CN114882023B - 电池串位姿校正方法、装置、控制设备及*** - Google Patents

电池串位姿校正方法、装置、控制设备及*** Download PDF

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CN114882023B CN202210791779.8A CN202210791779A CN114882023B CN 114882023 B CN114882023 B CN 114882023B CN 202210791779 A CN202210791779 A CN 202210791779A CN 114882023 B CN114882023 B CN 114882023B
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Abstract

本申请公开了一种电池串位姿校正方法、装置、设备及***，方法包括：获取电池串位姿校正图像采集设备采集的电池串位姿校正电池串的图像；基于电池串位姿校正电池串的图像确定电池串位姿校正电池串的位姿；确定电池串位姿校正电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；基于电池串位姿校正差别信息确定电池串位姿校正设备的运动参数，并控制电池串位姿校正设备按照电池串位姿校正运动参数运动，以带动电池串位姿校正电池串运动而调整位姿，使电池串位姿校正电池串调整后的位姿与电池串位姿校正预设标准位姿相同。使用本申请提供的方案能够减少电池串位姿校正的人力成本，使得电池串的位姿调整效率和调整精度更高。

Description

电池串位姿校正方法、装置、控制设备及***
技术领域
本申请涉及电池生产装配技术领域，具体涉及一种电池串位姿校正方法、装置、控制设备及***。
背景技术
电池串在生产、装配等过程中，常常需要对电池串的位姿进行调整，以将电池串进行准确装配或者生产。在实际应用过程中，当电池串流转到输送线、装配线上或电池串的承载设备上时，常常会出现电池串摆放位姿不准确的情况，例如，电池串歪斜、电池串偏离等，这种情况下，相关技术通常是通过人工摆正的方式将电池串的位姿摆放正确。然而，人工摆放会耗费大量的人力，使得人力成本较高，且校正精度低、校正效率较低。
发明内容
本申请提供了一种电池串位姿校正方法、装置、控制设备及***，能够减少电池串位姿校正的人力成本，使得电池串的位姿调整效率和调整精度更高。具体方案如下。
第一方面，本申请实施例提供了一种电池串位姿校正方法，其特征在于，应用于电池串承载***中的控制设备，所述电池串承载***还包括：承载主体、校正设备和图像采集设备，所述承载主体用于承载电池串，所述校正设备用于调整所述承载主体所承载的电池串的位姿，所述图像采集设备用于采集所述电池串的图像；所述方法包括：
获取所述图像采集设备采集的所述电池串的图像；
基于所述电池串的图像确定所述电池串的位姿；
确定所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
基于所述差别信息确定所述校正设备的运动参数，并控制所述校正设备按照所述运动参数运动，以带动所述电池串运动而调整位姿，使所述电池串调整后的位姿与所述预设标准位姿相同。
可选地，所述基于所述电池串的图像确定所述电池串的位姿，包括：
根据所述电池串的图像确定所述电池串各个角点的位置信息；
所述确定所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息，包括：
确定所述电池串的各个角点的位置信息与所述各个角点分别对应的预设标准位置信息之间的差别信息。
可选地，所述校正设备包括：分别设于所述承载主体两端的第一校正机构、第三校正机构，以及设于所述承载主体上的第二校正机构，所述第一校正机构、所述第三校正机构分别用于带动所述电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，所述第二校正机构用于带动所述电池串沿长度方向移动；
所述基于所述差别信息确定所述校正设备的运动参数，并控制所述校正设备按照所述运动参数运动，包括：
基于所述差别信息确定所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构分别对应的运动参数，并控制所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构按照各自的运动参数运动。
可选地，所述第一校正机构包括第一移动部件，所述第二校正机构包括第二移动部件，所述第三校正机构包括第三移动部件，所述第一移动部、所述第三移动部件分别用于带动所述电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，所述第二移动部件用于带动所述电池串沿长度方向移动；
所述基于所述差别信息确定所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构分别对应的运动参数，包括：
基于所述差别信息确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量。
可选地，所述确定所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息，包括：
确定所述电池串的位姿对齐到所述预设标准位姿的第一旋转信息和第一平移信息，将所述第一旋转信息和所述第一平移信息确定为所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
所述基于所述差别信息确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，包括：
根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动前位置信息，以及所述第一旋转信息和所述第一平移信息，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动后位置信息；
根据所述运动后位置信息与所述运动前位置信息之间的差别，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量。
可选地，所述第一旋转信息为第一旋转矩阵，所述第一平移信息为第一平移矩阵；
在所述根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动前位置信息，以及所述第一旋转信息和所述第一平移信息，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动后位置信息之前，所述方法还包括：
将所述第一旋转矩阵与所述第一平移矩阵进行相乘后得到的矩阵作为第一转换矩阵；
所述根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动前位置信息，以及所述第一旋转信息和所述第一平移信息，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动后位置信息，包括：
将所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动前位置分别与所述第一转换矩阵相乘，得到所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动后位置信息。
可选地，所述第一旋转矩阵为：
Figure 394456DEST_PATH_IMAGE001
，其中，θ为所述电池串的长度方向与所述电池串处于所述预设标准位姿时的长度方向之间的夹角；和/或，
所述第一平移矩阵为：
Figure 96964DEST_PATH_IMAGE002
，其中，x、y分别为所述电池串的中心与所述电池串处于所述预设标准位姿时的中心分别在水平方向、竖直方向的偏移量。
可选地，第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别为第一挡板、第二挡板、第三挡板；
所述根据所述运动后位置信息与所述运动前位置信息之间的差别，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，包括：
通过以下公式确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量：
第一移动部件的移动量=distance(cross(Lw M1, Lw MB1)，cross(Lw M1, Lw MB1after))
第二移动部件的移动量=distance(cross(Lw M2, Lw MB2)，cross(Lw M2, Lw MB2after))
第三移动部件的移动量=distance(cross(Lw M3, Lw MB3)，cross(Lw M3, Lw MB3after))
