CN114888485B - 一种前角柱与角件的焊接设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种前角柱与角件的焊接设备，属于集装箱技术领域。其包括安装架、工业机器人、变位机和自动上下料工装，变位机有两个，两个变位机设置于安装架上且相对设置于两端，变位机上设置有适配角件的夹持组件；自动上下料工装包括分设变位机两侧的上料工装和下料工装以及设置于两个变位机之间的转运工装，上料工装包括上料辊轮和驱动上料辊轮旋转的上料驱动组件，下料工装包括下料辊轮和驱动下料辊轮旋转的下料驱动组件，上料辊轮和下料辊轮沿输送方向均设置有多个，转运工装包括转运架、驱动转运架于上料工装和下料工装之间运动的转运驱动件；工业机器人的臂上设置用于焊接的焊枪。本申请具有自动完成前角柱和角件之间焊接的效果。

Description

一种前角柱与角件的焊接设备

技术领域

本申请涉及集装箱领域，尤其是涉及一种前角柱与角件的焊接设备。

背景技术

集装箱，是指具有一定强度、刚度和规格专供周转使用的大型装货容器。集装箱根据材料的不同可以分成多种，其中常见的主要是钢制装箱、铝合金集装箱、玻璃钢集装箱，此外还有木集装箱、不锈钢集装箱等。

钢制集装箱和不锈钢集装箱由多个部件焊接而成，而前角柱和角件是集装箱上重要的部分，现有的前角柱101和角件102如附图1所示，前角柱101的两端各有一个角件102，角件102和前角柱101之间通过焊接固定。角件102和前角柱101之间焊接固定时，通过先点焊初步固定，然后再进行环焊而最终固定。

为了实现角件和前角柱之间的自动焊接，本发明提出了一种前角柱和角件之间的自动焊接设备。

发明内容

为了实现角件和前角柱之间的自动焊接，本申请提供一种前角柱与角件的焊接设备。

本申请提供的一种前角柱与角件的焊接设备采用如下的技术方案：

一种前角柱与角件的焊接设备，包括安装架、工业机器人、变位机和自动上下料工装，所述变位机有两个，两个所述变位机设置于所述安装架上且相对设置于两端，所述变位机上设置有适配角件的夹持组件；所述自动上下料工装包括分设所述变位机两侧的上料工装和下料工装以及设置于两个变位机之间的转运工装，所述上料工装包括上料辊轮和驱动上料辊轮旋转的上料驱动组件，所述下料工装包括下料辊轮和驱动下料辊轮旋转的下料驱动组件，所述上料辊轮和所述下料辊轮沿输送方向均设置有多个，所述转运工装包括转运架、驱动转运架于上料工装和下料工装之间运动的转运驱动件；所述工业机器人的臂上设置用于焊接的焊枪。

通过采用上述技术方案，通过上料工装的上料辊轮把前角柱角件运输到相应位置，然后通过转运工装把上料工装上的前角柱角件送到两个变位机之间，通过变位机上的夹持组件对前角柱角件进行夹持固定，从而可以通过变位机带动前角柱角件旋转，工业机器人通过焊枪对前角柱角件进行焊接固定，焊接固定完成的前角柱角件通过转运工装送到下料工装上，下料工装的下料辊轮旋转把焊接完成的前角柱角件送出，最终实现前角柱角件的自动焊接。

可选的，所述上料工装还包括行程限位块，靠近所述上料工装上料一端的变位机滑移安装于所述安装架，并沿上料工装的上料方向滑移安装。

通过采用上述技术方案，通过上料工装的行程限位块，限制前角柱角件送入的最终位置，从而在转运工装转运时，更好的保障前角柱角件处于正确位置，配合后续变位机的夹持以及后续的焊接操作，上料辊轮的上料方式配合行程限位块，使得上料辊轮继续旋转，前角柱角件也维持在原位产生打滑。

可选的，所述转运架上设置有抬升组件，所述抬升组件有两个，两个所述抬升组件沿所述上料工装到所述下料工装方向间隔设置，且两个所述抬升组件之间的间距等于前角柱角件上料或下料位置到焊接位置之间的距离，所述抬升组件包括抬升板和驱动抬升板上下移动的抬升驱动件。

通过采用上述技术方案，通过转运架上的抬升组件，使得前角柱角件在从上料辊轮上被转运架带到变位机之间时，前角柱角件先脱离上料辊轮的作用，从而在前角柱角件横移时不会受到上料辊轮的影响，更加稳定；同理，前角柱角件也先移动到下料辊轮的上方再放下，从而在横移前角柱角件时，不会受到下料辊轮的影响而偏移，保持整个转运过程的平稳，同时前角柱角件上移后，前角柱角件在变位机带动下旋转时，不容易碰到其他部件。

