CN114833152A - 液体管道清洁设备、方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开揭示了一种液体管道清洁设备、方法、装置及存储介质，属于油气输送技术领域。该液体管道清洁设备包括：头部组件、转轴、螺旋桨组件以及转轴支架；所述头部组件的顶部呈锥形；所述头部组件的底部与所述转轴前部固定连接；且所述头部组件的锥形轴线与所述转轴的轴线重合；所述螺旋桨组件与所述转轴的尾部固定连接；所述转轴与所述转轴支架之间通过轴承连接；所述头部组件与所述螺旋桨组件之间存在贯通。上述液体管道清洁设备通过切削方式能够更有效的清理沉积物，从而提高管道清洁的效果和清洁效率，避免在管道中造成卡堵，保护管道的运行，同时降低安全风险。

Description

液体管道清洁设备、方法、装置及存储介质

技术领域

本公开涉及油气输送技术领域，特别是涉及一种液体管道清洁设备、方法、装置及存储介质。

背景技术

在液体管道(尤其是高含蜡原油管道)运行过程中，随着管道运行温度的降低，管道内壁会有结蜡产生，蜡层的存在会对管道输送效率和安全产生一定的影响。

在相关技术中，对管道定期清管时，通常在管道内设置直径略小于管道直径的清管器，依靠管道内液体流动产生的压力使得清管器在管道内移动，从而将管道内的沉积物推出管道。

然而，相关技术中的方案，由于对管道内壁结蜡量的计算和结蜡强度的模拟等不够准确，容易造成清管器卡堵；而一旦清管器卡堵严重，现场需要对管道进行切管处理，对管道运行和安全造成较大风险。

发明内容

本公开提供一种液体管道清洁设备、方法、装置及存储介质。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种液体管道清洁设备，所述液体管道清洁设备包括：头部组件、转轴、螺旋桨组件以及转轴支架；

所述头部组件的顶部呈锥形；

所述头部组件的底部与所述转轴前部固定连接；且所述头部组件的锥形轴线与所述转轴的轴线重合；

所述螺旋桨组件与所述转轴的尾部固定连接；

所述转轴与所述转轴支架之间通过轴承连接；

所述头部组件与所述螺旋桨组件之间存在贯通。

在一种可能的实现方式中，所述头部组件上开有导流槽或者导流孔。

在一种可能的实现方式中，所述转轴支架包括支撑组件和连杆；

所述支撑组件与所述连杆固定连接；

所述连杆与所述转轴之间通过轴承连接。

在一种可能的实现方式中，所述支撑组件为环绕所述转轴的环形结构组件；

所述支撑组件为橡胶材质。

在一种可能的实现方式中，所述支撑组件包括第一支撑部和第二支撑部；

所述第一支撑部环绕所述螺旋桨组件；

所述第二支撑部处于所述第一支撑部和所述头部组件之间。

在一种可能的实现方式中，所述液体管道清洁设备还包括：

压力传感器、控制器以及辅助电机；

所述控制器分别与所述压力传感器和所述辅助电机电性相连；

所述压力传感器，用于采集所述液体管道清洁设备受到的，朝向所述头部组件的锥形指向方向的压力；

所述控制器，用于基于所述压力控制所述辅助电机辅助带动所述转轴转动。

在一种可能的实现方式中，

所述压力传感器设置在所述头部组件的底部与所述转轴前部的结合处；

或者，

所述压力传感器分布设置在所述螺旋桨组件的各个桨叶朝向所述液体管道清洁设备后方的表面。

一方面，提供了一种液体管道清洁设备控制方法，所述方法应用于如所述的液体管道清洁设备中，由所述液体管道清洁设备中的控制器执行，所述方法包括：

所述控制器接收所述压力传感器采集并发送的压力数据，所述压力数据用于指示所述液体管道清洁设备受到的，朝向所述头部组件的锥形指向方向的压力；

所述控制器根据所述压力数据，确定所述辅助电机对应的控制参数；

所述控制器向所述辅助电机发送所述控制参数，所述控制参数用于控制所述辅助电机辅助带动所述转轴转动；其中，所述压力数据所指示的压力大小，与所述辅助电机的输出功率成正相关。

