CN114873509A - Agv用旋转举升装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种AGV用旋转举升装置。按照本发明提供的技术方案，所述AGV用旋转举升装置，包括具备旋转能力的旋转机构以及用于驱动旋转机构升降的举升机构；所述举升机构包括若干用于适配连接旋转机构的举升臂单元、用于驱动举升臂单元运动的举升臂运动驱动单元以及用于对举升臂单元运动导向的举升导向单元；所述举升臂单元包括与旋转机构适配连接且可在所述旋转机构下方摆动的举升臂，举升臂运动驱动单元驱动举升臂在举升导向单元的导向作用下摆动时，以通过所述举升臂驱动旋转机构上升或下降。本发明能有效实现举升与旋转，在举升过程中充分利用空间，稳定性高，安全可靠。

Description

AGV用旋转举升装置

技术领域

本发明涉及一种旋转举升装置，尤其是一种AGV用旋转举升装置。

背景技术

AGV为Automated Guided Vehicle，意为自动导引运输车，是移动机器人的一种，其能够沿规定的路线行驶。在现在物流***中，搬运型AGV的应用愈发广泛，而举升旋转装置是此类机器人的重要组成部分。

现有技术中，AGV的举升机构多为连杆机构或丝杆机构。对于连杆机构，其占用空间较大，不利于充分利用AGV本体空间，影响AGV在物流行业的应用。而对于丝杆机构，须设计相应的导向机构配合来提高其稳定性，导致其成本较高且稳定性不足。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种AGV用旋转举升装置，其结构紧凑，能有效实现举升与旋转，在举升过程中充分利用空间，稳定性高，安全可靠。

按照本发明提供的技术方案，所述AGV用旋转举升装置，包括具备旋转能力的旋转机构以及用于驱动旋转机构升降的举升机构；

所述举升机构包括若干用于适配连接旋转机构的举升臂单元、用于驱动举升臂单元运动的举升臂运动驱动单元以及用于对举升臂单元运动导向的举升导向单元；

所述举升臂单元包括与旋转机构适配连接且可在所述旋转机构下方摆动的举升臂，举升臂运动驱动单元驱动举升臂在举升导向单元的导向作用下摆动时，以通过所述举升臂驱动旋转机构上升或下降。

还包括举升支撑底板，举升臂单元装配于所述举升支撑底板上；举升机构内的举升臂单元在举升支撑底板上呈三角状分布，且举升臂单元与举升导向单元间一一对应。

所述举升臂单元还包括固定装配于举升支撑底板上的举升臂座，举升臂的第一端与举升臂座铰接，举升臂第二端设置用于举升导向单元适配的举升臂导向轮，通过举升臂导向轮与举升导向单元配合，以对举升臂的摆动进行导向。

举升机构内的举升臂单元在举升支撑底板上呈三角状分布时，还包括举升主动连接轴以及举升从动连接轴，其中，

通过举升主动连接轴连接两个举升臂单元相应的举升臂，通过举升从动连接轴至少连接一个举升臂单元的举升臂；

举升臂运动驱动单元同步驱动举升主动连接轴以及举升从动连接轴转动，以通过举升主动连接轴以及举升从动连接轴驱动举升机构内所有的举升臂同步摆动。

所述举升臂运动驱动单元包括举升电机以及举升驱动连接机构，

所述举升驱动连接机构包括举升驱动第一链条以及举升驱动第二链条，其中，举升电机的输出轴通过举升驱动第一链条与举升主动连接轴上的主动轴第二齿轮适配连接，举升驱动第二链条与举升主动连接轴上的主动轴第一齿轮以及举升从动连接轴上的从动连接轴齿轮适配连接。

还包括用于对旋转机构上升限位的上升限位机构和/或用于对旋转机构下降限位的下降限位机构，所述上升限位机构、下降限位机构均装配于举升支撑底板上。

还包括用于获取旋转机构升降时位置状态的升降位置检测机构，其中，根据所述升降位置检测机构所获取升降时的位置状态，以控制举升机构内举升臂驱动单元的工作状态。

所述旋转机构包括用于与举升机构适配连接的旋转连接底板以及能在所述旋转连接底板上转动的转动单元体，其中，

举升导向单元固定于旋转连接底板邻近举升机构的下表面，举升臂通过举升导向单元与旋转连接底板适配连接，举升臂摆动时，驱动旋转连接底板以及所述旋转连接底板上的转动单元体升降。