可选的，所述夹持组件包括固定夹板、活动夹板和驱动活动夹板朝所述固定夹板运动的夹持驱动件，所述固定夹板和所述活动夹板有两对并绕变位机带动前角柱角件旋转的旋转中心间隔90度设置。

通过采用上述技术方案，通过夹持驱动件驱动活动夹板朝固定夹板运动，从而实现对前角柱角件的夹持固定，两对固定夹板和活动夹板间隔90度设置，从而实现四方夹持固定，变位机带动前角柱角件旋转时更加稳定。

可选的，所述转运工装有两个，两个所述转运工装间隔设置。

通过采用上述技术方案，转运工装设置两个，两个转运工装间隔设置，从而更加稳定的支撑前角柱角件，前角柱角件横向平移时更加稳定。

可选的，所述上料驱动组件包括电机、链轮和链条，所述电机的电机轴安装有驱动链轮，所述链轮有多个，多个所述链轮一一对应分别安装于所述上料辊轮的同侧，所述链条套装于所述驱动链轮和所述链轮上并全部啮合。

通过采用上述技术方案，通过电机上的驱动链轮带动链条运动，链条又带动链轮运动，最终实现上料辊轮的旋转，由于多个链轮共用一个链条，使得所有的上料辊轮同步转动，从而更好的带动前角柱角件运动，不容易出现打滑摩擦的情况，前角柱角件和上料辊轮均不容易磨损，

可选的，所述上料驱动组件还包括设置于所述安装架上的保护壳，所述保护壳形成有一侧开口的安置腔，所述驱动链轮、链轮和链条位于所述安置腔内。

通过采用上述技术方案，通过保护壳保护驱动链轮、链条和链轮，一方面，减少空气中灰尘和颗粒物的影响，另一方面，降低工业机器人、前角柱角件以及其他可能的部件触碰链轮和链条导致链轮和链条受损，从而不容易影响整体的平整性和运输的稳定性。

可选的，所述行程限位块前后均设置有上料辊轮。

通过采用上述技术方案，通过取下行程限位块放置于下料工装的相应位置，然后反转上料辊轮和下料辊轮的旋转方向，即可实现上料和下料的对换，从而可以改变上下料的位置，适应不同的加工需求。

可选的，所述上料驱动组件还包括张紧轮和张紧辊，所述张紧轮有两个，相应的所述张紧辊有两个，两个所述张紧轮一一对应转动安装于所述张紧辊，所述张紧辊弹性带动所述张紧轮抵接所述链条而提供张紧力，两个所述张紧轮位于所述链条围成的圈外且位于两侧。

通过采用上述技术方案，通过张紧轮保持链轮的状态，链轮不容易磕碰到保护壳，且不容易从链轮上脱离，从而保持稳定，同时由于张紧轮位置可以通过张紧辊弹性调节，而链条的长度也可以稍长，从而方便链条的安装，链条不需要紧安装，安装链条时更加省力方便，维修更换时也更加方便，再者，适配了链轮的正反转，从而实现上料辊轮的正反转，最终实现上料工装和下料工装的可对换能力，但又保持了链条的状态，由于张紧轮于链条两侧各设一个，当驱动链轮往一个方向旋转时，通过链条拉动链轮旋转，而驱动链轮送出链条方向的张紧轮对放松的链条进行支撑，从而保持状态，而链条被拉方向的张紧轮，由于链条对张紧轮施力的力，张紧轮反向挤压张紧辊克服弹力运动。

可选的，所述上料辊轮上开设有限位槽，且位于上料始端的所述上料辊轮上的所述限位槽的槽宽大于所述前角柱角件的宽度，位于上料中间的所述上料辊轮上的所述限位槽一侧的槽壁开有导向面，另一侧槽壁开设有顶出面，所述顶出面有两个且跨度为半圆，所述顶出面沿圆周方向从一侧到另一侧逐渐朝所述导向面方向靠近，同时两个所述顶出面的两侧一一对应圆弧连接形成一个完整的弧面；所述导向面和所述顶出面设有弹性磨损层，所述抬升板上侧设置有安置缺口，所述安置缺口外扩设置。