一方面，提供了一种液体管道清洁设备控制装置，所述方法应用于如上所述的液体管道清洁设备中，所述装置包括：

压力数据接收模块，用于接收所述压力传感器采集并发送的压力数据，所述压力数据用于指示所述液体管道清洁设备受到的，朝向所述头部组件的锥形指向方向的压力；

控制参数确定模块，用于根据所述压力数据，确定所述辅助电机对应的控制参数；

控制参数发送模块，用于向所述辅助电机发送所述控制参数，所述控制参数用于控制所述辅助电机辅助带动所述转轴转动；其中，所述压力数据所指示的压力大小，与所述辅助电机的输出功率成正相关。

又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由上述液体管道清洁设备中的控制器加载并执行以实现上述液体管道清洁设备控制方法。

根据本公开的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。液体管道清洁设备中的控制器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，控制器执行该计算机指令，以执行上述液体管道清洁设备控制方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例所示的液体管道清洁设备，通过在设备头部设置锥形组件，尾部设置螺旋桨组件，并通过转轴固定连接螺旋桨组件和锥形组件，使得管道中的液体贯穿流过液体管道清洁设备时，带动螺旋桨组件的叶片旋转，进而带动锥形组件旋转，以实现对管道中的沉积物的切削，相比于直接推动沉积物的管道清洁方式，上述液体管道清洁设备通过切削方式能够更有效的清理沉积物，从而提高管道清洁的效果和清洁效率，避免在管道中造成卡堵，保护管道的运行，同时降低安全风险。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种液体管道清洁设备的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种液体管道清洁设备的结构示意图；

图3是图2所示实施例涉及的液体流向示意图；

图4是图2所示实施例涉及的沉积物清洁示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的液体管道清洁设备控制方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种液体管道清洁设备控制装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

应当理解的是，在本文中提及的“若干个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本公开实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本公开实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义；实施例中的附图用以对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

图1是根据一示例性实施例示出的一种液体管道清洁设备的结构示意图，该液体管道清洁设备包括：头部组件101、转轴102、螺旋桨组件103以及转轴支架104；

该头部组件101的顶部呈锥形；

该头部组件101的底部与该转轴102前部固定连接；且该头部组件101的锥形轴线与该转轴102的轴线重合；

该螺旋桨组件103与该转轴102的尾部固定连接；

该转轴102与该转轴支架104之间通过轴承连接；

该头部组件101与该螺旋桨组件103之间存在贯通。

将图1所示的液体管道清洁设备放置在液体传输管道中时，转轴支架104可以使得液体管道清洁设备稳定在管道中间位置；且管道中的液体(比如原油或者其他液体)通过头部组件101与该螺旋桨组件103之间的贯通，从液体管道清洁设备尾部流向前部，由于液体流过螺旋桨组件103时，对螺旋桨组件103的叶片产生从后向前的压力，从而带动螺旋桨组件103进行转动，继而通过转轴带动锥形的头部组件转动，从而对液体管道清洁设备前方的沉积物进行切削。

当管道中的沉积物较多较厚时，液体管道清洁设备受到的前进阻力会变大，相应的，液体管道清洁设备的移动速度也会相应的降低，此时，液体流速与液体管道清洁设备的移动速度之间的差异也会变大，导致液体流过螺旋桨组件103的叶片时，与螺旋桨组件的前进速度之间的速度差增大，相应的，对螺旋桨组件103的叶片产生的从后向前的压力也会相应增加，从而使得螺旋桨组件以更快的转速带动转轴和锥形的头部组件转动，也就是说，液体管道清洁设备受到的阻力越大，移动速度越低，相应的锥形的头部组件对沉积物的切削转速也越快，切削效果越好。

综上所述，本申请实施例所示的液体管道清洁设备，通过在设备头部设置锥形组件，尾部设置螺旋桨组件，并通过转轴固定连接螺旋桨组件和锥形组件，使得管道中的液体贯穿流过液体管道清洁设备时，带动螺旋桨组件的叶片旋转，进而带动锥形组件旋转，以实现对管道中的沉积物的切削，相比于直接推动沉积物的管道清洁方式，上述液体管道清洁设备通过切削方式能够更有效的清理沉积物，从而提高管道清洁的效果和清洁效率，避免在管道中造成卡堵，保护管道的运行，同时降低安全风险。