所述旋转单元体包括设置于旋转连接底板上的回转支承、用于驱动所述回转支撑的支承外环体转动的转动驱动机构以及能跟随支承外环体同步转动的转动顶升台面，所述转动顶升台面位于旋转连接底板以及支承外环体的上方。

还包括用于获取运输物料信息的物料信息获取机构，其中，所述物料信息获取机构位于旋转机构的下方；通过物料信息获取机构置于旋转机构上物料的物料信息。

本发明的优点：举升臂单元包括举升臂，利用举升臂与旋转机构适配连接，驱动举升臂摆动，根据举升臂摆动后第二端的位置状态，即可确定旋转机构的位置状态，实现驱动旋转机构的升降。由于整个升降过程中，均不需要利用丝杆机构，在举升过程中充分利用空间，稳定性高，安全可靠。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的立体图。

图3为本发明旋转机构转动后的状态示意图。

图4为本发明举升机构对旋转机构一种顶升状态示意图。

图5为本发明举升机构对旋转机构另一种顶升状态示意图。

图6为图1中去除转动顶升台面的示意图。

图7为本发明举升机构的一种工作状态示意图。

图8为本发明举升机构的另一种工作状态示意图。

图9为本发明举升主动连接轴的连接配合示意图。

图10为本发明举升从动连接轴的连接配合示意图。

图11为本发明举升导向单元的一种具体实施示意图。

附图标记说明：1-举升支撑底板、2-举升电机、3-旋转电机、4-支承外环体、5-转动顶升台面、6-防滑橡胶垫、7-旋转连接底板、8-导向轴、9-相机、10-举升上封板、11-相机架、12-举升臂座、13-举升臂、14-主动轴第一齿轮、15-举升驱动第一链条、16-检测支架、17-接近开关、18-顶升导向轨、19-缓冲杆、20-旋转主动齿轮、21-举升臂导向轮、22-支承内环体、23-举升主动连接轴、24-举升驱动第二链条、25-主动轴第二齿轮、26-从动连接轴齿轮、27-举升从动连接轴、28-导轨侧边板、29-导向轨槽、30-接近开关板以及31-导向轴套。

具体实施方式

下面结合具体附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1、图2、图3、图4和图5所示：为了能有效实现举升与旋转，在举升过程中充分利用空间，提高举升的稳定性，本发明包括具备旋转能力的旋转机构以及用于驱动旋转机构升降的举升机构；

所述举升机构包括若干用于适配连接旋转机构的举升臂单元、用于驱动举升臂单元运动的举升臂运动驱动单元以及用于对举升臂单元运动导向的举升导向单元；

所述举升臂单元包括与旋转机构适配连接且可在所述旋转机构下方摆动的举升臂13，举升臂运动驱动单元驱动举升臂13在举升导向单元的导向作用下摆动时，以通过所述举升臂13驱动旋转机构上升或下降。

具体地，旋转机构具有旋转的能力，通过旋转机构能带动置于所述旋转机构上物料的转动，通过举升机构能驱动旋转机构的升降，旋转机构以及举升机构的具体配合与相应的作用均与现有AGV小车相一致，即AGV小车具备升降能力以及转动能力，具体与现有AGC小车的工作方式相一致。

本发明实施例中，举升机构包括若干举升臂单元、举升导向单元以及至少一个举升臂运动驱动单元，其中，举升机构通过举升臂单元与旋转机构适配连接，通过举升臂运动驱动单元能驱动举升臂单元运动，通过举升导向单元能对举升臂单元的运动进行导向，具体地，举升臂单元的运动，具体是指驱动所连接旋转机构的升降。

具体实施时，举升臂单元可采用相同的形式，一般地，对个举升臂单元至少包括一举升臂13，其中，举升臂单元与旋转机构适配连接，即指通过举升臂13与旋转机构连接。举升臂的运动驱动旋转机构的升降，即为通过举升臂13的摆动驱动所连接旋转机构的升降。当然，在举升臂13摆动时，需要利用举升导向单元进行导向，以提高驱动旋转机构升降的稳定性与可靠性，即在举升臂13摆动后，根据举升臂13的摆动方向实现驱动旋转机构的上升或下降。