通过采用上述技术方案，前角柱角件进入的第一个辊轮上的限位槽的槽宽大于前角柱角件，从而在进入时，容错率更高，可以任意放置，都可放入限位槽，后面辊轮上的限位槽，一侧的槽壁开有导向面，另一侧的槽壁开设有顶出面，顶出面有两个且跨度为半圆，顶出面沿圆周方向从一侧到另一侧逐渐朝导向面方向靠近，同时两个顶出面的两侧一一对应圆弧连接形成一个完整的弧面，从而有个推动作用，推动前角柱角件朝导向面方向运动，使得辊轮安装时的位置容错率更高，前角柱角件可以较好的依次进入各个辊轮，并在辊轮的带动下前进，使得前角柱角件在前一个辊轮带动下顺畅的进入下一个辊轮，当其中一个辊轮安装位置存在误差时，导向面的存在，使得朝顶出面方向偏移的情况下，导向面可以引导前角柱角件进入限位槽，而朝导向面方向的偏移情况，前角柱角件可以暂时停止，等到顶出面旋转到前角柱角件可以进入时，再进入；导向面和顶出面设有弹性磨损层，一方面，减少弹性缓冲，减少前角柱角件的磨损和磕碰，另一方面，通过弹性磨损层的磨损，使得部分辊轮的位置存在误差时，可以通过磨合慢慢达到适配的状态，同时根据每个辊轮上是导向面上的弹性磨损层磨损，还是顶出面的弹性磨损层磨损，并根据导向面上弹性磨损层磨损的辊轮数量少，还是顶出面上的弹性磨损层磨损的辊轮数量少，判断是哪几根辊轮位置偏移，偏移的方向是哪里，从而可以在维护时，相应的调整位置，抬升板上设置有安置缺口，安置缺口外扩设置，使得安置缺口具有位置调整功能，更好的适配误差。

综上所述，通过上料工装的上料辊轮把前角柱角件运输到相应位置，然后通过转运工装把上料工装上的前角柱角件送到两个变位机之间，通过变位机上的夹持组件对前角柱角件进行夹持固定，从而可以通过变位机带动前角柱角件旋转，工业机器人通过焊枪对前角柱角件进行焊接固定，焊接固定完成的前角柱角件通过转运工装送到下料工装上，下料工装的下料辊轮旋转把焊接完成的前角柱角件送出，最终实现前角柱角件的自动焊接。

附图说明

图1是本申请实施例中的前角柱角件的结构示意图；

图2是本申请实施例中的焊接设备的结构示意图；

图3是本申请实施例中工作单元的结构示意图；

图4是本申请实施例中变位机的结构示意图；

图5是本申请实施例中上料驱动组件的安装结构示意图；

图6是本申请实施例中保护壳的结构示意图；

图7是本申请实施例中转运工装的结构示意图；

图8是本申请实施例中上料辊轮的结构示意图；

图9是本申请实施例中操作组件的结构示意图；

图10是本申请实施例中操作组件与捆扎组件配合使用的结构示意图；

图11是本申请实施例中捆扎组件与固定角件的***图。

附图标记说明：1、焊接工作架；11、顶板；12、立柱；2、工作单元；3、安装架；31、底架；32、支撑柱；33、顶架；4、工业机器人；5、变位机；51、夹持组件；511、固定夹板；512、活动夹板；513、夹持驱动件；521、拉把；522、限位件；601、上料工装；602、下料工装；61、上料辊轮；611、限位槽；612、导向面；613、顶出面；621、电机；622、驱动链轮；623、链轮；624、链条；625、支撑轮；626、张紧轮；627、张紧辊；63、轴承座；64、保护壳；641、安置腔；65、下料辊轮；66、行程限位块；7、转运工装；71、转运架；72、转运驱动件；721、同步杆；722、同步气缸；73、抬升组件；731、抬升板；732、抬升驱动件；733、安置缺口；74、悬伸板；8、操作组件；82、卷扬机；83、钢链；84、固定角件；841、连接角；842、捆扎孔；85、弹性关联绳；86、辅助钢链；91、捆扎件；911、捆扎杆；92、配合柱；921、捆扎杆槽；93、配合套；94、限制器；941、限位定杆；942、限制动杆；943、限制套；10、前角柱角件；101、前角柱；102、角件。

具体实施方式

以下结合附图2-11对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种前角柱与角件的焊接设备。

参照图2，一种前角柱与角件的焊接设备，包括焊接工作架1和工作单元2，焊接工作架1包括顶板11和支撑顶板11的四根立柱12，其中一根立柱12设有攀爬梯用于攀爬到顶板11上，顶板11上用于放置各种电气件如控制柜、气泵等焊接时需要用到的部件。工作单元2位于顶板11下方，每个工作单元2都可以单独进行对前角柱角件10的焊接操作，本实施中并排设置有两个工作单元2。

参照图3，工作单元2包括安装架3、工业机器人4、变位机5、自动上下料工装和操作组件8，安装架3为一个长方体状的金属框架，安装架3包括底架31、支撑柱32和顶架33，底架31和顶架33均由大量方形钢管焊接而成，支撑柱32也为方形钢管，支撑柱32竖向设置于底架31和顶架33之间，变位机5有两个，两个变位机5分设安装架3的两端且安装于顶架33上，两个变位机5相对设置，每个变位机5上设置有适配角件102的夹持组件51，自动上下料工装用于把点焊完成的前角柱角件10送到两个变位机5之间。

