CN114851233A - 一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法，涉及自动化加工设备领域，包括：三维调控机构，三维调控机构包括第一移动单元、第二移动单元以及第三移动单元，第一移动单元的基座底面与工业机器人的末端连接，第二移动单元垂直设置在第一移动部上，第三移动单元设置在第二移动部上，加工器设置在第三移动部上，工业机器人、第一移动单元、第二移动单元以及第三移动单元均与控制单元电连接；本发明中从三个自由度的方向对加工头的位置进行调节，大大提高加工头位置的精度，利用面积较大的第一移动单元的基座底面与工业机器人的末端连接，增加了整体三维调控机构与工业机器人末端的连接面积，保证连接的稳定性。

Description

一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法

技术领域

本发明涉及自动化加工设备领域，特别是涉及一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法。

背景技术

工业机器人是现代制造业中的重要自动化设备，它集成了机械、电子、控制、计算机、传感器和人工智能等先进技术，相较于传统机床加工而言，广泛使用工业机器人加工具有更高的灵活性，不仅可以提高产品产量，还可以保证人身安全，改善工作环境，降低劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗，降低生产成本，随着现代装备制造业的发展，工业机器人技术在机械加工领域的发展前景十分可观，但在现今发展阶段，由于其刚度和精度问题，工业机器人主要应用于焊接、搬运、装配等，在机械加工领域应用的比例相对较少，由于工业机器人手臂常为悬臂梁结构，相较于传统机床而言灵活有余但刚度不足，导致了工业机器人加工的位置精度远不如机床，例如工业机器人关节中常用的多自由度铰链自身的精度就是影响整个工业机器人精度的因素之一。

使用工业机器人进行机械加工时，现有技术方案主要有以下几种：

1.工业机器人构成中不乏一些核心零部件，主要包括工业机器人控制器、减速器、伺服电机、驱动器等，这些核心零部件对工业机器人加工的精度有着直接的影响作用，购买拥有高精度核心零部件的工业机器人改善加工精度不足的问题，但同时也会大幅度增加成本。

2.使用末端执行装置提升加工精度，例如申请号为“201910887684.4”，名称为“一种全防护五轴加工中心”的发明专利公开了一种具有末端调控机构的加工中心，使用五轴加工中心核心——双摆头结构，使得主轴能够在YOZ、XOZ平面上旋转，结合工业机器人运动实现加工精度的提升，但国内针对双摆头的研究起步较晚，带A/B轴的五轴加工中心只有少数国内企业具有研发能力，末端执行器设计成本较高；

此外，大多数末端执行器依然以针对性加工为主，通常针对某种特定的加工方式设计末端执行器，完成一至两个方向上的加工，保证该方向上的加工精度，例如申请号为“201911174057.2”，名称为“适用于大型构件的镗孔加工设备”的发明专利公开了工业机器人镗孔加工***，该***针对并且只能保证镗削方向上的加工精度，其余方向上的移动依然依赖于工业机器人，导致加工适用范围受到一定程度的限制。

因此人们亟需一种加工精确度高的用于工业机器人加工的末端执行装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法，以解决上述现有技术存在的问题，利用三维调控机构作为末端执行装置，从三个自由度上辅助调节加工器的位置精度，提高加工的精确度，且末端执行装置与工业机器人末端的连接面积较大，有助于提高整体连接得到稳定性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法，包括用于配合所述工业机器人调控加工器位置的三维调控机构，所述三维调控机构包括第一移动单元、第二移动单元以及第三移动单元，所述第一移动单元的基座底面与工业机器人的末端连接，且所述第一移动单元内第一移动部的移动方向与工业机器人的末端平面平行，所述第二移动单元垂直设置在所述第一移动部上，且所述第二移动单元内第二移动部的移动方向与所述工业机器人的末端朝向平行，所述第三移动单元设置在所述第二移动部上，且所述第一移动部以及所述第二移动部的移动方向均与所述第三移动单元内第三移动部的移动方向垂直，所述加工器设置在所述第三移动部上，所述工业机器人、所述第一移动单元、所述第二移动单元以及所述第三移动单元均与控制单元电连接。