如图7和图8所示，还包括举升支撑底板1，举升臂单元装配于所述举升支撑底板1上；举升机构内的举升臂单元在举升支撑底板1上呈三角状分布，且举升臂单元与举升导向单元间一一对应。

本发明实施例中，举升支撑底板1呈平板状，举升支撑底板1位于旋转机构的正下方，利用举升支撑底板1能支撑举升机构内的举升臂单元。

为了提高对旋转机构举升的平稳性与可靠性，将举升机构内的举升臂单元在举升支撑底板1上的分布状态配置为三角状分布，所述三角状分布，具体是指至少存在三个举升臂单元，且举升臂单元在举升支撑底板1上的分布位置可形成三角形的三个顶点，当然，利用举升臂单元所形成三角形分布，具体以能提高对旋转机构举升时的稳定性与可靠性为准。具体实施时，在对举升臂单元内举升臂13的摆动导向，举升臂单元与举升导向单元间一一对应，即利用一个举升导向单元与一举升臂单元对应。

进一步地，所述举升臂单元还包括固定装配于举升支撑底板1上的举升臂座12，举升臂13的第一端与举升臂座12铰接，举升臂13第二端设置用于举升导向单元适配的举升臂导向轮21，通过举升臂导向轮21与举升导向单元配合，以对举升臂13的摆动进行导向。

本发明实施例中，举升臂座12固定在举升支撑底板1上，当然，举升支撑底板1上的举升臂座12也呈三角状分布，具体地，如图7和图8中，举升支撑底板1呈方形，在所述举升支撑底板1的第一端设置两个举升臂座12，在举升支撑底板1第二端的中心区设置两个举升臂座12；位于举升支撑底板1第二端的两个举升臂座12相互邻近，并位于举升支撑底板1第二端的两个举升臂座12之间。具体地，举升臂13与举升臂座12间呈一一对应，当举升支撑底板1上设置四个举升臂座12时，即存在四个举升臂13以及四个与所述举升臂13一一对应的举升导向单元。

为了能满足举升臂13的摆动，举升臂13的第一端与举升臂座12铰接，利用举升臂13的第二端与旋转机构适配连接，其中，在举升臂13的第二端设置举升臂导向轮21，举升臂导向轮21位于举升臂13第二端的外侧，举升臂导向轮21能在举升臂13的第二端转动，以实现举升臂导向轮21与举升导向单元之间的滚动接触，即利用举升臂导向轮21与举升导向单元间的滚动接触，以实现对举升臂13在举升臂座12上的摆动导向。

具体实施时，举升导向单元固定于旋转机构上，即举升导向单元跟随旋转机构的升降。图11中示出了举升导向单元的一种具体实施情况，其中，举升导向单元呈长条状，且举升导向单元内具有一允许举升臂导向轮21行走的导向轨槽29，举升导向单元通过一导轨侧边板28与旋转机构固定。举升导向单元的具体情况，以能满足与举升臂导向轮21配合，并实现对举升臂13的摆动导向为准。

进一步地，举升机构内的举升臂单元在举升支撑底板1上呈三角状分布时，还包括举升主动连接轴23以及举升从动连接轴27，其中，

通过举升主动连接轴23连接两个举升臂单元相应的举升臂13，通过举升从动连接轴27至少连接一个举升臂单元的举升臂13；

举升臂运动驱动单元同步驱动举升主动连接轴23以及举升从动连接轴27转动，以通过举升主动连接轴23以及举升从动连接轴27驱动举升机构内所有的举升臂13同步摆动。

为了驱动三角状分布举升臂单元内举升臂13的同步摆动，本发明实施例中，举升机构内包括一举升主动连接轴23以及一举升从动连接轴27，举升主动连接轴23以及举升从动连接轴27位于举升支撑底板1的上方，其中，举升主动连接轴23与举升从动连接轴27相互平行。