为了适配不同规格长度的前角柱角件10，至少一个变位机5滑移安装于顶架33上，具体的为两个变位机5中靠近上料一端的变位机5滑移安装，并可沿上料方向滑移。

其中至少一个变位机5具有水平移动夹持组件51的功能，从而使角件102可以进入夹持组件51之间，具体的，当一个变位机5具有水平移动功能时，上料时：通过变位圆盘推动前角柱角件10进入另一个变位机5上的夹持组件51，下料时：先放松不具有水平位移功能的变位机5上的夹持组件51，通过具有移动功能的变位机5拉出前角柱角件10，然后再松开具有水平位移功能的变位机5上的夹持组件51，继续水平位移，直到两个角件102均脱离夹持组件51。

参照图4，具体的，夹持组件51包括固定夹板511、活动夹板512和驱动活动夹板512朝固定夹板511运动的夹持驱动件513，夹持驱动件513优选为气缸，其中固定夹板511和活动夹板512有两对并绕变位机5带动前角柱角件10旋转的旋转中心间隔90度设置。

参照图2，工业机器人4悬挂安装于顶板11，工业机器人4的臂上设置用于焊接的焊枪，其中工业机器人4可以固定在顶板11相应位置，也可以通过工业机器人4第七轴滑移安装在顶板11上；当工业机器人4固定在顶板11上相应位置时，工业机器人4有两个，两个工业机器人4沿前角柱角件10夹持在两个变位机5之间时的长度方向间隔设置，两个工业机器人4分别对前角柱101两端进行与角件102之间的焊接操作，当工业机器人4通过工业机器人4第七轴滑移安装在顶板11上，工业机器人4沿前角柱101长度方向滑移，此时，工业机器人4的数量可以为一个或两个，工业机器人4为一个时，需要通过工业机器人4的滑移来完成前角柱101两端的焊接，当工业机器人4为两个时，工业机器人4的滑移主要为了调整位置，从而便于焊接操作。

参照图3，自动上下料工装包括分设变位机5两侧的上料工装601和下料工装602以及设置于两个变位机5之间的转运工装7；上料工装601包括上料辊轮61和驱动上料辊轮61旋转的上料驱动组件，上料辊轮61有多个，多个上料辊轮61沿安装架3长度方向间隔设置于顶架33上，且所有上料辊轮61的轴线相互平行位于同一平面，上料辊轮61两端通过轴承座63转动安装于顶架33的钢管上，上料辊轮61靠近顶架33边沿的一端部分凸出而悬伸设置。

参照图3和图5，上料驱动组件包括电机621、驱动链轮622、链轮623、链条624、支撑轮625、张紧轮626和张紧辊627，电机621安装于底架31上，电机621的电机轴悬伸与安装架3外，驱动链轮622安装于电机621的电机轴受电机621驱动旋转，链轮623的数量与上料辊轮61的数量一致，每个上料辊轮61悬伸的一端均安装一个链轮623，链条624套装于所有链轮623和驱动链轮622组成的轮廓外并于所有的链轮623和驱动链轮622均啮合，从而通过驱动链轮622的旋转带动所有链轮623同步旋转；支撑轮625转动安装于顶架33一侧，且支撑轮625位于链条624外并抵接链条624，具体的支撑轮625位于电机621上方，通过支撑轮625对链条624下侧的抵接，实现链条624向下的弯折，同时保持链条624与驱动链轮622之间的啮合状态，以及链条624与链轮623之间的啮合，驱动链轮622无论正转还是反转，均能实现对链轮623的带动。

同时，为了方便链条624的套装安装，链条624的长度大于链轮623、驱动链轮622和支撑轮625组成的对链条624的限制轮廓的周长，张紧轮626有两个，相应的张紧辊627有两个，两个张紧轮626位于链条624围成的圈外且位于两侧，张紧辊627一端通过旋转复位机构安装于支撑柱32上，张紧辊627另一端朝链条624方向悬伸供张紧轮626转动安装，通过旋转复位机构对张紧辊627施加的弹性复位力，驱动张紧辊627弹性带动张紧轮626抵接链条624而提供张紧力。当驱动链轮622往一个方向旋转时，通过链条624拉动链轮623旋转，而驱动链轮622送出链条624方向的张紧轮626对放松的链条624进行支撑，从而保持状态，而链条624被拉方向的张紧轮626，由于链条624对张紧轮626施加的力，张紧轮626反向挤压张紧辊627克服旋转复位机构的弹力运动。

