CN114834412A - 基于目标减速度的线控液压制动***及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆制动***技术领域，特别是一种基于目标减速度的线控液压制动***，包括执行机构、液压***和电子控制单元，执行机构：包括电机和减速机构，用于推动主动主缸建立基础制动压力；液压***：用于建立基础压力和轮缸压力的调节；电子控制单元：用于运行控制程序，接收来自整车控制器、传感器的信号，计算并对执行器发出控制指令。采用上述方法和结构后，本发明根据驾驶员的指令，基于固定目标减速度进行车辆减速，根据实际阻力变化改变线控液压制动***的制动力，保证目标减速度的变化趋势根据指令变化；根据目标减速度来确定此时的线控液压***的制动转矩大小，确保车辆安全、稳定。
Description
技术领域
本发明涉及车辆制动***技术领域，特别是一种基于目标减速度的线控液压制动***及控制方法。
背景技术
履带车辆主要行驶在越野路面下，本身车辆的行驶阻力较大，与地面的摩擦系数较轮式车辆来说更大，此时对于履带车辆的制动性能是指车辆在行驶过程中进行减速或停车的性能，良好的制动性能是履带车辆行驶安全性、可靠性的重要保证。当前履带车辆朝着高速大功率、高机动性能的方向发展，履带车辆速度的提高和有效荷载的增加对车辆的制动性能要求越来越高，如何运用现有的线控液压制动***和驱动电机进行车辆的减速或停车，是当前亟需解决的重要问题。
中国发明专利CN201810980402.0公开了一种混动无人履带车辆机电联合线控化制动***，包括机械及液压***、电路***和控制***，所述机械及液压***包括机械结构和液压***，所述机械结构是机械制动最终的执行机构，负责产生所需的制动力矩；所述液压***包括液压泵，为机械制动提供动力；所述电路***用于为车辆供电和提供信号通信网络；所述控制***包括感知与规划模块、整车控制器、液压控制器和电机控制器。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是提供一种通过现有线控液压制动***和驱动电机对履带车辆进行减速或停车的控制方法。
为解决上述技术问题，本发明包括一种基于目标减速度的线控液压制动控制方法，包括以下步骤，
目标减速度确定：根据目标所受合力和其自身重量确定其减速度；
驱/制动力调节：判断目标减速度是否大于阻力减速度；如果是，则调节制动转矩，进而调整合力改变目标减速度；如果否，则调节驱动转矩，进而调整合力改变目标减速度。
优选的，所述合力包括驱动力、制动力、滚动阻力和风阻，其中制动力由液压制动***提供，合力计算公式如下：
合力=驱/制动力-滚动阻力-风阻。
优选的，所述制动力计算公式如下：
制动力=压强/接触面积，
其中，接触面积为刹车片的接触面积，压强为线控液压制动***提供，根据驾驶者的请求指令进行变化。
本发明还包括一种基于目标减速度的线控液压制动***，其包括执行机构、液压***和电子控制单元，
执行机构：包括电机和减速机构，用于推动主动主缸建立基础制动压力；
液压***：用于建立基础压力和轮缸压力的调节；
电子控制单元：用于运行控制程序，接收来自整车控制器、传感器的信号，计算并对执行器发出控制指令。
优选的，所述减速机构为梯形丝杠减速机构。
采用上述方法和结构后，本发明根据驾驶员的指令，基于固定目标减速度进行车辆减速，根据实际阻力变化改变线控液压制动***的制动力，保证目标减速度的变化趋势根据指令变化；根据目标减速度来确定此时的线控液压***的制动转矩大小，确保车辆安全、稳定。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明基于目标减速度的线控液压制动***的***框图。
图2为本发明基于目标减速度的线控液压制动控制方法的流程图。
具体实施方式
如图1所示，本发明包括一种基于目标减速度的线控液压制动***，其包括执行机构、液压***和电子控制单元，
执行机构：包括电机和梯形丝杠减速机构，用于推动主动主缸建立基础制动压力；
液压***：用于建立基础压力和轮缸压力的调节；
电子控制单元：用于运行控制程序，接收来自整车控制器、传感器的信号，计算并对执行器发出控制指令。
如图2所示，本发明还包括一种基于目标减速度的线控液压制动控制方法，包括以下步骤，
目标减速度确定：根据目标所受合力和其自身重量确定其减速度；根据车辆行驶过程中的受力分析可知，行驶过程中车辆主要有滚动阻力、风阻和电机驱动力组成，合力决定车辆是否加速减速，目标减速度公式如下：
目标减速度=合力/车辆质量。
驱动力为驱动电机提供的驱动力，滚动阻力与滚动阻力系数和车辆质量有关，风阻与风阻系数、车辆迎风面积和车速相关，制动力由液压制动***提供。
合力=驱/制动力-滚动阻力-风阻，
驱动力为驱动电机实时反馈数据，为确保指定减速度完成车辆减速，此时需保持合力不变，由于风阻随着车速的变化出现变化，需要驱/制动力进行调节，制动力由液压制动***提供，公式如下：
制动力=压强/接触面积，
接触面积为刹车片的接触面积，压强为线控液压制动***提供，根据驾驶者的请求指令进行变化。
驱/制动力调节：判断目标减速度是否大于阻力减速度；如果是，则调节制动转矩，进而调整合力改变目标减速度；如果否，则调节驱动转矩，进而调整合力改变目标减速度。
减速部分分析：
①减速度小于等于车辆阻力减速度
当目标减速度小于阻力减速度时，此时如果不进行制动作用，仅依靠自身阻力减速，此时就导致了目标减速度的增大，不符合要求，此时需要调节驱动转矩进行减速度控制；
②减速度大于阻力减速度
当目标减速度大于车辆当前的阻力减速度，此时需要增加制动力进行合力的调节，以保证车辆按照目标减速度进行减速。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式作出多种变更或修改，而不背离本发明的原理和实质，本发明的保护范围仅由所附权利要求书限定。
Claims (5)
1.一种基于目标减速度的线控液压制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤，
目标减速度确定：根据目标所受合力和其自身重量确定其减速度；
驱/制动力调节：判断目标减速度是否大于阻力减速度；如果是，则调节制动转矩，进而调整合力改变目标减速度；如果否，则调节驱动转矩，进而调整合力改变目标减速度。
2.按照权利要求1所述的一种基于目标减速度的线控液压制动控制方法，其特征在于，所述合力包括驱动力、制动力、滚动阻力和风阻，其中制动力由液压制动***提供，合力计算公式如下：
合力=驱/制动力-滚动阻力-风阻。
3.按照权利要求2所述的一种基于目标减速度的线控液压制动控制方法，其特征在于，所述制动力计算公式如下：
制动力=压强/接触面积，
其中，接触面积为刹车片的接触面积，压强为线控液压制动***提供，根据驾驶者的请求指令进行变化。
4.一种基于目标减速度的线控液压制动***，其特征在于：包括执行机构、液压***和电子控制单元，
执行机构：包括电机和减速机构，用于推动主动主缸建立基础制动压力；
液压***：用于建立基础压力和轮缸压力的调节；
电子控制单元：用于运行控制程序，接收来自整车控制器、传感器的信号，计算并对执行器发出控制指令。
5.按照权利要求4所述的一种基于目标减速度的线控液压制动***，其特征在于：所述减速机构为梯形丝杠减速机构。
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