CN114884767B - 一种同步双冗余can总线通信***、方法、设备及介质 - Google Patents

一种同步双冗余can总线通信***、方法、设备及介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114884767B
CN114884767B CN202210490387.8A CN202210490387A CN114884767B CN 114884767 B CN114884767 B CN 114884767B CN 202210490387 A CN202210490387 A CN 202210490387A CN 114884767 B CN114884767 B CN 114884767B
Authority
CN
China
Prior art keywords
transceiver
controller
bus
synchronous dual
communication system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210490387.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114884767A (zh
Inventor
刘敏
黄敏思
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Institute Of Software
Original Assignee
Guangzhou Institute Of Software
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Institute Of Software filed Critical Guangzhou Institute Of Software
Priority to CN202210490387.8A priority Critical patent/CN114884767B/zh
Publication of CN114884767A publication Critical patent/CN114884767A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114884767B publication Critical patent/CN114884767B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/22—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received using redundant apparatus to increase reliability
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Hardware Redundancy (AREA)

Abstract

本发明涉及数据通信技术领域，尤其涉及一种同步双冗余CAN总线通信***、方法、设备及介质，包括：依次连接的微处理器、CAN收发器模块和总线***；微处理器内设有至少三路CAN控制器，CAN收发器模块包括至少三个CAN收发器，分别为第一CAN收发器、第二CAN收发器和第三CAN收发器，总线***包括至少两路CAN总线，第二CAN收发器和第三CAN收发器分别与两路独立的CAN总线连接通信。本发明结合软硬件实现了同步双冗余CAN收发***，解决了传统的CAN总线无法做到两路冗余线路的同时发送，同步性差，且软件处理比较复杂，工作效率低下的问题，有效提高了CAN总线抗干扰能力，使其能够正常工作在强干扰环境中。

Description

一种同步双冗余CAN总线通信***、方法、设备及介质
技术领域
本发明涉及数据通信技术领域，尤其涉及一种同步双冗余CAN总线通信***、方法、设备及介质。
背景技术
随着电动化的快速发展，电动工程机械和电力有轨电车正迅猛发展，电动化带来的控制节点总线分布式，将原有CAN总线***的十几个节点数量增加到60个以上，这虽然提高了***数字化程度，缩短了线缆长度，简化了布线难度，但是也带来了***对总线安全可靠的依赖，简单来说就是“线断即崩溃”，因此，在这些对安全性极高的场合中，线路的冗余设计尤为重要，至少需要2组CAN总线的布线配置，才能实现当某一组出现因为节点损坏、外力冲击等导致线路短路、断路时，另外一组可以正常保证数据的通讯。
目前，传统的CAN总线冗余设计一般是通过微控制器MCU控制两个CAN控制器和CAN收发器实现的，如图1所示，微控制器MCU内部自带两个CAN控制器，每个CAN控制器在各连接一个CAN收发器后，通过CANH和CANL连接到两个CAN总线网络中，然后通过如图2所示的处理方式进行双冗余的发送和接收策略处理，从而实现数据的传输，这种传统的双冗余软硬件方法虽然硬件简单，只需要两套标准的CAN总线电路即可，但是其软件处理比较复杂，且由于MCU的程序只能顺序执行而难以做到两组CAN数据发送的同步，同步性差，从而给接收节点的冗余判断带来不确定性；另外，在发送数据时，如果线路上有较大干扰，CAN总线发送时的错误重发机制也会影响两个冗余通道的同步性，使得同步差异会进一步扩大，为接收节点的冗余判断带来困难，降低了***的工作效率，同时导致冗余***无法实现“热备份”，只能通过通道切换的方式进行“冷备份”。