参照图5和图6，同时上料驱动组件还包括设置于安装架3上的保护壳64，保护壳64形成有一侧开口的安置腔641，驱动链轮622、链轮623、支撑轮625、链条624、张紧辊627和张紧轮626均位于安置腔641内得到保护壳64的保护。

参照图3和图5，下料工装602包括下料辊轮65和驱动下料辊轮65旋转的下料驱动组件，下料辊轮65也设置有多个，多个下料辊轮65也沿安装架3长度方向间隔设置于顶架33上，且所有下料辊轮65的轴线相互平行位于同一平面，下料辊轮65两端通过轴承座63转动安装于顶架33的钢管上，下料辊轮65靠近顶架33边沿的一端部分凸出而悬伸设置，使得下料辊轮65悬伸的一端和上料辊轮61悬伸的一端为相距较远的一端而互不干涉，下料驱动组件的结构和上料驱动组件的结构一致。

参照图3，其中，上料工装601还包括行程限位块66，行程限位块66安装于安装架3上且上侧凸出上料辊轮61所在的平面，行程限位块66前后均设置有上料辊轮61，通过行程限位块66限制前角柱角件10上料的行程。

需要注意的是，下料工装602也可以配套相应的行程限位块66，通过调整上料工装601上行程限位块66的位置和上料辊轮61的旋转方向，调整下料工装602上行程限位块66的位置和下料辊轮65的旋转方向，可以实现上料方向和下料方向的转换，以及上料工装601和下料工装602的转换，即下料工装602可以作为上料工装601使用。

具体的，当上料工装601的行程限位块66位于上料辊轮61带动前角柱角件10运动方向的末端，而上料工装601的运输方向和下料工装602的运输方向一致时，上料工装601用于上料，下料工装602用于下料，且上料方向和下料方向一致。

当上料工装601的行程限位块66位于上料辊轮61带动前角柱角件10运动方向的末端，而上料工装601的运输方向和下料工装602的运输方向相反时，上料工装601用于上料，下料工装602用于下料，且上料方向和下料方向相反。

当下料工装602的行程限位块66位于下料辊轮65带动前角柱角件10运动方向的末端，而上料工装601的运输方向和下料工装602的运输方向一致时，下料工装602用于上料，上料工装601用于下料，且上料方向和下料方向一致。

当下料工装602的行程限位块66位于下料辊轮65带动前角柱角件10运动方向的末端，而上料工装601的运输方向和下料工装602的运输方向相反时，下料工装602用于上料，上料工装601用于下料，且上料方向和下料方向相反。

行程限位块66也可以通过气缸控制上下运动，并与上料工装601和下料工装602运输方向的始末均设置行程限位块66，使得四个行程限位块66可以根据需求，自如调整是上移状态，还是下移位于安装架3内的状态，从而随时更换工装状态。

再进一步的，由于行程限位块66可以上下运动，通过把行程限位块66设置于上料工装601运输方向的末端，上料时，行程限位块66上移，限制前角柱角件10上料的位置，然后加工完的前角柱角件10再次送回上料工装601处，行程限位块66下移，再通过上料工装601把焊接完的前角柱角件10下料，使得上料工装601即用于上料也用于下料，单独形成上下料过程，同理下料工装602也能实现相同的功能，此时，通过上料工装601和下料工装602的交替上料和下料，可以实现不间断供料。

对应的，上述变位机5滑移安装的数量是一个还是两个，一个时，具体是哪个，可以根据上述方案的不同，适应性调整。

参照图3和图7，转运工装7有两个，两个转运工装7沿安装架3长度方向间隔设置，转运工装7包括转运架71、驱动转运架71于上料工装601和下料工装602之间运动的转运驱动件72以及设置于转运架71上的抬升组件73；为了实现两个装运架的同步转动，也为了两个转运架71滑移时更加平稳，本实施例的两个转运架71共用一个转运驱动件72；转运驱动件72包括同步杆721和同步气缸722，同步杆721两端一一对应固定于两个转运架71，同步气缸722安装于底架31上且活塞杆与同步杆721中部固定，通过同步气缸722驱动同步杆721，同步杆721再带动两个转运架71；转运架71下侧通过滑轨滑块机构与底架31滑移连接，其中滑轨固定于底架31上，转运架71上侧沿转运架71滑移方向的两侧设置有悬伸板74，抬升组件73有两个，两个抬升组件73一一对应分别设置于两个悬伸板74上，且两个抬升组件73之间的间距等于前角柱角件10上料或下料位置到焊接位置之间的距离。