如图7、图8和图9中，通过举升主动连接轴23连接位于举升支撑底板1第一端的两个举升臂13，举升从动连接轴27连接位于举升支撑底板1第二端的两个举升臂13，其中，举升主动连接轴23所连接的两个举升臂13分别位于所述举升主动连接轴23的两端，举升主动连接轴23穿过相应举升臂座12后与举升臂13固定，在举升主动连接轴23转动时，与所述举升主动连接轴23固定连接的举升臂13跟随同步转动，即能实现举升支撑底板1第一端的举升臂13在相应举升臂座12上摆动。

如图7、图8和图10中，由于举升支撑底板1第二端的两个举升臂13间相互邻近，举升从动连接轴27的一端穿过举升臂座12后与两个相对应的举升臂13固定，从而在举升从动连接轴27转动时，与所述举升从动连接轴27连接的举升臂13跟随同步转动，实现举升支撑底板1第二端的举升臂13在相应的举升臂座12上摆动。

为了能实现驱动所有的举升臂13同步摆动，所述举升臂运动驱动单元包括举升电机2以及举升驱动连接机构，

所述举升驱动连接机构包括举升驱动第一链条15以及举升驱动第二链条24，其中，举升电机2的输出轴通过举升驱动第一链条15与举升主动连接轴23上的主动轴第二齿轮25适配连接，举升驱动第二链条24与举升主动连接轴23上的主动轴第一齿轮14以及举升从动连接轴27上的从动连接轴齿轮26适配连接。

本发明实施例中，举升电机2可以采用现有常用的形式，通过举升电机2用于提供举升的动力。举升电机2通过举升驱动连接机构能与上述举升主动连接轴23以及举升从动连接轴27连接，以能驱动举升主动连接轴23以及举升从动连接轴27同步转动。

如图7、图8、图9和图10所示，在举升主动连接轴23上设置主动轴第一齿轮14以及主动轴第二齿轮25，在举升从动连接轴27上设置从动连接轴齿轮26，其中，主动轴第一齿轮14以及主动轴第二齿轮25位于举升主动连接轴23的两端部之间，从动连接轴齿轮26位于举升从动连接轴27的一端，举升从动连接轴27的另一端与举升支撑底板1第二端的两个举升臂13对应连接。

具体实施时，举升电机2的输出轴通过举升驱动第一链条15与举升主动连接轴23上的主动轴第二齿轮25适配连接，举升驱动第二链条24与举升主动连接轴23上的主动轴第一齿轮14以及举升从动连接轴27上的从动连接轴齿轮26适配连接，具体地，齿轮与链条间的具体连接配合形式与现有相一致。

具体工作时，当需要举升臂13摆动时，需控制举升电机2工作。举升电机2驱动举升臂13摆动时，举升电机2的输出轴处于正转-反转的工作状态，如使得旋转机构上升时，举升电机2的输出轴处于正转状态，则使得旋转机构处于下降时，则举升电机2的输出轴处于反转状态，反之亦然，即通过举升电机2输出轴的不同转向，驱动举升臂13的第二端向举升支撑底板1的方向运动，或，向远离举升支撑底板1的方向运动。

由上述说明可知，利用举升臂13摆动实现驱动旋转机构的升降，因此，举升臂13摆动后的位置不同时，控制旋转机构处于不同的位置。具体实施时，举升臂13的摆动，具体可为以举升臂13的第二端以所述举升臂13的第一端为中心运动。举升臂13在竖直方向的投影高度不同，旋转机构所处的位置不同，达到驱动旋转机构升降的目的。

如图4和图7所示，举升臂13的第一端与所述举升臂13的第二端处于近似竖直分布，此时，举升臂13在竖直方向的投影高度可以与举升臂13的长度近似一致，利用举升臂13驱动旋转机构处于的最高位置。如图5和图8所示，举升臂13的第二端邻近举升支撑底板1，此时，举升臂13在竖直方向的投影高度较小，利用举升臂13驱动旋转机构处于较低的位置。

工作时，根据举升臂13第二端的位置驱动旋转机构处于上述低位-高位之间的任一位置，当举升臂13第二端的位置确定后，即可确定旋转机构升降后的位置，其中，旋转机构升降后的位置，具体可指旋转机构与举升支撑底板1之间的高度；当举升臂13的第二端处于高位时，旋转机构与举升支撑底板1之间高度距离大，当举升臂13的第二端处于低位时，则旋转机构靠近举升支撑底板1。

