CN114895304A - 一种建筑外墙清洁探测和规划方法、设备和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种建筑外墙清洁探测和规划方法、设备和装置，该***利用配备毫米波雷达传感器的探测无人机进行建筑物外墙特征数据的探测与采样，通过无线通信模块将探测数据传回终端***进行数据处理与分析，形成二维扫描平面所有采样方位的沿天线波束视轴方向的距离单元集合，从而生成建筑外墙表面的三维图像。该***根据图像特征判断和分析，能很好地完成建筑外墙目标清洁区域的划定和清洁路径的规划等任务，从而确定各个清洁区域的优先级，避开外墙障碍和清洁禁区，解决现有自动清洁设备工作效率低、干扰大的问题。
Description
技术领域
本发明涉及雷达成像识别和民用无人机领域，特别涉及一种建筑外墙清洁探测和规划方法、设备和装置。
背景技术
近年来，城市可利用土地资源的日益紧张，导致高层建筑显著增加且愈发密集。随着时间的增长，高楼大厦容易被空气、雨水中的灰尘附着，降低城市的整体美观度，因此市政对于建筑外墙清洁的需求开始急剧增长。传统的建筑清洁方式是清洁工人利用高空安全绳或者吊车进行人工清洁作业，其工作效率低、风险系数高，且在清洁作业时极易对建筑内工作人员造成干扰和影响。于是，外墙自动清洁设备应运而生，为高空清洁作业提供了简单、安全、有效的解决方案。然而由于自动清洁设备还处于发展阶段，智能化程度有限，其在面对种类繁多的高层建筑外部造型时，还存在清洁不到位、重复清洁、进入清洁禁区等问题，在实际应用中存在诸多问题和困难，还未能很好地替代人工清洁作业模式。
发明内容
本发明针对现有外墙自动清洁设备对清洁区域判断能力差、工作效率低等不足，提出了一种建筑外墙清洁探测和规划方法、设备和装置，利用毫米波雷达完成目标探测识别、划定清洁区域与禁区、规划最优清洁路径。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
本发明公开了一种建筑外墙清洁探测和规划方法，具体包括如下操作：
S1、根据雷达传感器的参数确定雷达传感器的方位分辨率；根据方位分辨率确定水平采样间距和垂直采样间距；
S2、控制探测无人机悬停至建筑外墙外部，通过雷达传感器对建筑外墙进行探测得到探测数据；并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***；
S3、终端***接收数据采集模块传输的探测数据后，通过数据处理模块生成建筑外墙表面的三维图像；
S4、根据三维图像特征判断和决策建筑外墙清洁目标区域与禁区，确定清洁优先级及规划清洁路径；具体操作如下：
S41、对于外墙表面形状规则的建筑，根据三维图像特征执行直接区域判断；具体操作如下：若三维图像特征体现为探测距离和回波信号散射强度起伏总体保持一致的，判定为建筑墙面部分；若三维图像特征为探测距离一致，但回波信号幅度明显增强且形成闭合形状的，判定为窗户区域；若三维图像特征为明显距离突变的区域，且区域内所有回波信号探测距离一致，则判定为清洁禁区；
S42、对于外部表面形状特征复杂的建筑，则预先采集所在地域各类建筑的外部探测数据，并添加标签分类，形成子分类数据集；搭建特征训练网络，通过对各个子分类数据集的模型训练，提取各个数据集内建筑墙面部分、窗户区域的散射图像特征，生成相应的特征模型库；最后根据目标探测建筑的所属分类，导入已完成训练的相应的特征模型库，完成对目标建筑清洁区域与禁区的区分。
作为优选，步骤S1中雷达传感器的方位分辨率由E/H面天线波束宽度和雷达到建筑外墙距离确定，水平采样间距和垂直采样间距由方位分辨率确定。
作为优选，所述步骤S2的具体过程如下：
S21、控制探测无人机悬停至建筑外墙的第一探测区域；通过雷达传感器对该探测区域进行探测得到探测数据，并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***；