设置两个抬升组件73，从而可以适配上述上料工装601和下料工装602的不同工作方式，当上料工装601和下料工装602相互配合，上料工装601进行上料，下料工装602进行下料时，两个抬升组件73可以把前角柱角件10送入变位机5和送下变位机5的过程同时进行，同理可类推上料工装601进行下料，下料工装602进行上料的工况；当上料工装601和下料工装602各自都可以进行上料和下料时，两个抬升组件73一一对应上料工装601和下料工装602，两个抬升组件73均要完成完整的前角柱角件10从变位机5上料和下料的过程。

抬升组件73包括抬升板731和驱动抬升板731上下移动的抬升驱动件732，本实施例的抬升驱动件732优选为气缸，抬升板731上侧设置有安置缺口733，安置缺口733外扩设置，从而可以调整前角柱角件10的位置。

参照图3和图8，上料辊轮61上开设有限位槽611，且位于送料始末的两个上料辊轮61的限位槽611的槽宽大于前角柱角件10，使得前角柱角件10进入时，位置容错率更高，可以任意放置，都可放入限位槽611，送料始末的限位槽611的槽宽均大于前角柱角件10的宽度，从而适应上述进出料换向的需求，位于中间的上料辊轮61上的限位槽611，一侧的槽壁开有导向面612，另一侧的槽壁开设有顶出面613，顶出面613有两个且跨度为半圆，顶出面613沿圆周方向从一侧到另一侧逐渐朝导向面612方向靠近，同时两个顶出面613的两侧一一对应圆弧连接形成一个完整的弧面，从而有个推动作用，推动前角柱角件10朝导向面612方向运动，使得上料辊轮61安装时的位置容错率更高，前角柱角件10可以较好的依次进入各个上料辊轮61，并在上料辊轮61的带动下前进，使得前角柱角件10在前一个上料辊轮61带动下顺畅的进入下一个上料辊轮61，当其中一个上料辊轮61安装位置存在误差时，导向面612的存在，使得朝顶出面613方向偏移的情况下，导向面612可以引导前角柱角件10进入限位槽611，而朝导向面612方向的偏移情况，前角柱角件10可以暂时停止，等到顶出面613旋转到前角柱角件10可以进入时，再进入；导向面612和顶出面613设有弹性磨损层，一方面，减少弹性缓冲，减少前角柱角件10的磨损和磕碰，另一方面，通过弹性磨损层的磨损，使得部分上料辊轮61的位置存在误差时，可以通过磨合慢慢达到适配的状态，同时根据每个上料辊轮61上是导向面612上的弹性磨损层磨损，还是顶出面613的弹性磨损层磨损，并根据导向面612上弹性磨损层磨损的辊轮数量少，还是顶出面613上的弹性磨损层磨损的辊轮数量少，判断是哪几根上料辊轮61位置偏移，偏移的方向是哪里，从而可以在维护时，相应的调整位置，下料工装602的下料辊轮65与上料辊轮61的设计思路一致。

同时在行程设计时，抬升板731把从变位机5上下料的前角柱角件10运送到下料位置多靠近下料辊轮65或上料辊轮61上的顶出面613一点，使得下料辊轮65或上料辊轮61的位置误差不易影响前角柱角件10从变位机5下料的过程，通过顶出面613调整前角柱角件10的位置，这里主要为了适应上料工装601和下料工装602在上述不同加工方式下的情况，所以要把下料辊轮65设计的和上料辊轮61一样，且转运架71的运动行程也进行适应性修改。

参照图4和图5，滑移安装于安装架3上的变位机5上设置有向外拉的拉把521组件，拉把521组件包括U形的拉把521和限位件522，拉把521两端与变位机5侧壁转动连接，限位件522固定于变位机5侧壁，限位件522位于拉把521端部的上方，通过限位件522限制拉把521向上翻转的行程。

参照图1和图9，操作组件8包括环形滑轨、卷扬机82、钢链83、固定角件84、弹性关联绳85和辅助钢链86，环形滑轨环绕一圈，环形滑轨换向的两端的位置位于变位机5上方，可以用于变位机5的吊装安装，固定角件84设有三个两两呈90度的连接角841，每个连接角841均为角钢，针对变位机5的吊装时：固定角件84有四个，四个固定角件84对应变位机5的四角吊装，一一对应适配安装在变位机5四角，相邻固定角件84相对的连接角841之间通过弹性关联绳85先关联，钢链83一端安装于卷扬机82，受卷扬机82控制收放，钢链83另一端一分为四一一对应连接固定角件84竖直向上的四个连接角841，实现与变位机5的初步安装，保持固定角件84在变位机5上位置稳定，方便后续操作，然后在拉变位机5前，在相邻固定角件84相对的连接角841之间把辅助钢链86安装上。

