CN114831151A - 擀面杖组以及擀饺子皮机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种擀面杖组以及擀饺子皮机器人，擀面杖组，包括：转体以及多跟擀面杖；所述擀面杖可自转安装于所述转体，其中，多根擀面杖的轴线合围成以转体的转动轴为中心线的锥柱体；本发明还提供了一种擀饺子皮机器人，包括：擀面杖组以及用于承载面饼的转盘。

Description

擀面杖组以及擀饺子皮机器人

技术领域

本发明涉及一种擀面杖组以及擀饺子皮机器人。

背景技术

在餐饮和食品行业中，饺子皮、包子皮的应用场景及其广泛，可以用来制作包饺子、包子、云吞等，而我们常用的饺子皮、包子皮形状为，中部厚外圆渐薄，这种饺子皮、包子皮传统制作方式是通过一只手转动面饼，一只手推动中部粗两头细形状的擀面杖在面饼约半边位置上面做往复滚动揉压而成的。

在自动化饺子皮、包子皮制作中也出现过用于替代手工制作此种形状的仿人工饺子皮制造设备。然而，饺子皮的材质是面，面是越劲道越好吃的，上述现有技术的揉压过程缺乏了对面饼的多次拍打揉压的设计，生产出来的饺子皮口感自然比人工反复揉压出来的饺子皮口感逊色的多。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种擀面杖组以及擀饺子皮机器人。

本发明的擀面杖组，包括：转体以及多根擀面杖；

所述擀面杖可自转安装于所述转体，其中，多根擀面杖的轴线合围成以转体的转动轴为中心线的锥柱体。

在一些具体实施方式中，所述擀面杖移动安装于转体；擀面杖的移动方向为向锥柱体的锥面外的方向移动以及反方向朝锥柱体的锥面内移动。

在一些具体实施方式中，还包括弹性部件；所述弹性部件的弹力将擀面杖沿着锥柱体的锥面外方向顶出，当所述擀面杖反向受力克服弹性部件的弹力，则擀面杖反方向朝锥柱体的锥面内缩回。

在一些具体实施方式中，所述弹性部件的弹力将擀面杖沿着锥柱体的横截面的半径方向顶出至极限位置，当所述擀面杖受到与弹力相反的阻力，则该擀面杖沿着锥柱体横截面的圆心方向缩回。

在一些具体实施方式中，所述转体包括第一转盘、直径大于所述第一转盘的第二转盘，以及分别垂直连接于所述第一转盘中心和第二转盘中心的转轴；所述擀面杖两端分别转动连接于第一转盘和第二转盘边沿。

在一些具体实施方式中，所述第一转盘设置与擀面杖对应数量的第一滑槽，第二转盘设置与擀面杖对应数量的第二滑槽，第一滑槽由第一转盘的中心向外边沿辐射，第二滑槽由第二转盘的中心向边沿辐射；其中，每一个第一滑槽均有一个第二滑槽与之正对并且平行；每个第一滑槽内配置了第一滑块，每个第二滑槽内配置了第二滑块；每根擀面杖的一端转动连接于第一滑块，擀面杖的另一端转动连接于与第一滑块所在的第一滑槽正对的第二滑槽所配置的第二滑块；每个第一滑槽设置一个弹性部件，弹性部件将第一滑槽内的第一滑块向第一转盘边沿方向顶出至极限位置；每个第二滑槽设置一个弹性部件，弹性部件将第二滑槽内的第二滑块向第二转盘边沿方向顶出至极限位置；当所述擀面杖受到与弹力相反的阻力，则该擀面杖沿着第一转盘和第二转盘中心方向回缩。

在一些具体实施方式中，所述擀面杖为圆柱状或者锥柱体状。

本发明还提供了一种擀饺子皮机器人，包括：以上所述的擀面杖组以及用于承载面饼的转盘。

在一些具体实施方式中，所述擀面杖组一端连接于第一升降臂，擀面杖组的另一端连接于第二升降臂。

在一些具体实施方式中，还包括可升降移动的圆形预压部,以及圆形升降台；所述转盘中部设置圆形凹槽，圆形升降台与圆形凹槽配合并且可在圆形凹槽内升降移动，圆形预压部与所述圆形凹槽配合；面剂子落入所述圆形凹槽后，可移动的转盘移动到圆形预压部正下方，圆形预压部伸入圆形凹槽将面剂子预压成圆形面饼后，圆形预压部上升离开圆形凹槽，所述圆形升降台上升使圆形面饼凸出转盘，以便于转盘移动到擀面杖组下方，使擀面杖组将圆形面饼擀成中部厚外圆边薄的形状。

