CN114915516A - 一种通信方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种通信方法及装置。包括：在基于目标通信协议通信的过程中，确定第一控制器通信端的第一通信角色和第二控制器通信端的第二通信角色。若第一通信角色为数据发送方且第二通信角色为数据接收方，则将第一控制器通信端的待发送通信服务进行序列化处理，得到第二控制器通信端的可识别通信报文，将可识别通信报文基于目标通信协议发送给第二控制器通信端。若第一通信角色为数据接收方且第二通信角色为数据发送方，则将第二控制器通信端的待发送通信报文进行反序列化处理，得到第一控制器通信端的可识别通信服务，将可识别通信服务基于目标通信协议发送给第一控制器通信端，实现第一控制器通信端和第二控制器通信端之间的相互通信。

Description

一种通信方法及装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法及装置。

背景技术

随着电子通信技术的飞速发展，智能驾驶走进了人们的生活。目前，智能驾驶车辆的控制器包括基于信号的通信端和基于服务的通信端。其中，基于信号的通信端通常使用控制器域网(Controller Area Network，CAN)协议以及LIN(Local InterconnectNetwork)总线协议进行通信，支持高安全和高实时的控制类应用算法。基于服务的通信端使用以太网提供高速通信机制、应用程序动态管理和面向对象的服务通信。然而，现有技术中智能驾驶车辆中各控制器通信端之间无法实现相互通信。

发明内容

本发明提供了一种通信方法及装置，以解决现有技术中智能驾驶车辆中各控制器通信端之间无法实现相互通信。

根据本发明的一方面，提供了一种通信方法，该方法包括：

在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，确定所述第一控制器通信端的第一通信角色和所述第二控制器通信端的第二通信角色；

如果所述第一通信角色为数据发送方且所述第二通信角色为数据接收方，则确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务，将所述待发送通信服务进行序列化处理，得到所述第二控制器通信端的可识别通信报文，将所述可识别通信报文基于所述目标通信协议发送给所述第二控制器通信端；

如果所述第一通信角色为数据接收方且所述第二通信角色为数据发送方，则确定所述第二控制器通信端的待发送通信报文，将所述待发送通信报文进行反序列化处理，得到所述第一控制器通信端的可识别通信服务，将所述可识别通信服务基于所述目标通信协议发送给所述第一控制器通信端。

根据本发明的另一方面，提供了一种通信装置。该装置包括：

角色确定模块，用于在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，确定所述第一控制器通信端的第一通信角色和所述第二控制器通信端的第二通信角色；

第一通信模块，用于如果所述第一通信角色为数据发送方且所述第二通信角色为数据接收方，则确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务，将所述待发送通信服务进行序列化处理，得到所述第二控制器通信端的可识别通信报文，将所述可识别通信报文基于所述目标通信协议发送给所述第二控制器通信端；

第二通信模块，用于如果所述第一通信角色为数据接收方且所述第二通信角色为数据发送方，则确定所述第二控制器通信端的待发送通信报文，将所述待发送通信报文进行反序列化处理，得到所述第一控制器通信端的可识别通信服务，将所述可识别通信服务基于所述目标通信协议发送给所述第一控制器通信端。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的通信方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的通信方法。

本发明实施例的技术方案，在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，通过确定所述第一控制器通信端的第一通信角色和所述第二控制器通信端的第二通信角色，可确定第一控制器通信端和第二控制器通信端是数据发送方还是数据接收方。在确定通信角色后，如果第一通信角色为数据发送方且第二通信角色为数据接收方，则可以确定第一控制器通信端的待发送通信服务，进而可以将待发送通信服务进行序列化处理，从而可以得到第二控制器通信端的可识别通信报文，从而可以将可识别通信报文基于目标通信协议发送给第二控制器通信端。如果第一通信角色为数据接收方且第二通信角色为数据发送方，则可以确定第二控制器通信端的待发送通信报文，进而可以将待发送通信报文进行反序列化处理，从而可以得到第一控制器通信端的可识别通信服务，进而可以将可识别通信服务基于目标通信协议发送给第一控制器通信端。解决了现有技术中智能驾驶车辆中各控制器通信端之间无法实现相互通信，实现了智能驾驶车辆中各控制器通信端之间相互通信，从而达到提升车辆的通信性能的技术效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供了一种通信方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种通信方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种通信方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种通信方法的流程示意图；

图5为本发明实施例五提供的一种通信装置的结构示意图；

图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种通信方法的流程示意图，本实施例可适用于智能车辆中各控制器通信端之间进行相互通信的情况，该方法可以由通信装置来执行，该通信装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该通信装置可配置于诸如计算机或者服务器等的电子设备中。