优选的，所述第一移动单元包括竖向设置的第一底板、第一滑轨、第一滑板以及用于驱动所述第一滑板运动的第一驱动结构，所述第一底板为第一移动单元的基座，所述第一滑板为所述第一移动部，所述第一底板横向两侧均竖向设置有所述第一滑轨，所述第一滑板滑动设置在所述第一滑轨上，所述第一滑板与所述第一驱动结构连接；所述第二移动单元包括与所述第一滑板呈T型设置的第二底板、第二滑轨、第二滑板以及用于驱动所述第二滑板运动的第二驱动结构，所述第二滑板为所述第二移动部，所述第二底板沿其延伸方向的两侧均竖向设置有所述第二滑轨，所述第二滑轨的朝向与所述第二底板的朝向相同，所述第二滑板滑动设置在所述第二滑轨上，所述第二滑板与所述第二驱动结构连接；所述第三移动单元包括第三滑轨、第三滑板以及用于驱动所述第三滑板运动的第三驱动结构，所述第三滑板为所述第三移动部，所述第二滑板两侧均竖向设置有所述第三滑轨，且所述第三滑轨朝向与所述第二滑轨朝向垂直，所述第三滑板滑动设置在所述第三滑轨上，所述第三滑板与所述第三驱动结构连接，所述加工器设置在所述第三滑板上。

优选的，所述第一驱动结构包括第一驱动电机、第一丝杆以及第一丝杆螺母，所述第一驱动电机可拆卸设置在所述第一底板上，所述第一丝杆一端与所述第一驱动电机的驱动端连接，另一端通过轴承座连接在所述第一底板上，所述第一丝杆螺母转动设置在所述第一丝杆上，且所述第一丝杆螺母与所述第一滑板固定连接；所述第二驱动结构包括第二驱动电机、第二丝杆以及第二丝杆螺母，所述第二驱动电机可拆卸设置在所述第二底板上，所述第二丝杆一端与所述第二驱动电机的驱动端连接，另一端通过轴承座连接在所述第二底板上，所述第二丝杆螺母转动设置在所述第二丝杆上，且所述第二丝杆螺母与所述第二滑板固定连接；所述第三驱动结构包括第三驱动电机、第三丝杆以及第三丝杆螺母，所述第三驱动电机可拆卸设置在所述第二滑板上，所述第三丝杆一端与所述第三驱动电机的驱动端连接，另一端通过轴承座连接在所述第二滑板上，所述第三丝杆螺母转动设置在所述第三丝杆上，且所述第三丝杆螺母与所述第三滑板固定连接。

优选的，所述第一驱动电机通过联轴器或者传动带与所述第一丝杆连接，所述第二驱动电机通过联轴器或者传动带与所述第二丝杆连接，所述第三驱动电机通过联轴器或者传动带与所述第三丝杆连接。

优选的，所述第一丝杆、所述第二丝杆以及所述第三丝杆上均设置有用于限制移动距离的防撞块。

优选的，所述第一底板、所述第二底板以及所述第二滑板上均设置有用于保护电机电源线的坦克链。

优选的，所述第二底板与所述第一滑板的夹角处设置有提高结构强度的三角形加强筋。

优选的，所述第一底板、所述第一滑板、所述第二底板、所述第二滑板、所述第三滑板上均设置有若干个用于减轻重量的通孔。

优选的，所述第一滑板靠近所述第一滑轨的一面、所述第二滑板靠近所述第二滑轨的一面以及所述第三滑板靠近所述第三滑轨的一面上均设置有提高运动稳定性的导轨滑块。

本发明还提供一种用于工业机器人加工的末端执行装置的执行方法，包括以下步骤：

S1：工业机器人带动末端执行装置至相应的加工位置，控制单元获取当前工业机器人的末端位置；

S2：控制单元分析位置误差，启动末端执行装置，第一驱动电机转动并通过第一丝杆控制第一滑板运动，第二驱动电机转动并通过第二丝杆控制第二滑板运动，第三驱动电机转动并通过第三丝杆控制第三滑板运动，实现对加工器的三维调节，精确控制加工器的位置；