在一些具体实施方式中，还包括：用于驱动圆形升降台升降的气缸以及轴承；所述圆形凹槽底部设置贯穿转盘底部的方槽，圆形升降台包括与圆形凹槽配合的圆台以及与方槽配合的方台，所述方台的底部设置轴承孔；轴承安装于轴承孔内，气缸的伸缩杆端部固定于轴承内环；所述转盘转动安装于支架上，动力驱动转盘转动，气缸的伸缩杆伸缩带动圆形升降台的升降移动。

附图说明

图1为本发明一实施方式的擀面杖组示意图；

图2-1到图2-5为本发明一实施方式的擀面杖组工作原理示意图；

图3为本发明一实施方式的擀饺子皮机器人示意图；

图4为本发明一实施方式的转盘示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。

参考图1，本发明一种实施例的擀面杖组，包括：转体以及多根擀面杖；所述擀面杖可自转安装于所述转体，其中，多根擀面杖的轴线合围成以转体的转动中心线为中心线的锥柱体，也可以理解为，多根擀面杖所围成的形状可以内接于一个锥柱体。可以知道的是，对于擀面杖的两端部所合围成的圆可以视为锥柱体的上平面和下平面，本发明的工作依靠所合围成的锥柱体的锥面擀压面饼，对于锥面体的两端优选为平面，但是其他故意将不同擀面杖设计成长度不一使其合围成锥面时候，两端无法形成圆的方案也应该理解成本发明的等同方案，擀面杖的自转可以理解为通过动力***赋予每根擀面杖动力驱动其自转，也可以理解为每根擀面杖可以不依靠动力而跟随外力转动，由多根擀面杖103合围成的锥柱体侧面所形成的锥面承担擀面的工作，从微观角度来讲由擀面杖承担接触面饼和擀压面饼的工作并且擀面杖也会自转滚压面饼，相比于传统的单纯锥形平面方式的压面滚，本发明相当于在锥形平面上与面饼接触的部位都设置了若干(两个以上)擀面杖，依靠各个擀面杖合围成了锥形面，在擀面饼的时候可以保证得到中间厚圆周薄的饺子皮，在擀面饼的瞬间通过擀面杖接触面饼，擀面杖跟随自转(或者被驱动自转)也可以对其所接触的局部面饼起到反复揉压的作用，最终可以增加饺子皮的筋道。

上述所说的擀面杖转动连接于转体包括球铰接触铰接或万向节、球面轴承转动副连接的转动连接方式。擀面杖的大小可以根据擀面杖组所需要的整体尺寸或者所要求形成的锥形面大小相应确定，当擀面杖组整体尺寸需求比较小，则擀面杖可以设计成小型擀面杖。擀面杖的形状可以做成圆柱状也可以做成锥柱体状，优选锥柱体状，锥柱体状的擀面杖在排列合围成锥柱体状的擀面杖组时候，统一将锥形的大头指向锥形的小头布置，比较容易保证相邻两根擀面杖的两端的间隙一致。

