CN114889570B - 矿用车电控制动控制***及其使用方法 - Google Patents

矿用车电控制动控制***及其使用方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种矿用车电控制动控制***，包括：油箱、液压泵、电控制动控制阀、前制动器、后制动器、电子制动踏板、紧急制动开关；液压泵的入口通过液压管路连接油箱，液压泵的出口通过液压管路连接紧急制动电磁阀的输入口；电控制动控制阀包括：制动电子控制单元、紧急制动电磁阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第一液控伺服阀、第二液控伺服阀、后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器。本发明还公开了一种矿用车电控制动控制***的使用方法。本发明具有输出流量大、响应速度快、控制精度高的特点，可满足不同型号非公路矿用车液压制动***要求。

Description

矿用车电控制动控制***及其使用方法
技术领域
本发明属于非公路矿用车技术领域，具体涉及一种矿用车电控制动控制***及其使用方法。
背景技术
非公路自卸车(简称矿用车)，属于矿山开采设备之一，主要用于大型露天矿山矿石、矿料的运输，主要由车架、动力***、传动***、操控***、驾驶室总成、制动装置等组成，非公路自卸车由于其具有作业机动性好、行驶速度快、爬坡能力强等优点而成为露天矿山的主要运载工具。
目前矿用车制动***多为直动式液压制动，液压制动的控制信号由驾驶室内部安装的液压制动踏板发出，直接控制前后制动器实施制动。但液压制动踏板安装在驾驶室内部，存在漏油风险，可能会对驾驶员人员安全造成影响，存在一定的安全隐患；同时维修液压制动踏板时其内部残存的压力油会对驾驶室内部造成污染。
发明内容
本发明的目的在于提供一种矿用车电控制动控制***及其使用方法，具有输出流量大、响应速度快、控制精度高的特点，可满足不同型号非公路矿用车液压制动***要求。
为达到上述目的，本发明使用的技术解决方案是：
矿用车电控制动控制***，包括：油箱、液压泵、电控制动控制阀、前制动器、后制动器、电子制动踏板、紧急制动开关；液压泵的入口通过液压管路连接油箱，液压泵的出口通过液压管路连接紧急制动电磁阀的输入口；电控制动控制阀包括：制动电子控制单元、紧急制动电磁阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第一液控伺服阀、第二液控伺服阀、后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器；紧急制动电磁阀通过控制信号线连接紧急制动开关，紧急制动电磁阀的输出口通过液压管路分别与第一电磁换向阀和第四电磁换向阀的输入口相连接，回流口通过液压管路连接油箱；第四电磁换向阀的输出口通过液压管路分别与第一液控伺服阀的先导控制口和第三电磁换向阀的输入口相连接；第三电磁换向阀的输出口通过液压管路与压力油箱相连接，第三电磁换向阀的输出口通过液压管路与第二电磁换向阀的输出口相连接；第一液控伺服阀的输入口通过液压管路与液压泵的输出口相连接，第一液控伺服阀的输出口通过液压管路与前制动器的输入口相连接；第一电磁换向阀的输出口通过液压管路分别与第二液控伺服阀的先导控制口和第二电磁换向阀的输入口连接，第二电磁换向阀的输出口通过液压管路与压力油箱相连接；第二液控伺服阀的输入口通过液压管路与液压泵的输出口相连接，第二液控伺服阀的输出口通过液压管路与后制动器的输入口相连接；制动电子控制单元的信号输入口通过控制信号线分别连接电子制动踏板、后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器，信号输出口通过控制信号线分别连接第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第一液控伺服阀、第二液控伺服阀。
进一步，后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器采用阀芯位移传感器，阀芯位移传感器的感应芯连杆与第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的阀芯相连接，阀芯位移传感器的控制信号线连接制动电子控制单元的信号输入端；后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器反馈第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的阀芯位置并反馈给制动电子控制单元，制动电子控制单元发送调整指令给第一液控伺服阀、第二液控伺服阀，形成闭环控制，直至第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的阀芯位置达到电子制动踏板的开度要求。
