CN114890185A - 装卸货装置、自动化装卸搬运***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种装卸货装置、自动化装卸搬运***及其控制方法，所述装卸货装置包括：平台架、顶部框架、可伸缩支撑机构和行车，平台架设有平台板和两平行的平台轨道，所述平台轨道设于所述平台板上方；顶部框架可滑动地设于所述平台轨道上，并能相对所述平台架伸出，所述顶部框架设有两平行的大车轨道；可伸缩支撑机构设于所述顶部框架的沿其滑动方向的两侧，用于对所述顶部框架进行支撑；行车可移动地设于所述大车轨道上。本装卸货装置对重量重且体积大的货物非常适用，货物的转移过程平稳安全又高效，提高了工作效率。

Description

装卸货装置、自动化装卸搬运***及其控制方法

技术领域

本发明属于装卸货平台技术领域，具体涉及一种装卸货装置、自动化装卸搬运***及其控制方法。

背景技术

装卸货平台是在现代物流现场中非常常见的一种结构形式，是用于快速、安全周转货物的装卸货操作平台。

但是现有的装卸平台大都针对的是普通货物，普通货物的体积尺寸小、重量也轻，将它们从封闭的集装箱内转移出来容易实现，对应平台的结构简单、面积小。但对于重量重、体积大的货物，它们装在封闭的集装箱内，采用现有的装卸平台无法对他们进行转移，而对于一些体型很细长的货物，例如有的货物长度长达十几米，对应的集装箱也是细长型的(长度和宽度的比例很大)，现有的装卸平台更加满足不了对重量重体积大且长度长的货物的自动化高效装卸货的需求。

申请号为201620290959.8的专利文献公开了一种移动式可升降对接集装箱的装卸平台，该平台包括平面台和平面台相铰接的引桥，平面台下方设置可移动的车轮和可调节高度的支撑装置，可移动的车轮的高度介于支撑装置的最低位置和最高位置之间。该装卸平台虽然可移动也可升降，但是不能进行自动化装卸货。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种装卸货装置、自动化装卸搬运***及其控制方法，旨在解决现有的装卸货平台不适用于装卸重量重且体型大的货物的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种装卸货装置，包括：

平台架，包括架本体、设于架本体上的平台板，以及设于架本体顶部的平行设置的两平台轨道，所述平台轨道设于所述平台板上方；

顶部框架，可滑动地设于所述平台轨道上，并能相对所述平台架伸出，所述顶部框架设有两平行的大车轨道；

可伸缩支撑机构，设于所述顶部框架的沿其滑动方向的两侧，用于对所述顶部框架进行支撑；

行车，可移动地设于所述大车轨道上。优选地，所述平台板和所述顶部框架都为长形，所述平台轨道的延伸方向、所述平台板的长方向、所述顶部框架的长方向都一致。

优选地，所述顶部框架长于所述平台架。

优选地，所述行车包括：大车和小车，所述大车可滑动地设于所述大车轨道上，所述大车上设有小车轨道，所述小车可滑动地设于所述小车轨道上，所述小车通过钢丝绳连接有吊具。

优选地，所述可伸缩支撑机构为液压伸缩杆。

优选地，所述平台架底部设有可伸缩支脚。可伸缩支脚用于对平台架进行支撑、定位，同时还能调节平台板的高度便于与储存平台对接，方便装卸货。更优地，装卸货时，通过可伸缩支脚将平台板的高度调节至与储存平台齐平，使得形成移动过程中在一个水平平台上移动，实现货物的平稳转移，方便装卸货。优选地，所述可伸缩支脚为液压伸缩支脚。