在一种实施例子中，所述擀面杖103可以移动(或者浮动)安装于转体；擀面杖103的移动方向为向锥柱体的锥面外伸出以及反方向朝锥柱体的锥面内缩回。即，每根擀面杖103均可以朝向锥柱体的锥面以外的方向移动(浮动)，该擀面杖103也可以反向朝向锥柱体内方向移动，工作的时候，转体带动擀面杖103转动，转体上的擀面杖103沿着转动圆周轨迹由高点转动都低点的时候，依靠擀面杖103的重力，擀面杖103向锥柱体外伸出，当擀面杖103表面触碰到面饼，则面饼被压，同时擀面杖103也受到面饼反向的阻力，克服该向外伸出的擀面杖103的重力，使该擀面杖103反向朝向锥柱体内方向移动回缩适当距离(此时的擀面杖103依旧按压面饼)，擀面杖103对面饼的揉压力道可以通过对擀面杖103的配重调试确定。也可以通过控制转体的转速，给予擀面杖103一定的向心力，使擀面杖103有一个向转体外侧“甩”的惯量，当擀面杖103触碰到面饼表面则可以揉压面饼，同时面饼的反向力也可以使擀面杖103反向朝向锥柱体内方向移动回缩适当距离。如此，擀面杖组上的擀面杖103可以局部反复揉压面饼，擀面杖组的锥柱体状的锥面可以将面饼擀制成中间厚圆周薄的饺子皮。上述擀面杖103可以向着锥柱体内和锥柱体外移动(即，向着锥柱体内、外来回移动)的方式可以是滑动方式，即，将擀面杖103设计成滑动方式即可，可以通过滑轨滑块、滑槽滑块等方式，详细实施例描述见下文。

在一些实施例子中，所述擀面杖还可以设计成，擀面杖103弹性安装于转体，用于弹性按压其所接触的面饼，即，包括弹性部件；所述弹性部件的弹力将擀面杖103沿着锥柱体外方向顶出，当所述擀面杖103反向受力克服弹性部件的弹力，则擀面杖103反方向朝锥柱体内缩回。实现擀面杖的弹性按压方式可以采用气压设计成的部件也可以采用例如弹簧、弹片作为弹性部件，或利用磁力驱动擀面杖使擀面杖弹性浮动。这里所述的“弹性按压”可以理解为，合围成锥柱体的擀面杖中的每一根擀面杖103可以沿着锥柱体内部移动和反向移动恢复，他们移动的距离可以根据需要设置，实际工作时候，其向锥柱体内部移动的距离取决于该擀面杖压面饼时候被反向力推动的距离，弹性部件可以使向锥柱体内部移动一定距离的擀面杖离开面饼后沿着锥柱体锥面方向推恢复位于极限位置的状态。擀面杖移动的方向可以是沿着能与面饼接触的各个方向，优选擀面杖移动的方向为正对或者背对锥柱体中心线，也即指向或者背向锥柱体截面(垂直于锥柱体的轴线沿着该锥柱体轴线方向任意一点剖开便可以得到锥柱体的截面)的中心。通俗来讲，由若干根擀面杖(这个数量为两根以上，具体根据所要形成的擀面滚组规格确定)合围成的锥柱体所形成的锥面在擀面的时候，触碰到面饼的擀面杖会向锥面体内部适量回缩(即该擀面杖凹入锥面体)，当该擀面杖离开面饼不与面饼接触后，即该擀面杖不再受到面饼的反向力的时候，该擀面杖在弹性件的作用下反向移动恢复原状，此过程也可以理解为本发明所述的“弹性移动”过程。更优地，擀面杖可以沿着锥柱体截面(可以在擀面杖所合围成的锥柱体任意点垂直于锥柱体轴线方向切开，以形成圆形截面)半径方向上浮动；即，其中，还包括弹性部件，所述弹性部件的弹力将擀面杖103沿着锥柱体截面半径方向顶出至极限位置，当所述擀面杖103受到与弹力相反的阻力，则该擀面杖103沿着锥柱体截面圆心方向缩回。