图2是根据一示例性实施例示出的一种液体管道清洁设备的结构示意图，该液体管道清洁设备包括：头部组件101、转轴102、螺旋桨组件103以及转轴支架104；

该头部组件101的顶部呈锥形；

该头部组件101的底部与该转轴102前部固定连接；且该头部组件101的锥形轴线与该转轴102的轴线重合；

该螺旋桨组件103与该转轴102的尾部固定连接；

该转轴102与该转轴支架104之间通过轴承105连接；

该头部组件101与该螺旋桨组件103之间存在贯通。

在一种可能的实现方式中，该头部组件101的材质为橡胶材质。

在一种可能的实现方式中，该头部组件101上开有导流槽或者导流孔。

由于头部组件101呈锥形，当液体管道清洁设备在管道中移动并清洁沉积物时，若沉积物厚度较厚，则可能会出现锥形的头部组件101周围空间完全被管道中的沉积物堵塞，导致液体无法继续向前流动的情况。此时，如果液体完全停止流动，则相应的，也不会带动锥形的头部组件101进行旋转切削，从而导致液体管道清洁设备卡堵在管道中。

为了避免上述情况，在本申请实施例中，在头部组件101上开设导流槽或者导流孔，从而使得即便出现锥形的头部组件101周围空间完全被管道中的沉积物堵塞的情况，液体也能够从导流槽或者导流孔处继续流动，从而能够继续带动螺旋桨叶片转动，继而继续带动锥形的头部组件101旋转，保证锥形的头部组件101一直处于旋转切削的状态，从而保证管道清洁效果。

例如请参考图3，其示出了本申请实施例涉及的液体流向示意图。如图3所示，液体管道清洁设备在管道30中移动，液体管道清洁设备的头部组件101周围控件被管道30中的沉积物31堵塞，此时管道中的液体可以从头部组件101上的导流槽或者导流孔101a继续向前流动，从而在避免管道堵塞的同时，继续使得螺旋桨组件的叶片转动，从而带动锥形的头部组件101进行旋转切削，以保持液体管道清洁设备的管道清洁功能。

在一种可能的实现方式中，该转轴支架104包括支撑组件104a和连杆104b；

该支撑组件104a与该连杆104b固定连接；

该连杆104b与该转轴102之间通过轴承105连接。

在本申请实施例中，支撑组件104a设置在转轴102的***，以提供对转轴102的有效支撑。

其中，转轴支架104的直径略小于管道的内径，从而在保证液体管道清洁设备能够在管道中移动的同时，还能够使得轴承被限制在管道的中间位置附近，从而保证锥形的头部组件101对管道内壁四周都能够有较好的清洁效果。

在一种可能的实现方式中，该支撑组件104a为环绕该转轴的环形结构组件；

该支撑组件104a为橡胶材质。

在本申请实施例中，将最靠近管道的支撑组件104a设置为环形结构，这样对于管道中贴近管道处，锥形的头部组件101无法切削，或者切削效果不好的沉积物，支撑组件104a可以进行推动清理，从而保证清洁效果。

比如，请参考图4，其示出了本申请实施例涉及的沉积物清洁示意图。如图4所示，管道30内壁上的沉积物31经过锥形的头部组件101旋转切削后，贴近内壁的沉积物31因为锥形的头部组件101无法触及而继续粘附在管道内壁，此时，通过支撑组件104a可以对剩余的沉积物31继续进行推动清理，从而保证较好的管道清洁效果。

在本申请实施例中，由于支撑组件104a处于液体管道清洁设备的最外层，其可以直接与管道内壁接触，为了保护管道内壁，避免对管道内壁造成不必要的磨损，支撑组件104a的材质可以设置为橡胶材质，由于橡胶材质为软性的材质，能够避免损坏管道内壁，避免影响管道的使用寿命。

在一种可能的实现方式中，该支撑组件104a包括第一支撑部和第二支撑部；

该第一支撑部环绕该螺旋桨组件103；

该第二支撑部处于该第一支撑部和该头部组件101之间。

在本申请实施例中，支撑组件104a除了起到支撑液体管道清洁设备的作用之外，还起到保护液体管道清洁设备的作用，也就是，第一支撑部环绕在螺旋桨组件103周围，在液体管道清洁设备向管道填入、以及从管道取出等过程中，避免螺旋桨组件103的叶片被其它物体(比如管道内壁等)碰撞而受损。