S22、控制探测无人机保持到建筑外墙距离不变，并沿水平方向移动水平采样间距后悬停至下一探测区域；通过雷达传感器对该探测区域进行探测得到探测数据，并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***；重复步骤S22，完成同一高度内建筑外墙的探测；
S23、控制探测无人机保持到建筑外墙的距离不变，在垂直方向上移动垂直采样间距后悬停至下一个高度；重复步骤S22；完成该高度内建筑外墙的探测；
S24、重复步骤S23，完成建筑外墙的探测；
作为优选，所述步骤S2中，通过雷达传感器建筑外墙进行探测得到探测数据，并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***具体包括如下子步骤：
A1、雷达发射天线发射线性调频连续锯齿波信号；接收天线接收由探测区域散射的回波信号；雷达传感器通过将回波信号混频得到包含探测信息的IQ基带信号；并传输给数据采集模块；
A2、数据采集模块接收雷达传感器产生的IQ基带信号；并对IQ基带信号进行信号调理和ADC采样；得到LVDS并行信号；
A3、FPGA器件接收LVDS并行信号，并通过网口传输给第一无线通信模块；
A4、第一无线通信模块将接收到的LVDS并行信号传输给终端***的第二无线通信模块。
作为优选，步骤S3具体包括如下子步骤：
S31、终端***的无线通信模块接收数据采集模块传输的探测数据后，形成含有所有采样方位的IQ基带信号三维矩阵；
S32、终端***的数据处理模块利用信号处理技术形成所有采样方位的沿天线波束视轴方向的距离单元集合，从而生成建筑外墙表面的三维图像。
作为优选，对于建筑墙面部分，则设定高清洁优先级；若为窗户区域，则设定为低清洁优先级；若为清洁禁区，则禁止清洁作业。
作为优选，所述第一探测区域为建筑外墙的左上角、右上角、左下角或右下角中的一个。
本发明还公开了一种建筑外墙清洁探测和规划设备，包括：
探测无人机，包括传感探测模块、采用单通道毫米波雷达传感器，用于建筑外墙的探测；
终端***，包括数据处理模块，用于通过信号处理技术形成建筑外墙表面的三维图像；
数据采集模块，用于接收并处理雷达传感器的信号；
第一无线通信模块，用于接收数据采集模块的信号并与第二无线通信模块通信连接；
飞行动力模块，用于为探测无人机提供飞行动力和姿态控制；
导航定位模块，用于确定和反馈探测无人机每次探测和采样的方位；
控制模块，用于向探测无人机发送行动指令；
第二无线通信模块，用于接收第一通信模块发送的信号。
本发明还公开了一种建筑外墙清洁探测和规划装置，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中存储有可执行代码，所述一个或多个处理器执行所述可执行代码时，用于上述的一种建筑外墙清洁探测和规划方法。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现上述的一种建筑外墙清洁探测和规划方法。
本发明的有益效果：
本发明提供的建筑外墙清洁探测和规划方法，通过毫米波雷达探测手段，结合信号处理技术，形成所有采样方位的距离单元集合，从而实现建筑外墙表面的三维成像。
本发明对于外部表面形状特征规则的建筑，根据图像特征直接判断，完成建筑外墙目标清洁区域的划定和清洁路径的规划等任务；对于外部表面形状特征复杂的建筑，采集各类建筑的探测样本数据，引入特征训练网络，从而优化***对目标建筑清洁区域与禁区的区分，极大地提高区域判别的效率和准确性，为现有自动清洁设备的工作提供一种很好的检测和规划技术手段支撑。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
图1为本发明一种建筑外墙清洁探测和规划方法的工作实施示意图。
图2为本发明一种建筑外墙清洁探测和规划方法的工作流程图。
图3是本发明一种建筑外墙清洁探测和规划装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
本发明的一种建筑外墙清洁探测和规划方法，具体包括如下操作：
