CN114893575B - 水下垂直安装的化学药剂注入计量阀及其安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种水下垂直安装的化学药剂注入计量阀及其安装方法，计量阀包括如下部件：封装模块，包括封装外壳以及装配于封装外壳上下两端的上端板和下端板；电子控制模块，装配于上端板的下端面上，且位于封装外壳内，并与水上主控站电连接；调节阀，装配于下端板的上端面上，且位于封装外壳内，调节阀上安装有与电子控制模块电连接的调节阀执行机构、线性位移传感器组件和压力变送器组件；流量计，装配于下端板的上端面上，且位于封装外壳内，流量计上安装有与电子控制模块电连接的流量变送器。该计量阀采用流量计与调节阀紧密串联集成的方式实现流量计量与流量调节这两种功能的一体化。

Description

水下垂直安装的化学药剂注入计量阀及其安装方法

技术领域

本发明涉及一种水下垂直安装的化学药剂注入计量阀及其安装方法，属于深水采油技术领域。

背景技术

水下生产***广泛应用于深水油气田以及边际油田开发，化学药剂的注入对于海洋油气资源的发展起着非常重要的作用，它们主要用来提高水下生产***相关生产设备的工作效率，同时保护生产设备和井口管线的正常运作，还能延长设备的耐用性等。水下化学药剂注入计量阀是水下生产***的关键设备，具有为水下油气田开发提供化学药剂注入、计量和流量控制功能，同时具有潜水员或水下机器人安装操作，设备需要检修或维护时可以单独进行回收操作，待维护检修完成可二次下放安装。

现有水下化学药剂注入计量方式主要有：在水上生产平台单独进行化学药剂计量；在水下化学药剂注入管线采用单一计量方式，即在化学药剂管路上只串联一个流量计量检测装置。在水上平台计量化学药剂的方案不具有调节化学药剂注入量的功能，需要在平台上配置额外的调节阀，这将占用平台宝贵的空间资源，也不符合平台紧凑集成的设计要求。单一计量的方案其流量检测装置故障率高，一旦流量检测装置出现故障，便失去计量功能无法获取化学药剂准确的注入量，这对水下油气正常生产运输产生不良影响，甚至带来安全隐患。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种水下垂直安装的化学药剂注入计量阀及其安装方法，该计量阀采用流量计与调节阀紧密串联集成的方式实现流量计量与流量调节这两种功能的一体化，在使用流量计计量化学药剂的同时使用辅助流量计量方法计算调节阀的流量实现两种化学药剂流量计量方法。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

本发明第一方面提供一种水下垂直安装的化学药剂注入计量阀，包括如下部件：

封装模块，包括封装外壳以及装配于所述封装外壳上下两端的上端板和下端板；

电子控制模块，装配于所述上端板的下端面上，且位于所述封装外壳内，并与水上主控站电连接；

调节阀，装配于所述下端板的上端面上，且位于所述封装外壳内，所述调节阀上安装有与所述电子控制模块电连接的调节阀执行机构、线性位移传感器组件和压力变送器组件；

流量计，装配于所述下端板的上端面上，且位于所述封装外壳内，所述流量计上安装有与所述电子控制模块电连接的流量变送器；

所述流量计与所述调节阀通过管线连接。

所述的化学药剂注入计量阀，优选地，所述调节阀执行机构包括依次串联的伺服电机、减速箱和传动机构，所述传动机构与所述调节阀的调节阀阀杆连接，所述伺服电机安装于所述上端板的下端面上。

所述的化学药剂注入计量阀，优选地，所述线性位移传感器组件包括第一线性位移传感器和第二线性位移传感器，所述第一线性位移传感器通过第一传动杆与所述调节阀阀杆连接，所述第二线性位移传感器通过第二传动杆与所述调节阀阀杆连接。

所述的化学药剂注入计量阀，优选地，所述压力变送器组件包括第三压力变送器和第四压力变送器，分别安装于所述调节阀的入口端和出口端。

所述的化学药剂注入计量阀，优选地，还包括过滤器，装配于所述下端板的上端面上，且位于所述封装外壳内，所述过滤器的入口端和出口端分别安装有第一取压模块和第二取压模块。