其中，Lw M1表示第一挡板的中垂线的位置信息，Lw MB1表示第一挡板所在的直线的位置信息；Lw MB1after表示第一挡板移动后所在的直线的位置信息；Lw M2表示第二挡板的中垂线的位置信息，Lw MB2表示第二挡板所在的直线的位置信息；Lw MB2after表示第二挡板移动后所在的直线的位置信息；Lw M3表示第三挡板中垂线的位置信息，Lw MB3表示第三挡板所在的直线的位置信息；Lw MB3after表示第三挡板移动后所在的直线的位置信息，函数distance(cross(Lw M1, Lw MB1)，cross(Lw M1, Lw MB1after))用于计算向量积cross(Lw M1, Lw MB1)到向量积cross(Lw M1, Lw MB1after)之间的距离，cross(Lw M1, Lw MB1)用于计算向量Lw M1与向量Lw MB1的向量积。
可选地，所述第一校正机构还包括用于驱动所述第一移动部件移动的第一凸轮，第二校正机构还包括用于驱动所述第二移动部件移动的第二凸轮，第三校正机构还包括用于驱动所述第三移动部件移动的第三凸轮；
所述控制所述校正设备按照所述运动参数运动，包括：
根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，确定所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量；
控制所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮按所述转动量转动，以驱动所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件移动相对应的移动量。
可选地，所述第一凸轮、所述第二凸轮与所述第三凸轮均为阿基米德凸轮；
所述根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，确定所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量，包括：
根据以下公式确定所述第一凸轮的转动量：Δθ1= k×ΔB1；
根据以下公式确定所述第二凸轮的转动量：Δθ2= k×ΔB2；
根据以下公式确定所述第三凸轮的转动量：Δθ3= k×ΔB3；
其中，Δθ1、Δθ2、Δθ3分别为所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量，k为凸轮系数，ΔB1、ΔB2、ΔB3分别为所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的移动量。
可选地，所述根据所述电池串的图像确定所述电池串各个角点的位置信息，包括：
根据所述电池串的图像确定所述电池串各个角点在相机坐标系下的位置信息，所述相机坐标系为所述图像采集设备对应的坐标系；
在所述确定所述电池串的各个角点的位置信息与所述各个角点分别对应的标准位置信息之间的差别信息之前，所述方法还包括：
将所述电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为所述各个角点在世界坐标系下的位置信息，并将所述各个角点在世界坐标系下的位置信息确定为所述各个角点的位置信息；
其中，所述各个角点分别对应的标准位置信息为在所述世界坐标系下的位置信息。
可选地，所述将所述电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为所述各个角点在世界坐标系下的位置信息，包括：
确定将相机坐标系转换为世界坐标系的变换参数；
基于所述变换参数，将所述电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息。
可选地，所述变换参数包括：旋转参数、平移参数和缩放参数。
可选地，所述第二旋转矩阵为：
Figure 835113DEST_PATH_IMAGE003
，所述缩放参数为缩放矩阵，所述缩放矩阵为：
Figure 214141DEST_PATH_IMAGE004
，所述平移参数为第二平移矩阵，所述第二平移矩阵为：
Figure 670530DEST_PATH_IMAGE005
；
其中，
Figure 160418DEST_PATH_IMAGE006
指相机坐标系和世界坐标系之间的夹角，Sx指电池串的任一边在世界坐标系下的长度与该边在相机坐标系下的长度之比，Sy等于Sx；
Figure 487494DEST_PATH_IMAGE007
指电池串的第一点在世界坐标系中的横坐标减去第一目标坐标，第一目标坐标为第一点对应的宽度边的向量在相机坐标系中的横坐标与Sx的乘积，
Figure 37424DEST_PATH_IMAGE008
指电池串的第一点在世界坐标系中的纵坐标减去第二目标坐标，第二目标坐标为第一点对应的宽度边的向量在相机坐标系中的纵坐标与Sy的乘积。
可选地，所述基于所述变换参数，将所述电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息，包括：
将所述电池串的各个角点的位置信息与变换矩阵的乘积确定为所述各个角点在世界坐标系下的位置信息；
所述变换矩阵为：所述第二旋转矩阵×所述第二平移矩阵×所述缩放矩阵。
可选地，所述图像采集设备包括多个，在沿所述电池串的长度方向的两端分别设置有所述图像采集设备，所述图像采集设备用于采集所述电池串沿长度方向的两端的角点处图像信息。
第二方面，本申请实施例还提供了一种电池串位姿校正装置，包括：
获取单元，用于获取所述图像采集设备采集的所述电池串的图像；
位姿确定单元，用于基于所述电池串的图像确定所述电池串的位姿；
差别确定单元，用于确定所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
控制单元，用于基于所述差别信息确定所述校正设备的运动参数，并控制所述校正设备按照所述运动参数运动，以带动所述电池串运动而调整位姿，使所述电池串调整后的位姿与所述预设标准位姿相同。
可选地，所述位姿确定单元，包括：
角点信息确定子单元，用于根据所述电池串的图像确定所述电池串各个角点的位置信息；
所述差别确定单元，具体用于：确定所述电池串的各个角点的位置信息与所述各个角点分别对应的预设标准位置信息之间的差别信息。
可选地，所述校正设备包括：分别设于所述承载主体两端的第一校正机构、第三校正机构，以及设于所述承载主体上的第二校正机构，所述第一校正机构、所述第三校正机构分别用于带动所述电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，所述第二校正机构用于带动所述电池串沿长度方向移动；
所述控制单元，具体用于：
基于所述差别信息确定所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构分别对应的运动参数，并控制所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构按照各自的运动参数运动。
可选地，所述第一校正机构包括第一移动部件，所述第二校正机构包括第二移动部件，所述第三校正机构包括第三移动部件，所述第一移动部、所述第三移动部件分别用于带动所述电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，所述第二移动部件用于带动所述电池串沿长度方向移动；
所述控制单元，具体用于：基于所述差别信息确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量。
可选地，所述差别确定单元，具体用于：
确定所述电池串的位姿对齐到所述预设标准位姿的第一旋转信息和第一平移信息，将所述第一旋转信息和所述第一平移信息确定为所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
所述控制单元，具体用于：
根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动前位置信息，以及所述第一旋转信息和所述第一平移信息，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动后位置信息；根据所述运动后位置信息与所述运动前位置信息之间的差别，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量。
可选地，所述第一旋转信息为第一旋转矩阵，所述第一平移信息为第一平移矩阵；
所述装置还包括：
矩阵确定单元，用于将所述第一旋转矩阵与所述第一平移矩阵进行相乘后得到的矩阵作为第一转换矩阵；
所述控制单元，具体用于：将所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动前位置分别与所述第一转换矩阵相乘，得到所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动后位置信息。
可选地，第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别为第一挡板、第二挡板、第三挡板；
所述控制单元，具体用于通过以下公式确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量：