优选地，所述平台架底部还设有移动轮。移动轮方便装卸货装置的移动。

优选地，所述平台架的一端设有牵引架。所述牵引架用于与牵引设备(如动力车)连接，实现对整个装卸货装置的牵引移动。

本发明还提出一种自动化装卸搬运***，包括：上述任一项所述的装卸货装置和储存平台，所述储存平台能够与所述装卸货装置的平台板对接。

优选地，所述储存平台为集装箱，或者运输车，或者场地置物架。

本发明还提出一种上述任一项所述的自动化装卸搬运***的控制方法，包括以下步骤：

S1，装货，包括：

S11，将一装载有货物的储存平台移动至与平台架对接，控制平台架上的顶部框架向该储存平台伸出，伸出到位后，控制可伸缩支撑机构对顶部框架的两端进行支撑，

S12，控制平台架上的行车移动至货物上方，通过行车将货物吊装好后，通过行车的移动，将货物转移到平台架上，重复多次，直至所有的货物都转移完毕后，将储存平台移走；

S2，卸货，包括：

S21，将一空载的另一储存平台移动至与平台架对接，控制平台架上的顶部框架向该空载的储存平台伸出，伸出到位后，控制可伸缩支撑机构对顶部框架的两端进行支撑，

S22，控制所述行车将平台架上的货物吊装好后，通过行车将货物转移至空的储存平台内，重复多次，直至所有的货物都转移完毕。

优选地，在步骤S1中，装货时，令所述储存平台与所述平台架的一侧开口对接；在步骤S2中，卸货时，令所述储存平台与所述平台架的另一侧开口对接。

与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果：

一，当储存平台移动至与平台架对接时，通过先将顶部框架伸出，使得行车能够从平台架上方到储存平台上方移动，而通过行车的来回移动，能够实现将储存平台上的货物装载至平台架上，或者将平台架上的货物卸货至储存平台上。由于在平台架上设置了顶部框架，通过顶部框架的整体滑动架起了平台架和储存平台之间的货物转移桥梁，并且由于顶部框架为矩形框架状，载重能力强，再结合行车，使得本发明所述装卸货装置对重量重且体积大的货物非常适用，货物的转移过程平稳安全。

二，在本装卸货装置中，顶部框架的滑动和行车的自动移动都可通过电机自动控制，顶部框架的可伸缩支撑机构、平台架底部的可伸缩支脚可以采用液压伸缩杆等机构自动控制伸出或缩回，使得装货或者卸货的整个过程都自动化控制，实现了高效的自动化装卸货，省时省力，提高了工作效率。

三，对于体型很细长的货物，通过常规的吊装装置难以对它们进行转移，且货物很容易发生晃动，造成危险事故。本发明将平台架设置为与货物形状匹配的细长状，当细长的平台板与移动存储平台首尾对接时，货物能够在行车的驱动下，平稳转移至平台板上，使得本装卸货装置能够尤其针对体型很细长的货物进行转移，方便又实用；转移过程平稳，也适用于一些易碎物品的装卸货。

四，本发明所述装卸货装置的平台架的两端都开口，顶部框架可向两端口伸出，且顶部框架长于所述平台架，即所述装卸货装置能够在其一侧进行装货，另一侧进行卸货，从而进一步提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提出的装卸货装置的主视结构图；

图2为图1提出的装卸货装置的侧视图；

图3为图1提出的装卸货装置的顶部框架伸出时的结构图；

图4为图1提出的装卸货装置中行车的俯视结构放大图；

图5为图1提出的装卸货装置的顶部框架伸入集装箱内部分的结构示意图；

图6为图1提出的装卸货装置与平板车对接时的结构示意图；

图7为图1提出的装卸货装置一侧与平板车对接、另一侧与卡车对接时的结构示意图；

图8为本发明一实施例提出的自动化装卸搬运***的工作原理示意图。

本发明的附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	平台架	11	平台板
12	平台轨道	13	移动轮
				14	可伸缩支脚	15	牵引架
2	顶部框架	21	大车轨道
				3	可伸缩支撑机构	4	行车
5	储存平台	6	集装箱
				121	轨道轮