发明内容
本发明提供一种同步双冗余CAN总线通信***、方法、设备及介质，解决的技术问题是，传统的CAN总线无法做到两路冗余线路的同时发送，同步性差，且软件处理比较复杂，工作效率低下。
为解决以上技术问题，本发明提供了一种同步双冗余CAN总线通信***、方法、设备及介质。
第一方面，本发明提供了一种同步双冗余CAN总线通信***，所述***包括：依次连接的微处理器、CAN收发器模块以及总线***；
所述微处理器内设有至少三路相互独立的CAN控制器，分别为第一CAN控制器、第二CAN控制器和第三CAN控制器；
所述CAN收发器模块包括至少三个CAN收发器，分别为第一CAN收发器、第二CAN收发器和第三CAN收发器，其中，每个CAN收发器的RXD引脚与每路CAN控制器的RXD引脚一一对应连接，每个CAN收发器的TXD引脚并联连接于所述第一CAN控制器的TXD引脚，以使第二CAN收发器和第三CAN收发器同步接收所述第一CAN控制器镜像发送的数据帧；
所述总线***包括至少两路独立的CAN总线，所述第二CAN收发器和所述第三CAN收发器分别与两路独立的CAN总线连接通信，以提供对外的冗余线路输出。
在进一步的实施方案中，所述第一CAN收发器的CANH引脚与CANL引脚之间设有第一终端电阻，以使所述第一CAN控制器和所述第一CAN收发器形成自收发回路；其中，所述第一终端电阻用于匹配阻抗；
所述第一终端电阻包括60Ω终端电阻。
在进一步的实施方案中，所述总线***中的CAN总线两端均设置有第二终端电阻。
在进一步的实施方案中，所述第二终端电阻包括120Ω终端电阻。
在进一步的实施方案中，所述第二CAN收发器和所述第三CAN收发器，用于将所述第一CAN控制器发送的数据帧分别传输到两路CAN总线上，以及接收两路CAN总线传输的数据帧。
在进一步的实施方案中，所述微处理器，用于检测所述第一CAN控制器和所述第一CAN收发器是否成功自收发数据帧，并根据记录的故障累计次数以及预设的故障阈值，判断该节点是否损坏；
所述微处理器，还用于检测所述第二CAN收发器和所述第三CAN收发器中是否有至少一个成功接收数据帧，并判断另一个CAN收发器是否有相同的数据帧。
在进一步的实施方案中，所述CAN控制器的数量与所述CAN收发器模块中的CAN收发器的数量相同。
第二方面，本发明提供了一种同步双冗余CAN总线通信方法，所述方法包括以下步骤：
控制第一CAN控制器将数据帧发送至CAN收发器模块中的每个CAN收发器；
检测所述第一CAN控制器和所述第一CAN收发器是否成功自收发数据帧，并根据记录的故障累计次数以及预设的故障阈值，判断该节点是否损坏；
检测第二CAN收发器和第三CAN收发器中是否有至少一个成功接收数据帧，并判断另一个CAN收发器是否有相同的数据帧。
第三方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器相连，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述计算机设备执行实现上述方法的步骤。
第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明提供了一种同步双冗余CAN总线通信***、方法、设备及介质，所述***设置有至少三路CAN控制器和CAN收发器，并通过其中一路CAN控制器和CAN收发器实现数据帧的自收发，通过另外两路实现了对外的冗余总线输出，以将错误检测的CAN控制器和发送数据帧的CAN控制器解耦完全分离。与现有技术相比，该***不仅实现了数据帧的同步发送和接收，而且保证了数据帧的发送不受任何干扰打断，提高了CAN网络的传输稳定性和软件处理效率。
附图说明
图1是本发明背景技术提供的传统双冗余CAN总线节点示意图；
图2是本发明背景技术提供的传统双冗余CAN总线软件处理流程示意图；
图3是本发明背景技术提供的传统双冗余CAN总线受局部干扰不同步示意图；
图4是本发明实施例提供的一种同步双冗余CAN总线通信***框图；
图5是本发明实施例提供的双冗余CAN总线受局部干扰保持同步示意图；
图6是本发明实施例提供的同步双冗余CAN传输数据流程示意图；
图7是本发明实施例提供的一种同步双冗余CAN总线通信方法流程示意图；
图8是本发明实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，实施例的给出仅仅是为了说明目的，并不能理解为对本发明的限定，包括附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制，因为在不脱离本发明精神和范围基础上，可以对本发明进行许多改变。
参考图4，本发明实施例提供了一种同步双冗余CAN总线通信***，如图4所示，该***包括：依次连接的微处理器10、CAN收发器模块11以及总线***，其中，所述微处理器10内设有至少三路相互独立的CAN控制器，分别为第一CAN控制器、第二CAN控制器和第三CAN控制器；所述CAN收发器模块11包括至少三个CAN收发器，分别为第一CAN收发器、第二CAN收发器和第三CAN收发器，所述CAN控制器的数量与所述CAN收发器模块中的CAN收发器的数量相同，每路CAN控制器连接一个CAN收发器。