第一移动部件的移动量=distance(cross(Lw M1, Lw MB1)，cross(Lw M1, Lw MB1after))
第二移动部件的移动量=distance(cross(Lw M2, Lw MB2)，cross(Lw M2, Lw MB2after))
第三移动部件的移动量=distance(cross(Lw M3, Lw MB3)，cross(Lw M3, Lw MB3after))
其中，Lw M1表示第一挡板的中垂线的位置信息，Lw MB1表示第一挡板所在的直线的位置信息；Lw MB1after表示第一挡板移动后所在的直线的位置信息；Lw M2表示第二挡板的中垂线的位置信息，Lw MB2表示第二挡板所在的直线的位置信息，Lw M3表示第三挡板中垂线的位置信息；Lw MB2after表示第二挡板移动后所在的直线的位置信息；Lw MB3表示第三挡板所在的直线的位置信息；Lw MB3after表示第三挡板移动后所在的直线的位置信息，函数distance(cross(Lw M1, Lw MB1)，cross(Lw M1, Lw MB1after))用于计算向量积cross(Lw M1, Lw MB1)到向量积cross(Lw M1, Lw MB1after)之间的距离，cross(Lw M1, Lw MB1)用于计算向量Lw M1与向量Lw MB1的向量积。
可选地，所述第一校正机构还包括用于驱动所述第一移动部件移动的第一凸轮，第二校正机构还包括用于驱动所述第二移动部件移动的第二凸轮，第三校正机构还包括用于驱动所述第三移动部件移动的第三凸轮；
所述控制单元具体用于：根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，确定所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量；控制所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮按所述转动量转动，以驱动所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件移动相对应的移动量。
可选地，所述第一凸轮、所述第二凸轮与所述第三凸轮均为阿基米德凸轮；
所述控制单元具体用于：
根据以下公式确定所述第一凸轮的转动量：Δθ1= k×ΔB1；
根据以下公式确定所述第二凸轮的转动量：Δθ2= k×ΔB2；
根据以下公式确定所述第三凸轮的转动量：Δθ3= k×ΔB3；
其中，Δθ1、Δθ2、Δθ3分别为所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量，k为凸轮系数，ΔB1、ΔB2、ΔB3分别为所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的移动量。
可选地，所述角点信息确定子单元具体用于：
根据所述电池串的图像确定所述电池串各个角点在相机坐标系下的位置信息，所述相机坐标系为所述图像采集设备对应的坐标系；
所述装置还包括：
信息确定单元，用于将所述电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为所述各个角点在世界坐标系下的位置信息，并将所述各个角点在世界坐标系下的位置信息确定为所述各个角点的位置信息；
其中，所述各个角点分别对应的标准位置信息为在所述世界坐标系下的位置信息。
可选地，所述信息确定单元，具体用于：
确定将相机坐标系转换为世界坐标系的变换参数；
基于所述变换参数，将所述电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息。
第三方面，本申请还提供了一种控制设备，应用于电池串承载***中，所述电池串承载***还包括：承载主体、校正设备和图像采集设备，所述承载主体用于承载电池串，所述校正设备用于调整所述承载主体所承载的电池串的位姿，所述图像采集设备用于采集所述电池串的图像，所述控制设备包括：
处理器；以及
存储器，用于存储数据处理程序，该控制设备通电并通过所述处理器运行该程序后，执行如第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有数据处理程序，该程序被处理器运行，执行如第一方面任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例还提供了一种电池串承载***，包括：
承载主体，用于承载电池串；
校正设备，用于调整所述承载主体所承载的电池串的位姿；
图像采集设备，用于采集所述电池串的图像；
控制设备，用于执行第一方面任一项所述的方法。
与现有技术相比，本申请具有以下优点：
本申请提供的电池串位姿校正方法，应用于电池串承载***中的控制设备，电池串承载***还包括：承载主体、校正设备和图像采集设备，承载主体用于承载电池串，校正设备用于调整承载主体所承载的电池串的位姿，图像采集设备用于采集电池串的图像；控制设备进行位置校正时，获取了图像采集设备采集的电池串的图像，并基于电池串的图像确定了电池串的位姿，再确定电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息，再基于电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息确定校正设备的运动参数，控制校正设备按照运动参数运动，以带动电池串运动而调整位姿，使电池串调整后的位姿与预设标准位姿相同。
可见，本申请提供的方案能够自动对电池串的位姿进行调整，无需人工进行调整，减少了大量的人力成本，提高了位姿调整的效率，从而提高了电池串生产、装配等的效率。且本申请通过机器自动化对电池串的位姿进行调整，自动化程度更高，相对于人工调整，本申请的方案更不容易受到人工注意力不集中等的影响，从而使得位姿调整的准确率更高、稳定性更好。
附图说明
图1是本申请实施例提供的电池串位姿校正方法的一例的流程图；
图2是本申请实施例中图像采集设备(即相机)的分布示意图；
图3是相机坐标系与世界坐标系之间的对应关系示意图；
图4是校正设备与电池串的作用方式示意图；
图5为电池串在世界坐标系下所处的位置的示意图；
图6为使用本申请的方案对电池串进行校正的效果图；
图7是本申请实施例中阿基米德凸轮的凸轮曲线示意图；
图8是本申请实施例提供的电池串位姿校正装置的结构框图；
图9是本申请实施例提供的控制设备的结构框图。
附图标记：
21：第一挡板；22：第二挡板；23：第三挡板；410：获取单元；420：位姿确定单元；430：差别确定单元；440：控制单元；501：处理器；502：存储器。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
电池串在生产、装配等过程中，常常需要对电池串的位姿进行调整，以将电池串进行准确装配或者生产。在实际应用过程中，当电池串流转到输送线、装配线上等电池串的承载设备上时，常常会出现电池串摆放位姿不准确的情况，例如，电池串歪斜、电池串偏离等，这种情况下，相关技术通常是通过人工摆正的方式将电池串的位姿摆放正确。然而，人工摆放会耗费大量的人力，使得人力成本较高，且校正效率较低。
基于上述原因，为了减少电池串位姿校正的人力成本，使得电池串的位姿调整效率更高，本申请第一实施例提供了一种电池串位姿校正方法。
本实施例提供的电池串位姿校正方法应用于电池串承载***中的控制设备。
下面，对本申请实施例中的电池串承载***进行介绍。
一种电池串位姿校正方法，应用于电池串承载***中的控制设备，电池串承载***还包括：承载主体、校正设备和图像采集设备，承载主体用于承载电池串，校正设备用于调整承载主体所承载的电池串的位姿，图像采集设备用于采集电池串的图像；方法包括：
获取图像采集设备采集的电池串的图像；
基于电池串的图像确定电池串的位姿；
确定电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
基于差别信息确定校正设备的运动参数，并控制校正设备按照运动参数运动，以带动电池串运动而调整位姿，使电池串调整后的位姿与预设标准位姿相同。
上述电池串承载***可以是电池串的输送***、装配***、焊接***等***设备，也可以是其他生产工艺过程中对电池串进行承载的***设备。
上述电池串承载***包括：承载主体、校正设备、图像采集设备和控制设备。
上述承载主体用于承载电池串，承载主体可以是传输带机构、升降机构、托盘机构、吸盘机构、机械臂等，也可以是其他能够对电池串进行承载的机构。
上述校正设备用于调整承载主体所承载的电池串的位姿，校正设备可以是伸缩机构、转动机构、机械臂机构等、移动机构、滑动机构等，也可以是其他能够带动电池串运动而调整电池串位姿的机构。
上述图像采集设备可以是相机、摄像头、红外图像传感器等，也可以是其他能够采集到电池串图像的设备。
上述控制设备可以是计算机、台式电脑、笔记本电脑、手机、平板电脑、服务器、终端设备等，也可以是其他能够进行数据处理的电子设备，本申请实施例不具体限定。
本申请实施例中，电池串承载***具有对电池串的位姿进行调整的功能即可，具体结构不限定。
下面，对本实施例提供的电池串位姿校正方法进行介绍。
如图1所示，本实施例提供的电池串位姿校正方法包括以下步骤S110~步骤S140。