如图1所示，本实施例的方法包括：

S110、在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，确定第一控制器通信端的第一通信角色和第二控制器通信端的第二通信角色。

其中，目标通信协议为第一控制器通信端和第二控制器通信端完成通信或服务所需要遵循的规则和约定。在发明实施中，目标通信协议可以为数据分发服务(DataDistribution Service，DDS)协议。采用DDS协议进行通信可保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。相应的，基于目标通信协议进行通信可以为基于DDS协议进行以太网通信。

其中，第一控制器通信端可以为基于服务通信的控制器通信端，如，微处理器(MPU)端。第二控制器通信端可以为基于信号通信的控制器通信端，如，微控制单元(MCU)端。第一通信角色为第一控制器通信端的通信角色。第二通信角色为第二控制器通信端的通信角色。通信角色可以包括数据接收方和数据发送方。

具体的，在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行以太网通信的过程中，可以确定第一控制器通信端的第一通信角色为数据发送方还是数据接收方，以及确定第二控制器通信端的第二通信角色为数据接收方还是数据发送方。可以理解的是，如果第一通信角色为数据发送方，那么，第二通信角色为数据接收方。相应的，如果第一通信角色为数据接收方，那么，第二通信角色为数据发送方。

示例性的，第一控制器通信端为MPU端，第二控制器通信端为MCU端，目标通信协议为DDS协议。在MPU端和MCU端基于DDS协议进行以太网通信的过程中，可以确定MPU端和MCU端的通信角色为数据发送方还是数据接收方。

S120、如果第一通信角色为数据发送方且第二通信角色为数据接收方，则确定第一控制器通信端的待发送通信服务，将待发送通信服务进行序列化处理，得到第二控制器通信端的可识别通信报文，将可识别通信报文基于目标通信协议发送给第二控制器通信端。

其中，待发送通信服务可以理解为第一控制器通信端需要向第二控制器通信端发送的服务。可识别通信报文可以为通过对第一控制器通信端的待发送通信服务进行序列化处理后得到的第二控制器通信端可以识别的报文。将待发送通信服务进行序列化处理可以为通过序列化对齐算法对待发送通信服务进行序列化处理。

具体的，如果第一通信角色为数据发送方且第二通信角色为数据接收方，则可以确定第一控制器通信端需要向第二控制器通信端发送的待发送通信服务。在确定待发送通信服务后，可以通过调用序列化对齐算法对待发送通信服务进行序列化处理。进而可以得到的第二控制通信端的可识别通信报文。从而可以基于目标通信报文将可识别通信报文发送给第二控制器通信端，以使第二控制器通信在接收到可识别通信报文后，能够识别可识别通信报文中包含的通信数据。

沿上例，在MPU端的通信服务向MCU端发送的过程中，可以将MPU端的通信服务的进行序列化处理。从而可以得到MCU端的可识别通信报文。进而可以将可识别报文发送给MCU端。

S130、如果第一通信角色为数据接收方且第二通信角色为数据发送方，则确定第二控制器通信端的待发送通信报文，将待发送通信报文进行反序列化处理，得到第一控制器通信端的可识别通信服务，将可识别通信服务基于目标通信协议发送给第一控制器通信端。

其中，待发送通信报文可以理解为第二控制器通信端需要向第一控制器通信端发送的报文。可识别通信服务可以为通过对第二控制器通信端的待发送通信报文进行反序列化处理后得到第一控制器通信端可以识别的服务。将待发送通信报文进行反序列化处理可以为通过反序列化对齐算法对待发送通信报文进行反序列化处理。

具体的，如果第一通信角色为数据接收方且第二通信角色为数据发送方，则可以确定第二控制器通信端需要向第一控制器通信端发送的待发送通信报文。在确定待发送通信报文后，可以通过调用与序列化对齐算法对应的反序列化对齐算法对待发送通信报文进行反序列化处理，从而可以得到第一控制器通信端能够识别的可识别通信服务。进而可以基于目标通信协议将可识别通信服务发送给第一控制器通信端，以使第一控制器通信端在接收到可识别通信服务后，能够识别可识别通信服务中的通信数据。

沿上例，在MCU端的通信报文向MPU端发送的过程中，可以将MCU端的通信报文进行反序列化处理。从而可以得到MPU端的可识别通信服务。进而可以将可识别通信服务发送给MPU端。