S3：启动加工器进行加工。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1、本发明中应用在工业机器人末端的三维调控机构可以在工业机器人到位后，从三个自由度的方向对加工头的位置进行调节，相较于现有二自由度的末端执行装置，能够大大提高加工头位置的精度，进而提高加工精确度，另外利用面积较大的第一移动单元的基座底面与工业机器人的末端连接，相较于基座面积较小的侧面与工业机器人末端连接，增加了整体三维调控机构与工业机器人末端的连接面积，使得该连接处能够更好的承受整体三维调控机构的重力，保证连接的稳定性，提高加工精确度的同时，还保证了整体装置的使用寿命，有效减弱末端执行装置自身重力以及加工器加工时产生的振动对连接处的影响。

2、本发明中在第二移动机构内的第二底板与第一移动机构内的第一滑板的夹角处设置有三角形加强筋，可以大大加强第二移动机构与第一移动机构之间的结构强度，延长装置的使用寿命。

3、本发明中在第一底板、第一滑板、第二底板、第二滑板、第三滑板上均设置有若干个通孔，可以有效减少整体末端执行装置的重量，进而减轻末端执行装置与工业机器人连接处的承力大小，进一步保证两者连接的稳定性，进而提高使用寿命以及加工的精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明末端执行装置与工业机器人连接时的结构示意图；

图2为本发明末端执行装置的结构示意图；

图3为本发明末端执行装置的***图；

图4为本发明第三驱动结构的***图；

图5为本发明驱动电机通过联轴器驱动丝杆运动时的结构图；

其中，1、工业机器人；2、末端执行装置；3、第一移动单元；4、第二移动单元；5、第三移动单元；6、第一底板；7、第一滑轨；8、第一滑板；9、第一驱动结构；10、第一驱动电机；11、第一丝杆；12、第一丝杆螺母；13、第二底板；14、第二滑轨；15、第二滑板；16、第二驱动结构；17、第二驱动电机；18、第二丝杆；19、第二丝杆螺母；20、第三滑轨；21、第三滑板；22、第三驱动结构；23、第三驱动电机；24、第三丝杆；25、第三丝杆螺母；26、传动带；27、传动带轮罩；28、电机座；29、联轴器；30、防撞块；31、坦克链；32、加强筋；33、导轨滑块；34、加工器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法，以解决现有技术存在的问题，利用三维调控机构作为末端执行装置，从三个自由度上辅助调节加工器的位置精度，提高加工的精确度，且末端执行装置与工业机器人末端的连接面积较大，有助于提高整体连接得到稳定性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

请参考如图1～5所示，提供一种用于工业机器人加工的末端执行装置，包括用于配合工业机器人1调控加工器34位置的三维调控机构，三维调控机构包括第一移动单元3、第二移动单元4以及第三移动单元5，第一移动单元3的基座底面与工业机器人1的末端连接，基座底面指代的是基座上设置滑动结构的一面的相对面，该面具有较大的面积，第一移动单元3内第一移动部的移动方向与工业机器人1的末端平面平行(第一移动部的移动方向可定义为Z方向)，第二移动单元4垂直设置在第一移动部上，且第二移动单元4内第二移动部的移动方向与工业机器人1的末端朝向平行(第二移动部的移动方向为X方向)，第三移动单元5设置在第二移动部上，且第一移动部以及第二移动部的移动方向均与第三移动单元5内第三移动部的移动方向垂直(第三移动单元5的移动方向为Y方向)，加工器34设置在第三移动部上，工业机器人1、第一移动单元3、第二移动单元4以及第三移动单元5均与控制单元电连接，当工业机器人1移动到位后，控制单元获取工业机器人1末端位置信息，并分析位置误差，进而控制第一移动单元3、第二移动单元4以及第三移动单元5对加工头的位置再次进行调节，第一移动部、第二移动部以及第三移动部的移动方向相互垂直的设置方式，使得当工业机器人1到位后，末端执行装置2可以从三个自由度的方向对加工头的位置进行调节，相较于现有二自由度的末端执行装置2，能够大大提高加工头位置的精度，进而提高加工精确度，另外，由于是利用第一移动机构与工业机器人1的末端连接的，且连接面为第一移动机构的基座底面，实质上是利用面积较大的第一移动单元3的基座底面与工业机器人1的末端连接，相较于基座面积较小的侧面与工业机器人1末端连接，增加了整体三维调控机构与工业机器人1末端的连接面积，使得该连接处能够更好的承受整体三维调控机构的重力，保证连接的稳定性，提高加工精确度的同时，还保证了整体装置的使用寿命，有效减弱末端执行装置2自身重力以及加工器34加工时产生的振动对连接处的影响。

为了增加第一移动机构与工业机器人1末端的连接面积，可以设置第一移动机构的基座底面覆盖工业机器人1的末端，具体的连接方式选择法兰连接。

本实施例中第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构的具体结构设置方式为：第一移动单元3包括竖向设置的第一底板6、第一滑轨7、第一滑板8以及用于驱动第一滑板8运动的第一驱动结构9，第一底板6为第一移动单元3的基座，第一底板6一面与工业机器人1末端法兰连接，第一滑板8为第一移动部，第一底板6横向两侧均竖向设置有第一滑轨7，第一滑板8滑动设置在第一滑轨7上，第一滑板8与第一驱动结构9连接；第二移动单元4包括与第一滑板8呈T型设置的第二底板13、第二滑轨14、第二滑板15以及用于驱动第二滑板15运动的第二驱动结构16，可以设置第二底板13的侧边长度与第一滑板8的宽度相同，增加了第二底板13与第一滑板8之间的连接面积，提高连接强度，第二滑板15为第二移动部，第二底板13沿其延伸方向的两侧均竖向设置有第二滑轨14，第二滑轨14的朝向与第二底板13的朝向相同，第二滑板15滑动设置在第二滑轨14上，第二滑板15与第二驱动结构16连接；第三移动单元5包括第三滑轨20、第三滑板21以及用于驱动第三滑板21运动的第三驱动结构22，第三滑板21为第三移动部，第二滑板15两侧均竖向设置有第三滑轨20，且第三滑轨20朝向与第二滑轨14朝向垂直，第三滑板21滑动设置在第三滑轨20上，第三滑板21与第三驱动结构22连接，加工器34设置在第三滑板21上。

本实施例中选用的驱动方式驱动精确度高为丝杆驱动，具体的设置方式为：第一驱动结构9包括第一驱动电机10、第一丝杆11以及第一丝杆螺母12，第一驱动电机10可拆卸设置在第一底板6上，便于后续的维护更换，第一丝杆11一端与第一驱动电机10的驱动端连接，另一端通过轴承座连接在第一底板6上，第一丝杆螺母12转动设置在第一丝杆11上，且第一丝杆螺母12与第一滑板8固定连接，连接的方式选用螺栓连接；第二驱动结构16包括第二驱动电机17、第二丝杆18以及第二丝杆螺母19，第二驱动电机17可拆卸设置在第二底板13上，第二丝杆18一端与第二驱动电机17的驱动端连接，另一端通过轴承座连接在第二底板13上，第二丝杆螺母19转动设置在第二丝杆18上，且第二丝杆螺母19与第二滑板15固定连接，连接的方式选用螺栓连接；第三驱动结构22包括第三驱动电机23、第三丝杆24以及第三丝杆螺母25，第三驱动电机23可拆卸设置在第二滑板15上，第三丝杆24一端与第三驱动电机23的驱动端连接，另一端通过轴承座连接在第二滑板15上，第三丝杆螺母25转动设置在第三丝杆24上，且第三丝杆螺母25与第三滑板21固定连接，连接的方式选用螺栓连接。

驱动电机与丝杆间的传动方式可为联轴器29传动或者传动带26传动，具体方式为：第一驱动电机10通过联轴器29或者传动带26与第一丝杆11连接，第二驱动电机17通过联轴器29或者传动带26与第二丝杆18连接，第三驱动电机23通过联轴器29或者传动带26与第三丝杆24连接。

当选择通过传动带26传动时，设置驱动电机轴线与丝杆轴线平行，且驱动电机的机体与该丝杆连接的轴承座位于传动带26的同一侧，以减少对外界空间的占用，提高整体结构的紧凑性。

为了保证传动带26运行不受外界的影响，可以在传动带26外部罩设一个传动带轮罩27，传动带轮罩27朝向丝杆以及驱动电机的一侧为开口结构，该开口结构利用电机座28进行封闭，电机座28上分别设置有供驱动电机输出端以及丝杆伸入传动带26外部罩内的通孔，同时电机座28外表面与驱动电机的机体连接，电机座28靠近丝杆的一端连接在移动部上。

为了保证第一滑板8、第二滑板15以及第三滑板21在相应的丝杆上滑动上不出现过度位移的情况，第一丝杆11、第二丝杆18以及第三丝杆24上均设置有用于限制移动距离的防撞块30。

由于第一驱动电机10、第二驱动电机17以及第三驱动电机23的使用需要电量供应，而第一驱动电机10、第二驱动电机17以及第三驱动电机23在实际应用中会产生位置的变化，可能出现电线磨损电线的可能，为了保护供应电量的电线在使用时的安全性，在第一底板6、第二底板13以及第二滑板15上均设置有用于保护电机电源线的坦克链31，保证电线能够弯折跟随运动的同时，确保电线的安全性。

由于第二底板13相当于横设在第一滑板8上，且第二底板13承载着第二滑板15、第三滑板21以及加工器34，应力容易集中在第二底板13与第一滑板8的连接处，为了保证连接的稳定，在第二底板13与第一滑板8的夹角处设置有提高结构强度的三角形加强筋32，可以大大加强第二移动机构与第一移动机构之间的结构强度，延长装置的使用寿命。

本实施例中在第一底板6、第一滑板8、第二底板13、第二滑板15、第三滑板21上均设置有若干个用于减轻重量的通孔，可以有效减少整体末端执行装置2的重量，进而减轻末端执行装置2与工业机器人1连接处的承力大小，进一步保证两者连接的稳定性，进而提高使用寿命以及加工的精确度。

为了提高加工器34运动时的稳定性，第一滑板8靠近第一滑轨7的一面、第二滑板15靠近第二滑轨14的一面以及第三滑板21靠近第三滑轨20的一面上均设置有提高运动稳定性的导轨滑块33，导轨滑块33可通过螺栓可拆卸的连接在滑板上，便于后续的更换。

本发明还提供一种用于工业机器人加工的末端执行装置的执行方法，包括以下步骤：

S1：将工件放置在指定加工位置后，控制单元工业机器人1带动末端执行装置2至相应的加工位置，控制单元获取当前工业机器人1的末端位置；

S2：控制单元根据当前工业机器人1的末端位置分析位置误差，启动末端执行装置2，第一驱动电机10转动并通过第一丝杆11控制第一滑板8运动，实现了加工器34在Z轴方向上的位置调节，第二驱动电机17转动并通过第二丝杆18控制第二滑板15运动，实现了加工器34在X轴方向上的位置调节，第三驱动电机23转动并通过第三丝杆24控制第三滑板21运动，实现了加工器34在Y轴方向上的位置调节，通过从X、Y、Z三个方向实现对加工器34的三维调节，继而实现了精确控制加工器34的位置；

S3：启动加工器34进行加工。

根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内。

需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种用于工业机器人加工的末端执行装置，其特征在于，用于配合所述工业机器人调控加工器位置的三维调控机构，所述三维调控机构包括第一移动单元、第二移动单元以及第三移动单元，所述第一移动单元的基座底面与工业机器人的末端连接，且所述第一移动单元内第一移动部的移动方向与工业机器人的末端平面平行，所述第二移动单元垂直设置在所述第一移动部上，且所述第二移动单元内第二移动部的移动方向与所述工业机器人的末端朝向平行，所述第三移动单元设置在所述第二移动部上，且所述第一移动部以及所述第二移动部的移动方向均与所述第三移动单元内第三移动部的移动方向垂直，所述加工器设置在所述第三移动部上，所述工业机器人、所述第一移动单元、所述第二移动单元以及所述第三移动单元均与控制单元电连接。