步骤S110：获取图像采集设备采集的电池串的图像。
可以理解的是，图像采集设备与控制设备通信连接，以进行数据传输。图像采集设备所采集的电池串的图像应能够对电池串的位姿进行准确展现，具体的，图像采集设备采集的电池串的图像应包含电池串的各个角点的图像，例如，图像采集设备可以采集电池串的整体图像，也可以采集电池串的各个角点的图像。
当图像采集设备采集电池串的各个角点的图像时，可以在电池串的角点的位置布设图像采集设备，这样，可以在电池串的面积比较大时仅对各个角点进行清晰、准确地采集，这样布设是因为当电池串比较大时，若将电池串的整体图像均采集到，可能会使得图像采集设备离电池串比较远，造成采集到的图像清晰度不够，或者对摄像机的要求比较高，而仅对角点进行局部图像采集可以使图像采集的更清晰。例如，当电池串为长条形矩形结构时，可以在电池串的两端分别布设一个图像采集设备，以采集两端的角点。
本实施例中，当承载主体上能够同时承载多个电池串时，可以根据电池串的大小尺寸灵活布设图像采集设备，例如，如图2所示，可以在电池串沿长度方向的两端各分布图像采集设备(该图像采集设备即图中所示的相机1、相机2、相机9)，图像采集设备可以同时对相邻两个电池串的角点进行图像采集。
步骤S120：基于电池串的图像确定电池串的位姿。
步骤S120中，可以基于图像识别算法识别出电池串的位姿。例如，当电池串的图像中包含电池串的整体的图像时，可以识别出电池串的整体轮廓，再根据电池串的整体轮廓确定电池串的位姿。或者，当电池串的图像中包含电池串的角点时，可以识别出电池串的各个角点在图像中的位置，从而根据各个角点的位置确定电池串的位姿。
本申请实施例中，电池串的位姿包括电池串的姿态、所处位置。
步骤S130：确定电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息。
上述预设标准位姿可以是工作人员预先确定好并保存在控制设备或者其他存储介质中的，具体的，可以根据实际场景需求确定预设标准位姿，例如，预设标准位姿可以是电池串的宽度边水平、长度边竖直、且电池串位于图像中间。预设标准姿态也可以是其他姿态。
电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息可以是电池串的轮廓与电池串位于预设标准位姿时的轮廓之间的差别信息，或者，可以是电池串的角点位置与电池串位于预设标准位姿时的角点位置之间的差别信息，也可以是其他能够表示出电池串的位姿与预设标准位姿之间差别的信息。
步骤S140：基于差别信息确定校正设备的运动参数，并控制校正设备按照运动参数运动，以带动电池串运动而调整位姿，使电池串调整后的位姿与预设标准位姿相同。
校正设备的运动参数可以根据校正设备的种类确定，当校正设备为伸缩机构时，校正设备的运动参数可以为伸缩量，当校正设备为机械臂时，校正设备的运动参数可以为机械臂的移动坐标，当校正设备为凸轮时，校正设备的运动参数可以为凸轮的转动量。
步骤S140中，控制设备可以控制校正设备按所确定的运动参数运动，以带动电池串运动，通过检测设备检测电池串的位姿与预设标准位姿是否相同，当相同时，控制校正设备停止运动。也就是说，步骤S140可以通过伺服***实现运动调节。
本申请提供的方案能够自动对电池串的位姿进行调整，无需人工进行调整，减少了大量的人力成本，提高了位姿调整的效率和调整精度，从而提高了电池串生产、装配等的效率。且本申请通过机器自动化对电池串的位姿进行调整，自动化程度更高，相对于人工调整，本申请的方案位姿调整的准确率更高、稳定性更好。
在一种实施方式中，步骤S120可以按以下步骤S121实现。
步骤S121：根据电池串的图像确定电池串各个角点的位置信息。
步骤S130可以按以下步骤S131实现。
步骤S131：确定电池串的各个角点的位置信息与各个角点分别对应的预设标准位置信息之间的差别信息。
步骤S131中各个角点分别对应的预设标准位置信息即步骤S130中的预设标准姿态。
各个角点的位置信息与各个角点分别对应的预设标准位置信息之间的差别信息具体可以是坐标差信息，也可以是其他用于表示二者之间差别的信息。
本实施方式通过电池串的角点可以很方便地表示出电池串的位置，由于角点识别更容易实现，从而可以很方便地确定出电池串的位姿与标准位姿之间的差别，提高了位姿调整的效率和可操作性。
在一种实施方式中，上述校正设备可以包括：分别设于承载主体两端的第一校正机构、第三校正机构，以及设于承载主体上的第二校正机构，第一校正机构、第三校正机构分别用于带动电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，第二校正机构用于带动电池串沿长度方向移动。
第一校正机构、第二校正机构和第三校正机构的结构可以相同，以使得校正设备的结构更简单，控制也更简单。例如，三个校正机构均为伸缩机构、或者均为凸轮等，但不限于此。
本实施方式中，第一校正机构、第三校正机构两个机构能够带动电池串沿宽度方向移动和摆动，第二校正机构能够带动电池串沿长度方向移动，从而实现对电池串的位姿调整。
上述步骤S140可以按以下步骤S141实现。
步骤S141：基于差别信息确定第一校正机构、第二校正机构、第三校正机构分别对应的运动参数，并控制第一校正机构、第二校正机构、第三校正机构按照各自的运动参数运动。
本实施方式通过分别对第一校正机构、第二校正机构、第三校正机构进行控制，可以使得位姿调整更准确，也更容易实现对电池串的位姿调整。
在一个具体实施例中，第一校正机构可以包括第一移动部件，第二校正机构可以包括第二移动部件，第三校正机构可以包括第三移动部件，第一移动部、第三移动部件分别用于带动电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，第二移动部件用于带动电池串沿长度方向移动。
上述第一移动部件可以为伸缩结构、例如，可以为伸缩杆、气缸或液压缸、直线电机、可移动挡板等，也可以是其他能够移动的机构。
步骤S140可以按以下步骤S141a实现。
步骤S141a：基于差别信息确定第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件分别对应的移动量。
本实施例中，通过移动部件的移动可以使得校正设备的控制方法更简单易于实现，也使得校正设备的结构更简单。
在一个具体实施例中，步骤S130可以按以下步骤S132实现。
步骤S132：确定电池串的位姿对齐到预设标准位姿的第一旋转信息和第一平移信息，将第一旋转信息和第一平移信息确定为电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息。
上述第一旋转信息是指电池串的位姿对齐到预设标准位姿需要转动的角度信息，第一旋转信息是指电池串的位姿对齐到预设标准位姿需要移动的移动量。
步骤S141a可以按以下步骤S141b~步骤S141c实现。
步骤S141b：根据第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件的运动前位置信息，以及第一旋转信息和第一平移信息，确定第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件的运动后位置信息。
上述运动前位置信息指的是移动部件还未进行运动时的位置，也就是移动部件还未对电池进行校正时所处的位置。上述运动后位置信息指的是移动部件还进行运动后的位置，也就是移动部件对电池进行校正后所处的位置。
步骤S141b中，可以将第一移动部件的运动前位置按照第一旋转信息进行旋转，并按照第一移动信息进行移动后得到的位置，确定为第一移动部件的运动后位置信息。第二移动部件、第三移动部件的运动后位置确定方法与第一移动部件相似，此处不再赘述。
步骤S141c：根据运动后位置信息与运动前位置信息之间的差别，确定第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件分别对应的移动量。
本实施例将旋转信息和位移信息确定为电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息，可以使得差别信息的计算更准确，也更容易得出，另外，根据旋转信息和位移信息也更容易确定出各个移动部件对应的移动量，使得校正过程简单、准确。
具体的，上述第一旋转信息为第一旋转矩阵，上述第一平移信息为第一平移矩阵。
在步骤S141b之前，还可以包括以下步骤S141d。
步骤S141d：将第一旋转矩阵与第一平移矩阵进行相乘后得到的矩阵作为第一转换矩阵。
步骤S141b可以按以下步骤实现包括：将第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件的运动前位置分别与第一转换矩阵相乘，分别得到第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件的运动后位置信息。
本实施例通过矩阵的形式表示旋转信息和平移信息，可以使得计算更简单、更容易实现。
具体的，上述第第一旋转矩阵为：
Figure 728912DEST_PATH_IMAGE001
，其中，θ为电池串的长 度方向与电池串处于预设标准位姿时的长度方向之间的夹角。例如，如图5所示，θ为电池串 的AD边对应的向量与竖直轴之间的夹角，即θ=