需要说明的是，本发明实施例中，在本发明实施中，序列化可便于存储数据或数据在网络中传输，反序列化是序列化的逆向工程，可恢复已序列化的数据。

另外，尽管本发明实施例记载的是S110、S120和S130，但在具体实现过程中，S120和S130的执行顺序可以是任意的。可以理解的是，在先执行S130操作中，在确定第二控制器通信端的待发送通信报文后，可以将待发送通信报文进行序列化处理，从而可以得到第一控制器通信端的可识别通信服务。相应的，在再执行S120操作中，在确定第一控制器通信端的待发送通信服务后，可以将待发送通信服务进行反序列化处理，从而可以得到第二控制器通信端的可识别通信报文。

本发明实施例的技术方案，在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，通过确定所述第一控制器通信端的第一通信角色和所述第二控制器通信端的第二通信角色，可确定第一控制器通信端和第二控制器通信端是数据发送方还是数据接收方。在确定通信角色后，如果第一通信角色为数据发送方且第二通信角色为数据接收方，则可以确定第一控制器通信端的待发送通信服务，进而可以将待发送通信服务进行序列化处理，从而可以得到第二控制器通信端的可识别通信报文，从而可以将可识别通信报文基于目标通信协议发送给第二控制器通信端。如果第一通信角色为数据接收方且第二通信角色为数据发送方，则可以确定第二控制器通信端的待发送通信报文，进而可以将待发送通信报文进行反序列化处理，从而可以得到第一控制器通信端的可识别通信服务，进而可以将可识别通信服务基于目标通信协议发送给第一控制器通信端。解决了现有技术中智能驾驶车辆中各控制器通信端之间无法实现相互通信，实现了智能驾驶车辆中各控制器通信端之间相互通信，从而达到提升车辆的通信性能的技术效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种通信方法的流程示意图，在前述实施例的基础上，可选地，所述确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务，包括：确定所述第一控制器通信端和所述第二控制器通信端进行通信的通信服务类型；当所述通信服务类型为服务事件类型，则确定所述第一控制器通信端的待发送通信数据，对所述待发送通信数据进行抽象化处理，得到所述服务事件类型的事件通信服务，将所述事件通信服务作为所述第一控制器通信端的待发送通信服务。其中，与上述实施例相同或相应的技术术语在此不再赘述。

如图2所示，本实施例的方法具体包括：

S210、在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，确定第一控制器通信端的第一通信角色和第二控制器通信端的第二通信角色。

S220、如果第一通信角色为数据发送方且第二通信角色为数据接收方，则确定第一控制器通信端和第二控制器通信端进行通信的通信服务类型。

其中，通信服务类型可以表征第一控制器通信端接收或发送服务的类型。第一控制器通信端接收或发送的服务可以包括event(事件)、method(方法)以及field(字段)中的至少一种。具体的，当第一控制器通信端接收或发送的服务为event，通信服务类型为服务事件类型；或者，当第一控制器通信端接收或发送的服务为method，通信服务类型为服务方法类型；或者，当第一控制器通信端接收或发送的服务为field，通信服务类型为服务字段类型。

具体的，如果第一通信角色为数据发送方且第二通信角色为数据接收方，则可以确定第一控制器通信端向第二控制器通信端发送的待发送通信服务的通信服务类型，也就是，可以确定第一控制器通信端向第二控制器通信端发送的待发送服务为事件，还是为方法，亦或者为字段。

S230、当通信服务类型为服务事件类型，则确定第一控制器通信端的待发送通信数据，对待发送通信数据进行抽象化处理，得到服务事件类型的事件通信服务，将事件通信服务作为第一控制器通信端的待发送通信服务。

其中，待发送通信数据可以是第一控制器通信终端向第二控制器通信终端发送的指令或消息等。

具体的，当通信服务类型为服务事件类型，可以理解为，当第一控制器通信端需要向第二控制器通信端发送的待发送通信服务为事件，则可以确定第一控制器通信端的待发送通信数据。在确定待发送通信数据后，可以对将第一控制器通信端的待发送通信数据抽象化为事件。进而可以得到服务事件类型的事件通信服务。从而可以将事件通信服务作为第一控制器通信端的待发送通信服务。

S240、将待发送通信服务进行序列化处理，得到第二控制器通信端的可识别通信报文，将可识别通信报文基于目标通信协议发送给第二控制器通信端。

S250、如果第一通信角色为数据接收方且第二通信角色为数据发送方，则确定第二控制器通信端的待发送通信报文，将待发送通信报文进行反序列化处理，得到第一控制器通信端的可识别通信服务，将可识别通信服务基于目标通信协议发送给第一控制器通信端。