所述的化学药剂注入计量阀，优选地，还包括安装锁紧/解锁传动模块，装配于所述封装外壳内，所述安装锁紧/解锁传动模块包括依次串联的传动轴、旋转固定销、运动导向器和闩锁。

所述的化学药剂注入计量阀，优选地，所述运动导向器上开设有运动导槽，用于制约所述闩锁的运动行程。

所述的化学药剂注入计量阀，优选地，所述上端板的上端面上安装有扭矩工具接口，所述扭矩工具接口的下端与所述传动轴连接，上端用于与扭矩工具连接。

所述的化学药剂注入计量阀，优选地，所述下端板的下端面上安装有流入液压接头母端和流出液压接头母端，二者分别与装配于配套安装基础的阀座上的流入液压接头公端和流出液压接头公端集成化学药剂流入接口以及化学药剂流出接口。

所述的化学药剂注入计量阀，优选地，所述下端板的下端面上还安装有电接头针端和导向销，所述电接头针端与所述阀座上的电接头孔端连接，所述导向销与所述阀座上的导销孔连接。

本发明第二方面提供一种上述化学药剂注入计量阀的安装方法，包括如下步骤：

潜水员或水下机器人抓取所述化学药剂注入计量阀上的提环或者把手将其运送至配套安装基础上方，随后放入安装套筒内，旋转所述提环使所述把手与所述导向槽对准，下放所述水下化学药剂注入计量阀，在所述导向槽的引导下，位于所述下端板的上的第一导销、第二导销穿过所述阀座上对应的第一导销孔和第二导销孔，闩锁穿过所述闩锁槽，实现一级对准；潜水员或水下机器人将扭矩工具接到所述扭矩工具接口，旋转操作扭矩工具带动所述传动轴旋转，使闩锁在所述运动导槽的规定下运动，闩锁旋转与所述闩锁槽错位锁住，继续旋转扭矩工具，闩锁在所述运动导槽的制约下由旋转运动变为直线后拉运动，在此过程中所述流入液压接头母端与所述流出液压接头母端分别与对应的所述流入液压接头公端、所述流出液压接头公端对接实现二级导向，所述水下电接头针端与所述电接头孔端对接实现三级导向，潜水员或水下机器人取出扭矩工具，完成安装。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

1、本发明的计量阀同时采用流量计和调节阀，可以同时具有流量计量和流量调节功能，便于远程测监控水下化学药剂的注入量，能够实现流量定值闭环控制保障化学药剂注入的平稳连续。由于采用两种流量计量方式设计，在流量计计量不准确或者出现故障时，化学药剂计量功能仍然正常工作并未失效，提高化学药剂注入计量***的可靠性。

2、本发明装置根据API的标准设计，其中扭矩工具接口为API 17H第四类旋转式高扭矩接口，把手为API 17H中的TYPE A标准把手，采用API 17F的标准通信，能够便捷快速的与水下生产***相应的设备通信连接，提高了水下化学药剂注入计量阀通信兼容性，采用标准设计便于使用通用工具安装或者拆卸回收水下化学药剂注入计量阀，提高设备的易操作性，降低安装/回收成本。

3、本发明装置不依赖单一的流量计计量输出，通过流量计与调节阀的流量数据融合输出高精度的流量测量值，避免因为流量计出现故障导致无法计量或计量不准确的情况。

4、本发明装置与配套安装基础的导向结构一一对应，实现安装过程粗对准、一级导向、二级导向和三级导向，提高了水下化学药剂注入计量阀的安装可靠性。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的水下化学药剂注入计量阀的工作原理图；