Figure 22490DEST_PATH_IMAGE009
，其中，预设标准姿态为电池串的长 度方向与纵轴平行。
可以理解的是，θ为在世界坐标系下电池串的长度方向与电池串处于预设标准位姿时的长度方向之间的夹角，即均是在世界坐标系下对电池串位置的计算。
上述第一平移矩阵可以为：
Figure 469652DEST_PATH_IMAGE002
，其中，x、y分别为电池串的中心相对于电池串处于预设标准位姿时的中心分别在水平方向、竖直方向的偏移量。可选地，如图5所示，若电池串处于预设标准位姿时的中心为世界坐标系的坐标原点，则x、y分别为电池串的中心分别在世界坐标系中水平方向、竖直方向的坐标，即x=Pw O0.x ，y= Pw O0.y，Pw O0.x、 Pw O0.y分别为电池串的中心在世界坐标系中水平方向、竖直方向的坐标。
在一种实施方式中，第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件分别为第一挡板21、第二挡板22、第三挡板23。
步骤S141c中，可以通过以下公式确定第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件分别对应的移动量：
第一移动部件的移动量=distance(cross(Lw M1, Lw MB1)，cross(Lw M1, Lw MB1after))
第二移动部件的移动量=distance(cross(Lw M2, Lw MB2)，cross(Lw M2, Lw MB2after))
第三移动部件的移动量=distance(cross(Lw M3, Lw MB3)，cross(Lw M3, Lw MB3after))
其中，Lw M1表示第一挡板21的中垂线在世界坐标系中的位置信息，Lw MB1表示第一挡板21所在的直线在世界坐标系中的位置信息；Lw MB1after表示第一挡板21移动后所在的直线的位置信息；Lw M2表示第二挡板22的中垂线在世界坐标系中的位置信息，Lw MB2表示第二挡板22所在的直线在世界坐标系中的位置信息；Lw MB2after表示第二挡板22移动后所在的直线的位置信息；Lw M3表示第三挡板23中垂线在世界坐标系中的位置信息，Lw MB3表示第三挡板23所在的直线在世界坐标系中的位置信息；Lw MB3after表示第三挡板23移动后所在的直线的位置信息，函数distance(cross(Lw M1, Lw MB1)，cross(Lw M1, Lw MB1after))用于计算向量积cross(Lw M1, Lw MB1)到向量积cross(Lw M1, Lw MB1after)之间的距离，cross(Lw M1, Lw MB1)用于计算向量Lw M1与向量Lw MB1的向量积。
在一种实施方式中，第一校正机构还可以包括用于驱动所述第一移动部件移动的第一凸轮，第二校正机构还可以包括用于驱动所述第二移动部件移动的第二凸轮，第三校正机构还可以包括用于驱动所述第三移动部件移动的第三凸轮；
步骤S140中可以按以下步骤S142~步骤S143控制校正设备按照上述运动参数运动。
步骤S142：根据第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件分别对应的移动量，确定第一凸轮、第二凸轮、第三凸轮的转动量。
步骤S143：控制第一凸轮、第二凸轮、第三凸轮按转动量转动，以驱动第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件移动相对应的移动量。
具体的，当第一凸轮、第二凸轮与第三凸轮均为阿基米德凸轮时，步骤S142可以按以下方式实现：
根据以下公式确定第一凸轮的转动量：Δθ1= k×ΔB1；
根据以下公式确定第二凸轮的转动量：Δθ2= k×ΔB2；
根据以下公式确定第三凸轮的转动量：Δθ3= k×ΔB3；
其中，Δθ1、Δθ2、Δθ3分别为第一凸轮、第二凸轮、第三凸轮的转动量，k为凸轮系数，ΔB1、ΔB2、ΔB3分别为第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件的移动量。
具体的，当阿基米德凸轮以等角速度绕凸轮原点旋转，凸轮高点又以等速度沿凸轮原点到高点的射线运动，该凸轮曲线轨迹为“阿基米德螺旋线”，如图7所示该凸轮曲线轨迹为“阿基米德螺旋线”。
本实施例中，通过凸轮带动挡板移动，可以很方便地实现对挡板移动的控制，结构简单易实现。另外，由于阿基米德凸轮的转动与移动量之间的关系运算比较方便，所以本申请实施例通过阿基米德凸轮可以很方便地确定出其转动量。
上述各个凸轮也可以是其他类型的凸轮，本申请不具体限定。
在一种实施方式中，步骤S121可以按以下步骤S121a实现。
S121a：根据电池串的图像确定电池串各个角点在相机坐标系下的位置信息。
上述相机坐标系为图像采集设备对应的坐标系。
在步骤S131之前，上述校正方法还可以包括以下步骤S150。
步骤S150：将电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为各个角点在世界坐标系下的位置信息，并将各个角点在世界坐标系下的位置信息确定为各个角点的位置信息。
其中，各个角点分别对应的标准位置信息为各个角点在世界坐标系下的位置信息。
本实施方式中，由于通过图像能够很容易地确定出各个角点在相机坐标系下的位置，而标准位置信息通常是在世界坐标系下设定的，所以，为了便于计算，将相机坐标系下各个角点的位置转换到世界坐标系下。
在一个具体实施例中，步骤S150中，可以按以下步骤S151~步骤S152将电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息。
步骤S151：确定将相机坐标系转换为世界坐标系的变换参数。
具体的，可以通过工装模板建立相机坐标系转换为世界坐标系的变换参数。图3是相机坐标系与世界坐标系之间的对应关系示意图，本申请实施例中，可以参考图3进行工装模板的建立，从而确定出变换参数。
上述变换参数可以包括：旋转参数、平移参数和缩放参数。
具体的，旋转参数可以为第二旋转矩阵，第二旋转矩阵为：
Figure 190483DEST_PATH_IMAGE003
，
Figure 877858DEST_PATH_IMAGE006
指相机坐标系和世界坐标系之间的夹角。
图4是校正设备与电池串的作用方式示意图。本申请实施例中，
Figure 725859DEST_PATH_IMAGE006
具体可以为电池 串的宽度方向对应的向量在相机坐标系下的角度，即
Figure 582520DEST_PATH_IMAGE006
=
Figure 474253DEST_PATH_IMAGE010
，如图4所示，A表示电池串的 一个角点，B表示电池串的A点所在的宽度边上的另一个角点。
上述缩放参数可以为缩放矩阵，缩放矩阵为：
Figure 861372DEST_PATH_IMAGE004
，Sx指电池串的任一边在世界坐标系下的长度与该边在相机坐标系下的长度之比，Sy等于Sx，例如，如图4所示，Sx=Sy=|Pw AB|/|Pc AB|，|Pw AB|为AB边在世界坐标系下的向量的模，|Pc AB|为AB边在相机坐标系下的向量的模。
上述平移参数为第二平移矩阵，所述第二平移矩阵为：
Figure 778643DEST_PATH_IMAGE005
；
其中，
Figure 669239DEST_PATH_IMAGE007
指电池串的第一点在世界坐标系中的横坐标减去目标坐标，目标坐标为第一点对应的宽度边的向量在相机坐标系中的横坐标与Sx的乘积，第一点为电池串的任意一点。例如，
Figure 59769DEST_PATH_IMAGE007
= Pw A.x- Pc AB.x*Sx ，b= Pw A.y- Pc AB.y*Sy，其中， Pw A.x为A点在世界坐标系中的横坐标， Pc AB.x为向量AB在相机坐标系中的横坐标，
Figure 993571DEST_PATH_IMAGE008
指电池串的第一点在世界坐标系中的纵坐标减去第二目标坐标，第二目标坐标为第一点对应的宽度边的向量在相机坐标系中的纵坐标与Sy的乘积。
步骤S152：基于上述变换参数，将电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息。
具体的，步骤S152中，可以将电池串的各个角点的位置信息与变换矩阵的乘积确定为各个角点在世界坐标系下的位置信息。
上述变换矩阵为：第二旋转矩阵×第二平移矩阵×缩放矩阵。
例如，如图5所示，为电池串在世界坐标系下所处的位置。
本实施例通过变换矩阵可以方便地确定出各个角点在世界坐标系下的位置信息。
如图6所示，使用本申请提供的方案，通过第一挡板21、第二挡板22、第三挡板23，可以将图6所示的左侧的电池串1校正为右侧所示的电池串，校正后，电池串1的中心与坐标系的中心重合。
在一种实施方式中，图像采集设备可以包括多个，在沿电池串的长度方向的两端分别设置有图像采集设备，图像采集设备用于采集电池串沿长度方向的两端的角点处图像信息。
与本申请第一实施例提供的电池串位姿校正方法相对应的，本申请第二实施例还提供了一种电池串位姿校正装置。如图8所示，本申请实施例提供的电池串位姿校正装置包括：