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种装卸货装置、自动化装卸搬运***及其控制方法。

首先，本发明实施例提供一种装卸货装置。参照图1至图8，所述装卸货装置包括：平台架1、顶部框架2、可伸缩支撑机构3和行车4。

平台架1包括架本体、设于架本体上的平台板11，以及设于架本体顶部的平行设置的两平台轨道12，平台轨道12设于平台板11上方，平台板11位于架本体内的下方，平台板11上用来堆放货物H。平台轨道12设于平台架1的顶部，包括相互平行设置的一对。平台架1的沿平台轨道12延伸方向的两端都设有开口，开口用于使货物H能平移通过。所述架本体为了能装卸重型货物，为钢架结构。

顶部框架2为长方形，顶部框架2可滑动地设在平台轨道12上，通过电动驱动能够控制顶部框架2相对平台架1伸出或缩回。具体在本实施方式中，平台轨道12上设有若干轨道轮121，顶部框架2的底部设有与轨道轮121配合的滑槽，由此使得顶部框架2能够相对平台架1移动，但不限定地，在其它实施方式中，顶部框架2与平台架1之间也可采用其他的滑动配合结构，在此不作限定。

可伸缩支撑机构3设在顶部框架2的沿其滑动方向的两端。具体在本实施方式中，可伸缩支撑机构3为液压伸缩杆，顶部框架2的四角位置分别设有一液压伸缩杆，通过液压电磁阀的控制，能够通过液压管路控制向液压伸缩杆内送入压力油，使液压伸缩杆伸出，当液压伸缩杆伸出时，对整个顶部框架2起到支撑作用，但不限定地，在其它实施方式中，可伸缩支撑机构3也可采用其他的伸缩支撑结构，在此不作限定。

行车4设在顶部框架2上，行车4包括：大车41和小车42。在顶部框架2的顶部设有大车轨道21，大车41可滑动地设在大车轨道21上；在大车41的顶部设有小车轨道43，小车42可滑动地安装在小车轨道43上，小车42通过钢丝绳连接有吊具44。行车4即吊车，当通过吊具44将货物H吊装好后，通过控制钢丝绳的起升运动，能对货物H进行升降，通过控制小车42沿小车轨道43运动，能够使货物H沿顶部框架2的宽方向进行横向移动，通过控制大车41相对顶部框架2运动，能够使货物H沿顶部框架2的长方向进行纵向移动，由此，能够实现使货物H沿三个方向移动。

本发明实施例还提供一种自动化装卸搬运***，包括上述实施例所提供的装卸货装置和储存平台5。

所述自动化装卸搬运***的使用方法为：

(1)在将储存平台5移动至与平台架1的一侧开口对接后，控制顶部框架2朝储存平台5一侧移动，使顶部框架2伸到储存平台1上方；

(2)控制可伸缩支撑机构3伸出，靠近储存平台5一侧的可伸缩支撑机构3伸长至与地面接触或与储存平台5的平台面接触，背离储存平台5一侧的可伸缩支撑机构3伸长至与地面接触，使得顶部框架2的四角位置都通过可伸缩支撑机构3得到了支撑；

(3)通过操作行车4，将货物H从储存平台5上移到平台架1内，或者从平台1内移到储存平台5内。

所述装卸货装置，由于在平台架1上设置了顶部框架2，通过顶部框架2的整体滑动架起了平台架1和储存平台5之间的货物转移桥梁，并且由于顶部框架2为矩形框架状，载重能力强，再结合行车4，使得本装卸货装置对重量重且体积大的货物非常适用，货物的转移过程平稳安全。

并且，在本装卸货装置中，顶部框架2的滑动和行车的自动移动都可通过电机自动控制，可伸缩支撑机构3可以采用液压伸缩杆等机构自动控制伸出或缩回，使得装货或者卸货的整个过程都自动化控制，实现了高效的自动化装卸货，省时省力，提高了工作效率。

进一步地，平台板1和顶部框架2都为细长的长方形，平台轨道11的延伸方向、平台板1的长方向、顶部框架2的长方向都一致。

对于体型很细长的货物，当它们装在密封的集装箱6内时，通过常规的吊装装置难以将它们移出来，且细长的货物在转移过程中很容易发生晃动，造成危险事故。

为此，本发明将平台架1设置为与货物形状匹配的细长状，当细长的平台板11与细长的存储平台5首尾对接时，通过顶部框架2的桥梁作用，货物能够在行车4的驱动下，平稳转移至平台板11上，使本发明能够尤其针对体型很细长的货物进行转移，方便又实用。