进一步，第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀采用电磁换向阀，通过制动电子控制单元控制导通或者断开。
进一步，液压泵的出口通过液压管路连接有蓄能器，蓄能器作为备用动力源。
进一步，液压泵采用恒压变量泵，安装在发动机的动力输出口，将发动机的机械能转换成压力油的压力能；前制动器、后制动器作为执行元件，接收液压动力并释放，形成工作制动或者紧急制动，电子制动踏板用于发出制动指令。
进一步，紧急制动开关用于发出紧急制动指令给紧急制动电磁阀，驾紧急制动开关设置在驶室内；电子制动踏板通过控制信号线连接制动电子控制单元。
矿用车电控制动控制***的使用方法，包括：
车辆启动后，闭合紧急制动开关，发送紧急制动指令给紧急制动电磁阀，紧急制动电磁阀的输出口和回流口导通；制动电子控制单元控制第一电磁换向阀、第四电磁换向阀处于导通状态，第二电磁换向阀、第三电磁换向阀处于断开状态；
液压泵的压力油依次经过紧急制动电磁阀、第一电磁换向阀到达第二液控伺服阀的先导控制口，第二液控伺服阀的制动方向阻断，回流方向导通；后制动器内的压力油经过第二液控伺服阀、紧急制动电磁阀的回流口回流到油箱，后制动器的制动释放；同时，液压泵的压力油依次经过紧急制动电磁阀、第四电磁换向阀到达第一液控伺服阀的先导控制口，第一液控伺服阀制动方向阻断，回流方向导通；前制动器内的高压压力油经过第一液控伺服阀、紧急制动电磁阀的回流口回流到油箱，前制动器的压力释放，车辆移动；
车辆移动时，紧急制动开关处于闭合状态，紧急制动电磁阀的输出口和回流口导通；踩下电子制动踏板，电子制动踏板向制动电子控制单元发送制动指令，制动电子控制单元控制第一电磁换向阀、第四电磁换向阀导通，第二电磁换向阀、第三电磁换向阀断开，控制第一液控伺服阀、第二液控伺服阀制动方向导通，回流方向阻断，阀芯移动到指定位置；液压泵的压力油经过紧急制动电磁阀的输出口、第一电磁换向阀到达第二液控伺服阀的先导控制口，同时，压力油经过紧急制动电磁阀的输出口、第四电磁换向阀到达第一液控伺服阀的先导控制口；液压泵将压力油经过第一液控伺服阀、第二液控伺服阀分别到达前制动器、后制动器，后制动器、前制动器制动；
后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器分别将第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的阀芯位置反馈给制动电子控制单元；制动电子控制单元控制第二电磁换向阀、第三电磁换向阀的导通，第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的先导控制口失去油压；制动电子控制单元控制第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的制动方向阻断，回流方向导通，调整阀芯位置；后制动器内的压力油经过第二液控伺服阀、紧急制动电磁阀的回流口回流到油箱，前制动器内的压力油经过第一液控伺服阀、紧急制动电磁阀的回流口回流到油箱，后制动器、前制动器的制动释放；
制动电子控制单元反复控制第二电磁换向阀、第三电磁换向阀的导通或者断开，控制第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的制动方向和回流方向的阻断或者导通，调整阀芯位置和开度，直至第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的阀芯位置达到电子制动踏板的开度要求，进而调整后制动器、前制动器的制动强度，实现车辆的减速或者停车。
优选的，车辆由熄火进入启动状态，发动机运转，紧急制动开关处于断开状态，紧急制动电磁阀处于断开状态；发动机带动液压泵运转输出压力油，并且压力持续升高并维持到液压泵的设定值；制动电子控制单元控制第一液控伺服阀、第二液控伺服阀制动方向导通，回流方向阻断；压力油从液压泵、第一液控伺服阀到达前制动器，同时，压力油经过第二液控伺服阀到达后制动器，前制动器和后制动器制动停车。
优选的，制动电子控制单元控制紧急制动电磁阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀处于断开状态；紧急制动开关的出口方向和回流方向处于断开状态，阻断液压油到达第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的先导控制口，第一液控伺服阀、第二液控伺服阀回流到油箱方向阻断，制动方向导通。
优选的，发动机带动液压泵运转输出压力油时，压力油进入蓄能器。
本发明技术效果包括：
本发明矿用车电控制动控制***，采用高速开关阀作为先导阀控制前后制动伺服阀，前后制动伺服阀阀芯安装有高精度位移传感器，与制动电子控制单元连接形成闭环控制，同时集成了紧急电磁阀，在紧急状态下可实现车辆的紧急制动，***具有输出流量大、响应速度快、控制精度高的特点，可满足不同型号非公路矿用车液压制动***要求。