图2a为本发明该实施例提供的水下化学药剂注入计量阀的主视图，图2b为该装置的立体视图；

图3a为本发明该实施例提供的水下化学药剂注入计量阀的剖视图，图3b为该装置的另一角度的剖视图；

图4为本发明该实施例提供的水下化学药剂注入计量阀中调节阀的剖视图；

图5为与本发明装置相适配的配套安装基础的结构示意图；

图6为图5所示配套安装基础中安装套筒的结构示意图；

图7为图5所示配套安装基础中阀座的结构示意图；

图8和图9是本发明该实施例提供的水下化学药剂注入计量阀垂直安装到配套安装基础上的示意图；

图中各标记如下：

1-提环；2-扭矩工具接口；3-把手；4-封装外壳；5-流出液压接头母端；6-快速插拔式液压接头；7-电接头针端；8-闩锁；9-流入液压接头母端；10-下端面；11-电子控制模块；12-传动轴；13-旋转固定销；14-第一压力变送器；15-第一取压模块；16-过滤器；17-第二压力变送器；18-第二取压模块；19-运动导向器；20-运动导槽；21-上端板；22-伺服电机；23-减速箱；24-传动机构；25-第一线性位移传感器；26-调节阀；27-第三压力变送器；28-第四压力变送器；29-下端板；30-第二线性位移传感器；31-流量计；32-流量变送器；33-电接头；34-调节阀执行机构；35-阀芯固定腔；36-调节阀阀杆；37-阀芯；38-针阀阀座；39-第二传动杆；40-流入液压接头公端；41-电接头孔端；42-第一导销孔；43-第二导销孔；44-闩锁槽；45-流出液压接头公端；46-安装套筒；47-导向槽；48-阀座；49-第一传动杆；50-第一导销；51-第二导销；52-信号线；53-流路；54-供电线；55-化学药剂入口；56-化学药剂出口。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

在对本发明具体方案阐述之前，先对相关行业标准进行简述。

API：美国石油协会，全称“American Petroleum Institute”，是一个标准制定组织。API标准是根据API美国国家标准协会认可的流程进行开发，这可确保API标准因其严格的技术标准和第三方认证而获得认可。

API 17F：全称“API STANDARD 17F 2017.Standard for Subsea ProductionControl Systems”，这一标准是用于指导设计、制造、测试、安装、运行水下控制***产品。

API 17H：全称“API STANDARD 17H 2019.Remotely Operated Tools andInterfaces on Subsea Production Systems”，这一标准为水下远程操作工具和接口提供相关的设计规范。

本发明的计量阀同时采用流量计和调节阀，可以同时具有流量计量和流量调节功能，便于远程测监控水下化学药剂的注入量，能够实现流量定值闭环控制保障化学药剂注入的平稳连续。

下面结合附图，对本发明的技术方案进行详细阐释。

如图2a和图2b所示，本发明所提供的水下化学药剂注入计量阀包括封装模块，封装模块包括封装外壳4以及装配于所述封装外壳4上下两端的上端板21和下端板29；封装外壳4上安装有把手3，上端板21上安装有提环1和扭矩工具接口2。本发明所提供的计量阀同时具有化学药剂流量计量、压力检测和流量调节的特殊阀门，用于向水下油气井、管汇、水下采油树注入各种化学药剂，可由潜水员或水下机器人进行水下单独回收和二次安装。

如图3a和图3b所示，本发明的计量阀还包括电子控制模块11，装配于上端板21的下端面上，且位于封装外壳4内，并与水上主控站电连接；调节阀26和流量计31，均装配于所述下端板29的上端面上，且位于所述封装外壳4内，所述调节阀26上安装有与所述电子控制模块11电连接的调节阀执行机构34、线性位移传感器组件和压力变送器组件；所述流量计31上安装有与所述电子控制模块11电连接的流量变送器32；所述流量计31与所述调节阀26通过管线连接。

进一步地，如图3a和图3b所示，调节阀执行机构34包括依次串联的伺服电机22、减速箱23和传动机构24，所述传动机构24与所述调节阀26的调节阀阀杆36连接，所述伺服电机22安装于所述上端板21的下端面上。

进一步地，如图3a和图3b所示，线性位移传感器组件包括第一线性位移传感器25和第二线性位移传感器30，所述第一线性位移传感器25通过第一传动杆49与所述调节阀阀杆36连接，所述第二线性位移传感器30通过第二传动杆39与所述调节阀阀杆36连接。压力变送器组件包括第三压力变送器27和第四压力变送器28，分别安装于所述调节阀26的入口端和出口端。