此外，在本申请实施例中，将支撑组件104a分为第一支撑部和第二支撑部，且第一支撑部和第二支撑部相离设置，一方面保证从两个不同的位置提供支撑，从而保证对液体管道清洁设备的支撑效果，另一方面，也能够在第一支撑部和第二支撑部之间形成足够大的空间，从而尽可能的避免对管道中的液体造成阻挡。

除了将支撑组件104a分为分离的第一支撑部和第二支撑部之外，支撑组件104a也可以实现为其它结构，比如，支撑组件104a可以实现为一个完整的桶装结构。

在一种可能的实现方式中，该液体管道清洁设备还包括：

压力传感器、控制器以及辅助电机；

该控制器分别与该压力传感器和该辅助电机电性相连；

该压力传感器，用于采集该液体管道清洁设备受到的，朝向该头部组件101的锥形指向方向的压力；

该控制器，用于基于该压力控制该辅助电机辅助带动该转轴102转动。

在一种可能的实现方式中，上述转轴102上可以固定设置一个与转轴102同轴转动的第一齿轮，并且辅助电机的输出轴上设置一个与输出轴同轴转动的第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮直接耦合，或者，第一齿轮和第二齿轮通过其它齿轮间接耦合，从而使得辅助电机进行功率输出时，能够辅助带动转轴102转动。

液体管道清洁设备在管道中执行清洁任务时，即便拥有锥形的头部组件101进行切削，也可能会出现在沉积物较多，因为完全由液体流动带动锥形的头部组件101切削的转速有限，而导致液体管道清洁设备移动较慢，甚至完全停滞卡堵的情况，针对上述情况，在本申请实施例中，液体管道清洁设备中还设置有能够主动的带动转轴102转动的辅助电机。

在本申请实施例中，压力传感器采集到的压力与辅助电机的输出功率成正相关，也就是说，压力传感器采集到的压力越大，辅助电机的输出功率也越大，相应的，压力传感器采集到的压力越小，辅助电机的输出功率也越小。

当液体管道清洁设备在管道中移动较快时，说明沉积物阻碍较小，此时，液体流速与液体管道清洁设备的移动速度差距较小，压力传感器采集到的压力较小，相应的，控制器控制辅助电机不做功，或者，控制器控制辅助电机以较小的输出的功率辅助带动转轴102转动，以节约电量。

当液体管道清洁设备在管道中移动较慢时，说明沉积物阻碍较大，此时，液体流速与液体管道清洁设备的移动速度差距较大，压力传感器采集到的压力也较大，相应的，控制器控制辅助电机以较大的输出的功率辅助带动转轴102转动，从而保证锥形的头部组件101的转动速度，进而保证切削效果和管道清洁效果。

在一种可能的实现方式中，该压力传感器设置在该头部组件101的底部与该转轴102前部的结合处；

或者，

该压力传感器分布设置在该螺旋桨组件103的各个桨叶朝向该液体管道清洁设备后方的表面。

在本申请实施例中，流动的液体影响转轴转动速度的主要因素，是流动的液体在螺旋桨组件103的各个桨叶表面产生的压力，该压力通过转轴的传导，可以到达头部组件101的底部，因此，在头部组件101的底部与该转轴102前部的结合处设置的压力传感器可以采集到上述压力的数值，并传递给控制器。

或者，通过在螺旋桨组件103的各个桨叶朝向该液体管道清洁设备后方的表面上设置的压力传感器，也可以直接测得流动的液体在螺旋桨组件103的各个桨叶表面产生的压力。

其中，当在螺旋桨组件103的各个桨叶朝向该液体管道清洁设备后方的表面上设置压力传感器时，该压力传感器可以有多个，即每个叶片表面可以设置一个或多个压力传感器，控制器可以对一个或多个压力传感器采集到的压力数值取平均值/加权平均等计算公式，计算出一个压力数值，用以控制辅助电机。

在另一种可能的实现方式中，压力传感器可以同时包含设置在头部组件101的底部与该转轴102前部的压力传感器，以及分布设置在该螺旋桨组件103的各个桨叶表面的压力传感器。