在本实施例中，每个CAN收发器的RXD引脚与每路CAN控制器的RXD引脚一一对应连接，每个CAN收发器的TXD引脚并联连接于所述第一CAN控制器的TXD引脚，以使第二CAN收发器和第三CAN收发器同步接收所述第一CAN控制器镜像发送的数据帧。
具体地，所述第一CAN控制器的TXD引脚连接到第一CAN收发器的TXD引脚，所述第一CAN控制器的RXD引脚连接所述第一CAN收发器的RXD引脚，所述第一CAN收发器的CANH引脚与CANL引脚之间设有第一终端电阻，以使所述第一CAN控制器和所述第一CAN收发器形成自收发回路；在本实施例中，所述第一终端电阻包括60Ω终端电阻；需要说明的是，如图5所示，第一CAN控制器和第一CAN控制器形成的自收发回路，相当于一个板级密闭的安全微环境，在这个环境中，发送CAN数据帧不会出现任何错误，能完整地传输整个数据帧。
本实施例通过第一CAN控制器和第一CAN收发器形成了“自收发”回路，实现该节点的CAN报文发送，在板载“自收发”回路中“单纯”地发送，避开了CAN总线上的干扰，避免出现发送错误的问题，本实施例设置在“自收发”回路中的所述第一终端电阻用于匹配阻抗。
所述第一CAN控制器的TXD引脚还通过线路并联连接到对外输出的所述第二CAN收发器和所述第三CAN收发器的TXD引脚，以通过第二CAN收发器和第三CAN收发器转换为差分的CANH和CANL信号接入实际的冗余第一CAN总线和第二CAN总线中，实现CAN发送报文的完全同步发送以及两条冗余总线的接收，即发送到CAN线路1和CAN线路2上的报文波形时间戳完全一致；同时所述第二CAN控制器的RXD引脚连接第二CAN收发器的RXD引脚，第三CAN控制器的RXD引脚连接所述第三CAN收发器的RXD引脚。
需要说明的是，本实施例设置所述第二CAN控制器和第三CAN控制器的TXD引脚不与其他任何引脚进行连接，从而保证除实现自收发CAN控制器之外的其它CAN控制器不会发出错误帧打断发送，如图5所示，当第二CAN控制器和第二CAN收发器在发送过程遇到干扰时，第一CAN控制器和第一CAN收发器的自收发过程是完全独立的，不受其他CAN控制器和CAN控制器的干扰，而第二CAN控制器会监测到错误，并按照CAN规则通过TXD引脚发送错误帧来打断第二CAN控制器、收发器的发送，由于本实施例设置第二CAN控制器的TXD引脚没有连接，因此不会发出错误帧打断发送，从而避免出现由于CAN总线的局部错误导致全局所有节点都接收到异常报文的情况，同时避免由于错误导致发送节点重发，从而保证了发送报文的时间确定性，图5中的CAN1表示由第一CAN控制器和第一CAN收发器组成的第一CAN收发模块，CAN2表示由第二CAN控制器和第二CAN收发器组成的第二CAN收发模块，CAN3表示由第三CAN控制器和第三CAN收发器组成的第三CAN收发模块。
本实施例采用至少三路CAN控制器将CAN控制器中用于错误检测的RXD引脚与发送TXD引脚解耦完全分离，保证所述第一CAN控制器在发送时不受任何干扰打断，在“纯净”的环境中完成发送并通过第一CAN收发器实现数据帧的自发自收，通过第二CAN收发器和第三CAN收发器实现镜像发送数据帧。
所述总线***包括至少两路独立的CAN总线，分别为第一CAN线路和第二CAN线路，所述第二CAN收发器和所述第三CAN收发器分别与两路独立的CAN总线连接通信，以实现对外的冗余线路输出。
在本实施例中，所述第二CAN收发器的CANH引脚与CANL引脚连接所述第一CAN线路，所述第三CAN收发器CANH引脚与CANL引脚连接所述第二CAN线路，由于本实施例是通过第二CAN收发器和第三CAN收发器连接CAN总线，第一CAN收发器没有与CAN总线进行连接，使得当两路CAN总线出现错误时，这些错误既不会影响第一CAN收发器的发送，也不会出现错误重发现象。
在一个实施例中，所述总线***中的CAN总线两端均设置有第二终端电阻；其中，所述第二终端电阻包括120Ω终端电阻，如图4所示，第一CAN线路和第二CAN线路两端均设有120Ω终端电阻。
在一个实施例中，所述微处理器，用于检测所述第一CAN控制器和所述第一CAN收发器是否成功自收发数据帧，并根据记录的故障累计次数以及预设的故障阈值，判断该节点是否损坏；还用于检测所述第二CAN收发器和所述第三CAN收发器中是否有至少一个成功接收数据帧，并判断另一个CAN收发器是否有相同的数据帧。
具体地，如图6所示，在控制所述第一CAN控制器发送数据帧后，微处理器判断所述第一CAN控制器和所述第一CAN收发器是否成功自收发数据帧，若是，则发送下一数据帧，若否，则记录故障累计次数，并根据所述故障累计次数以及预设的故障阈值，判断该节点是否损坏，即，当所述故障累计次数超过预设的故障阈值，则判断该节点损坏，将故障码写入数据库，并提醒工作人员维修；当所述故障累计次数低于预设的故障阈值，则发送下一数据帧；需要说明的是，本实施例优先将故障阈值设置为32，本领域技术人员可根据具体实施情况调整故障阈值。
同时微处理器判断所述第二CAN收发器和所述第三CAN收发器中是否有至少一个成功接收数据帧，若否，则返回重新检测；若是，则判断另一个CAN收发器是否有相同的数据帧，当判断到另一个CAN收发器有相同的数据帧时，清空有相同数据帧的CAN收发器的数据缓冲。