获取单元410，用于获取图像采集设备采集的电池串的图像；
位姿确定单元420，用于基于电池串的图像确定电池串的位姿；
差别确定单元430，用于确定电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
控制单元440，用于基于差别信息确定校正设备的运动参数，并控制校正设备按照运动参数运动，以带动电池串运动而调整位姿，使电池串调整后的位姿与预设标准位姿相同。
可选地，该位姿确定单元420，包括：
角点信息确定子单元，用于根据电池串的图像确定电池串各个角点的位置信息；
差别确定单元430，具体用于：确定电池串的各个角点的位置信息与各个角点分别对应的预设标准位置信息之间的差别信息。
可选地，校正设备包括：分别设于承载主体两端的第一校正机构、第三校正机构，以及设于承载主体上的第二校正机构，第一校正机构、第三校正机构分别用于带动电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，第二校正机构用于带动电池串沿长度方向移动；
控制单元440，具体用于：
基于差别信息确定第一校正机构、第二校正机构、第三校正机构分别对应的运动参数，并控制第一校正机构、第二校正机构、第三校正机构按照各自的运动参数运动。
可选地，第一校正机构包括第一移动部件，第二校正机构包括第二移动部件，第三校正机构包括第三移动部件，第一移动部、第三移动部件分别用于带动电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，第二移动部件用于带动电池串沿长度方向移动；
控制单元440，具体用于：基于差别信息确定第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件分别对应的移动量。
可选地，差别确定单元430，具体用于：
确定电池串的位姿对齐到预设标准位姿的第一旋转信息和第一平移信息，将第一旋转信息和第一平移信息确定为电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
控制单元440，具体用于：
根据第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件的运动前位置信息，以及第一旋转信息和第一平移信息，确定第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件的运动后位置信息；根据运动后位置信息与运动前位置信息之间的差别，确定第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件分别对应的移动量。
可选地，第一旋转信息为第一旋转矩阵，第一平移信息为第一平移矩阵；
装置还包括：
矩阵确定单元，用于将第一旋转矩阵与第一平移矩阵进行相乘后得到的矩阵作为第一转换矩阵；
控制单元440，具体用于：将第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件的运动前位置分别与第一转换矩阵相乘，得到第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件的运动后位置信息。
可选地，第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件分别为第一挡板21、第二挡板22、第三挡板23；
控制单元440，具体用于通过以下公式确定第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件分别对应的移动量：
第一移动部件的移动量=distance(cross(Lw M1, Lw MB1)，cross(Lw M1, Lw MB1after))
第二移动部件的移动量=distance(cross(Lw M2, Lw MB2)，cross(Lw M2, Lw MB2after))
第三移动部件的移动量=distance(cross(Lw M3, Lw MB3)，cross(Lw M3, Lw MB3after))
其中，Lw M1表示第一挡板21的中垂线的位置信息，Lw MB1表示第一挡板21所在的直线的位置信息；Lw MB1after表示第一挡板21移动后所在的直线的位置信息；Lw M2表示第二挡板22的中垂线的位置信息，Lw MB2表示第二挡板22所在的直线的位置信息，Lw M3表示第三挡板23中垂线的位置信息；Lw MB2after表示第二挡板22移动后所在的直线的位置信息；Lw MB3表示第三挡板23所在的直线的位置信息；Lw MB3after表示第三挡板23移动后所在的直线的位置信息，函数distance(cross(Lw M1, Lw MB1)，cross(Lw M1, Lw MB1after))用于计算向量积cross(Lw M1, Lw MB1)到向量积cross(Lw M1, Lw MB1after)之间的距离，cross(Lw M1, Lw MB1)用于计算向量Lw M1与向量Lw MB1的向量积。
可选地，第一校正机构还包括用于驱动第一移动部件移动的第一凸轮，第二校正机构还包括用于驱动第二移动部件移动的第二凸轮，第三校正机构还包括用于驱动第三移动部件移动的第三凸轮；
控制单元440具体用于：根据第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件分别对应的移动量，确定第一凸轮、第二凸轮、第三凸轮的转动量；控制第一凸轮、第二凸轮、第三凸轮按转动量转动，以驱动第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件移动相对应的移动量。
可选地，第一凸轮、第二凸轮与第三凸轮均为阿基米德凸轮；
控制单元440具体用于：
根据以下公式确定第一凸轮的转动量：Δθ1= k×ΔB1；
根据以下公式确定第二凸轮的转动量：Δθ2= k×ΔB2；
根据以下公式确定第三凸轮的转动量：Δθ3= k×ΔB3；
其中，Δθ1、Δθ2、Δθ3分别为第一凸轮、第二凸轮、第三凸轮的转动量，k为凸轮系数，ΔB1、ΔB2、ΔB3分别为第一移动部件、第二移动部件、第三移动部件的移动量。
可选地，角点信息确定子单元具体用于：
根据电池串的图像确定电池串各个角点在相机坐标系下的位置信息，相机坐标系为图像采集设备对应的坐标系；
装置还包括：
信息确定单元，用于将电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为各个角点在世界坐标系下的位置信息，并将各个角点在世界坐标系下的位置信息确定为各个角点的位置信息；
其中，各个角点分别对应的标准位置信息为在世界坐标系下的位置信息。
可选地，信息确定单元，具体用于：
确定将相机坐标系转换为世界坐标系的变换参数；
基于变换参数，将电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息。
与本申请第一实施例提供的电池串位姿校正方法相对应的，本申请第三实施例还提供了一种用于校正电池串位姿的控制设备，应用于电池串承载***中，电池串承载***还包括：承载主体、校正设备和图像采集设备，承载主体用于承载电池串，校正设备用于调整承载主体所承载的电池串的位姿，图像采集设备用于采集电池串的图像。如图9所示，控制设备包括：处理器501；以及存储器502，存储器502用于存储电池串位姿校正方法的程序，该设备通电并通过处理器501运行该电池串位姿校正方法的程序后，执行如下步骤：
获取图像采集设备采集的电池串的图像；
基于电池串的图像确定电池串的位姿；
确定电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
基于差别信息确定校正设备的运动参数，并控制校正设备按照运动参数运动，以带动电池串运动而调整位姿，使电池串调整后的位姿与预设标准位姿相同。
与本申请第一实施例提供的电池串位姿校正方法相对应的，本申请第四实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有电池串位姿校正方法的程序，应用于电池串承载***中的控制设备，电池串承载***还包括：承载主体、校正设备和图像采集设备，承载主体用于承载电池串，校正设备用于调整承载主体所承载的电池串的位姿，图像采集设备用于采集电池串的图像。该程序被处理器501运行，执行下述步骤：
获取图像采集设备采集的电池串的图像；
基于电池串的图像确定电池串的位姿；
确定电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
基于差别信息确定校正设备的运动参数，并控制校正设备按照运动参数运动，以带动电池串运动而调整位姿，使电池串调整后的位姿与预设标准位姿相同。
与本申请第一实施例提供的电池串位姿校正方法相对应的，本申请第五实施例还提供了一种电池串承载***，包括：
承载主体，用于承载电池串；
校正设备，用于调整承载主体所承载的电池串的位姿；
图像采集设备，用于采集电池串的图像；
控制设备，用于获取图像采集设备采集的电池串的图像；基于电池串的图像确定电池串的位姿；确定电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；基于差别信息确定校正设备的运动参数，并控制校正设备按照运动参数运动，以带动电池串运动而调整位姿，使电池串调整后的位姿与预设标准位姿相同。