可以理解的是，如果第一控制器通信端和第二控制器通信端进行通信的通信服务类型为服务事件类型，则可以通过下述方式确定第二控制器通信端的待发送通信报文：

确定第二及控制器通信端的待发送初始报文，进而可以将基于目标通信协议对待发送初始报文进行报文包装处理，从而可以得到包装后的报文。进而可以将包装后的报文作为第二控制器通信端的待发送通信报文。其中，待发送初始报文可以是基于第二控制器通信端的原始通信协议生成的报文，其中，原始通信协议可以为CAN协议或LIN协议。

其中，待发送初始报文的报文格式可以为CAN协议或LIN协议等信号的通信协议绑定和基于信号的有效负载的拼接。待发送通信报文的报文格式可以为DDS通信协议绑定和基于信号的有效负载的拼接。需要说明的是，拼接所采用的拼接符的具体表现形式可以有多种，如，“+”以及“-”等，在此不做具体限定。

本发明实施例的技术方案，通过确定第一控制器通信端和第二控制器通信端进行通信的通信服务类型。当通信服务类型为服务事件类型，则确定第一控制器通信端的待发送通信数据，对待发送通信数据进行抽象化处理，得到服务事件类型的事件通信服务，将事件通信服务作为第一控制器通信端的待发送通信服务，实现了第一控制器通信端发送的服务的类型为事件时，需要将第一控制器通信端的待发送通信数据抽象化为事件，从而可以得到服务事件类型的事件通信服务。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种通信方法的流程示意图，在前述实施例的基础上，进一步优化所述确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务。以及进一步优化对所述确定所述第二控制器通信端的待发送通信报文。其中，与上述实施例相同或相应的技术术语在此不再赘述。

如图3所示，本实施例的方法具体包括：

S301、在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，确定第一控制器通信端的第一通信角色和第二控制器通信端的第二通信角色。

S302、如果第一通信角色为数据发送方且第二通信角色为数据接收方，则确定第一控制器通信端和第二控制器通信端进行通信的通信服务类型。

S303、当通信服务类型为服务方法类型，且第一控制器通信端未存储有数据计算方法，则确定第一控制器通信端的服务方法请求，基于服务方法请求生成第二控制器通信端的可识别方法通信报文，将可识别方法通信报文发送第二控制器通信端。

其中，服务方法请求可以理解为第一控制器通信端向第二控制器通信端发送服务方法的请求，可以用于请求第二控制器通信端中存储的数据计算方法。服务方法请求中可以携带至少一个待计算数据以及用于计算待计算数据的数据计算方法的方法标识。

具体的，当通信服务类型为服务方法类型且第一控制器通信端未存储有数据计算方法，可以理解为，当第一控制器通信端需要向第二控制器通信端发送的待发送通信服务为方法，且第一控制器通信端中未存储有数据计算方法，则可以在第一控制器通信端生成携带待计算数据的服务方法请求。进而可以基于服务方法请求和该服务方法请求所携带的待计算数据生成第二控制器通信端的可识别方法通信报文。从而可以将可识别方法通信报文发送给第二控制器通信端，以使第二控制器通信端接收可识别方法通信报文，并识别可识别方法通信报文中的服务方法请求以及待计算数据。

S304、当第二控制器通信端识别到可识别方法通信报文中的服务方法请求以及待计算数据时，则确定在数据计算方法中与服务方法请求对应的目标计算方法，根据目标计算方法以及待计算数据得到计算结果。

其中，目标计算方法可以理解为当前需要对待计算数据进行计算的数据计算方法。

具体的，当第二控制器通信端识别到可识别方法通信报文中的服务方法请求以及待计算数据时，则可以确定在数据计算方法中与服务方法请求对应的目标计算方法。进而可以将待计算数据代入至目标计算方法中。从而可以得到计算结果。

S305、将计算结果抽象化处理为与服务方法类型对应的方法通信服务，将方法通信服务作为第一控制器通信端的待发送通信服务。

其中，方法通信服务可以理解为服务方法类型的通信服务。

具体的，在得到计算结果后，可以基于服务方法类型对计算结果进行抽象化处理。进而可以得到与服务方法类型对应的方法通信服务。从而可以方法通信服务作为第一控制器通信端的待发送通信服务。