在本实施例中，当CAN总线***中所有的节点均采用此同步双冗余CAN总线通信***时，两条冗余总线上的报文必然是完全同步的，接收方就无需进行时间差的判断等待，只要任意的CAN线路收到报文可立即使用，无需关注另外一条线路是否收到报文，大大节省了传统设计冗余等待的时间，提高了***的带宽利用率。
本发明实施例提供的一种同步双冗余CAN总线通信***，通过设置有至少三路CAN控制器的微控制器以及与每路CAN控制器一一对应连接的CAN收发器，实现了完全同步的双冗余CAN收发***；同时通过第一CAN控制器和第一CAN收发器形成了自收发回路，避免出现CAN总线因错误重发导致的冗余线路时间差的问题，提高了CAN总线网络的稳定性和抗干扰能力；相比于现有技术，本实施例提供的***硬件结构简单、成本低，且大大简化了数据处理。
在一个实施例中，如图7所示，本发明实施例提供了一种同步双冗余CAN总线通信方法，所述方法包括以下步骤：
S1.控制第一CAN控制器将数据帧发送至CAN收发器模块中的每个CAN收发器；
S2.检测所述第一CAN控制器和所述第一CAN收发器是否成功自收发数据帧，并根据记录的故障累计次数以及预设的故障阈值，判断该节点是否损坏；
S3.检测第二CAN收发器和第三CAN收发器中是否有至少一个成功接收数据帧，并判断另一个CAN收发器是否有相同的数据帧。
需要说明的是，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
关于一种同步双冗余CAN总线通信方法的具体限定可以参见上述对于一种同步双冗余CAN总线通信***的限定，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以意识到，结合本申请所公开的实施例描述的各个模块和步骤，能够以硬件、软件或者两者结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本发明实施例提供了一种同步双冗余CAN总线通信方法，通过至少三路CAN控制器和CAN收发器实现了双冗余CAN的同步收发；同时通过一路CAN控制器发送数据帧，另外两路CAN收发器接入CAN总线，实现了对外的冗余线路输出，保证了CAN控制器在发送数据帧时不受任何干扰；与现有技术相比，本实施例提供的方法在不增加额外数据传输的情况下，实现了将用于错误检测的CAN控制器与用于数据发送的CAN控制器的解耦完全分离，减少了接收节点的冗余判断工作量，提高了***的工作效率。
图8是本发明实施例提供的一种计算机设备，包括存储器、处理器和收发器，它们之间通过总线连接；存储器用于存储一组计算机程序指令和数据，并可以将存储的数据传输给处理器，处理器可以执行存储器存储的程序指令，以执行上述方法的步骤。
其中，存储器可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者；处理器可以是中央处理器、微处理器、特定应用集成电路、可编程逻辑器件或其组合。通过示例性但不是限制性说明，上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件、现场可编程逻辑门阵列、通用阵列逻辑或其任意组合。
另外，存储器可以是物理上独立的单元，也可以与处理器集成在一起。
本领域普通技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有相同的部件布置。
在一个实施例中，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明实施例提供的一种同步双冗余CAN总线通信***、方法、设备及介质，其一种同步双冗余CAN总线通信***在硬件上通过将一路CAN控制器的TXD发送给另外两个CAN控制器分支，不仅消除了时延，提高了CAN总线的精确控制，而且实现了同步双冗余CAN总线被局部干扰仍保持同步性的技术效果，简化了软件处理的工作量，提高了CAN总线***的实时性和安全性，真正达到发送无忧，接收即用的目的，本实施例提供的***结构简单，总线抗干扰能力强，对工程机械、有轨电车的稳定运行都有较大应用价值。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如SSD)等。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种同步双冗余CAN总线通信***，其特征在于，包括：依次连接的微处理器、CAN收发器模块以及总线***；
所述微处理器内设有至少三路相互独立的CAN控制器，分别为第一CAN控制器、第二CAN控制器和第三CAN控制器；
所述CAN收发器模块包括至少三个CAN收发器，分别为第一CAN收发器、第二CAN收发器和第三CAN收发器，其中，每个CAN收发器的RXD引脚与每路CAN控制器的RXD引脚一一对应连接，每个CAN收发器的TXD引脚并联连接于所述第一CAN控制器的TXD引脚，以使第二CAN收发器和第三CAN收发器同步接收所述第一CAN控制器镜像发送的数据帧；所述第一CAN收发器的CANH引脚与CANL引脚之间设有第一终端电阻，以使所述第一CAN控制器和所述第一CAN收发器形成自收发回路；其中，所述第一终端电阻用于匹配阻抗；所述第一终端电阻包括60Ω终端电阻；