在进行变位机5的滑移作业时：固定角件84从下往上穿过拉把521与变位机5之间的空间，然后在安装于变位机5的四角，从而对变位机5施加侧方力，拉动变位机5滑移。

参照图10和图11，操作组件8还配套有捆扎组件，用于捆扎前角柱角件10，从而在前角柱角件10卡住或者检查焊接情况时，吊起前角柱角件10；捆扎组件包括捆扎件91、配合柱92、配合套93和限制器94，捆扎件91设有三个捆扎杆911，固定角件84开设有供捆扎杆911一一对应穿过固定角件84的三个捆扎孔842，三个捆扎杆911悬伸的端部相互靠近设置，配合柱92一端开设有供三个捆扎杆911嵌入的捆扎杆槽921，且捆扎杆槽921的深度逐渐缩小，使得配合柱92沿着轴线方向不会脱离捆扎件91，三个捆扎杆911和配合柱92形成完整的圆台，捆扎杆911因为长度较长具有一定的弹性，从而利于配合柱92的安装；配合套93有两个，两个配合套93一一对应螺纹安装于形成的两个圆台外进行固定，配合套93可以呈圆台状也可以呈圆柱状，本实施例优选为圆台状，限制器94包括限位定杆941和两个限制动杆942，两个限制动杆942一一对应两个配合套93，限制动杆942两端一体设置有限制套943，一个限制套943套装于配合套93外且内孔与配合套93适配，另一个限制套943套装于限制定杆并与限制定杆端部适配，同时限制定杆两端螺纹安装有螺母，限制两个限制动杆942脱离限制定杆，安装时，两个固定角件84为一组，保留同组的两个固定角件84之间的弹性关联绳85，使得两个固定角件84扣合时，在弹性关联绳85的弹性拉力作用和钢链83的拉力作用下，可以使两个固定角件84处于相互扣合的状态，方便限制器94的安装，然后限制器94的限制翻转，配合相互远离趋势的存在，完成扣合固定状态，安装拆卸方便，捆绑又牢固。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种前角柱与角件的焊接设备，其特征在于：包括安装架（3）、工业机器人（4）、变位机（5）和自动上下料工装，所述变位机（5）有两个，两个所述变位机（5）设置于所述安装架（3）上且相对设置于两端，所述变位机（5）上设置有适配角件（102）的夹持组件（51）；所述自动上下料工装包括分设所述变位机（5）两侧的上料工装（601）和下料工装（602）以及设置于两个变位机（5）之间的转运工装（7），所述上料工装（601）包括上料辊轮（61）和驱动上料辊轮（61）旋转的上料驱动组件，所述下料工装（602）包括下料辊轮（65）和驱动下料辊轮（65）旋转的下料驱动组件，所述上料辊轮（61）和所述下料辊轮（65）沿输送方向均设置有多个，所述转运工装（7）包括转运架（71）、驱动转运架（71）于上料工装（601）和下料工装（602）之间运动的转运驱动件（72）；所述工业机器人（4）的臂上设置用于焊接的焊枪；

操作组件（8）包括环形滑轨、卷扬机（82）、钢链（83）、固定角件（84）、弹性关联绳（85）、辅助钢链（86）和捆扎组件，环形滑轨环绕一圈，环形滑轨换向的两端的位置位于变位机（5）上方，可以用于变位机（5）的吊装安装，固定角件（84）设有三个两两呈度的连接角（841），每个连接角（841）均为角钢，针对变位机（5）的吊装时：固定角件（84）有四个，四个固定角件（84）对应变位机（5）的四角吊装，一一对应适配安装在变位机（5）四角，相邻固定角件（84）相对的连接角（841）之间通过弹性关联绳（85）先关联，钢链（83）一端安装于卷扬机（82），受卷扬机（82）控制收放，钢链（83）另一端一分为四一一对应连接固定角件（84）竖直向上的四个连接角（841），实现与变位机（5）的初步安装，保持固定角件（84）在变位机（5）上位置稳定，方便后续操作，然后在拉变位机（5）前，在相邻固定角件（84）相对的连接角（841）之间把辅助钢链（86）安装上；

在进行变位机（5）的滑移作业时：固定角件（84）从下往上穿过拉把（521）与变位机（5）之间的空间，然后在安装于变位机（5）的四角，从而对变位机（5）施加侧方力，拉动变位机（5）滑移；