S306、将待发送通信服务进行序列化处理，得到第二控制器通信端的可识别通信报文，将可识别通信报文基于目标通信协议发送给第二控制器通信端。

S307、如果第一通信角色为数据接收方且第二通信角色为数据发送方，则确定第一控制器通信端和第二控制器通信端进行通信的通信服务类型。

S308、当通信服务类型为服务方法类型，且第一控制器通信端存储有通信服务方法以及第二控制器通信端未存储有通信服务方法，则确定在第一控制器通信端中第二控制器通信端所发送的数据通信报文，基于数据通信报文得到第一控制器通信端的可识别方法请求和待计算数据。

其中，在第一控制器通信端中第二控制器通信端所发送的数据通信报文中可以负载待计算数据。可识别方法请求可以理解为用于计算第二控制器通信端中待计算数据的通信服务方法请求。

具体的，当通信服务类型为服务方法类型，且第一控制器通信端存储有通信服务方法以及第二控制器通信端未存储有通信服务方法，则可以确定在第一控制器通信端中第二控制器通信端所发送的数据通信报文。进而可以对数据通信报文进行解析。从而可以得到第一控制器通信端的可识别方法请求和待计算数据。

S309、确定在通信服务方法中与可识别方法请求对应的目标服务方法，基于目标服务方法和待计算数据得到计算结果，将计算结果抽象化处理为服务方法类型的第二控制器通信端的可识别计算结果通信报文，将可识别计算结果通信报文作为第二控制器通信端的待发送通信报文。

其中，目标服务方法可以为在第一控制器通信端中与第二控制器通信端的可识别方法请求对应的通信服务方法。

具体的，在得到第一控制器通信端的可识别方法请求和待计算数据后，可以确定在通信服务方法中与可识别方法请求对应的目标服务方法。进而可以将待计算数据代入至目标服务方法中进行计算。从而可以得到计算结果。在得到计算结果后，可以将计算结果抽象化为服务方法类型的第二控制器通信端的可识别计算结果通信报文。进一步，可以可识别计算结果通信报文作为第二控制器通信端的待发送通信报文。

S310、将待发送通信报文进行反序列化处理，得到第一控制器通信端的可识别通信服务，将可识别通信服务基于目标通信协议发送给第一控制器通信端。

本发明实施例的技术方案，进一步细化了当第一控制器通信端发送的服务的类型为方法时，第一控制器通信端如何得到服务方法类型的方法通信服务。以及进一步细化了当第一控制器通信端接收服务的类型为方法时，第二控制器通信端如何得到可识别计算结果通信报文。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种通信方法的流程示意图，在前述实施例的基础上，所述确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务，包括：当所述通信服务类型为服务字段类型，则确定所述第二控制器通信端的数据设置报文，将所述数据设置报文进行反序列化处理，得到所述第一控制器通信端的可识别数据设置服务，将所述可识别数据设置服务作为所述第一控制器通信端的待发送通信服务。可选的，所述确定所述第二控制器通信端的待发送通信报文，包括：当所述通信服务类型为服务字段类型，则确定所述第二控制器通信端的数据设置方法服务，对所述数据设置方法服务进行序列化处理，得到所述第二控制器通信端的可识别数据设置报文。其中，与上述实施例相同或相应的技术术语在此不再赘述。

如图4所示，本实施例的方法具体包括：

S410、在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，确定第一控制器通信端的第一通信角色和第二控制器通信端的第二通信角色。

S420、如果第一通信角色为数据发送方且第二通信角色为数据接收方，则确定第一控制器通信端和第二控制器通信端进行通信的通信服务类型。

S430、当通信服务类型为服务字段类型，则确定第二控制器通信端的数据设置报文，将数据设置报文进行反序列化处理，得到第一控制器通信端的可识别数据设置服务，将可识别数据设置服务作为第一控制器通信端的待发送通信服务。

其中，数据设置报文可以理解为对数据进行赋值的报文。可识别数据设置服务可以理解为对数据进行复制的报文。

具体的，当通信服务类型为服务字段类型，可以理解为，当第一控制器通信端需要向第二控制器通信端发送的待发送服务为字段，则可以获取第二控制通信端发送的服务字段类型的报文。如果第二控制通信端发送的服务字段类型的报文为数据设置报文，则可以将数据设置报文进行反序列化处理。进而可以得到第一控制器通信端的可识别数据设置服务。从而可以将可识别数据设置服务作为第一控制器通信端的待发送通信服务。

可选的，当通信服务类型为服务字段类型，则确定第二控制器通信端的数据获取报文，将数据获取报文进行反序列化处理，得到第一控制器通信端的可识别数据获取服务，将可识别数据获取服务作为第一控制器通信端的待发送通信服务。