S1、根据雷达传感器的参数确定雷达传感器的方位分辨率；根据方位分辨率确定水平采样间距和垂直采样间距；
S2、控制探测无人机悬停至建筑外墙外部，通过雷达传感器对建筑外墙进行探测得到探测数据；并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***；
S3、终端***接收数据采集模块传输的探测数据后，通过数据处理模块生成建筑外墙表面的三维图像；
S4、根据三维图像特征判断和决策建筑外墙清洁目标区域与禁区，确定清洁优先级及规划清洁路径；具体操作如下：
S41、对于外墙表面形状规则的建筑，根据三维图像特征执行直接区域判断；具体操作如下：若三维图像特征体现为探测距离和回波信号散射强度起伏总体保持一致的，判定为建筑墙面部分；若三维图像特征为探测距离一致，但回波信号幅度明显增强且形成闭合形状的，判定为窗户区域；若三维图像特征为明显距离突变的区域，且区域内所有回波信号探测距离一致，则判定为清洁禁区；
S42、对于外部表面形状特征复杂的建筑，则预先采集所在地域各类建筑的外部探测数据，并添加标签分类，形成子分类数据集；搭建特征训练网络，通过对各个子分类数据集的模型训练，提取各个数据集内建筑墙面部分、窗户区域的散射图像特征，生成相应的特征模型库；最后根据目标探测建筑的所属分类，导入已完成训练的相应的特征模型库，完成对目标建筑清洁区域与禁区的区分。
在一种可行的实施例中，步骤S1中雷达传感器的方位分辨率由E/H面天线波束宽度和雷达到建筑外墙距离确定，水平采样间距和垂直采样间距由方位分辨率确定。
在一种可行的实施例中，所述步骤S2的具体过程如下：
S21、控制探测无人机悬停至建筑外墙的第一探测区域；通过雷达传感器对该探测区域进行探测得到探测数据，并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***；
S22、控制探测无人机保持到建筑外墙距离不变，并沿水平方向移动水平采样间距后悬停至下一探测区域；通过雷达传感器对该探测区域进行探测得到探测数据，并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***；重复步骤S22，完成同一高度内建筑外墙的探测；
S23、控制探测无人机保持到建筑外墙的距离不变，在垂直方向上移动垂直采样间距后悬停至下一个高度；重复步骤S22；完成该高度内建筑外墙的探测；
S24、重复步骤S23，完成建筑外墙的探测；
在一种可行的实施例中，通过雷达传感器建筑外墙进行探测得到探测数据，并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***具体包括如下子步骤：
A1、雷达发射天线发射线性调频连续锯齿波信号；接收天线接收由探测区域散射的回波信号；雷达传感器通过将回波信号混频得到包含探测信息的IQ基带信号；并传输给数据采集模块；
A2、数据采集模块接收雷达传感器产生的IQ基带信号；并对IQ基带信号进行信号调理和ADC采样；得到LVDS并行信号；
A3、FPGA器件接收LVDS并行信号，并通过网口传输给第一无线通信模块；
A4、第一无线通信模块将接收到的LVDS并行信号传输给终端***的第二无线通信模块。
在一种可行的实施例中，步骤S3具体包括如下子步骤：
S31、终端***的无线通信模块接收数据采集模块传输的探测数据后，形成含有所有采样方位的IQ基带信号三维矩阵；
S32、终端***的数据处理模块利用信号处理技术形成所有采样方位的沿天线波束视轴方向的距离单元集合，从而生成建筑外墙表面的三维图像。
在一种可行的实施例中，对于建筑墙面部分，则设定高清洁优先级；若为窗户区域，则设定为低清洁优先级；若为清洁禁区，则禁止清洁作业。
在一种可行的实施例中，所述第一探测区域为建筑外墙的左上角、右上角、左下角或右下角中的一个。
本发明一种建筑外墙清洁探测和规划设备，包括：
探测无人机，包括传感探测模块、采用单通道毫米波雷达传感器，用于建筑外墙的探测；