需要说明的是，对于本申请第二实施例至第四实施例提供的装置、控制设备及计算机可读存储介质的详细描述可以参考对本申请第一实施例的相关描述，这里不再赘述。
在一个典型的配置中，区块链中的节点设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
1、计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、 程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、 其他属性的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储介质或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
2、本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包括有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

Claims (15)

1.一种电池串位姿校正方法，其特征在于，应用于电池串承载***中的控制设备，所述电池串承载***还包括：承载主体、校正设备和图像采集设备，所述承载主体用于承载电池串，所述校正设备用于调整所述承载主体所承载的电池串的位姿，所述图像采集设备用于采集所述电池串的图像；所述方法包括：
获取所述图像采集设备采集的所述电池串的图像；
基于所述电池串的图像确定所述电池串的位姿；
确定所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
基于所述差别信息确定所述校正设备的运动参数，并控制所述校正设备按照所述运动参数运动，以带动所述电池串运动而调整位姿，使所述电池串调整后的位姿与所述预设标准位姿相同；
所述校正设备包括：分别设于所述承载主体两端的第一校正机构、第三校正机构，以及设于所述承载主体上的第二校正机构，所述第一校正机构、所述第三校正机构分别用于带动电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，所述第二校正机构用于带动所述电池串沿长度方向移动；所述第一校正机构包括第一移动部件，所述第二校正机构包括第二移动部件，所述第三校正机构包括第三移动部件，所述第一移动部、所述第三移动部件分别用于带动所述电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，所述第二移动部件用于带动所述电池串沿长度方向移动；所述第一校正机构还包括用于驱动所述第一移动部件移动的第一凸轮，第二校正机构还包括用于驱动所述第二移动部件移动的第二凸轮，第三校正机构还包括用于驱动所述第三移动部件移动的第三凸轮；
所述基于所述差别信息确定所述校正设备的运动参数，并控制所述校正设备按照所述运动参数运动，包括：
基于所述差别信息确定所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构分别对应的运动参数，并控制所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构按照各自的运动参数运动；
所述基于所述差别信息确定所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构分别对应的运动参数，包括：
基于所述差别信息确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量；
所述控制所述校正设备按照所述运动参数运动，包括：
根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，确定所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量；
控制所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮按所述转动量转动，以驱动所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件移动相对应的移动量；
所述第一凸轮、所述第二凸轮与所述第三凸轮均为阿基米德凸轮；
所述根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，确定所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量，包括：
根据以下公式确定所述第一凸轮的转动量：Δθ1＝k×ΔB1；
根据以下公式确定所述第二凸轮的转动量：Δθ2＝k×ΔB2；
根据以下公式确定所述第三凸轮的转动量：Δθ3＝k×ΔB3；
其中，Δθ1、Δθ2、Δθ3分别为所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量，k为凸轮系数，ΔB1、ΔB2、ΔB3分别为所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的移动量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电池串的图像确定所述电池串的位姿，包括：
根据所述电池串的图像确定所述电池串各个角点的位置信息；
所述确定所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息，包括：
确定所述电池串的各个角点的位置信息与所述各个角点分别对应的预设标准位置信息之间的差别信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息，包括：
确定所述电池串的位姿对齐到所述预设标准位姿的第一旋转信息和第一平移信息，将所述第一旋转信息和所述第一平移信息确定为所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
所述基于所述差别信息确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，包括：
根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动前位置信息，以及所述第一旋转信息和所述第一平移信息，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动后位置信息；
根据所述运动后位置信息与所述运动前位置信息之间的差别，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一旋转信息为第一旋转矩阵，所述第一平移信息为第一平移矩阵；
在所述根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动前位置信息，以及所述第一旋转信息和所述第一平移信息，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动后位置信息之前，所述方法还包括：
将所述第一旋转矩阵与所述第一平移矩阵进行相乘后得到的矩阵作为第一转换矩阵；
所述根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动前位置信息，以及所述第一旋转信息和所述第一平移信息，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动后位置信息，包括：
将所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动前位置分别与所述第一转换矩阵相乘，得到所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的运动后位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一旋转矩阵为：
Figure FDA0003804668910000031
其中，θ为所述电池串的长度方向与所述电池串处于所述预设标准位姿时的长度方向之间的夹角；和/或，
所述第一平移矩阵为：
Figure FDA0003804668910000032
其中，x、y分别为所述电池串的中心与所述电池串处于所述预设标准位姿时的中心分别在水平方向、竖直方向的偏移量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别为第一挡板(21)、第二挡板(22)、第三挡板(23)；
所述根据所述运动后位置信息与所述运动前位置信息之间的差别，确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，包括：
通过以下公式确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量：