具体在本实施方式中，所述装卸货装置在不工作时，顶部框架2的两端都伸出平台架1的两端，即顶部框架2的长度比平台架1长，当顶部框架2伸出时，还有较长一部分能够保留在平台架1上方，由此，通过将储存平台5移动至于平台架1的一端对接，即可完成所有货物的装卸，使用更方便。但不限定地，顶部框架2的长度也可以比平台架1的长度短或者一样长。

进一步地，平台架1底部设有移动轮13和可伸缩支脚14，平台架1的一端设有牵引架15。当将可伸缩支脚14收起时，通过牵引架15，能够通过牵引设备，例如动力车将所述装卸货装置整体移动。当将所述装卸货装置移动至需要的位置后，放下可伸缩支脚14即可使整个装卸货装置定位。同时，还可以通过可伸缩支脚将平台板的高度调节至与储存平台齐平，使得形成移动过程中在一个水平平台上移动，实现货物的平稳转移，方便装卸货。优选地，所述可伸缩支脚为液压伸缩支脚。

在自动化装卸搬运***中，储存平台5为可以为集装箱6，或者运输车，或者场地置物架，储存平台5的数量可以为一个或多个，其中，运输车可以为平板车或者卡车等，本自动化装卸搬运***能够根据实际需要进行不同的应用。

在一种应用场景中，所述自动化装卸搬运***包括：一装卸货装置和两储存平台5，第一个储存平台5装有货物H，第二个储存平台5为空的，装卸货装置在此自动化装卸搬运***中相当于一过渡平台，用于对货物H进行暂存过渡。

将第一个储存平台5内的货物H转移到所述装卸货装置内的装货步骤为：

S11，将该装载有货物H的储存平台5移动至与平台架1对接，控制平台架1上的顶部框架2向该储存平台5伸出，伸出到位后，控制可伸缩支撑机构3对顶部框架2的两端进行支撑，

S12，控制平台架1上的行车4移动至货物H上方，通过行车4将货物H吊装好后，通过行车4的移动，将货物H转移到平台架1上，重复多次，即可将所有的货物H都装到平台架1内。

将装卸货装置内的货物H转移到另一个储存平台5内的卸货步骤为：

S21，将一空载的另一储存平台5移动至与平台架1对接，控制平台架1上的顶部框架2向该空载的储存平台5B伸出，伸出到位后，控制可伸缩支撑机构3对顶部框架2的两端进行支撑，

S22，控制所述行车4将平台架1上的货物H吊装好后，通过行车4将货物H转移至空的储存平台5B内，重复多次，直至所有的货物H都转移完毕。

举例来说，第一个储存平台5为集装箱，货物H通过集装箱运输来，通过装卸货装置的装货功能，方便了集装箱能将及时的将货物H卸下。第二个储存平台5为运输车，当需要取出这些货物，需要将货物H运到需要的目的位置时，通过装卸货装置的卸货功能，即能方便地将货物H转移到卡车上运走。第二个储存平台5也可以为场地置物架，通过将货物H转移到场地置物架上进行存放，能够方便装卸货装置用于下一批货物的转移过渡。

在另一些应用场景中，所述自动化装卸搬运***可以包括：一装卸货装置和两个以上的多个储存平台，能够先将一个储存平台上的货物先全部转移到装卸货装置上，然后根据需要将货物分别转移到其他的多个储存平台上再移走。或者，先将多个储存平台上的货物都转移到装卸货装置内，然后再通过另外的一个储存平台将所有货物一次移走。

较佳地，所述装卸货装置在进行装货时，第一个储存平台与平台架1的一侧开口对接，而在进行卸货时，令另一个储存平台与平台架1的另一侧开口对接，即所述装卸货装置能够在其一侧进行装货、另一侧进行卸货，进一步提高了工作效率。