其中，数据获取报文可以理解为获取数据内容的报文。可识别数据获取服务可以理解为获取数据内容的服务。

具体的，当通信服务类型为服务字段类型，则可以获取第二控制通信端发送的服务字段类型的报文。如果第二控制通信端发送的服务字段类型的报文数据获取报文，则可以将数据获取报文进行反序列化处理。进而可以得到第一控制器通信端的可识别数据获取服务。从而可以将可识别数据获取服务作为第一控制器通信端的待发送通信服务。

进一步，当第一控制器通信端接收到可识别数据设置服务时，可以识别可识别数据设置服务中的目标设置字段数据，以及确定在第一控制器通信端中与目标设置字段数据对应的待更新字段数据。进而可以将第一控制器通信端中的待更新字段数据更新为目标设置字段数据，以实现字段数据的更新。其中，目标设置字段数据理解为当前需要设置字段的数据。待更新字段数据可以理解为需要更新字段的数据。

S440、将待发送通信服务进行序列化处理，得到第二控制器通信端的可识别通信报文，将可识别通信报文基于目标通信协议发送给第二控制器通信端。

S450、如果第一通信角色为数据接收方且第二通信角色为数据发送方，则确定第一控制器通信端和第二控制器通信端进行通信的通信服务类型。

S460、当通信服务类型为服务字段类型，则确定第一控制器通信端的数据设置字段服务，对数据设置字段服务进行序列化处理，得到第二控制器通信端的可识别数据设置报文。

其中，数据设置字段服务可以理解为设置字段数据的服务，如，数据设置字段服务可以为set()。

具体的，当通信服务类型为服务字段类型，则可以确定第一控制器通信端所发送服务字段类型的服务。如果第一控制器通信端所发送服务字段类型的服务为数据设置字段服务。进而可以对数据设置字段服务进行序列化处理，从而可以得到第二控制器通信端的可识别数据设置报文。

可选的，当通信服务类型为服务字段类型，则确定第一控制器通信端的数据获取字段服务，对数据获取字段服务进行序列化处理，得到第二控制器通信端的可识别数据获取报文。

其中，数据获取字段服务可以理解为获取字段数据的服务，例如，数据获取字段服务可以为get()。

具体的，当通信服务类型为服务字段类型，则可以确定第一控制器通信端发送的服务。当第一控制器通信端发送的服务为数据获取字段服务，则可以对数据获取字段服务进行序列化处理。进而可以得到第二控制器通信端的可识别数据获取报文。

S470、将待发送通信报文进行反序列化处理，得到第一控制器通信端的可识别通信服务，将可识别通信服务基于目标通信协议发送给第一控制器通信端。

本发明实施例的技术方案，进一步细化了第一控制器通信端发送的服务的类型为字段时，第一控制器通信端如何得到服务字段类型的字段设置服务或字段获取服务。以及进一步细化了当第一控制器通信端接收服务的类型为字段时，第二控制器通信端如何得到可识别数据获取报文或可识别数据设置报文。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种通信装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：角色确定模块510、第一通信模块520和第二通信模块530。

其中，角色确定模块510，用于在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，确定所述第一控制器通信端的第一通信角色和所述第二控制器通信端的第二通信角色；

第一通信模块520，用于如果所述第一通信角色为数据发送方且所述第二通信角色为数据接收方，则确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务，将所述待发送通信服务进行序列化处理，得到所述第二控制器通信端的可识别通信报文，将所述可识别通信报文基于所述目标通信协议发送给所述第二控制器通信端；

第二通信模块530，用于如果所述第一通信角色为数据接收方且所述第二通信角色为数据发送方，则确定所述第二控制器通信端的待发送通信报文，将所述待发送通信报文进行反序列化处理，得到所述第一控制器通信端的可识别通信服务，将所述可识别通信服务基于所述目标通信协议发送给所述第一控制器通信端。