1、本发明通过电子制动踏板控制前后工作制动的实施和释放，替代现有直动式液压脚制动阀控制技术，可提高驾驶室内的安全性，避免现有直动式液压脚制动阀工作、维修时产生泄露，造成对驾驶员安全的影响及驾驶室内的污染。
2、本发明通过高频响电磁换向阀作为先导控制液控伺服阀的技术方案，与现有电液伺服比例控制方案相比，具有成本低、可靠性好、油液污染度适应性好的特点。
3、本发明通过液控伺服阀阀芯位置闭环反馈控制技术方案，与现有开环液压伺服比例控制方案相比，具有控制精度高、响应速度快的特点。
附图说明
图1是本发明中矿用车电控制动控制***的结构原理图。
具体实施方式
以下描述充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践和再现。
如图1所示，是本发明中矿用车电控制动控制***的结构原理图。
矿用车电控制动控制***，包括：油箱1、液压泵2、蓄能器3、电控制动控制阀4、前制动器5、后制动器6、电子制动踏板7、紧急制动开关8。
油箱1作为存储压力油的装置，用于为矿用车电控制动控制***中压力油提供散热作用。
液压泵2是恒压变量泵，安装在发动机的动力输出口，将发动机的机械能转换成压力油的压力能；液压泵2作为矿用车电控制动控制***的动力装置，为整个控制***提供稳定压力的液压动力；液压泵2的入口通过液压管路连接油箱1，液压泵2的出口通过液压管路连接紧急制动电磁阀41的输入口。
液压泵2的出口通过液压管路与蓄能器3连接，蓄能器3作为电控制动控制***的备用动力源，在液压泵失效时起作用。
电控制动控制阀4接收制动指令，将液压动力传动到前制动器5、后制动器6。
前制动器5、后制动器6作为控制***的执行元件，接收液压动力并释放，形成工作制动或者紧急制动。
电子制动踏板7作为矿用车电控制动控制***的电子控制元件，用于向电控制动控制阀4发出制动指令。
紧急制动开关8作为矿用车电控制动控制***的电子控制元件，用于发出紧急制动指令给电控制动控制阀4的紧急制动电磁阀41。驾紧急制动开关8设置在驶室内。
电控制动控制阀4包括：制动电子控制单元40、紧急制动电磁阀41、第一电磁换向阀42(高频响电磁换向阀)、第二电磁换向阀43(高频响电磁换向阀)、第三电磁换向阀44(高频响电磁换向阀)、第四电磁换向阀45(高频响电磁换向阀)、第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47、后制动阀芯位移传感器48、前制动阀芯位移传感器49。
紧急制动电磁阀41属于制动电磁阀，接收紧急制动开关8的紧急制动指令，紧急制动开关8闭合，紧急制动电磁阀41导通；紧急制动开关8断开，紧急制动电磁阀41失电断开；第一电磁换向阀42、第二电磁换向阀43、第三电磁换向阀44、第四电磁换向阀45属于高频响电磁换向阀，通过制动电子控制单元40控制导通或者断开；第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47为液控阀(设有多处调节点，可以按不同的管道控制要求进行启闭程序设置)，属于管路控制设备，通过制动电子控制单元40的控制，实现与第一电磁换向阀42、第二电磁换向阀43、第三电磁换向阀44、第四电磁换向阀45联动操作(第一液控伺服阀46接收制动电子控制单元40发出的调整指令，调整阀芯位置到调节点，实现开启、关闭、调整阀门开度的功能，第三电磁换向阀44、第四电磁换向阀45接收动作指令进行导通或者闭合，从而实现第一液控伺服阀46与第三电磁换向阀44、第四电磁换向阀45联动；第二液控伺服阀47接收制动电子控制单元40发出的调整指令，调整阀芯位置到调节点，实现开启、关闭、阀门开度的调整，第一电磁换向阀42、第二电磁换向阀4接收动作指令进行导通或者闭合，实现第二液控伺服阀47与第一电磁换向阀42、第二电磁换向阀43的联动)。
制动电子控制单元40的信号输入口通过控制信号线分别连接电子制动踏板7、后制动阀芯位移传感器48、前制动阀芯位移传感器49，信号输出口通过控制信号线分别连接第一电磁换向阀、第二电磁换向阀43、第三电磁换向阀44、第四电磁换向阀45、第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47；接收制动指令并发出动作指令、调整指令，接收后制动阀芯位移传感器48、前制动阀芯位移传感器49反馈的阀芯位置，控制第一电磁换向阀42、第二电磁换向阀43、第三电磁换向阀44、第四电磁换向阀45的导通或者闭合，调整第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47的阀芯位置到调节点。