因此，根据旋转机构的目标位置，通过举升电机2驱动举升臂13进行所需的摆动，从而根据举升臂13第二端摆动后的位置，即可控制旋转机构处于目标位置。当需要进一步上升或降低时，即根据举升电机2的正转或反转，调节举升臂13第二端的位置状态即可。

综上，本发明实施例中，通过举升电机2能驱动举升臂13摆动，根据举升臂13摆动后第二端的位置状态，即可确定旋转机构的位置状态，实现驱动旋转机构的升降。由于整个升降过程中，均不需要利用丝杆机构，在举升过程中充分利用空间，稳定性高，安全可靠。

进一步地，还包括用于对旋转机构上升限位的上升限位机构和/或用于对旋转机构下降限位的下降限位机构，所述上升限位机构、下降限位机构均装配于举升支撑底板1上。

本发明实施例中，利用上升限位机构对旋转机构的上升进行限位，利用下降限位机构对旋转机构的下降限位，以提高旋转机构升降的稳定性与可靠性。下面对上升限位机构、下降限位机构的具体情况进行具体说明。

如图4和图5所示，所述上升限位机构包括导向轴8以及设置于举升支撑底板1上的导向轴套31，导向轴8的长度方向垂直于举升支撑底板1，导向轴8通过导向轴套31能相对举升支撑底板1沿所述导向轴8的长度方向运动。具体实施时，导向轴8在举升支撑底板1上呈对称分布。

具体实施时，导向轴8的第一端与旋转机构固定连接，导向轴8的第二端处于自由状态，但导向轴8的第二端设置与导向轴套31适配的导向轴端板。通过举升臂13驱动旋转机构上升时，导向轴8的第一端跟随旋转机构远离举升支撑底板1，此时，导向轴8第二端的导向轴端板则会靠近导向轴套31的下端。当导向端板与导向轴套31接触后，利用导向端板与导向轴套31的接触配合，对旋转机构的上升限位。

旋转机构处于下降状态时，则导向轴8的第一端跟随旋转机构靠近举升支撑底板1，此时，导向轴8第二端的导向轴端板会远离导向轴套31，即此时，整个上升限位机构不会影响旋转机构的下降。

如图4、图5、图6、图7和图8所示，所述下降限位机构包括缓冲杆19，所述缓冲杆19在举升支撑底板1上呈对称分布，缓冲杆19的长度方向与举升支撑底板1所在的平面垂直。缓冲杆19的下端与举升支撑底板1固定，缓冲杆19的上端具有弹性伸缩能力。

旋转机构下降且与缓冲杆19的上端接触时，利用缓冲杆19上端的弹性伸缩能缓冲旋转机构的下降状态，缓冲杆19上端被压死时，利用缓冲杆19能对旋转机构的下降限位。

综上，利用举升臂13驱动旋转机构升降时，旋转机构上升的最高位置即为利用上升限位机构确定的上升限位位置，旋转机构下降的最低位置即为利用下降限位机构确定的下降限位位置。旋转机构升降的位置在上升限位位置与下降限位位置之间。

进一步地，还包括用于获取旋转机构升降时位置状态的升降位置检测机构，其中，根据所述升降位置检测机构所获取升降时的位置状态，以控制举升机构内举升臂驱动单元的工作状态。

为了提高对旋转机构升降位置的精确控制，还包括升降位置检测机构，利用升降位置检测机构所获取升降时的位置状态，从而为控制举升机构内举升臂驱动单元的工作状态提供依据。下面对升降位置检测机构的具体情况进行具体详细说明。

如图4、图5、图7和图8所示，所述升降位置检测机构包括装配于旋转机构上的检测支架16、装配于举升支撑底板1上的接近开关板30以及若干装配于接近开关板30上的接近开关17；图4、图5、图7和图8中示出了在接近开关板30上设置两个接近开关17的情况，两个接近开关17在接近开关板30上呈上下分布。