捆扎组件包括捆扎件（91）、配合柱（92）、配合套（93）和限制器（94），捆扎件（91）设有三个捆扎杆（911），固定角件（84）开设有供捆扎杆（911）一一对应穿过固定角件（84）的三个捆扎孔（842），三个捆扎杆（911）悬伸的端部相互靠近设置，配合柱（92）一端开设有供三个捆扎杆（911）嵌入的捆扎杆槽（921），且捆扎杆槽（921）的深度逐渐缩小，使得配合柱（92）沿着轴线方向不会脱离捆扎件（91），三个捆扎杆（911）和配合柱（92）形成完整的圆台；配合套（93）有两个，两个配合套（93）一一对应螺纹安装于形成的两个圆台外进行固定，限制器（94）包括限位定杆（941）和两个限制动杆（942），两个限制动杆（942）一一对应两个配合套（93），限制动杆（942）两端一体设置有限制套（943），一个限制套（943）套装于配合套（93）外且内孔与配合套（93）适配，另一个限制套（943）套装于限制定杆并与限制定杆端部适配，同时限制定杆两端螺纹安装有螺母，安装时，两个固定角件（84）为一组，保留同组的两个固定角件（84）之间的弹性关联绳（85）。

2.根据权利要求1所述的一种前角柱与角件的焊接设备，其特征在于：所述上料工装（601）还包括行程限位块（66），靠近所述上料工装（601）上料一端的变位机（5）滑移安装于所述安装架（3），并沿上料工装（601）的上料方向滑移安装。

3.根据权利要求1所述的一种前角柱与角件的焊接设备，其特征在于：所述转运架（71）上设置有抬升组件（73），所述抬升组件（73）有两个，两个所述抬升组件（73）沿所述上料工装（601）到所述下料工装（602）方向间隔设置，且两个所述抬升组件（73）之间的间距等于前角柱角件（10）上料或下料位置到焊接位置之间的距离，所述抬升组件（73）包括抬升板（731）和驱动抬升板（731）上下移动的抬升驱动件（732）。

4.根据权利要求1所述的一种前角柱与角件的焊接设备，其特征在于：所述夹持组件（51）包括固定夹板（511）、活动夹板（512）和驱动活动夹板（512）朝所述固定夹板（511）运动的夹持驱动件（513），所述固定夹板（511）和所述活动夹板（512）有两对并绕变位机（5）带动前角柱角件（10）旋转的旋转中心间隔90度设置。

5.根据权利要求2所述的一种前角柱与角件的焊接设备，其特征在于：所述转运工装（7）有两个，两个所述转运工装（7）间隔设置。

6.根据权利要求1所述的一种前角柱与角件的焊接设备，其特征在于：所述上料驱动组件包括电机（621）、链轮（623）和链条（624），所述电机（621）的电机轴安装有驱动链轮（622），所述链轮（623）有多个，多个所述链轮（623）一一对应分别安装于所述上料辊轮（61）的同侧，所述链条（624）套装于所述驱动链轮（622）和所述链轮（623）上并全部啮合。

7.根据权利要求6所述的一种前角柱与角件的焊接设备，其特征在于：所述上料驱动组件还包括设置于所述安装架（3）上的保护壳（64），所述保护壳（64）形成有一侧开口的安置腔（641），所述驱动链轮（622）、链轮（623）和链条（624）位于所述安置腔（641）内。

8.根据权利要求2所述的一种前角柱与角件的焊接设备，其特征在于：所述行程限位块（66）前后均设置有上料辊轮（61）。

9.根据权利要求6所述的一种前角柱与角件的焊接设备，其特征在于：所述上料驱动组件还包括支撑轮（625）、张紧轮（626）和张紧辊（627），所述张紧轮（626）有两个，相应的所述张紧辊（627）有两个，两个所述张紧轮（626）一一对应转动安装于所述张紧辊（627），所述张紧辊（627）弹性带动所述张紧轮（626）抵接所述链条（624）而提供张紧力，两个所述张紧轮（626）位于所述链条（624）围成的圈外且位于两侧；支撑轮（625）转动安装于顶架（33）一侧，且支撑轮（625）位于链条（624）外并抵接链条（624），具体的支撑轮（625）位于电机（621）上方，通过支撑轮（625）对链条（624）下侧的抵接。

10.根据权利要求3所述的一种前角柱与角件的焊接设备，其特征在于：所述上料辊轮（61）上开设有限位槽（611），且位于上料始端的所述上料辊轮（61）上的所述限位槽（611）的槽宽大于所述前角柱角件（10）的宽度，位于上料中间的所述上料辊轮（61）上的所述限位槽（611）一侧的槽壁开有导向面（612），另一侧槽壁开设有顶出面（613），所述顶出面（613）有两个且跨度为半圆，所述顶出面（613）沿圆周方向从一侧到另一侧逐渐朝所述导向面（612）方向靠近，同时两个所述顶出面（613）的两侧一一对应圆弧连接形成一个完整的弧面；所述导向面（612）和所述顶出面（613）设有弹性磨损层，所述抬升板（731）上侧设置有安置缺口（733），所述安置缺口（733）外扩设置。