第一移动部件的移动量＝distance(cross(Lw M1,Lw MB1)，cross(Lw M1,Lw MB1after))
第二移动部件的移动量＝distance(cross(Lw M2,Lw MB2)，cross(Lw M2,Lw MB2after))
第三移动部件的移动量＝distance(cross(Lw M3,Lw MB3)，cross(Lw M3,Lw MB3after))
其中，Lw M1表示第一挡板(21)的中垂线的位置信息，Lw MB1表示第一挡板(21)所在的直线的位置信息；Lw MB1after表示第一挡板移动后所在的直线的位置信息；Lw M2表示第二挡板(22)的中垂线的位置信息，Lw MB2表示第二挡板(22)所在的直线的位置信息；Lw MB2after表示第二挡板移动后所在的直线的位置信息；Lw M3表示第三挡板(23)中垂线的位置信息，Lw MB3表示第三挡板(23)所在的直线的位置信息；Lw MB3after表示第三挡板移动后所在的直线的位置信息，函数distance(cross(Lw M1,Lw MB1)，cross(Lw M1,Lw MB1after))用于计算向量积cross(Lw M1,Lw MB1)到向量积cross(Lw M1,Lw MB1after)之间的距离，cross(Lw M1,Lw MB1)用于计算向量Lw M1与向量Lw MB1的向量积。
7.根据权利要求2至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池串的图像确定所述电池串各个角点的位置信息，包括：
根据所述电池串的图像确定所述电池串各个角点在相机坐标系下的位置信息，所述相机坐标系为所述图像采集设备对应的坐标系；
在所述确定所述电池串的各个角点的位置信息与所述各个角点分别对应的标准位置信息之间的差别信息之前，所述方法还包括：
将所述电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为所述各个角点在世界坐标系下的位置信息，并将所述各个角点在世界坐标系下的位置信息确定为所述各个角点的位置信息；
其中，所述各个角点分别对应的标准位置信息为在所述世界坐标系下的位置信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为所述各个角点在世界坐标系下的位置信息，包括：
确定将相机坐标系转换为世界坐标系的变换参数；
基于所述变换参数，将所述电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述变换参数包括：旋转参数、平移参数和缩放参数。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述旋转参数为第二旋转矩阵，所述第二旋转矩阵为：
Figure FDA0003804668910000051
所述缩放参数为缩放矩阵，所述缩放矩阵为：
Figure FDA0003804668910000052
所述平移参数为第二平移矩阵，所述第二平移矩阵为：
Figure FDA0003804668910000053
其中，ɑ指相机坐标系和世界坐标系之间的夹角，Sx指电池串的任一边在世界坐标系下的长度与该边在相机坐标系下的长度之比，Sy等于Sx；a指电池串的第一点在世界坐标系中的横坐标减去第一目标坐标，第一目标坐标为第一点对应的宽度边的向量在相机坐标系中的横坐标与Sx的乘积，b指电池串的第一点在世界坐标系中的纵坐标减去第二目标坐标，第二目标坐标为第一点对应的宽度边的向量在相机坐标系中的纵坐标与Sy的乘积。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述变换参数，将所述电池串的各个角点在相机坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息，包括：
将所述电池串的各个角点的位置信息与变换矩阵的乘积确定为所述各个角点在世界坐标系下的位置信息；
所述变换矩阵为：所述第二旋转矩阵×所述第二平移矩阵×所述缩放矩阵。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备包括多个，在沿所述电池串的长度方向的两端分别设置有所述图像采集设备，所述图像采集设备用于采集所述电池串沿长度方向的两端的角点处图像信息。
13.一种电池串位姿校正装置，其特征在于，应用于电池串承载***中的控制设备，所述电池串承载***还包括：承载主体、校正设备和图像采集设备，所述承载主体用于承载电池串，所述校正设备用于调整所述承载主体所承载的电池串的位姿，所述图像采集设备用于采集所述电池串的图像；所述装置包括：
获取单元(410)，用于获取所述图像采集设备采集的所述电池串的图像；
位姿确定单元(420)，用于基于所述电池串的图像确定所述电池串的位姿；
差别确定单元(430)，用于确定所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；
控制单元(440)，用于基于所述差别信息确定所述校正设备的运动参数，并控制所述校正设备按照所述运动参数运动，以带动所述电池串运动而调整位姿，使所述电池串调整后的位姿与所述预设标准位姿相同；
所述校正设备包括：分别设于所述承载主体两端的第一校正机构、第三校正机构，以及设于所述承载主体上的第二校正机构，所述第一校正机构、所述第三校正机构分别用于带动电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，所述第二校正机构用于带动所述电池串沿长度方向移动；所述第一校正机构包括第一移动部件，所述第二校正机构包括第二移动部件，所述第三校正机构包括第三移动部件，所述第一移动部、所述第三移动部件分别用于带动所述电池串长度方向的两端沿宽度方向移动，所述第二移动部件用于带动所述电池串沿长度方向移动；所述第一校正机构还包括用于驱动所述第一移动部件移动的第一凸轮，第二校正机构还包括用于驱动所述第二移动部件移动的第二凸轮，第三校正机构还包括用于驱动所述第三移动部件移动的第三凸轮；
所述控制单元，具体用于：基于所述差别信息确定所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构分别对应的运动参数，并控制所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构按照各自的运动参数运动；
所述基于所述差别信息确定所述第一校正机构、所述第二校正机构、所述第三校正机构分别对应的运动参数，包括：基于所述差别信息确定所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量；
所述控制单元具体用于：根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，确定所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量；控制所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮按所述转动量转动，以驱动所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件移动相对应的移动量；
所述第一凸轮、所述第二凸轮与所述第三凸轮均为阿基米德凸轮；
所述根据所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件分别对应的移动量，确定所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量，包括：
根据以下公式确定所述第一凸轮的转动量：Δθ1＝k×ΔB1；
根据以下公式确定所述第二凸轮的转动量：Δθ2＝k×ΔB2；
根据以下公式确定所述第三凸轮的转动量：Δθ3＝k×ΔB3；
其中，Δθ1、Δθ2、Δθ3分别为所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮的转动量，k为凸轮系数，ΔB1、ΔB2、ΔB3分别为所述第一移动部件、所述第二移动部件、所述第三移动部件的移动量。
14.一种控制设备，其特征在于，应用于电池串承载***中，所述电池串承载***还包括：承载主体、校正设备和图像采集设备，所述承载主体用于承载电池串，所述校正设备用于调整所述承载主体所承载的电池串的位姿，所述图像采集设备用于采集所述电池串的图像，所述控制设备包括：
处理器(501)；以及
存储器(502)，用于存储数据处理程序，该控制设备通电并通过所述处理器运行该程序后，执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。
15.一种电池串承载***，其特征在于，包括：
承载主体，用于承载电池串；
校正设备，用于调整所述承载主体所承载的电池串的位姿；
图像采集设备，用于采集所述电池串的图像；
控制设备，用于执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。
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