本发明实施例的技术方案，在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，通过角色确定模块确定所述第一控制器通信端的第一通信角色和所述第二控制器通信端的第二通信角色，可确定第一控制器通信端和第二控制器通信端是数据发送方还是数据接收方。在确定通信角色后，如果第一通信角色为数据发送方且第二通信角色为数据接收方，则可以通过第一通信模块确定第一控制器通信端的待发送通信服务，进而可以将待发送通信服务进行序列化处理，从而可以得到第二控制器通信端的可识别通信报文，从而可以将可识别通信报文基于目标通信协议发送给第二控制器通信端。如果第一通信角色为数据接收方且第二通信角色为数据发送方，则可以通过第二通信模块确定第二控制器通信端的待发送通信报文，进而可以将待发送通信报文进行反序列化处理，从而可以得到第一控制器通信端的可识别通信服务，进而可以将可识别通信服务基于目标通信协议发送给第一控制器通信端。解决了现有技术中智能驾驶车辆中各控制器通信端之间无法实现相互通信，实现了智能驾驶车辆中各控制器通信端之间相互通信，从而达到提升车辆中各控制器之间的通信性能的技术效果。

可选的，第一通信模块520，用于确定所述第一控制器通信端和所述第二控制器通信端进行通信的通信服务类型；当所述通信服务类型为服务事件类型，则确定所述第一控制器通信端的待发送通信数据，对所述待发送通信数据进行抽象化处理，得到所述服务事件类型的事件通信服务，将所述事件通信服务作为所述第一控制器通信端的待发送通信服务。

可选的，第一通信模块520，用于当所述通信服务类型为服务方法类型，且所述第一控制器通信端未存储有数据计算方法，则确定所述第一控制器通信端的服务方法请求，基于所述服务方法请求生成所述第二控制器通信端的可识别方法通信报文，将所述可识别方法通信报文发送所述第二控制器通信端；当所述第二控制器通信端识别到所述可识别方法通信报文中的服务方法请求以及待计算数据时，则确定在所述数据计算方法中与所述服务方法请求对应的目标计算方法，根据所述目标计算方法以及所述待计算数据得到计算结果；将所述计算结果抽象化处理为与所述服务方法类型对应的方法通信服务，将所述方法通信服务作为所述第一控制器通信端的待发送通信服务。

可选的，第二通信模块530，用于当所述通信服务类型为服务方法类型，且所述第一控制器通信端存储有通信服务方法以及所述第二控制器通信端未存储有通信服务方法，则确定在所述第一控制器通信端中所述第二控制器通信端所发送的数据通信报文，基于所述数据通信报文得到所述第一控制器通信端的可识别方法请求和待计算数据；确定在所述通信服务方法中与所述可识别方法请求对应的目标服务方法，基于所述目标服务方法和所述待计算数据得到计算结果；将所述计算结果抽象化处理为所述服务方法类型的第二控制器通信端的可识别计算结果通信报文，将所述可识别计算结果通信报文作为所述第二控制器通信端的待发送通信报文。

可选的，第一通信模块520，用于当所述通信服务类型为服务字段类型，则确定所述第二控制器通信端的数据设置报文，将所述数据设置报文进行反序列化处理，得到所述第一控制器通信端的可识别数据设置服务，将所述可识别数据设置服务作为所述第一控制器通信端的待发送通信服务。

可选的，第一通信模块520，还用于当所述通信服务类型为服务字段类型，则确定所述第二控制器通信端的数据获取报文，将所述数据获取报文进行反序列化处理，得到所述第一控制器通信端的可识别数据获取服务，将所述可识别数据获取服务作为所述第一控制器通信端的待发送通信服务。

可选的，该装置还包括：字段数据更新模块，用于当所述第一控制器通信端接收到所述可识别数据设置服务时，识别所述可识别数据设置服务中的目标设置字段数据，以及确定在所述第一控制器通信端中与所述目标设置字段数据对应的待更新字段数据，并将所述第一控制器通信端中的待更新字段数据更新为所述目标设置字段数据。

可选的，第二通信模块530，用于当所述通信服务类型为服务字段类型，则确定所述第一控制器通信端的数据设置字段服务，对所述数据设置字段服务进行序列化处理，得到所述第二控制器通信端的可识别数据设置报文。

可选的，第二通信模块530，还用于当所述通信服务类型为服务字段类型，则确定所述第一控制器通信端的数据获取字段服务，对所述数据获取字段服务进行序列化处理，得到所述第二控制器通信端的可识别数据获取报文。

本发明实施例所提供的通信装置可执行本发明任意实施例所提供的通信方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述通信装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例六

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如通信方法。

在一些实施例中，通信方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的通信方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行通信方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种通信方法，其特征在于，包括：

在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，确定所述第一控制器通信端的第一通信角色和所述第二控制器通信端的第二通信角色；

如果所述第一通信角色为数据发送方且所述第二通信角色为数据接收方，则确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务，将所述待发送通信服务进行序列化处理，得到所述第二控制器通信端的可识别通信报文，将所述可识别通信报文基于所述目标通信协议发送给所述第二控制器通信端；