所述总线***包括至少两路独立的CAN总线，所述第二CAN收发器和所述第三CAN收发器分别与两路独立的CAN总线连接通信，以提供对外的冗余线路输出。
2.如权利要求1所述的一种同步双冗余CAN总线通信***，其特征在于：所述总线***中的CAN总线两端均设置有第二终端电阻。
3.如权利要求2所述的一种同步双冗余CAN总线通信***，其特征在于：所述第二终端电阻包括120Ω终端电阻。
4.如权利要求1所述的一种同步双冗余CAN总线通信***，其特征在于：所述第二CAN收发器和所述第三CAN收发器，用于将所述第一CAN控制器发送的数据帧分别传输到两路CAN总线上，以及接收两路CAN总线传输的数据帧。
5.如权利要求1所述的一种同步双冗余CAN总线通信***，其特征在于：
所述微处理器，用于检测所述第一CAN控制器和所述第一CAN收发器是否成功自收发数据帧，并根据记录的故障累计次数以及预设的故障阈值，判断该节点是否损坏；
所述微处理器，还用于检测所述第二CAN收发器和所述第三CAN收发器中是否有至少一个成功接收数据帧，并判断另一个CAN收发器是否有相同的数据帧。
6.如权利要求1所述的一种同步双冗余CAN总线通信***，其特征在于：所述CAN控制器的数量与所述CAN收发器模块中的CAN收发器的数量相同。
7.一种同步双冗余CAN总线通信方法，应用于权利要求1至6中任一所述的同步双冗余CAN总线通信***，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
控制第一CAN控制器将数据帧发送至CAN收发器模块中的每个CAN收发器；
检测所述第一CAN控制器和所述第一CAN收发器是否成功自收发数据帧，并根据记录的故障累计次数以及预设的故障阈值，判断该节点是否损坏；
检测第二CAN收发器和第三CAN收发器中是否有至少一个成功接收数据帧，并判断另一个CAN收发器是否有相同的数据帧。
8.一种计算机设备，其特征在于：包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器相连，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述计算机设备执行如权利要求7所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如权利要求7所述的方法。
CN202210490387.8A 2022-05-07 2022-05-07 一种同步双冗余can总线通信***、方法、设备及介质 Active CN114884767B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210490387.8A CN114884767B (zh) 2022-05-07 2022-05-07 一种同步双冗余can总线通信***、方法、设备及介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210490387.8A CN114884767B (zh) 2022-05-07 2022-05-07 一种同步双冗余can总线通信***、方法、设备及介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114884767A CN114884767A (zh) 2022-08-09
CN114884767B true CN114884767B (zh) 2023-02-03

Family

ID=82673821

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210490387.8A Active CN114884767B (zh) 2022-05-07 2022-05-07 一种同步双冗余can总线通信***、方法、设备及介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114884767B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115695069B (zh) * 2022-08-15 2023-11-28 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 一种双终端逻辑环形can总线网络***

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203786723U (zh) * 2014-04-18 2014-08-20 北京盛博协同科技有限责任公司 基于x86 pc/104嵌入式cpu模块的双机冗余***
CN210225442U (zh) * 2019-05-16 2020-03-31 江苏和正特种装备有限公司 基于全备份的双can冗余***
CN210294832U (zh) * 2019-06-26 2020-04-10 中国航天空气动力技术研究院 一种适用于自主水下航行器的双冗余can总线通信装置
CN111884865A (zh) * 2020-08-04 2020-11-03 东南（福建）汽车工业有限公司 一种车辆总线问题点检测设备及其检测方法