紧急制动电磁阀41的输入口与液压泵2的输出口通过液压管路相连接，紧急制动电磁阀41的输出口通过液压管路分别与第一电磁换向阀42和第四电磁换向阀45的输入口相连接，回流口通过液压管路连接油箱1；第四电磁换向阀45的输出口通过液压管路分别与第一液控伺服阀46的先导控制口和第三电磁换向阀44的输入口相连接；第三电磁换向阀44的输出口通过液压管路与压力油箱1相连接(第三电磁换向阀44的输出口通过液压管路与第二电磁换向阀43的输出口相连接)；第一液控伺服阀46的输入口通过液压管路与液压泵2的输出口相连接，第一液控伺服阀46的输出口通过液压管路与前制动器5的输入口相连接；第一电磁换向阀42的输出口通过液压管路分别与第二液控伺服阀47的先导控制口和第二电磁换向阀43的输入口连接，第二电磁换向阀43的输出口通过液压管路与压力油箱1相连接；第二液控伺服阀47的输入口通过液压管路与液压泵2的输出口相连接，第二液控伺服阀47的输出口通过液压管路与后制动器6的输入口相连接。
后制动阀芯位移传感器48、前制动阀芯位移传感器49采用高精度的阀芯位移传感器，阀芯位移传感器的感应芯连杆与第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47的阀芯相连接，阀芯位移传感器的控制信号线连接制动电子控制单元40的信号输入端。后制动阀芯位移传感器48、前制动阀芯位移传感器49分别与制动电子控制单元40的信号输入口通过位置信号线连接。后制动阀芯位移传感器48、前制动阀芯位移传感器49反馈第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47的阀芯位置并反馈给制动电子控制单元40，制动电子控制单元40发送调整指令给第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47，形成闭环控制，直至第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47的阀芯位置达到电子制动踏板7的开度要求。
电子制动踏板7通过控制信号线连接制动电子控制单元40。电子制动踏板7作为集成电子踏板传感器(传感器可以采用位移传感器、霍尔传感器或者角度传感器)，能精确地感知驾驶人控制踏板的轻重缓急以及踏板行程长度，并转换为电信号(制动指令)传递给制动电子控制单元40(根据需要可以采用各种汽车电子控制器)。
通过上述设计，矿用车电控制动控制***具有输出流量大、响应速度快、控制精度高的特点，可满足不同型号非公路矿用车液压制动***要求。
矿用车电控制动控制***的使用方法，具体如下：
(1)、车辆在熄火状态。
此时发动机没有运转，液压泵2不工作，所以液压管路内没有压力，矿用车电控制动控制***不工作。
(2)、车辆启动的制动状态。
此时发动机运转，紧急制动开关8处于断开状态，紧急制动电磁阀41不得电，处于断开状态；发动机带动液压泵2运转输出压力油，并且压力持续升高并维持到液压泵2的设定值240bar，此时压力油也进入蓄能器3；制动电子控制单元40控制第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47制动方向导通，回流方向阻断；压力油从液压泵2、第一液控伺服阀46到达前制动器5，同时，压力油经过第二液控伺服阀47到达后制动器6，前制动器5和后制动器6同时动作，车辆制动停车，此时***处于紧急制动实施状态。
制动电子控制单元40控制紧急制动电磁阀41、第二电磁换向阀43、第三电磁换向阀44、第四电磁换向阀45处于断开状态；由于紧急制动开关8出口方向和回流方向处于断开状态，阻断液压油到达第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47的先导控制口，第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47回流到油箱1方向阻断，制动方向导通。
(3)、车辆启动后的移动状态。
车辆起动后，闭合紧急制动开关8，发送紧急制动指令给紧急制动电磁阀41，紧急制动电磁阀41长得电，输出口和回流口导通；制动电子控制单元40控制第一电磁换向阀42、第四电磁换向阀45处于导通状态，第二电磁换向阀43、第三电磁换向阀44处于断开状态，控制第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47制动方向阻断，回流方向导通；液压泵2的压力油依次经过紧急制动电磁阀41、第一电磁换向阀42到达第二液控伺服阀47的先导控制口，后制动器6内的压力油经过第二液控伺服阀47、紧急制动电磁阀41的回流口回流到油箱1，后制动器6的制动释放；同时，液压泵2的压力油依次经过紧急制动电磁阀41、第四电磁换向阀45到达第一液控伺服阀46的先导控制口，前制动器5内的压力油经过第一液控伺服阀46、紧急制动电磁阀41的回流口回流到油箱1，前制动器5的压力释放；此时***处于紧急制动释放状态，车辆能够移动。
(4)、车辆移动过程中的制动。
车辆移动时，紧急制动开关8处于闭合状态，紧急制动电磁阀41长得电，输出口和回流口导通；