本发明提供了一种通过将擀面杖设计成可以滑动的方式实现“弹性移动”效果的实施例，本发明提供的一种实施例如下：

所述转体的一个实施例包括第一转盘101、直径大于所述第一转盘101的第二转盘102，以及分别垂直连接于所述第一转盘101和第二转盘102的中心的转轴104，可以通过电机、气动马达等动力源连接转轴104提供转动的动力；每根擀面杖103两端分别转动连接于第一转盘101和第二转盘102边沿，以形成锥柱体。第一转盘101设置与擀面杖103对应数量的第一滑槽，第二转盘102设置与擀面杖103对应数量的第二滑槽，第一滑槽由第一转盘101的中心向外边沿辐射并在最外点设置挡块，第二滑槽由第二转盘102的中心向边沿辐射并在最外点设置挡块；其中，每一个第一滑槽均有一个第二滑槽与之正对并且平行；每个第一滑槽内配置了第一滑块，每个第二滑槽内配置了第二滑块；每根擀面杖103的一端转动连接于第一滑块并且该擀面杖103的另一端转动连接于与第一滑块所在的第一滑槽正对的第二滑槽所配置的第二滑块；每个第一滑槽设置一个弹性部件，弹性部件将第一滑槽内的第一滑块向第一转盘101边沿方向顶出至预设的极限位置；每个第二滑槽设置一个弹性部件，弹性部件将第二滑槽内的第二滑块向第二转盘102边沿方向顶出至预设的极限位置；当所述擀面杖103受到与弹力相反的阻力，则该擀面杖103沿着第一转盘和第二转盘中心方向回缩。更详细的原理说明如图2-1到图2-5所示，以单根擀面杖作为举例说明原理，图2-1中，擀面杖103(端部)转动安装于滑块50，第一滑槽502开设于第一转盘101(这里以擀面杖一端转动安装于第一转盘101为例子说明原理，事实上，该擀面杖的另一端安装在第二转盘102正对且平行的第二滑槽上的滑块结构也对应相同，擀面杖的移动是擀面杖两端跟随该擀面杖所安装的第一滑块和第二滑块同时移动)，弹簧501安装在第一转盘101或者第一滑槽502上，使得自然状态下，弹簧501将擀面杖向第一转盘101边沿的方向顶出至极限位置，可以知道的是，擀面杖被顶出的极限位置可以由挡块或者其他凸块或者卡块限制或者第一滑槽502的边沿挡住，所有擀面杖处于极限位置时候，他们形成一个理想的锥柱体，第一转盘101沿着T方向转动，带动其上的擀面杖转动，如图2-1，擀面杖103跟随着第一转盘101边沿转动的圆形轨迹运动渐进触碰圆形面饼70，如图2-2所示，假设擀面杖103的外表面和面饼70开始在a处接触，此时，擀面杖103受到与弹簧501弹力相反的阻力，随着第一转盘101转动，擀面杖103越来越靠近用于支撑面饼70的转盘上表面，该擀面杖103向S方向回缩(即向锥柱体内部回缩，更优地，S指向第一转盘101的转动中心)，该擀面杖103随着第一转盘101的转动继续压面饼，同时也继续向S方向回缩，如图2-3，直至该擀面杖103的外表面最靠近转盘，则其回缩量最大，然后随着第一转盘101的转动，该擀面杖103逐渐远离支撑面饼的转盘，如图2-4，直至擀面杖将要离开面饼70的表面，由于弹簧501继续向着S1方向向着极限位置方向推擀面杖103，这个过程使得擀面杖103一直压面饼70，也即，相比于不可以弹性浮动的擀面杖，该实施例的可弹性浮动设计的擀面杖可以延长擀面杖离开面饼70时间，直至擀面杖103恢复到极限位置并且刚好离开面饼70的b点，增加了擀面杖103对面饼70的擀面时间，也即，擀面杖103从a点接触面饼70，到其将要离开面饼70的b点(在b点处，擀面杖103已经被弹簧推出至极限位置处)，所走过的面饼距离D变长，也即所擀面的面积变大。如图2-5，第一转盘101继续转动，擀面杖103完全离开面饼70，由于没有了面饼表面的阻力的反向作用，擀面杖103恢复且位于极限位置处。在擀面杖103接触面饼70到该擀面杖103离开面饼70的过程中，在弹簧的作用下，被擀面杖103压着的部分面饼可以受到不同程度力的揉压，可以使面饼更有筋道，面饼是跟随转盘转动的，故面饼每个部位都会受到上述的揉压过程。可以理解的是这里所提到的滑槽和滑块的配合设计，也可以等同为滑轨和滑块的设计，即，所述第一转盘101设置与擀面杖对应数量的第一滑轨，第二转盘102设置与所述第一滑轨相对并且平行的第二滑轨，所述第一滑轨的方向沿着第一转盘101的中心向外分布，第二滑轨沿着第二转盘102的中心向外分布；所述第一滑轨上安装有第一滑块，第二滑轨上安装有第二滑块，每根滚柱103两端分别转动连接于第一滑块和第二滑块上，并且，第一滑块和第二滑块所在的第一滑轨和第二滑轨相互正对且平行；所述弹性部件的弹力将擀面杖所在的滑块沿着第一滑轨和第二滑轨方向顶出至极限位置，当所述擀面杖受到与弹力相反的阻力，则该擀面杖沿着第一滑轨或者第二滑轨方向的反向缩回。