如果所述第一通信角色为数据接收方且所述第二通信角色为数据发送方，则确定所述第二控制器通信端的待发送通信报文，将所述待发送通信报文进行反序列化处理，得到所述第一控制器通信端的可识别通信服务，将所述可识别通信服务基于所述目标通信协议发送给所述第一控制器通信端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务，包括：

确定所述第一控制器通信端和所述第二控制器通信端进行通信的通信服务类型；

当所述通信服务类型为服务事件类型，则确定所述第一控制器通信端的待发送通信数据，对所述待发送通信数据进行抽象化处理，得到所述服务事件类型的事件通信服务，将所述事件通信服务作为所述第一控制器通信端的待发送通信服务。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务，包括：

当所述通信服务类型为服务方法类型，且所述第一控制器通信端未存储有数据计算方法，则确定所述第一控制器通信端的服务方法请求，基于所述服务方法请求生成所述第二控制器通信端的可识别方法通信报文，将所述可识别方法通信报文发送所述第二控制器通信端；

当所述第二控制器通信端识别到所述可识别方法通信报文中的服务方法请求以及待计算数据时，则确定在所述数据计算方法中与所述服务方法请求对应的目标计算方法，根据所述目标计算方法以及所述待计算数据得到计算结果；

将所述计算结果抽象化处理为与所述服务方法类型对应的方法通信服务，将所述方法通信服务作为所述第一控制器通信端的待发送通信服务。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二控制器通信端的待发送通信报文，包括：

当所述通信服务类型为服务方法类型，且所述第一控制器通信端存储有通信服务方法以及所述第二控制器通信端未存储有通信服务方法，则确定在所述第一控制器通信端中所述第二控制器通信端所发送的数据通信报文，基于所述数据通信报文得到所述第一控制器通信端的可识别方法请求和待计算数据；

确定在所述通信服务方法中与所述可识别方法请求对应的目标服务方法，基于所述目标服务方法和所述待计算数据得到计算结果；

将所述计算结果抽象化处理为所述服务方法类型的第二控制器通信端的可识别计算结果通信报文，将所述可识别计算结果通信报文作为所述第二控制器通信端的待发送通信报文。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务，包括：

当所述通信服务类型为服务字段类型，则确定所述第二控制器通信端的数据设置报文，将所述数据设置报文进行反序列化处理，得到所述第一控制器通信端的可识别数据设置服务，将所述可识别数据设置服务作为所述第一控制器通信端的待发送通信服务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述通信服务类型为服务字段类型，则确定所述第二控制器通信端的数据获取报文，将所述数据获取报文进行反序列化处理，得到所述第一控制器通信端的可识别数据获取服务，将所述可识别数据获取服务作为所述第一控制器通信端的待发送通信服务。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一控制器通信端接收到所述可识别数据设置服务时，识别所述可识别数据设置服务中的目标设置字段数据，以及确定在所述第一控制器通信端中与所述目标设置字段数据对应的待更新字段数据，并将所述第一控制器通信端中的待更新字段数据更新为所述目标设置字段数据。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二控制器通信端的待发送通信报文，包括：

当所述通信服务类型为服务字段类型，则确定所述第一控制器通信端的数据设置字段服务，对所述数据设置字段服务进行序列化处理，得到所述第二控制器通信端的可识别数据设置报文。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述通信服务类型为服务字段类型，则确定所述第一控制器通信端的数据获取字段服务，对所述数据获取字段服务进行序列化处理，得到所述第二控制器通信端的可识别数据获取报文。

10.一种通信装置，其特征在于，包括：

角色确定模块，用于在第一控制器通信端和第二控制器通信端基于目标通信协议进行通信的过程中，确定所述第一控制器通信端的第一通信角色和所述第二控制器通信端的第二通信角色；

第一通信模块，用于如果所述第一通信角色为数据发送方且所述第二通信角色为数据接收方，则确定所述第一控制器通信端的待发送通信服务，将所述待发送通信服务进行序列化处理，得到所述第二控制器通信端的可识别通信报文，将所述可识别通信报文基于所述目标通信协议发送给所述第二控制器通信端；

第二通信模块，用于如果所述第一通信角色为数据接收方且所述第二通信角色为数据发送方，则确定所述第二控制器通信端的待发送通信报文，将所述待发送通信报文进行反序列化处理，得到所述第一控制器通信端的可识别通信服务，将所述可识别通信服务基于所述目标通信协议发送给所述第一控制器通信端。

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