具体在本实施方式中，可伸缩支撑机构3既能够向下伸长一定长度，又能够向上缩回一定长度。对于平板车等运输车，其用于装载货物的挂车部分宽度较窄，将挂车部分移动至与平台架1对接时，顶部框架2一端的两可伸缩支撑机构3位于挂车部分的两侧，通过控制可伸缩支撑机构伸长，即实现对顶部框架2的支撑。而对于卡车等车型，其挂车部分宽度宽一些，将卡车与本平台架1对接时，顶部框架2伸长时可伸缩支撑机构3位于卡车的装货平台上方，此时控制可伸缩机构缩回一定长度，再伸长至与装货平台的底板抵接即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种装卸货装置，其特征在于，包括：

平台架(1)，包括架本体、设于架本体上的平台板(11)，以及设于架本体顶部的平行设置的两平台轨道(12)，所述平台轨道(12)设于所述平台板(11)上方；

顶部框架(2)，可滑动地设于所述平台轨道(12)上，并能相对所述平台架(1)伸出，所述顶部框架(2)设有两平行的大车轨道(21)；

可伸缩支撑机构(3)，设于所述顶部框架(2)的沿其滑动方向的两端，用于对所述顶部框架(2)进行支撑；

行车(4)，可移动地设于所述大车轨道(21)上。

2.如权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于，所述平台板(1)和所述顶部框架(2)都为长形，所述平台轨道(12)的延伸方向、所述平台板(11)的长方向、所述顶部框架(2)的长方向都一致。

3.如权利要求2所述的装卸货装置，其特征在于，所述顶部框架(2)长于所述平台架(1)。

4.如权利要求3所述的装卸货装置，其特征在于，所述行车(4)包括：大车(41)和小车(42)，所述大车(41)可滑动地设于所述大车轨道(21)上，所述大车(42)上设有小车轨道(43)，所述小车(42)可滑动地设于所述小车轨道(43)上，所述小车(42)通过钢丝绳连接有吊具(44)。

5.如权利要求4所述的装卸货装置，其特征在于，所述可伸缩支撑机构(3)为液压伸缩杆。

6.如权利要求1至5任一项所述的装卸货装置，其特征在于，所述平台架(1)底部设有移动轮(13)和可伸缩支脚(14)，所述平台架(1)的一端设有牵引架(15)。

7.一种自动化装卸搬运***，其特征在于，包括：如权利要求1至6任一项所述的装卸货装置和储存平台(5)，所述储存平台(5)能够与所述装卸货装置的平台板(11)对接。

8.如权利要求7所述的自动化装卸搬运***，其特征在于，所述储存平台(5)为集装箱，或者运输车，或者场地置物架。

9.一种如权利要求7或8所述的自动化装卸搬运***的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，装货，包括：

S11，将一装载有货物(H)的储存平台(5)移动至与平台架(1)对接，控制平台架(1)上的顶部框架(2)向该储存平台(5)伸出，伸出到位后，控制可伸缩支撑机构(3)对顶部框架(2)的两端进行支撑，

S12，控制平台架(1)上的行车(4)移动至货物(H)上方，通过行车(4)将货物(H)吊装好后，通过行车(4)的移动，将货物(H)转移到平台架(1)上，重复多次，直至所有的货物(H)都转移完毕后，将该储存平台(5)移走；

S2，卸货，包括：

S21，将一空载的另一储存平台(5)移动至与平台架(1)对接，控制平台架(1)上的顶部框架(2)向该空载的储存平台(5)伸出，伸出到位后，控制可伸缩支撑机构(3)对顶部框架(2)的两端进行支撑，

S22，控制所述行车(4)将平台架(1)上的货物(H)吊装好后，通过行车(4)将货物(H)转移至储存平台(5)内，重复多次，直至所有的货物(H)都转移完毕。

10.如权利要求9所述的自动化装卸搬运***的控制方法，其特征在于，在步骤S1中，装货时，令所述储存平台(5)与所述平台架(1)的一侧开口对接；在步骤S2中，卸货时，令所述储存平台(5)与所述平台架(1)的另一侧开口对接。

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