终端***，包括数据处理模块，用于通过信号处理技术形成建筑外墙表面的三维图像；
数据采集模块，用于接收并处理雷达传感器的信号；
第一无线通信模块，用于接收数据采集模块的信号并与第二无线通信模块通信连接；
飞行动力模块，用于为探测无人机提供飞行动力和姿态控制；
导航定位模块，用于确定和反馈探测无人机每次探测和采样的方位；
控制模块，用于向探测无人机发送行动指令；
第二无线通信模块，用于接收第一通信模块发送的信号。
所述探测无人机中，传感探测模块采用单通道毫米波雷达传感器，雷达天线波束视轴方向垂直于探测建筑平面；雷达发射天线发射线性调频连续锯齿波信号；接收天线接收由建筑外部单次探测区域散射的回波信号；雷达传感器通过将回波信号混频得到包含外墙探测信息的IQ基带信号。
具体实施例：
本发明实施例中，所述雷达传感器工作参数设置为：载频调制扫描范围122~123GHz；扫频周期80 us；发射和接收天线波束中心增益18 dBi，E/H平面波束宽度为5°。
所述探测无人机中，数据采集模块主要包括模数转换器ADC，FPGA器件和外设接口。
具体地，外设接口包括SPI、I2C、千兆网口等。
所述数据采集模块，接收雷达传感器产生的IQ基带信号，并进行信号调理和ADC采样；FPGA器件接收ADC产生的LVDS并行信号，并通过千兆网口传输；无线通信模块接收采样后的探测数据，通过Wi-Fi传输到终端***，从而完成一次建筑外墙的探测。
所述数据采集模块参数设置为：ADC采样频率8 Msps，转换位数16位，采样点数512；LVDS传输速率600Mbps；无线通信模块Wi-Fi视工作场景选择2400~2483.5 MHz或5725~5850 MHz频段。
如图1所示，所述探测无人机，在传感探测模块完成右上角的第一探测区域后，保持到建筑外墙距离不变，并沿水平方向移动水平采样间距dx悬停至下一探测区域；经过M次水平移动和探测，完成同一高度内建筑外部区域的探测后，在垂直方向上移动垂直采样间距dy悬停至下一高度，重复水平探测和采样过程，在移动N次垂直高度后完成扫描探测，确保探测到建筑外部所有区域。
所述探测无人机中，导航定位模块确定和反馈无人机每次探测和采样的方位，以
表示，其中水平坐标下标
，垂直坐标下标
；飞行动力模块为无人机提供飞行动力和姿态控制，确保探测无人机姿态稳定且发射和接受天线波束视轴方向垂直于探测建筑平面。
本发明实施例中，设置雷达传感器保持到建筑外墙距离R0为1.5米，探测目标建筑范围水平距离20米，垂直距离30米；
根据雷达方位分辨率公式，方位分辨率da由天线波束宽度Θa和雷达到建筑外墙距离R0确定：
由于E/H面天线波束宽度均为5°，计算得到水平和垂直方向的方位分辨率da均约0.13米。因E/H面天线波束宽度相同，水平采样间距和垂直采样间距都设定为0.13米。因此水平采样次数近似设定为154次，垂直采样间距为231次。
所述终端***中，参见图2，无线通信模块通过Wi-Fi接收探测无人机传回的所有采样的外墙探测数据，形成包含所有采样方位
的IQ基带信号三维矩阵；数据处理模块利用傅里叶变换、恒虚警率检测、距离补偿校正等信号处理技术，形成所有采样方位
的沿天线波束视轴方向的距离单元集合，从而生成建筑外墙表面的三维图像，进而根据图像特征判断和决策建筑外墙清洁目标区域与禁区，确定清洁优先级及规划清洁路径；控制模块负责向探测无人机发送行动指令，包括开始任务、结束任务、设定传感器参数、探测航迹单次移动距离等。
所述数据处理模块，对于外部表面形状规则的建筑，根据图像特征执行直接区域判断。若图像特征体现为探测距离和回波信号散射强度起伏总体保持一致的，判定为需清洁的建筑外墙部分；若图像特征为探测距离一致，但信号幅度明显增强且形成闭合形状的，判定为窗框，包围区域为窗户区域；若图像特征为明显距离突变的区域，且区域内所有信号探测距离一致，则判定为清洁禁区。
具体地，若为建筑外墙部分，则设定高清洁优先级，或规划在日常工作时间清洁；若为窗户区域，则设定为低清洁优先级，或规划在用餐时间、下班时间清洁，以减小清洁作业对建筑内工作人员的干扰；若为清洁禁区，如空调外机、向外推开的窗户区域等，则禁止清洁作业，避免设备失效、污染建筑内部环境等问题。