本申请所示的方案，可以应用在油气输送领域中，实现为一种防止蜡堵的液体管道清管方案。本申请提供了一种通过螺旋桨叶提供动力清除行进方向沉积物的清管装置，包括清管装置后端分布的螺旋桨叶、与螺旋桨叶连接的同心轴、同心轴外部的骨架结构、和同心轴连接的前端皮碗(即锥形的头部组件)，前端皮碗分为多层(比如三层)，通过旋转切削清管装置前方沉积物，进而将大部分管中沉积物带出管道。

本申请公开了的防止蜡堵的液体管道清管方案可以包括以下步骤：

1)当管壁结蜡厚度和结蜡强度对清管装置的前进没有影响时，螺旋桨叶受到的推力较小，旋转较慢，清管器在管道中正常运行。

2)当管壁结蜡厚度和结蜡强度等阻碍清管装置的前进时，穿过清管装置后端的螺旋桨叶的流体流量增大，桨叶受到的推力增大，桨叶旋转速度随之增大，通过同心轴连接的前端皮碗旋转速度也随之增大，皮碗对清管装置前方沉积物不断旋转切削，进而将大部分管中沉积物吹散。

3)当管壁沉积物对清管装置的前进阻碍能力变小后，螺旋桨叶的旋转速度又随之降低，继续将前端切削下来的所有沉积物推出管道***。

本申请可在清管过程利用自带的螺旋桨叶提供动力清除前方沉积物，从而自行解堵，且阻力越大，产生的切削清除动力越大，可以避免清管过程的蜡堵。该方案可在液体管道清管作业中替代泡沫清管器，通过该清管装置安全高效的清除出大部分管道沉积物，为后续其他清管操作和内检测作业奠定基础。

针对某条原油管道，管径为508mm，清管过程中管输压力为3MPa，管道内杂质主要是管壁结蜡。在清管器运行过程中，清管器前端的沉积物堆积在清管器前端，一旦某处的蜡层厚度较大或者蜡层强度较大影响清管器继续前进时，清管器运行速度减慢。与此同时，清管器后端的螺旋桨叶受到的推力增大，桨叶旋转速度随之增大，从而带动前端的皮碗转速增大，高转速的皮碗对前方沉积物不断旋转切削，进而将沉积物逐渐软化吹散，清管器随之继续前进，达到有效防止蜡堵的目的。本申请可用于液体管道清管作业，通过自带的螺旋桨叶可有效实现防止蜡堵的功能。此方法操作简单，实用性强，为液体管道安全清管提供技术支持。

综上所述，本申请实施例所示的液体管道清洁设备，通过在设备头部设置锥形组件，尾部设置螺旋桨组件，并通过转轴固定连接螺旋桨组件和锥形组件，使得管道中的液体贯穿流过液体管道清洁设备时，带动螺旋桨组件的叶片旋转，进而带动锥形组件旋转，以实现对管道中的沉积物的切削，相比于直接推动沉积物的管道清洁方式，上述液体管道清洁设备通过切削方式能够更有效的清理沉积物，从而提高管道清洁的效果和清洁效率，避免在管道中造成卡堵，保护管道的运行，同时降低安全风险。

此外，本申请实施例所示的方案，还在液体管道清洁设备中设置压力传感器、控制器和辅助电机，控制器通过压力传感器采集到的，朝向头部组件的锥形指向方向的压力，控制辅助电机辅助带动转轴转动，从而兼顾电量消耗和管道清洁效果。

图5是根据一示例性实施例示出的一种液体管道清洁设备控制方法的方法流程图，该方法可以应用于如图2所示的液体管道清洁设备中。

其中，该液体管道清洁设备包括头部组件、转轴、螺旋桨组件以及转轴支架；该头部组件的顶部呈锥形；该头部组件的底部与该转轴前部固定连接；且该头部组件的锥形轴线与该转轴的轴线重合；该螺旋桨组件与该转轴的尾部固定连接；该转轴与该转轴支架之间通过轴承连接；该头部组件与该螺旋桨组件之间存在贯通。该液体管道清洁设备还包括：压力传感器、控制器以及辅助电机；该控制器分别与该压力传感器和该辅助电机电性相连；该压力传感器，用于采集该液体管道清洁设备受到的，朝向该头部组件的锥形指向方向的压力。