进一步地，如图3a和图3b所示，计量阀还包括过滤器16，装配于所述下端板29的上端面上，且位于所述封装外壳4内，所述过滤器16的入口端和出口端分别安装有第一取压模块15和第二取压模块18，第一取压模块15上安装有第一压力变送器14，第二取压模块18上安装有第二压力变送器17。

进一步地，如图3a和图3b所示，计量阀还包括安装锁紧/解锁传动模块，装配于所述封装外壳4内，所述安装锁紧/解锁传动模块包括依次串联的传动轴12、旋转固定销13、运动导向器19和闩锁8，所述传动轴12与所述伺服电机22的输出端连接。运动导向器19上开设有运动导槽20，用于制约所述闩锁8的运动行程。扭矩工具接口2的下端与所述传动轴12连接，上端用于与扭矩工具连接。

进一步地，如图3a和图3b所示，所述下端板29的下端面10上安装有流入液压接头母端9和流出液压接头母端5，二者分别与装配于配套安装基础的阀座48上的流入液压接头公端40和流出液压接头公端45集成化学药剂流入接口以及化学药剂流出接口。

所述下端板29的下端面10上还安装有电接头针端7和导向销，所述电接头针端7与所述阀座48上的电接头孔端41连接，所述导向销与所述阀座48上的导销孔连接。

如图6、7所示，本发明第二方面提供该计量阀的操作方法，具体过程如下：

水下垂直安装过程：水下化学药剂注入计量阀需要垂直安装在与之匹配的配套安装基础上，如图7所示；安装过程中，潜水员/水下机器人抓取提环1或者把手3将水下化学药剂注入计量阀运送至配套安装基础上方，将水下化学药剂注入计量阀放入安装套筒46内，旋转提环1使把手3与安装套筒46上导向槽47对准，下放水下化学药剂注入计量阀，在导向槽47的引导下，位于下端板29的上的第一导销50、第二导销51穿过阀座48上对应的第一导销孔42和第二导销孔43，闩锁8穿过阀座48上的闩锁槽44，实现一级对准；潜水员/水下机器人将扭矩工具接到扭矩工具接口2，旋转操作扭矩工具带动传动轴12旋转，使闩锁8在运动导槽20的规定下运动，闩锁8旋转与闩锁槽44错位锁住，潜水员/水下机器人继续旋转扭矩工具，闩锁8在运动导槽20的制约下由旋转运动变为直线后拉运动，在此过程中流入液压接头母端9与流出液压接头母端5分别与对应的流入液压接头公端40、流出液压接头公端45对接实现二级导向，水下电接头针端7与电接头孔端41对接实现三级导向，潜水员/水下机器人取出扭矩工具，完成安装。

当水下化学药剂注入计量阀需要维护或者出现故障需要检修时，要进行回收操作，回收过程与安装过程相反。首先潜水员/水下机器人下潜到安装位置，将扭矩工具接到扭矩工具接口2上，反向旋转扭矩工具使水下化学药剂注入计量阀直线运动，此时下端板29上的流入液压接头母端9、流出液压接头母端5、电接头针端7分别与阀座48上对应的流入液压接头公端40、流出液压接头公端45、电接头孔端41分离，同时实现自密封功能，继续反向旋转扭矩工具，闩锁8旋转与闩锁槽44平行，潜水员/水下机器人通过上提提环1将水下化学药剂注入计量阀回收到水上平台进行检修或者维护再重新下放安装。

本发明计量阀的流量计量方法与流量调节实现过程如下：如图2、3所示，化学药剂从流入液压接头母端9进入水下化学药剂注入计量阀内部，沿管线流经过滤器16，然后流经流量计31进行流量计量，流量信号上传到电子控制模块11，经过调节阀26进行流量调节，此时电子控制模块11接收水上主控站的流量控制信号并将控制信号下传给伺服电机22，伺服电机22带动减速箱23以及传动机构24运动，进而带动阀芯37运动改变调节阀26的节流面积，达到流量调节的目的，最终化学药剂从流出液压接头母端5流出水下化学药剂注入计量阀。受限于注入的最大流量和最小流量，流量计31需要满足在小流量时的精确计量；本发明在采用流量计31计量化学药剂流量的同时，在调节阀26的上下游分别安装两个高精度压力变送器(第三压力变送器27、第四压力变送器28)，调节阀阀杆36正反平行安装两个线性位移传感器(第一线性位移传感器25、第二线性位移传感器30)以抵消位移传感器的死区，通过这两个压力值和阀芯位移计算流经调节阀的化学药剂流量，实现两种流量计量方法。