踩下电子制动踏板7，电子制动踏板7向制动电子控制单元40发送制动指令，制动电子控制单元40控制第一电磁换向阀42、第四电磁换向阀45导通，第二电磁换向阀43、第三电磁换向阀44断开，控制第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47制动方向导通，回流方向阻断，阀芯移动到指定位置；液压泵2的压力油经过紧急制动电磁阀41的输出口、第一电磁换向阀42到达第二液控伺服阀47的先导控制口，同时，压力油经过紧急制动电磁阀41的输出口、第四电磁换向阀45到达第一液控伺服阀46的先导控制口；液压泵2将压力油经过第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47分别到达前制动器5、后制动器6，后制动器6、前制动器5制动；
后制动阀芯位移传感器48、前制动阀芯位移传感器49分别将第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47的阀芯位置反馈给制动电子控制单元40；制动电子控制单元40控制第二电磁换向阀43、第三电磁换向阀44的导通，第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47的先导控制口失去油压；制动电子控制单元40控制第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47制动方向阻断，回流方向导通，调整阀芯位置；后制动器6内的压力油经过第二液控伺服阀47、紧急制动电磁阀41的回流口回流到油箱1，前制动器5内的压力油经过第一液控伺服阀46、紧急制动电磁阀41的回流口回流到油箱1，后制动器6、前制动器5的制动释放；
制动电子控制单元40反复控制第二电磁换向阀43、第三电磁换向阀44的导通或者断开，控制第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47的制动方向和回流方向的阻断或者导通，调整阀芯位置和开度，直至第一液控伺服阀46、第二液控伺服阀47的阀芯位置达到电子制动踏板7的开度要求，进而调整后制动器6、前制动器5的制动强度，实现车辆的减速或者停车。
本发明所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离技术方案的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种矿用车电控制动控制***，其特征在于，包括：油箱、液压泵、电控制动控制阀、前制动器、后制动器、电子制动踏板、紧急制动开关；液压泵的入口通过液压管路连接油箱，液压泵的出口通过液压管路连接紧急制动电磁阀的输入口；电控制动控制阀包括：制动电子控制单元、紧急制动电磁阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第一液控伺服阀、第二液控伺服阀、后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器；紧急制动电磁阀通过控制信号线连接紧急制动开关，紧急制动电磁阀的输出口通过液压管路分别与第一电磁换向阀和第四电磁换向阀的输入口相连接，回流口通过液压管路连接油箱；第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀通过制动电子控制单元控制导通或者断开，第四电磁换向阀的输出口通过液压管路分别与第一液控伺服阀的先导控制口和第三电磁换向阀的输入口相连接；第三电磁换向阀的输出口通过液压管路与压力油箱相连接，第三电磁换向阀的输出口通过液压管路与第二电磁换向阀的输出口相连接；第一液控伺服阀的输入口通过液压管路与液压泵的输出口相连接，第一液控伺服阀的输出口通过液压管路与前制动器的输入口相连接；第一电磁换向阀的输出口通过液压管路分别与第二液控伺服阀的先导控制口和第二电磁换向阀的输入口连接，第二电磁换向阀的输出口通过液压管路与压力油箱相连接；第二液控伺服阀的输入口通过液压管路与液压泵的输出口相连接，第二液控伺服阀的输出口通过液压管路与后制动器的输入口相连接；制动电子控制单元的信号输入口通过控制信号线分别连接电子制动踏板、后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器，信号输出口通过控制信号线分别连接第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第一液控伺服阀、第二液控伺服阀；后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器的感应芯连杆与第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的阀芯相连接，控制信号线连接制动电子控制单元的信号输入端；后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器反馈第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的阀芯位置并反馈给制动电子控制单元，制动电子控制单元发送调整指令给第一液控伺服阀、第二液控伺服阀，形成闭环控制，直至第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的阀芯位置达到电子制动踏板的开度要求。
