CN114869313A - 摄影机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种摄影机器人，属于医疗诊断装置领域，包括：多自由度机械手，具有第一装配端和第一夹持端，第一装配端用于连接支撑装置，第一夹持端能够相对于第一装配端进行前后方向和左右方向移动；球管，设置在第一夹持端并能够随第一夹持端一起移动；第一辅助机械手，具有第二装配端和第二夹持端，第二装配端用于连接支撑装置，第二夹持端能够相对于第二装配端进行前后方向和左右方向移动；探测器组件，能拆卸地设置在第二夹持端并能够随第二夹持端一起移动。通过多自由度机械手夹持球管，同时通过第一辅助机械手夹持探测器组件从而能够通过对应机械手的转动灵活性实现多角度拍摄取样，以达到多维度拍摄的目的。

Description

摄影机器人
技术领域
本发明涉及医疗诊断装置技术领域，具体涉及一种摄影机器人。
背景技术
乳腺x线摄影设备是乳腺癌筛查的重要设备，是妇女乳腺癌筛查不可缺少的核心产品。现有的乳腺机都普遍采用立柱式主机，主机上设置可以左右旋转的机头及探测器，由于其重量较大，安装受位置影响，只能实现一个平面拍摄，医生摆位复杂有死角，活检***操作复杂、不能实现多维度拍摄，探测器安装复杂等问题。
发明内容
有鉴于此，本说明书实施例提供一种摄影机器人，以实现多维度拍摄的目的。
本说明书实施例提供以下技术方案：一种摄影机器人，包括：多自由度机械手，具有第一装配端和第一夹持端，第一装配端用于连接支撑装置，第一夹持端能够相对于第一装配端进行前后方向和左右方向移动；球管，设置在第一夹持端并能够随第一夹持端一起移动；第一辅助机械手，具有第二装配端和第二夹持端，第二装配端用于连接支撑装置，第二夹持端能够相对于第二装配端进行前后方向和左右方向移动；探测器组件，能拆卸地设置在第二夹持端并能够随第二夹持端一起移动。
进一步地，摄影机器人还包括活检枪，第一夹持端能选择地与活检枪或者球管连接。
进一步地，第一夹持端设置有通用接头，活检枪和球管均能够与通用接头连接。
进一步地，摄影机器人还包括：第二辅助机械手，第二辅助机械手具有第三装配端和第三夹持端，第三装配端用于连接支撑装置，第三夹持端能够相对于第三装配端进行前后方向和左右方向移动；活检枪，能拆卸地设置在第三夹持端并能够随第三夹持端一起移动。
进一步地，探测器组件包括基础板和固定板，基础板与第二夹持端连接，固定板与基础板垂直固定连接。
进一步地，基础板上设置有滑槽，摄影机器人还包括压迫板，压迫板能滑动地设置在滑槽中并能够与固定板配合以压迫患者乳腺。
进一步地，支撑装置包括支座，第一装配端和/或第二装配端与支座固定连接。
进一步地，支座包括水平支撑部和竖直支撑部，水平支撑部设置在被支撑面上，竖直支撑部的下端与水平支撑部固定连接。
与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：通过多自由度机械手夹持球管，同时通过第一辅助机械手夹持探测器组件从而能够通过对应机械手的转动灵活性实现多角度拍摄取样，以达到多维度拍摄的目的，并能够为后续诊断治疗提供有力依据。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例在第一位置的三维结构示意图；
图2是本发明实施例在第二位置的三维结构示意图；
图3是图1的侧视图；
图4是图2的侧视图；
图5是图1的侧视图；
图6是图2的侧视图。
图中附图标记：2、多自由度机械手；3、球管；4、探测器组件；41、基础板；42、固定板；5、第一辅助机械手；6、活检枪；7、第二辅助机械手。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1至图6所示，本发明实施例提供了一种摄影机器人，包括多自由度机械手2、球管3、第一辅助机械手5和探测器组件4。多自由度机械手2具有第一装配端和第一夹持端，第一装配端用于连接支撑装置，第一夹持端能够相对于第一装配端进行前后方向和左右方向移动；球管3设置在第一夹持端并能够随第一夹持端一起移动；第一辅助机械手5具有第二装配端和第二夹持端，第二装配端用于连接支撑装置，第二夹持端能够相对于第二装配端进行前后方向和左右方向移动；探测器组件4能拆卸地设置在第二夹持端并能够随第二夹持端一起移动。
通过多自由度机械手2夹持球管3，同时通过第一辅助机械手5夹持探测器组件4从而能够通过对应机械手的转动灵活性实现多角度拍摄取样，以达到多维度拍摄的目的，并能够为后续诊断治疗提供有力依据。
需要说明的是，本实施例中所涉及的前后为图5中垂直于纸面的方向，左右为图5中的水平左右方向。当然本实施例中的多自由度机械手2和第一辅助机械手5并不限于上述前后和左右移动，还能够实现其他方向的转动或者移动，以能够满足实际操作需求为目的可以选取不同灵活度的机械手。
本发明实施例中摄影机器人还包括活检枪6，第一夹持端能选择地与活检枪6或者球管3连接。具体地，第一夹持端设置有通用接头，活检枪6和球管3均能够与通用接头连接。
在该实施例中通过设置通用接头从而能够灵活更换活检枪6和球管3，当需要进行拍摄时，可以将活检枪6取下并将球管3安装至通用接头处，当需要进行穿刺取样时，可以将球管3取下并将活检枪6安装至通用接头，从而能够减小本实施例的整体体积，以达到节约占用空间的目的。
上述通用接头还可以用于安装其他部件，在制作初期可以将各个部件的接头统一化，以便于适配同一通用接头，达到快速拆装更换的目的。
在另一种实施例中摄影机器人还包括第二辅助机械手7和活检枪6。第二辅助机械手7具有第三装配端和第三夹持端，第三装配端用于连接支撑装置，第三夹持端能够相对于第三装配端进行前后方向和左右方向移动；活检枪6能拆卸地设置在第三夹持端并能够随第三夹持端一起移动。
在该实施例中通过第二辅助机械手7对活检枪6进行夹持可以在进行x光拍摄的同时进行穿刺取样，从而能够提高本发明实施例的穿刺取样精度。
当然，本实施例还可以包括其他拍摄或者取样组件，对应的每个组件均可以对应设置一个辅助机械手。或者将几个组件设定为一组，同一组内的各个组件共用一个辅助机械手。
进一步优选地，在各个辅助机械手处均设置有通用接头，以便于其他拍摄或者取样组件进行快速更换的目的。
本发明实施例中的探测器组件4包括基础板41和固定板42，基础板41与第二夹持端连接，固定板42与基础板41垂直固定连接。使用时可以将待检者***置于固定板42处，并按照设定需要方向转动基础板41以完成该角度信号的接收。
优选地，基础板41上设置有滑槽，摄影机器人还包括压迫板，压迫板能滑动地设置在滑槽中。压迫板用于挤压待检者***以获取更清晰的拍摄效果。本实施例中的活动板驱动装置设置在基础板41上，以使活动板能够上下移动，从而能够达到夹持待检处的目的。
在一种未图示的实施例中，上述支撑装置包括支座，第一装配端和/或第二装配端与支座固定连接。在该实施例中上述机械手的装配端可以选择地与支座或者其他固定支承装置连接，具体选择情况根据现场工况进行调整，以能够实现稳定支撑为目的。
上述第二辅助机械手7的第三装配端也能够与支座连接，或者安装至其他支撑部件上。
具体地，支座包括水平支撑部和竖直支撑部，水平支撑部设置在被支撑面上，竖直支撑部的下端与水平支撑部固定连接。本实施例中设置水平支撑部和竖直支撑部并形成L形结构，其目的是为了减小占用空间从而使整体装置变得更加小巧灵活。
需要说明的是，上述未提及的驱动装置与连接装置均与现有技术中的对应装置相同，此处不再对其连接关系和位置关系进行赘述。且上述各部件均为模块化部件，均可以进行单独拆卸，以便于后续保养和维护。
以上所述，仅为本发明的具体实施例，不能以其限定发明实施的范围，所以其等同组件的置换，或依本发明专利保护范围所作的等同变化与修饰，都应仍属于本专利涵盖的范畴。另外，本发明中的技术特征与技术特征之间、技术特征与技术方案之间、技术方案与技术方案之间均可以自由组合使用。