本发明所提供的水下化学药剂注入计量阀的工作原理如图1所示。化学药剂从化学药剂流入口进入水下化学药剂注入计量阀内部，沿管路流经过滤器16使其清洁度提高，过滤器两端安装2个压力变送器(第一压力变送器14、第二压力变送器17，设置于第一取压模块15和第二取压模块18上)用以监测过滤器16是否堵塞，流经流量计31进行流量计量，流量信号上传到电子控制模块11，经过调节阀26进行流量调节，最终从化学药剂流出口进入井下或者管汇。

流量调节过程为：电子控制模块11接收水上主控站的流量控制信号并将控制信号下传给调节阀执行机构34，调节阀执行机构34根据控制信号带动阀芯37运动，改变调节阀26的节流面积达到流量调节的目的。调节阀26上下游分别安装2个压力变送器(第三压力变送器27、第四压力变送器28)将压力信号上传到电子控制模块11，调节阀阀杆36上安装有线性位移传感器(第一线性位移传感器25和第二线性位移传感器30)将阀芯37的位移信号上传到电子控制模块11，配置的2个线性位移传感器需要正反平行安装以抵消传感器的死区，通过上传的压力和阀芯37的位移计算流经调节阀26的化学药剂流量，这与流量计输出的流量构成两种流量计量方式。电子控制模块11与水下控制模块之间需要通信供电，其通信特点为数据量大、实时性要求高，因此采用数字通信通信方式进行通信；而且电子控制模块11与压力变送器、流量计31、调节阀执行机构34、线性位移传感器等内部设备进行通信，获取水下化学药剂注入计量阀的工作状态，同时通过水下控制模块向水上主控站发送数据，并接收主控站的控制指令。根据API 17F标准关于水下仪表接口标准SIIS的定义要求，电子控制模块11提供标准的SIIS接口有4-20mA标准模拟量接口、基于CANopen的通信接口，每个功能板卡采用双冗余配置；根据API 17F标准要求供电电压24VDC，电源卡需要同时考虑板卡供电和伺服电机供电，具有承受瞬间大电流冲击的能力，板卡之间采用背板总线通信并进行封装。

本发明所设计的化学药剂注入计量阀，采用流量计31与调节阀26紧密串联集成的方式实现流量计量与流量调节这两种功能一体化，在使用流量计31计量化学药剂的同时使用辅助流量计量方法计算调节阀26的流量实现两种化学药剂流量计量方法。利用本发明计量阀计量精度提高了10％，化学药剂注入时间缩短了20％。

本发明满足API 17F标准相关要求，设计采用API标准的接口以提高水下化学药剂注入计量阀的通用性和可操作性，同时采用API 17F标准规定的水下仪表接口标准(SIIS，Subsea instrument interface standard)作为化学药剂计量阀的通信方式。本发明可以精确计量化学药剂注入量，并根据注入要求精确调节化学药剂的注入流量而无需再增加其他流量计量阀或者调节阀。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种水下垂直安装的化学药剂注入计量阀，其特征在于，包括如下部件：

封装模块，包括封装外壳（4）以及装配于所述封装外壳（4）上下两端的上端板（21）和下端板（29）；

电子控制模块（11），装配于所述上端板（21）的下端面上，且位于所述封装外壳（4）内，并与水上主控站电连接；

调节阀（26），装配于所述下端板（29）的上端面上，且位于所述封装外壳（4）内，所述调节阀（26）上安装有与所述电子控制模块（11）电连接的调节阀执行机构（34）、线性位移传感器组件和压力变送器组件；