2.如权利要求1所述的矿用车电控制动控制***，其特征在于，液压泵的出口通过液压管路连接有蓄能器，蓄能器作为备用动力源。
3.如权利要求1所述的矿用车电控制动控制***，其特征在于，液压泵采用恒压变量泵，安装在发动机的动力输出口，将发动机的机械能转换成压力油的压力能；前制动器、后制动器作为执行元件，接收液压动力并释放，形成工作制动或者紧急制动，电子制动踏板用于发出制动指令。
4.如权利要求1所述的矿用车电控制动控制***，其特征在于，紧急制动开关用于发出紧急制动指令给紧急制动电磁阀，紧急制动开关设置在驶室内；电子制动踏板通过控制信号线连接制动电子控制单元。
5.如权利要求1～4任一项所述的矿用车电控制动控制***的使用方法，其特征在于，包括：
车辆启动后，闭合紧急制动开关，发送紧急制动指令给紧急制动电磁阀，紧急制动电磁阀的输出口和回流口导通；制动电子控制单元控制第一电磁换向阀、第四电磁换向阀处于导通状态，第二电磁换向阀、第三电磁换向阀处于断开状态；
液压泵的压力油依次经过紧急制动电磁阀、第一电磁换向阀到达第二液控伺服阀的先导控制口，第二液控伺服阀的制动方向阻断，回流方向导通；后制动器内的压力油经过第二液控伺服阀、紧急制动电磁阀的回流口回流到油箱，后制动器的制动释放；同时，液压泵的压力油依次经过紧急制动电磁阀、第四电磁换向阀到达第一液控伺服阀的先导控制口，第一液控伺服阀制动方向阻断，回流方向导通；前制动器内的高压压力油经过第一液控伺服阀、紧急制动电磁阀的回流口回流到油箱，前制动器的压力释放，车辆移动；
车辆移动时，紧急制动开关处于闭合状态，紧急制动电磁阀的输出口和回流口导通；踩下电子制动踏板，电子制动踏板向制动电子控制单元发送制动指令，制动电子控制单元控制第一电磁换向阀、第四电磁换向阀导通，第二电磁换向阀、第三电磁换向阀断开，控制第一液控伺服阀、第二液控伺服阀制动方向导通，回流方向阻断，阀芯移动到指定位置；液压泵的压力油经过紧急制动电磁阀的输出口、第一电磁换向阀到达第二液控伺服阀的先导控制口，同时，压力油经过紧急制动电磁阀的输出口、第四电磁换向阀到达第一液控伺服阀的先导控制口；液压泵将压力油经过第一液控伺服阀、第二液控伺服阀分别到达前制动器、后制动器，后制动器、前制动器制动；
后制动阀芯位移传感器、前制动阀芯位移传感器分别将第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的阀芯位置反馈给制动电子控制单元；制动电子控制单元控制第二电磁换向阀、第三电磁换向阀的导通，第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的先导控制口失去油压；制动电子控制单元控制第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的制动方向阻断，回流方向导通，调整阀芯位置；后制动器内的压力油经过第二液控伺服阀、紧急制动电磁阀的回流口回流到油箱，前制动器内的压力油经过第一液控伺服阀、紧急制动电磁阀的回流口回流到油箱，后制动器、前制动器的制动释放；
制动电子控制单元反复控制第二电磁换向阀、第三电磁换向阀的导通或者断开，控制第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的制动方向和回流方向的阻断或者导通，调整阀芯位置和开度，直至第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的阀芯位置达到电子制动踏板的开度要求，进而调整后制动器、前制动器的制动强度，实现车辆的减速或者停车。
6.如权利要求5所述的矿用车电控制动控制***的使用方法，其特征在于，车辆由熄火进入启动状态，发动机运转，紧急制动开关处于断开状态，紧急制动电磁阀处于断开状态；发动机带动液压泵运转输出压力油，并且压力持续升高并维持到液压泵的设定值；制动电子控制单元控制第一液控伺服阀、第二液控伺服阀制动方向导通，回流方向阻断；压力油从液压泵、第一液控伺服阀到达前制动器，同时，压力油经过第二液控伺服阀到达后制动器，前制动器和后制动器制动停车。
7.如权利要求6所述的矿用车电控制动控制***的使用方法，其特征在于，制动电子控制单元控制紧急制动电磁阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀处于断开状态；紧急制动开关的出口方向和回流方向处于断开状态，阻断液压油到达第一液控伺服阀、第二液控伺服阀的先导控制口，第一液控伺服阀、第二液控伺服阀回流到油箱方向阻断，制动方向导通。
8.如权利要求6所述的矿用车电控制动控制***的使用方法，其特征在于，发动机带动液压泵运转输出压力油时，压力油进入蓄能器。
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