Claims (8)

1.一种摄影机器人，其特征在于，包括：
多自由度机械手（2），具有第一装配端和第一夹持端，所述第一装配端用于连接支撑装置，所述第一夹持端能够相对于所述第一装配端进行前后方向和左右方向移动；
球管（3），设置在所述第一夹持端并能够随所述第一夹持端一起移动；
第一辅助机械手（5），具有第二装配端和第二夹持端，所述第二装配端用于连接所述支撑装置，所述第二夹持端能够相对于所述第二装配端进行前后方向和左右方向移动；
探测器组件（4），能拆卸地设置在所述第二夹持端并能够随所述第二夹持端一起移动。
2.根据权利要求1所述的摄影机器人，其特征在于，所述摄影机器人还包括活检枪（6），所述第一夹持端能选择地与活检枪（6）或者球管（3）连接。
3.根据权利要求2所述的摄影机器人，其特征在于，所述第一夹持端设置有通用接头，活检枪（6）和球管（3）均能够与所述通用接头连接。
4.根据权利要求1所述的摄影机器人，其特征在于，所述摄影机器人还包括：
第二辅助机械手（7），第二辅助机械手（7）具有第三装配端和第三夹持端，所述第三装配端用于连接所述支撑装置，所述第三夹持端能够相对于所述第三装配端进行前后方向和左右方向移动；
活检枪（6），能拆卸地设置在所述第三夹持端并能够随所述第三夹持端一起移动。
5.根据权利要求1所述的摄影机器人，其特征在于，探测器组件（4）包括基础板（41）和固定板（42），基础板（41）与所述第二夹持端连接，固定板（42）与基础板（41）垂直固定连接。
6.根据权利要求5所述的摄影机器人，其特征在于，基础板（41）上设置有滑槽，所述摄影机器人还包括压迫板，所述压迫板能滑动地设置在滑槽中并能够与固定板（42）配合以压迫患者乳腺。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的摄影机器人，其特征在于，所述支撑装置包括支座，所述第一装配端和/或所述第二装配端与支座固定连接。
8.根据权利要求7所述的摄影机器人，其特征在于，支座包括水平支撑部和竖直支撑部，水平支撑部设置在被支撑面上，竖直支撑部的下端与水平支撑部固定连接。
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