流量计（31），装配于所述下端板（29）的上端面上，且位于所述封装外壳（4）内，所述流量计（31）上安装有与所述电子控制模块（11）电连接的流量变送器（32）；

所述流量计（31）与所述调节阀（26）通过管线连接；

所述线性位移传感器组件包括第一线性位移传感器（25）和第二线性位移传感器（30），所述第一线性位移传感器（25）和所述所述第二线性位移传感器（30）正反平行安装在所述调节阀（26）的阀杆上；

所述压力变送器组件包括第三压力变送器（27）和第四压力变送器（28），分别安装于所述调节阀（26）的入口端和出口端；

还包括过滤器（16），装配于所述下端板（29）的上端面上，且位于所述封装外壳（4）内，所述过滤器（16）的入口端和出口端分别安装有第一取压模块（15）和第二取压模块（18）。

2.根据权利要求1所述的化学药剂注入计量阀，其特征在于，所述调节阀执行机构（34）包括依次串联的伺服电机（22）、减速箱（23）和传动机构（24），所述传动机构（24）与所述调节阀（26）的调节阀阀杆（36）连接，所述伺服电机（22）安装于所述上端板（21）的下端面上。

3.根据权利要求2所述的化学药剂注入计量阀，其特征在于，所述第一线性位移传感器（25）通过第一传动杆（49）与所述调节阀阀杆（36）连接，所述第二线性位移传感器（30）通过第二传动杆（39）与所述调节阀阀杆（36）连接。

4.根据权利要求2所述的化学药剂注入计量阀，其特征在于，还包括安装锁紧/解锁传动模块，装配于所述封装外壳（4）内，所述安装锁紧/解锁传动模块包括依次串联的传动轴（12）、旋转固定销（13）、运动导向器（19）和闩锁（8）。

5.根据权利要求4所述的化学药剂注入计量阀，其特征在于，所述运动导向器（19）上开设有运动导槽（20），用于制约所述闩锁（8）的运动行程。

6.根据权利要求4所述的化学药剂注入计量阀，其特征在于，所述上端板（21）的上端面上安装有扭矩工具接口（2），所述扭矩工具接口（2）的下端与所述传动轴（12）连接，上端用于与扭矩工具连接。

7.根据权利要求1所述的化学药剂注入计量阀，其特征在于，所述下端板（29）的下端面（10）上安装有流入液压接头母端（9）和流出液压接头母端（5），二者分别与装配于配套安装基础的阀座（48）上的流入液压接头公端（40）和流出液压接头公端（45）集成化学药剂流入接口以及化学药剂流出接口；

所述下端板（29）的下端面（10）上还安装有电接头针端（7）和导向销，所述电接头针端（7）与所述阀座（48）上的电接头孔端（41）连接，所述导向销与所述阀座（48）上的导销孔连接。

8.一种根据权利要求1-7任意一项所述化学药剂注入计量阀的安装方法，其特征在于，包括如下步骤：

潜水员或水下机器人抓取所述化学药剂注入计量阀上的提环（1）或者把手（3）将其运送至配套安装基础上方，随后放入安装套筒（46）内，旋转所述提环（1）使所述把手（3）与导向槽（47）对准，所述导向槽（47）设置于所述安装套筒（46）上，下放水下化学药剂注入计量阀，在所述导向槽（47）的引导下，位于所述下端板（29）的上的第一导销（50）、第二导销（51）穿过所述阀座（48）上对应的第一导销孔（42）和第二导销孔（43），闩锁（8）穿过所述闩锁槽（44），实现一级对准；潜水员或水下机器人将扭矩工具接到所述扭矩工具接口（2），旋转操作扭矩工具带动所述传动轴（12）旋转，使闩锁（8）在所述运动导槽（20）的规定下运动，闩锁（8）旋转与所述闩锁槽（44）错位锁住，继续旋转扭矩工具，闩锁（8）在所述运动导槽（20）的制约下由旋转运动变为直线后拉运动，在此过程中所述流入液压接头母端（9）与所述流出液压接头母端（5）分别与对应的所述流入液压接头公端（40）、所述流出液压接头公端（45）对接实现二级导向，所述电接头针端（7）与所述电接头孔端（41）对接实现三级导向，潜水员或水下机器人取出扭矩工具，完成安装。

Images