2.根据权利要求1所述的用于工业机器人加工的末端执行装置，其特征在于，所述第一移动单元包括竖向设置的第一底板、第一滑轨、第一滑板以及用于驱动所述第一滑板运动的第一驱动结构，所述第一底板为第一移动单元的基座，所述第一滑板为所述第一移动部，所述第一底板横向两侧均竖向设置有所述第一滑轨，所述第一滑板滑动设置在所述第一滑轨上，所述第一滑板与所述第一驱动结构连接；所述第二移动单元包括与所述第一滑板呈T型设置的第二底板、第二滑轨、第二滑板以及用于驱动所述第二滑板运动的第二驱动结构，所述第二滑板为所述第二移动部，所述第二底板沿其延伸方向的两侧均竖向设置有所述第二滑轨，所述第二滑轨的朝向与所述第二底板的朝向相同，所述第二滑板滑动设置在所述第二滑轨上，所述第二滑板与所述第二驱动结构连接；所述第三移动单元包括第三滑轨、第三滑板以及用于驱动所述第三滑板运动的第三驱动结构，所述第三滑板为所述第三移动部，所述第二滑板两侧均竖向设置有所述第三滑轨，且所述第三滑轨朝向与所述第二滑轨朝向垂直，所述第三滑板滑动设置在所述第三滑轨上，所述第三滑板与所述第三驱动结构连接，所述加工器设置在所述第三滑板上。

3.根据权利要求2所述的用于工业机器人加工的末端执行装置，其特征在于，所述第一驱动结构包括第一驱动电机、第一丝杆以及第一丝杆螺母，所述第一驱动电机可拆卸设置在所述第一底板上，所述第一丝杆一端与所述第一驱动电机的驱动端连接，另一端通过轴承座连接在所述第一底板上，所述第一丝杆螺母转动设置在所述第一丝杆上，且所述第一丝杆螺母与所述第一滑板固定连接；所述第二驱动结构包括第二驱动电机、第二丝杆以及第二丝杆螺母，所述第二驱动电机可拆卸设置在所述第二底板上，所述第二丝杆一端与所述第二驱动电机的驱动端连接，另一端通过轴承座连接在所述第二底板上，所述第二丝杆螺母转动设置在所述第二丝杆上，且所述第二丝杆螺母与所述第二滑板固定连接；所述第三驱动结构包括第三驱动电机、第三丝杆以及第三丝杆螺母，所述第三驱动电机可拆卸设置在所述第二滑板上，所述第三丝杆一端与所述第三驱动电机的驱动端连接，另一端通过轴承座连接在所述第二滑板上，所述第三丝杆螺母转动设置在所述第三丝杆上，且所述第三丝杆螺母与所述第三滑板固定连接。

4.根据权利要求3所述的用于工业机器人加工的末端执行装置，其特征在于，所述第一驱动电机通过联轴器或者传动带与所述第一丝杆连接，所述第二驱动电机通过联轴器或者传动带与所述第二丝杆连接，所述第三驱动电机通过联轴器或者传动带与所述第三丝杆连接。

5.根据权利要求3所述的用于工业机器人加工的末端执行装置，其特征在于，所述第一丝杆、所述第二丝杆以及所述第三丝杆上均设置有用于限制移动距离的防撞块。

6.根据权利要求3所述的用于工业机器人加工的末端执行装置，其特征在于，所述第一底板、所述第二底板以及所述第二滑板上均设置有用于保护电机电源线的坦克链。

7.根据权利要求2所述的用于工业机器人加工的末端执行装置，其特征在于，所述第二底板与所述第一滑板的夹角处设置有提高结构强度的三角形加强筋。

8.根据权利要求7所述的用于工业机器人加工的末端执行装置，其特征在于，所述第一底板、所述第一滑板、所述第二底板、所述第二滑板、所述第三滑板上均设置有若干个用于减轻重量的通孔。

9.根据权利要求2所述的用于工业机器人加工的末端执行装置，其特征在于，所述第一滑板靠近所述第一滑轨的一面、所述第二滑板靠近所述第二滑轨的一面以及所述第三滑板靠近所述第三滑轨的一面上均设置有提高运动稳定性的导轨滑块。

10.一种用于工业机器人加工的末端执行装置的执行方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：工业机器人带动末端执行装置至相应的加工位置，控制单元获取当前工业机器人的末端位置；

S2：控制单元分析位置误差，启动末端执行装置，第一驱动电机转动并通过第一丝杆控制第一滑板运动，第二驱动电机转动并通过第二丝杆控制第二滑板运动，第三驱动电机转动并通过第三丝杆控制第三滑板运动，实现对加工器的三维调节，精确控制加工器的位置；

S3：启动加工器进行加工。

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