检测支架16需采用能与接近开关17配合的形式，检测支架16装配于旋转机构上时，则检测支架16可在举升支撑底板1上方升降，检测支架16升降后，检测支架16可触发接近开关板30上相应的接近开关17。根据接近开关板30上接近开关17被触发的状态，即可确定升降机构在升降过程中的位置状态。

具体实施时，检测支架16触发接近开关17确定旋转机构的位置状态时，具体可以根据需要配置接近开关17被触发的位置，以能有效确定旋转机构的位置为准，此处不再赘述。

如图2、图3、图4、图5和图6所示，所述旋转机构包括用于与举升机构适配连接的旋转连接底板7以及能在所述旋转连接底板7上转动的转动单元体，其中，

举升导向单元固定于旋转连接底板7邻近举升机构的下表面，举升臂13通过举升导向单元与旋转连接底板7适配连接，举升臂13摆动时，驱动旋转连接底板7以及所述旋转连接底板7上的转动单元体升降。

本发明实施例中，旋转机构通过旋转连接底板7与举升机构适配连接，即与举升机构内的举升臂13适配连接，当然，此时，举升导向单元固定于旋转连接底板7邻近举升机构的下表面。举升臂13摆动时，通过旋转连接底板7带动整个旋转机构的升降。

进一步地，所述旋转单元体包括设置于旋转连接底板7上的回转支承、用于驱动所述回转支撑的支承外环体4转动的转动驱动机构以及能跟随支承外环体4同步转动的转动顶升台面5，所述转动顶升台面5位于旋转连接底板7以及支承外环体4的上方。

本发明实施例中，旋转单元体包括回转支承，其中，回转支承包括支承外环体4以及位于所述支承外环体4内圈的支承内环体22，其中，支承内环体22固定在旋转连接底板7的正面。支承外环体4套在支承内环体22上，且支承外环体4支撑在旋转连接底板7上，支承外环体4能相对支承内环体22转动。

对转动驱动机构，图2、图4和图5中，示出了转动驱动机构采用旋转电机3的情况，旋转电机3的输出轴上设置旋转主动齿轮20，通过旋转主动齿轮20与支承外环体4啮合，从而旋转电机3的输出轴转动时，驱动支承外环体4转动。

转动顶升台面5与支承外环体4固定连接，从而当支承外环体4转动时，转动顶升台面5跟随支承外环体4同步转动，如图1和图3所示，示出了转动顶升台面5转动后的情况。此外，在转动顶升台面5上设置防滑橡胶垫6，利用防滑橡胶垫6能提高转动顶升台面5的防滑能力，避免工作时时出现侧滑等情况。

具体实施时，转动顶升台面5以及防滑橡胶垫6的中心区均具有一通孔，在转动顶升台面5的中心区设置举升上封板10，举升上封板10与支承内环体22固定。当然，在举升上封板10的中心区也设置上封板孔，上封板孔贯通举升上封板10。

进一步地，还包括用于获取运输物料信息的物料信息获取机构，其中，所述物料信息获取机构位于旋转机构的下方；通过物料信息获取机构置于旋转机构上物料的物料信息。

本发明实施例中，所述物料信息获取机构包括相机9以及用于支撑所述相机9的相机架11，相机架11装配于举升支撑底板1上。相机9的工作视野与举升上封板10的上封板孔对应。通过相机9可以获取置于转动顶升台面5上物料的物料信息，如通过相机9获取物料上的条码、二维码或图像等信息，根据条码、二维码以及特这行图像等确定相应的物料信息，所述物料信息一般可包括物料的类型、以及物料输送的目的等位置信息，物料信息的具体情况可根据实际应用需求确定。通过相机9获取条码、二维码或图像等信息后，可以采用本技术领域常用的技术手段确定相应的物料信息，具体确定物料信息的方式以及过程可以根据需要选择，此处不再赘述。

通过相机9获取物料信息后，可精确控制利用AGV输送物料的效率与可靠性。当然，在具体实施时，根据相机9所获取的物料信息，可采用本技术领域常用的技术手段实现对AGV输送控制，具体输送控制的方式以及过程可以根据需要选择。

Claims (10)

1.一种AGV用旋转举升装置，包括具备旋转能力的旋转机构以及用于驱动旋转机构升降的举升机构；其特征是：

所述举升机构包括若干用于适配连接旋转机构的举升臂单元、用于驱动举升臂单元运动的举升臂运动驱动单元以及用于对举升臂单元运动导向的举升导向单元；

所述举升臂单元包括与旋转机构适配连接且可在所述旋转机构下方摆动的举升臂(13)，举升臂运动驱动单元驱动举升臂(13)在举升导向单元的导向作用下摆动时，以通过所述举升臂(13)驱动旋转机构上升或下降。

2.根据权利要求1所述的AGV用旋转举升装置，其特征是：还包括举升支撑底板(1)，举升臂单元装配于所述举升支撑底板(1)上；举升机构内的举升臂单元在举升支撑底板(1)上呈三角状分布，且举升臂单元与举升导向单元间一一对应。

3.根据权利要求2所述的AGV用旋转举升装置，其特征是：所述举升臂单元还包括固定装配于举升支撑底板(1)上的举升臂座(12)，举升臂(13)的第一端与举升臂座(12)铰接，举升臂(13)第二端设置用于举升导向单元适配的举升臂导向轮(21)，通过举升臂导向轮(21)与举升导向单元配合，以对举升臂(13)的摆动进行导向。

4.根据权利要求3所述的AGV用旋转举升装置，其特征是：举升机构内的举升臂单元在举升支撑底板(1)上呈三角状分布时，还包括举升主动连接轴(23)以及举升从动连接轴(27)，其中，

通过举升主动连接轴(23)连接两个举升臂单元相应的举升臂(13)，通过举升从动连接轴(27)至少连接一个举升臂单元的举升臂(13)；

举升臂运动驱动单元同步驱动举升主动连接轴(23)以及举升从动连接轴(27)转动，以通过举升主动连接轴(23)以及举升从动连接轴(27)驱动举升机构内所有的举升臂(13)同步摆动。

5.根据权利要求4所述的AGV用旋转举升装置，其特征是：所述举升臂运动驱动单元包括举升电机(2)以及举升驱动连接机构，

所述举升驱动连接机构包括举升驱动第一链条(15)以及举升驱动第二链条(24)，其中，举升电机(2)的输出轴通过举升驱动第一链条(15)与举升主动连接轴(23)上的主动轴第二齿轮(25)适配连接，举升驱动第二链条(24)与举升主动连接轴(23)上的主动轴第一齿轮(14)以及举升从动连接轴(27)上的从动连接轴齿轮(26)适配连接。

6.根据权利要求2至5任一项所述的AGV用旋转举升装置，其特征是：还包括用于对旋转机构上升限位的上升限位机构和/或用于对旋转机构下降限位的下降限位机构，所述上升限位机构、下降限位机构均装配于举升支撑底板(1)上。

7.根据权利要求1至5任一项所述的AGV用旋转举升装置，其特征是：还包括用于获取旋转机构升降时位置状态的升降位置检测机构，其中，根据所述升降位置检测机构所获取升降时的位置状态，以控制举升机构内举升臂驱动单元的工作状态。

8.根据权利要求1至5任一项所述的AGV用旋转举升装置，其特征是：所述旋转机构包括用于与举升机构适配连接的旋转连接底板(7)以及能在所述旋转连接底板(7)上转动的转动单元体，其中，

举升导向单元固定于旋转连接底板(7)邻近举升机构的下表面，举升臂(13)通过举升导向单元与旋转连接底板(7)适配连接，举升臂(13)摆动时，驱动旋转连接底板(7)以及所述旋转连接底板(7)上的转动单元体升降。

9.根据权利要求8所述的AGV用旋转举升装置，其特征是：所述旋转单元体包括设置于旋转连接底板(7)上的回转支承、用于驱动所述回转支撑的支承外环体(4)转动的转动驱动机构以及能跟随支承外环体(4)同步转动的转动顶升台面(5)，所述转动顶升台面(5)位于旋转连接底板(7)以及支承外环体(4)的上方。

10.根据权利要求1至5任一项所述的AGV用旋转举升装置，其特征是：还包括用于获取运输物料信息的物料信息获取机构，其中，所述物料信息获取机构位于旋转机构的下方；通过物料信息获取机构置于旋转机构上物料的物料信息。

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