CN113114551A (zh) * 2021-04-15 2021-07-13 上海奉天电子股份有限公司 一种双冗余lin总线通信装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105743755B (zh) * 2016-04-19 2018-12-25 上海君协光电科技发展有限公司 一种双冗余can总线通信***

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203786723U (zh) * 2014-04-18 2014-08-20 北京盛博协同科技有限责任公司 基于x86 pc/104嵌入式cpu模块的双机冗余***
CN210225442U (zh) * 2019-05-16 2020-03-31 江苏和正特种装备有限公司 基于全备份的双can冗余***
CN210294832U (zh) * 2019-06-26 2020-04-10 中国航天空气动力技术研究院 一种适用于自主水下航行器的双冗余can总线通信装置
CN111884865A (zh) * 2020-08-04 2020-11-03 东南（福建）汽车工业有限公司 一种车辆总线问题点检测设备及其检测方法
CN113114551A (zh) * 2021-04-15 2021-07-13 上海奉天电子股份有限公司 一种双冗余lin总线通信装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN114884767A (zh) 2022-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10348616B2 (en) Packet transmission method and apparatus, and interconnect interface
JP2909084B2 (ja) ラン通信装置およびそれに使用する媒体アダプタ
Rufino et al. A Columbus' egg idea for CAN media redundancy
US8379509B2 (en) Electronic device protection systems and methods
JP2000507406A (ja) 自動交渉の進捗モニタ
CN111538319A (zh) 一种can总线控制器并行测试方法
CN114884767B (zh) 一种同步双冗余can总线通信***、方法、设备及介质
JP2948837B2 (ja) 通信リンク・インターフェースの初期化および同期方法および通信リンクの受信機
JPH10326260A (ja) 分散コンピュータ・システムのハードウェア要素によりエラーを報告する方法
US20080168302A1 (en) Systems and methods for diagnosing faults in a multiple domain storage system
CN114095462B (zh) 一种雷达处理机srio通信***的容错方法及***
US7492783B2 (en) Method and system for LIPf7 origination detection and LIPf8 suppression in a port bypass controller
EP2775678B1 (en) Diagnostic port for inter-switch and node link testing in electrical, optical and remote loopback modes
US7765343B2 (en) Method and system for robust elastic FIFO (EFIFO) in a port bypass controller
EP3319249A1 (en) Transmission checking method, node, system and computer storage medium
US20080298381A1 (en) Apparatus for queue management of a global link control byte in an input/output subsystem
Rufino Dual-media redundancy mechanisms for CAN
CN111641544A (zh) 一种can总线控制器并行测试***
WO2023236847A1 (zh) 路径恢复方法、装置、设备、***及计算机可读存储介质
CN110138446B (zh) 一种双余度光纤通道网络余度降级故障的检测方法
KR101992713B1 (ko) 통신 인터페이스 장치
Abdul-Ghani et al. High-speed optical-fibre ring network with a register insertion access protocol
CN117439628A (zh) 一种通信终端设备
JPS60201760A (ja) デ−タ伝送方式
CN112887223A (zh) 速率自适应方法、装置和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant