CN114843927A - 一种电缆沟道巡检机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电缆沟道巡检机器人，包括用于对机器人进行远程信号传输的无线通信端、用于对机器人进行智能控制的机器人监控***、用于对外界进行实时检测的外界识别***以及巡检机器人；所述机器人监控***包括机器人运行控制模块；本发明中，履带转动时，即可使得转轴转动，转轴转动即可使得传动齿轮转动，通过与其相互啮合的从动齿轮即可使得传动杆转动，传动杆转动时，通过传送带的传动效果，即可使得支撑管内部的小转杆转动，进而使得清理刷板转动，对机器人路径上的杂质进行清除，避免杂质阻挡机器人前方路径，导致机器人发生颠簸侧翻的情况，进一步地可以对装置进行支撑，使得装置在移动过程中更加稳定，不易发生侧翻。

Description

一种电缆沟道巡检机器人
技术领域
本发明涉及电缆沟巡检技术领域，尤其涉及一种电缆沟道巡检机器人。
背景技术
电缆线路巡视检查是监视和掌握电缆线路和所有附属设备的运行情况，及时发现和消除电缆线路和所有附属设备异常和缺陷，预防事故发生，确保电缆线路安全运行。巡查人员在巡查中一般通过察看、听嗅、检测等方法对电缆线路进行检查，必须做到不漏巡、错巡，不断提高电缆线路巡查质量，防止电缆线路事故发生。
现有的电缆沟道巡检方式为人工巡检，人工巡检需要携带大量的检测工具，同时电缆沟道中充满着一些危险气体，贸然进入电缆沟道中容易出现意外情况，并且电缆管道发生短路时，检修人员无法第一时间逃离沟道，为此我们提出一种电缆沟道巡检机器人，来解决以上问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种电缆沟道巡检机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种电缆沟道巡检机器人，包括用于对机器人进行远程信号传输的无线通信端、用于对机器人进行智能控制的机器人监控***、用于对外界进行实时检测的外界识别***以及巡检机器人；
所述机器人监控***包括机器人运行控制模块、机器人状态检测模块、数据储存模块；所述机器人运行控制模块用于控制机器人进行运动，所述机器人状态检测模块用于对机器人在运行过程中的状态进行检测，所述数据存储模块用于对机器人的运行数据进行储存。
优选地，所述外界识别模块包括红外温度传感模块、摄像头控制模块、视频识别模块、空气检测模块；所述红外温度传感模块用于检测电缆管路，所述摄像头控制模块用于对摄像头进行控制，所述视频识别模块用于对摄像头采集的视频进行识别，所述空气检测模块用于对电缆沟内部的空气进行检测。
优选地，所述巡检机器人包括底座，所述底座的两侧设置有履带，所述底座的内侧壁上开设有传动槽，所述传动槽的内侧壁上设置有传动装置，所述底座的前端设置有清扫装置，所述底座的顶部设置有连接块，所述连接块的顶部固定设置有支撑板，所述支撑板上设置有支撑装置，所述支撑板的顶部固定设置有巡检主体，所述支撑板的顶部设置有机械手。
优选地，所述传动装置包括固定设置在履带动力轴上的转轴，所述转轴延伸至底座的内部，所述转轴的外侧壁上固定设置有传动齿轮，所述底座上固定活动设置有传动杆，所述传动杆的端部固定设置有从动齿轮，所述传动杆的外侧壁上套设有传送带，所述传动杆的顶部延伸至底座的外部，所述传动杆的顶部固定设置有异形齿轮，所述支撑板的底部活动设置有往复板，所述支撑板的底部固定设置有限位板，所述往复板的两侧固定设置有刮除组件。