上述液体管道清洁设备控制方法由液体管道清洁设备中的控制器执行，该方法包括：

步骤501，接收压力传感器采集并发送的压力数据，该压力数据用于指示该液体管道清洁设备受到的，朝向该头部组件的锥形指向方向的压力。

步骤502，根据该压力数据，确定该辅助电机对应的控制参数。

步骤503，向该辅助电机发送该控制参数，该控制参数用于控制该辅助电机辅助带动该转轴转动；其中，该压力数据所指示的压力大小，与该辅助电机的输出功率成正相关。

在一种可能的实现方式中，该压力数据所指示的压力，与控制参数所对应的输出功率成正相关。

在一种可能的实现方式中，上述根据该压力数据，确定该辅助电机对应的控制参数，包括：

当该压力数据指示的压力大于压力阈值时，根据该压力数据，确定该辅助电机对应的控制参数。

在本申请实施例中，当压力数据较大时，说明液体管道清洁设备可能移动较慢，可能是因为管道中的沉积物造成的阻碍较大导致的，此时，控制器根据压力数据确定控制参数，以控制辅助电机做功；相应的，当压力数据较小时，说明液体管道清洁设备可能移动较快，说明管道中的沉积物造成的阻碍较小，此时，控制器可以不控制辅助电机做功。

综上所述，本申请实施例所示的液体管道清洁设备，通过在设备头部设置锥形组件，尾部设置螺旋桨组件，并通过转轴固定连接螺旋桨组件和锥形组件，使得管道中的液体贯穿流过液体管道清洁设备时，带动螺旋桨组件的叶片旋转，进而带动锥形组件旋转，以实现对管道中的沉积物的切削，相比于直接推动沉积物的管道清洁方式，上述液体管道清洁设备通过切削方式能够更有效的清理沉积物，从而提高管道清洁的效果和清洁效率，避免在管道中造成卡堵，保护管道的运行，同时降低安全风险。

此外，本申请实施例所示的方案，还在液体管道清洁设备中设置压力传感器、控制器和辅助电机，控制器通过压力传感器采集到的，朝向头部组件的锥形指向方向的压力，控制辅助电机辅助带动转轴转动，从而兼顾电量消耗和管道清洁效果。

图6是根据一示例性实施例示出的一种液体管道清洁设备控制装置的框图，如图6所示，该液体管道清洁设备控制装置可以通过硬件或者软硬结合的方式实现为液体管道清洁设备中的控制器的全部或者部分，以执行图5对应实施例所示的方法的全部或部分步骤。

其中，该液体管道清洁设备包括头部组件、转轴、螺旋桨组件以及转轴支架；该头部组件的顶部呈锥形；该头部组件的底部与该转轴前部固定连接；且该头部组件的锥形轴线与该转轴的轴线重合；该螺旋桨组件与该转轴的尾部固定连接；该转轴与该转轴支架之间通过轴承连接；该头部组件与该螺旋桨组件之间存在贯通。该液体管道清洁设备还包括：压力传感器、控制器以及辅助电机；该控制器分别与该压力传感器和该辅助电机电性相连；该压力传感器，用于采集该液体管道清洁设备受到的，朝向该头部组件的锥形指向方向的压力。

该液体管道清洁设备控制装置可以包括：

压力数据接收模块601，用于接收所述压力传感器采集并发送的压力数据，所述压力数据用于指示所述液体管道清洁设备受到的，朝向所述头部组件的锥形指向方向的压力；

控制参数确定模块602，用于根据所述压力数据，确定所述辅助电机对应的控制参数；

控制参数发送模块603，用于向所述辅助电机发送所述控制参数，所述控制参数用于控制所述辅助电机辅助带动所述转轴转动；其中，所述压力数据所指示的压力大小，与所述辅助电机的输出功率成正相关。

综上所述，本申请实施例所示的液体管道清洁设备，通过在设备头部设置锥形组件，尾部设置螺旋桨组件，并通过转轴固定连接螺旋桨组件和锥形组件，使得管道中的液体贯穿流过液体管道清洁设备时，带动螺旋桨组件的叶片旋转，进而带动锥形组件旋转，以实现对管道中的沉积物的切削，相比于直接推动沉积物的管道清洁方式，上述液体管道清洁设备通过切削方式能够更有效的清理沉积物，从而提高管道清洁的效果和清洁效率，避免在管道中造成卡堵，保护管道的运行，同时降低安全风险。