所述数据处理模块，对于外部表面形状特征复杂的建筑，则需预先采集所在地域各类建筑的外部探测数据，并添加标签分类，形成子分类数据集；搭建特征训练网络，通过对各个子分类数据集的模型训练，提取各个数据集内建筑外墙、窗户等区域的散射图像特征，生成相应的特征模型库；最后根据目标探测建筑的所属分类，导入已完成训练的相应的特征模型库，完成对目标建筑清洁区域与禁区的区分，并完成清洁路径规划，从而提高建筑外部清洁区域判别的效率和准确性。
具体地，数据集分类标签可包括：建筑功能，如住宅小区、工业园区、商务写字楼等；所属开发商建筑风格，如复古、现代等；行政区划，如市中心、周边县区等。
本发明一种建筑外墙清洁探测和规划装置的实施例可以应用在任意具备数据处理能力的设备上，该任意具备数据处理能力的设备可以为诸如计算机等设备或装置。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在任意具备数据处理能力的设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图3所示，为本发明一种建筑外墙清洁探测和规划装置所在任意具备数据处理能力的设备的一种硬件结构图，除了图3所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的任意具备数据处理能力的设备通常根据该任意具备数据处理能力的设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现上述实施例中的一种建筑外墙清洁探测和规划装置。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的任意具备数据处理能力的设备的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是任意具备数据处理能力的设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card）等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括任意具备数据处理能力的设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述任意具备数据处理能力的设备所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种建筑外墙清洁探测和规划方法，其特征在于，具体包括如下操作：
S1、根据雷达传感器的参数确定雷达传感器的方位分辨率；根据方位分辨率确定水平采样间距和垂直采样间距；
S2、控制探测无人机悬停至建筑外墙外部，通过雷达传感器对建筑外墙进行探测得到探测数据；并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***；
S3、终端***接收数据采集模块传输的探测数据后，通过数据处理模块生成建筑外墙表面的三维图像；
S4、根据三维图像特征判断和决策建筑外墙清洁目标区域与禁区，确定清洁优先级及规划清洁路径；具体操作如下：
S41、对于外墙表面形状规则的建筑，根据三维图像特征执行直接区域判断；具体操作如下：若三维图像特征体现为探测距离和回波信号散射强度起伏总体保持一致的，判定为建筑墙面部分；若三维图像特征为探测距离一致，但回波信号幅度明显增强且形成闭合形状的，判定为窗户区域；若三维图像特征为明显距离突变的区域，且区域内所有回波信号探测距离一致，则判定为清洁禁区；
S42、对于外部表面形状特征复杂的建筑，则预先采集所在地域各类建筑的外部探测数据，并添加标签分类，形成子分类数据集；搭建特征训练网络，通过对各个子分类数据集的模型训练，提取各个数据集内建筑墙面部分、窗户区域的散射图像特征，生成相应的特征模型库；最后根据目标探测建筑的所属分类，导入已完成训练的相应的特征模型库，完成对目标建筑清洁区域与禁区的区分。
