一图片组进行三维重建，确定所述第一三维数据。
4.根据权利要求2所述的自动控制HDR模式开启的方法，其特征在于，所述根据预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间，确定被测物体的第二三维数据，包括：
根据预设的所述结构光亮度和预设的所述曝光时间对被测物体进行图像采集，确定第二图片组；
对所述第二图片组进行降采样，并对降采样后的第二图片组进行三维重建，确定所述第二三维数据。
5.根据权利要求1所述的自动控制HDR模式开启的方法，其特征在于，所述根据所述第一物体表面积和所述第二物体表面积，控制HDR模式的开启，包括：
判断所述第一物体表面积和所述第二物体表面积之差是否满足预设条件；
若满足所述预设条件，则控制HDR模式的开启；
若不满足所述预设条件，则不开启HDR模式。
6.根据权利要求5所述的自动控制HDR模式开启的方法，其特征在于，所述预设条件包括所述第一物体表面积与所述第二物体表面积之差大于预设比例。
7.根据权利要求1所述的自动控制HDR模式开启的方法，其特征在于，所述多组三维数据包括第一三维数据和第二三维数据，在所述根据所述多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启的步骤之后，还包括：
增加被测物体的物体表面积的区域位置，在所述第一三维数据和所述第二三维数据中分别找到对应的第一图像区域和第二图像区域；
计算所述第一图像区域和所述第二图像区域分别对应的第一平均亮度和第二平均亮度；
根据所述第一平均亮度和所述第二平均亮度，再次调整相机参数，对被测物体进行图像采集，确定第三图片组；
根据第二图片组和所述第三图片组进行三维重建和融合，确定被测物体的最终三维重建图像。
8.根据权利要求7所述的自动控制HDR模式开启的方法，其特征在于，所述相机参数包括结构光亮度和相机的曝光时间，所述根据所述第一平均亮度和所述第二平均亮度，再次调整相机参数，对被测物体进行图像采集，确定第三图片组，包括：
根据所述第一平均亮度和所述第二平均亮度，确定再次调整的结构光亮度和再次调整的曝光时间；
根据所述再次调整的结构光亮度和所述再次调整的曝光时间，对被测物体进行图像采集，确定所述第三图片组。
9.一种自动控制HDR模式开启的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取预设的相机参数；
调节单元，用于调节所述相机参数拍摄被测物体，得到被测物体经降采样后形成的多组三维数据；
控制单元，用于根据所述多组三维数据的比较结果，控制HDR模式的开启，其中，所述多组三维数据包括第一三维数据和第二三维数据，根据所述第一三维数据，确定在预设景深范围内，被测物体的第一物体表面积，根据所述第二三维数据，确定在所述预设景深范围内，被测物体的第二物体表面积，根据所述第一物体表面积和所述第二物体表面积，控制HDR模式的开启。
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