此外，本申请实施例所示的方案，还在液体管道清洁设备中设置压力传感器、控制器和辅助电机，控制器通过压力传感器采集到的，朝向头部组件的锥形指向方向的压力，控制辅助电机辅助带动转轴转动，从而兼顾电量消耗和管道清洁效果。

需要说明的一点是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本公开实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机设备可读介质中或者作为计算机设备可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机设备可读介质包括计算机设备存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机设备程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机设备能够存取的任何可用介质。

本公开实施例还提供了一种液体管道清洁设备，该液体管道清洁设备包含控制器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该控制器加载并执行以实现上述液体管道清洁设备控制方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由液体管道清洁设备中的控制器加载并执行以实现上述液体管道清洁设备控制方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。液体管道清洁设备中的控制器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，以执行上述液体管道清洁设备控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种液体管道清洁设备，其特征在于，所述液体管道清洁设备包括：头部组件、转轴、螺旋桨组件以及转轴支架；

所述头部组件的顶部呈锥形；

所述头部组件的底部与所述转轴前部固定连接；且所述头部组件的锥形轴线与所述转轴的轴线重合；

所述螺旋桨组件与所述转轴的尾部固定连接；

所述转轴与所述转轴支架之间通过轴承连接；

所述头部组件与所述螺旋桨组件之间存在贯通。

2.根据权利要求1所述的液体管道清洁设备，其特征在于，所述头部组件上开有导流槽或者导流孔。

3.根据权利要求1所述的液体管道清洁设备，其特征在于，所述转轴支架包括支撑组件和连杆；

所述支撑组件与所述连杆固定连接；

所述连杆与所述转轴之间通过轴承连接。

4.根据权利要求3所述的液体管道清洁设备，其特征在于，所述支撑组件为环绕所述转轴的环形结构组件；

所述支撑组件为橡胶材质。

5.根据权利要求4所述的液体管道清洁设备，其特征在于，所述支撑组件包括第一支撑部和第二支撑部；

所述第一支撑部环绕所述螺旋桨组件；

所述第二支撑部处于所述第一支撑部和所述头部组件之间。

6.根据权利要求1所述的液体管道清洁设备，其特征在于，所述液体管道清洁设备还包括：

压力传感器、控制器以及辅助电机；

所述控制器分别与所述压力传感器和所述辅助电机电性相连；

所述压力传感器，用于采集所述液体管道清洁设备受到的，朝向所述头部组件的锥形指向方向的压力；

所述控制器，用于基于所述压力控制所述辅助电机辅助带动所述转轴转动。

7.根据权利要求6所述的液体管道清洁设备，其特征在于，

所述压力传感器设置在所述头部组件的底部与所述转轴前部的结合处；

或者，

所述压力传感器分布设置在所述螺旋桨组件的各个桨叶朝向所述液体管道清洁设备后方的表面。

8.一种液体管道清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法应用于如上述权利要求6或7所述的液体管道清洁设备中，由所述液体管道清洁设备中的所述控制器执行，所述方法包括：

所述控制器接收所述压力传感器采集并发送的压力数据，所述压力数据用于指示所述液体管道清洁设备受到的，朝向所述头部组件的锥形指向方向的压力；

所述控制器根据所述压力数据，确定所述辅助电机对应的控制参数；

所述控制器向所述辅助电机发送所述控制参数，所述控制参数用于控制所述辅助电机辅助带动所述转轴转动；其中，所述压力数据所指示的压力大小，与所述辅助电机的输出功率成正相关。

9.一种液体管道清洁设备控制装置，其特征在于，所述方法应用于如上述权利要求6或7所述的液体管道清洁设备中，所述装置包括：

压力数据接收模块，用于接收所述压力传感器采集并发送的压力数据，所述压力数据用于指示所述液体管道清洁设备受到的，朝向所述头部组件的锥形指向方向的压力；

控制参数确定模块，用于根据所述压力数据，确定所述辅助电机对应的控制参数；

控制参数发送模块，用于向所述辅助电机发送所述控制参数，所述控制参数用于控制所述辅助电机辅助带动所述转轴转动；其中，所述压力数据所指示的压力大小，与所述辅助电机的输出功率成正相关。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由如权利要求6或7所述的液体管道清洁设备中的控制器加载并执行，以实现如上述权利要求8所述的液体管道清洁设备控制方法。

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