2.如权利要求1所述的一种建筑外墙清洁探测和规划方法，其特征在于：步骤S1中雷达传感器的方位分辨率由E/H面天线波束宽度和雷达到建筑外墙距离确定，水平采样间距和垂直采样间距由方位分辨率确定。
3.如权利要求1所述的一种建筑外墙清洁探测和规划方法，其特征在于：所述步骤S2的具体过程如下：
S21、控制探测无人机悬停至建筑外墙的第一探测区域；通过雷达传感器对该探测区域进行探测得到探测数据，并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***；
S22、控制探测无人机保持到建筑外墙距离不变，并沿水平方向移动水平采样间距后悬停至下一探测区域；通过雷达传感器对该探测区域进行探测得到探测数据，并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***；重复步骤S22，完成同一高度内建筑外墙的探测；
S23、控制探测无人机保持到建筑外墙的距离不变，在垂直方向上移动垂直采样间距后悬停至下一个高度；重复步骤S22；完成该高度内建筑外墙的探测；
S24、重复步骤S23，完成建筑外墙的探测。
4.如权利要求1所述的一种建筑外墙清洁探测和规划方法，其特征在于，所述步骤S2中，通过雷达传感器建筑外墙进行探测得到探测数据，并将探测数据通过数据采集模块进行处理后传输至终端***具体包括如下子步骤：
A1、雷达发射天线发射线性调频连续锯齿波信号；接收天线接收由探测区域散射的回波信号；雷达传感器通过将回波信号混频得到包含探测信息的IQ基带信号；并传输给数据采集模块；
A2、数据采集模块接收雷达传感器产生的IQ基带信号；并对IQ基带信号进行信号调理和ADC采样；得到LVDS并行信号；
A3、FPGA器件接收LVDS并行信号，并通过网口传输给第一无线通信模块；
A4、第一无线通信模块将接收到的LVDS并行信号传输给终端***的第二无线通信模块。
5.如权利要求1所述的一种建筑外墙清洁探测和规划方法，其特征在于，步骤S3具体包括如下子步骤：
S31、终端***的无线通信模块接收数据采集模块传输的探测数据后，形成含有所有采样方位的IQ基带信号三维矩阵；
S32、终端***的数据处理模块利用信号处理技术形成所有采样方位的沿天线波束视轴方向的距离单元集合，从而生成建筑外墙表面的三维图像。
6.如权利要求1所述的一种建筑外墙清洁探测和规划方法，其特征在于，对于建筑墙面部分，则设定高清洁优先级；若为窗户区域，则设定为低清洁优先级；若为清洁禁区，则禁止清洁作业。
7.如权利要求3所述的一种建筑外墙清洁探测和规划方法，其特征在于：所述第一探测区域为建筑外墙的左上角、右上角、左下角或右下角中的一个。
8.一种建筑外墙清洁探测和规划设备，其特征在于：包括：
探测无人机，包括传感探测模块、采用单通道毫米波雷达传感器，用于建筑外墙的探测；
终端***，包括数据处理模块，用于通过信号处理技术形成建筑外墙表面的三维图像；
数据采集模块，用于接收并处理雷达传感器的信号；
第一无线通信模块，用于接收数据采集模块的信号并与第二无线通信模块通信连接；
飞行动力模块，用于为探测无人机提供飞行动力和姿态控制；
导航定位模块，用于确定和反馈探测无人机每次探测和采样的方位；
控制模块，用于向探测无人机发送行动指令；
第二无线通信模块，用于接收第一通信模块发送的信号。
9.一种建筑外墙清洁探测和规划装置，其特征在于，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中存储有可执行代码，所述一个或多个处理器执行所述可执行代码时，用于实现权利要求1-7任一项所述的一种建筑外墙清洁探测和规划方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现权利要求1-7任一项所述的一种建筑外墙清洁探测和规划方法。
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