优选地，所述清扫装置包括固定设置在底座端部的支撑管，所述支撑管的端部活动设置有小转杆，所述传送带的另一端套设在小转杆的外侧壁上，所述小转杆的底部固定设置有清理刷板。
优选地，所述刮除组件包括固定设置在往复板两侧的滑动板，所述支撑板的底部固定设置有限位杆，所述滑动板可在限位杆上滑动，所述滑动板的内侧壁上开设有滑动槽，所述滑动槽的内侧壁上固定设置有连接轴，所述连接轴的外侧壁上活动设置有刮除板，所述连接轴的外侧壁上套设有弹簧，所述弹簧的一端与滑动槽的内侧壁抵紧，所述弹簧的另一端与刮除板的侧壁相抵紧。
优选地，所述支撑装置包括固定设置在支撑板内侧壁上的挡板，所述支撑板的内部两侧活动设置有推板，所述推板的外侧壁上固定设置有防侧板，所述防侧板延伸至支撑板的外部，所述防侧板的端部活动设置有滑轮，所述支撑板的设置有通槽，所述滑动板的顶部固定设置有推块，所述推块通过通槽与推板的侧壁相抵紧。
优选地，所述往复板的内侧壁上设置有齿牙条，所述往复板内侧壁上的齿牙条与异形齿轮外侧壁上的齿牙相啮合。
相比现有技术，本发明的有益效果为：
1、本发明中，履带转动时，即可使得转轴转动，转轴转动即可使得传动齿轮转动，通过与其相互啮合的从动齿轮即可使得传动杆转动，传动杆转动时，通过传送带的传动效果，即可使得支撑管内部的小转杆转动，进而使得清理刷板转动，对机器人路径上的杂质进行清除，避免杂质阻挡机器人前方路径，导致机器人发生颠簸侧翻的情况，进一步地可以对装置进行支撑，使得装置在移动过程中更加稳定，不易发生侧翻。
2、本发明中，传动杆转动时，将会使得异形齿轮转动，使得往复板往复移动，进而将会使得两侧的滑动板往复移动，当滑动板向外侧移动时，将会使得刮除板向外侧推动，将履带上附着的尘土刮去，通过弹簧的设置，在滑动板未完全收回期间，刮除板将会压缩弹簧跟随履带移动一段距离，当滑动板带动刮除板收回时，刮除板将会在弹簧的弹力作用下快速回弹，将刮除板外侧壁上的沾染的尘土震落，避免装置在运行过程中履带上沾染大量尘土，影响正常移动，实现在移动的过程中完成自清洁的效果，保障了装置使用期间的清洁度。
3、本发明中，滑动板向两侧移动的过程中，将会推动推块，使得推块推动推板，进而使得防侧板向外侧移动，当机器人发生倾倒的情况时，通过防侧板的伸出，即可将机器人撑起，有效防止装置在移动工作中发生侧翻，无法自动回复的情况，使得装置更加便于巡检工作使用，极大程度上减轻了人力工作负担。
附图说明
图1为本发明提出的一种电缆沟道巡检机器人的结构示意图；
图2为本发明提出的一种电缆沟道巡检机器人的结构侧视图；
图3为本发明提出的一种电缆沟道巡检机器人的结构剖视图；
图4为本发明提出的一种电缆沟道巡检机器人的结构内部剖视图；
图5为本发明提出的一种电缆沟道巡检机器人的结构侧剖图；
图6为本发明提出的一种电缆沟道巡检机器人的结构背部示意图；
图7为本发明提出的一种电缆沟道巡检机器人A的结构放大图；
图8为本发明提出的一种电缆沟道巡检机器人B的结构放大图；
图9为本发明提出的一种电缆沟道巡检机器人的智能控制***示意图。
图中：1、底座；2、履带；3、传动槽；4、转轴；5、传动齿轮； 6、从动齿轮；7、支撑板；8、传动杆；9、异形齿轮；10、往复板； 11、限位板；12、滑动板；13、滑动槽；14、连接轴；15、弹簧；16、连接块；17、刮除板；18、限位杆；19、挡板；20、推板；21、防侧板；22、滑轮；23、推块；24、传送带；25、支撑管；26、小转杆； 27、清理刷板；28、巡检主体；29、机械手；30、通槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-9，一种电缆沟道巡检机器人，包括用于对机器人进行远程信号传输的无线通信端、用于对机器人进行智能控制的机器人监控***、用于对外界进行实时检测的外界识别***以及巡检机器人；
机器人监控***包括机器人运行控制模块、机器人状态检测模块、数据储存模块；机器人运行控制模块用于控制机器人进行运动，机器人状态检测模块用于对机器人在运行过程中的状态进行检测，数据存储模块用于对机器人的运行数据进行储存；外界识别模块包括红外温度传感模块、摄像头控制模块、视频识别模块、空气检测模块；红外温度传感模块用于检测电缆管路，摄像头控制模块用于对摄像头进行控制，视频识别模块用于对摄像头采集的视频进行识别，空气检测模块用于对电缆沟内部的空气进行检测；
通过无线控制端启动机器人监控***即可对巡检机器人进行远程控制，机器人监控***控制机器人运行控制模块，即可使得控制机器人移动，开启机器人状态检测模块，即可对机器人运行过程中的数据进行检测；
通过外界识别***，即可开启红外温度传感模块，对电缆管路进行识别检测，同时开启摄像头控制模块，调节摄像头的拍摄角度，摄像头拍摄完毕后，可通过视频识别模块对采集到的视频进行数据分析，同时进行传输，空气检测模块在开启时，可以对电缆沟内部的空气进行检测，了解电缆沟内部的空气状况；
巡检机器人包括底座1，底座1的两侧设置有履带2，底座1的内侧壁上开设有传动槽3，传动槽3的内侧壁上设置有传动装置，传动装置包括固定设置在履带2动力轴上的转轴4，转轴4延伸至底座 1的内部，转轴4的外侧壁上固定设置有传动齿轮5，底座1上固定活动设置有传动杆8，传动杆8的端部固定设置有从动齿轮6，传动杆8的外侧壁上套设有传送带24，传动杆8的顶部延伸至底座1的外部，传动杆8的顶部固定设置有异形齿轮9，支撑板7的底部活动设置有往复板10，往复板10的内侧壁上设置有齿牙条，往复板10 内侧壁上的齿牙条与异形齿轮9外侧壁上的齿牙相啮合，支撑板7的底部固定设置有限位板11；
履带2转动时，即可使得转轴4转动，转轴4转动即可使得传动齿轮5转动，通过与其相互啮合的从动齿轮6即可使得传动杆8转动；
往复板10的两侧固定设置有刮除组件，刮除组件包括固定设置在往复板10两侧的滑动板12，支撑板7的底部固定设置有限位杆18，滑动板12可在限位杆18上滑动，滑动板12的内侧壁上开设有滑动槽13，滑动槽13的内侧壁上固定设置有连接轴14，连接轴14的外侧壁上活动设置有刮除板17，连接轴14的外侧壁上套设有弹簧15，弹簧15的一端与滑动槽13的内侧壁抵紧，弹簧15的另一端与刮除板17的侧壁相抵紧；
两侧的滑动板12往复移动，当滑动板12向外侧移动时，将会使得刮除板17向外侧推动，将履带2上附着的尘土刮去，通过弹簧15 的设置，在滑动板12未完全收回期间，刮除板17将会压缩弹簧15 跟随履带2移动一段距离，当滑动板12带动刮除板17收回时，刮除板17将会在弹簧15的弹力作用下快速回弹，将刮除板17外侧壁上的沾染的尘土震落，避免装置在运行过程中履带2上沾染大量尘土，影响正常移动，实现在移动的过程中完成自清洁的效果，保障了装置使用期间的清洁度；
底座1的前端设置有清扫装置，清扫装置包括固定设置在底座1 端部的支撑管25，支撑管25的端部活动设置有小转杆26，传送带 24的另一端套设在小转杆26的外侧壁上，小转杆26的底部固定设置有清理刷板27；
履带2转动时，即可使得转轴4转动，转轴4转动即可使得传动齿轮5转动，通过与其相互啮合的从动齿轮6即可使得传动杆8转动，传动杆8转动时，通过传送带24的传动效果，即可使得支撑管25内部的小转杆26转动，进而使得清理刷板27转动，对机器人路径上的杂质进行清除，避免杂质阻挡机器人前方路径，导致机器人发生颠簸侧翻的情况，进一步地可以对装置进行支撑，使得装置在移动过程中更加稳定，不易发生侧翻；
底座1的顶部设置有连接块16，连接块16的顶部固定设置有支撑板7，支撑板7上设置有支撑装置，支撑装置包括固定设置在支撑板7内侧壁上的挡板19，支撑板7的内部两侧活动设置有推板20，推板20的外侧壁上固定设置有防侧板21，防侧板21延伸至支撑板7 的外部，防侧板21的端部活动设置有滑轮22，支撑板7的设置有通槽30，滑动板12的顶部固定设置有推块23，推块23通过通槽30与推板20的侧壁相抵紧，支撑板7的顶部固定设置有巡检主体28，支撑板7的顶部设置有机械手29；
滑动板12向两侧移动的过程中，将会推动推块23，使得推块23 推动推板20，进而使得防侧板21向外侧移动，当机器人发生倾倒的情况时，通过防侧板21的伸出，即可将机器人撑起，有效防止装置在移动工作中发生侧翻，无法自动回复的情况，使得装置更加便于巡检工作使用，极大程度上减轻了人力工作负担。
本发明中，使用时，通过无线控制端启动机器人监控***即可对巡检机器人进行远程控制，机器人监控***控制机器人运行控制模块，即可使得控制机器人移动，开启机器人状态检测模块，即可对机器人运行过程中的数据进行检测，同时通过数据储存模块，即可对机器人运行数据进行储存，同时，通过外界识别***，即可开启红外温度传感模块，对电缆管路进行识别检测，同时开启摄像头控制模块，调节摄像头的拍摄角度，摄像头拍摄完毕后，可通过视频识别模块对采集到的视频进行数据分析，同时进行传输，空气检测模块在开启时，可以对电缆沟内部的空气进行检测，了解电缆沟内部的空气状况；
设备启动时，履带2将会开始转动，履带2转动时，即可使得转轴4转动，转轴4转动即可使得传动齿轮5转动，通过与其相互啮合的从动齿轮6即可使得传动杆8转动，传动杆8转动时，通过传送带 24的传动效果，即可使得支撑管25内部的小转杆26转动，进而使得清理刷板27转动，对机器人路径上的杂质进行清除，同时可以对装置进行支撑；
同时传动杆8转动时将会使得异形齿轮9转动，异形齿轮9转动时，将会使得往复板10往复移动，进而将会使得两侧的滑动板12往复移动，当滑动板12向外侧移动时，将会使得刮除板17向外侧推动，将履带2上附着的尘土刮去，通过弹簧15的设置，在滑动板12未完全收回期间，刮除板17将会压缩弹簧15跟随履带2移动一段距离，当滑动板12带动刮除板17收回时，刮除板17将会在弹簧15的弹力作用下快速回弹，将刮除板17外侧壁上的沾染的尘土震落；
滑动板12向两侧移动的过程中，将会推动推块23，使得推块23 推动推板20，进而使得防侧板21向外侧移动，当机器人发生倾倒的情况时，通过防侧板21的伸出，即可将机器人撑起。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电缆沟道巡检机器人，其特征在于，包括用于对机器人进行远程信号传输的无线通信端、用于对机器人进行智能控制的机器人监控***、用于对外界进行实时检测的外界识别***以及巡检机器人；
所述机器人监控***包括机器人运行控制模块、机器人状态检测模块、数据储存模块；所述机器人运行控制模块用于控制机器人进行运动，所述机器人状态检测模块用于对机器人在运行过程中的状态进行检测，所述数据存储模块用于对机器人的运行数据进行储存。
2.根据权利要求1所述的一种电缆沟道巡检机器人，其特征在于，所述外界识别模块包括红外温度传感模块、摄像头控制模块、视频识别模块、空气检测模块；所述红外温度传感模块用于检测电缆管路，所述摄像头控制模块用于对摄像头进行控制，所述视频识别模块用于对摄像头采集的视频进行识别，所述空气检测模块用于对电缆沟内部的空气进行检测。
3.根据权利要求1所述的一种电缆沟道巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括底座(1)，所述底座(1)的两侧设置有履带(2)，所述底座(1)的内侧壁上开设有传动槽(3)，所述传动槽(3)的内侧壁上设置有传动装置，所述底座(1)的前端设置有清扫装置，所述底座(1)的顶部设置有连接块(16)，所述连接块(16)的顶部固定设置有支撑板(7)，所述支撑板(7)上设置有支撑装置，所述支撑板(7)的顶部固定设置有巡检主体(28)，所述支撑板(7)的顶部设置有机械手(29)。
4.根据权利要求3所述的一种电缆沟道巡检机器人，其特征在于，所述传动装置包括固定设置在履带(2)动力轴上的转轴(4)，所述转轴(4)延伸至底座(1)的内部，所述转轴(4)的外侧壁上固定设置有传动齿轮(5)，所述底座(1)上固定活动设置有传动杆(8)，所述传动杆(8)的端部固定设置有从动齿轮(6)，所述传动杆(8)的外侧壁上套设有传送带(24)，所述传动杆(8)的顶部延伸至底座(1)的外部，所述传动杆(8)的顶部固定设置有异形齿轮(9)，所述支撑板(7)的底部活动设置有往复板(10)，所述支撑板(7)的底部固定设置有限位板(11)，所述往复板(10)的两侧固定设置有刮除组件。
5.根据权利要求3所述的一种电缆沟道巡检机器人，其特征在于，所述清扫装置包括固定设置在底座(1)端部的支撑管(25)，所述支撑管(25)的端部活动设置有小转杆(26)，所述传送带(24)的另一端套设在小转杆(26)的外侧壁上，所述小转杆(26)的底部固定设置有清理刷板(27)。
6.根据权利要求4所述的一种电缆沟道巡检机器人，其特征在于，所述刮除组件包括固定设置在往复板(10)两侧的滑动板(12)，所述支撑板(7)的底部固定设置有限位杆(18)，所述滑动板(12)可在限位杆(18)上滑动，所述滑动板(12)的内侧壁上开设有滑动槽(13)，所述滑动槽(13)的内侧壁上固定设置有连接轴(14)，所述连接轴(14)的外侧壁上活动设置有刮除板(17)，所述连接轴(14)的外侧壁上套设有弹簧(15)，所述弹簧(15)的一端与滑动槽(13)的内侧壁抵紧，所述弹簧(15)的另一端与刮除板(17)的侧壁相抵紧。
7.根据权利要求3所述的一种电缆沟道巡检机器人，其特征在于，所述支撑装置包括固定设置在支撑板(7)内侧壁上的挡板(19)，所述支撑板(7)的内部两侧活动设置有推板(20)，所述推板(20)的外侧壁上固定设置有防侧板(21)，所述防侧板(21)延伸至支撑板(7)的外部，所述防侧板(21)的端部活动设置有滑轮(22)，所述支撑板(7)的设置有通槽(30)，所述滑动板(12)的顶部固定设置有推块(23)，所述推块(23)通过通槽(30)与推板(20)的侧壁相抵紧。
8.根据权利要求1所述的一种电缆沟道巡检机器人，其特征在于，所述往复板(10)的内侧壁上设置有齿牙条，所述往复板(10)内侧壁上的齿牙条与异形齿轮(9)外侧壁上的齿牙相啮合。
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