上图2-1到图2-5以锥形体的端面示意擀面杖跟随第一转盘和第二转盘转动，所描述的是单根擀面杖跟随第一转盘和第二转盘转动接触和离开面饼的工作过程，也即单根擀面杖的擀面过程，事实上每根擀面杖都会经历这个过程，当一根擀面杖还没有离开面饼，相邻的擀面杖或者相近的擀面杖也在实施其擀面过程。

这里所述的“极限位置”为人为预设极限位置，可以理解为所有擀面杖所合围成的锥柱体的位置，在该位置下，所有擀面杖均受到弹性部件的作用力而保持其合围成一个锥柱体，在某根擀面杖受到反向压力后，该压力克服了该根擀面杖所受到的弹力，使该擀面杖“凹进”锥柱体内，当其所受的压力消失，该擀面杖在弹性部件的弹力作用下移动到极限位置，即反向移动恢复原来的极限位置。

综上所述，将擀面杖设计成可以移动或者弹性移动的技术方案，其在触碰和揉压面饼时候具有自适应退回适当距离，避免了擀面杖一次压入面饼过深一次成形的做法，本实施例的设计可以通过控制面饼多次回转，逐圈渐进压入面饼并且擀面杖的局部多次揉压，达到对面饼的反复擀压，最终形成的饺子更筋道。

另外，如图3所示，本发明还提供了一种擀饺子皮机器人，包括：以上任一项所述的擀面杖组10以及转盘20。转盘20可以位于擀面杖组的正下方，转盘20也可以移动设置，其移动于擀面杖组的正下方。

进一步地，所述擀面杖组10一端连接于第一升降臂11，擀面杖组10的另一端连接于第二升降臂12。如图1所示，第一升降臂11可以连接于转轴104外伸于第一转盘101的一端，第二升降臂12可以连接转轴104外伸于第二转盘102的另外一端，第一升降臂11和第二升降臂12可以是气缸的伸缩杆，第一升降臂11和第二升降臂12的升降可以调节擀面杖组10的高低，以改变锥柱体和转盘20的相对距离，最终可以调整所得到的饺子皮的厚度，或者第一升降臂11和第二升降臂12可以调整擀面杖组10中锥柱体的倾斜度，最终可以调整所得到的饺子皮的中部厚度和圆周厚度的大致比例关系。

如图3和图4，进一步地，还包括可升降移动的圆形预压部40,以及圆形升降台202；所述转盘20中部设置圆形凹槽201，圆形升降台202与圆形凹槽201配合并且圆形升降台202可在圆形凹槽201内升降移动，圆形预压部40与所述圆形凹槽201配合；面剂子落入所述圆形凹槽201后，转盘20移动到圆形预压部40正下方(或者正处在圆形预压部40正下方)，圆形预压部40伸入圆形凹槽201将面剂子压成圆形面饼后，所述升降台202上升到与转盘20齐平的位置将被压成圆形平面的面饼顶出，然后转盘移动到擀面杖组10正下方，以便于擀面杖组10将面饼擀成中部厚圆周薄的形状。在上述饺子皮形成过程中，为防止面剂子与其它部件粘粘，均有撒粉步骤。

在现有技术中，以不规则的面剂子作为原料供料时候，自动将面剂子放在平面状的转盘20上时候，面剂子容易滚动或者移动而难以位于转盘20中间，这不利于下一个工序中擀面杖组10将面剂子压制成中部厚圆周薄的面饼。本发明为了保证面剂子位于转盘20中心，在转盘20中间设置圆形凹槽201，只要往设置圆形凹槽201里面丢入面剂子即可，可以大大降低投料精度的同时提高可靠度，与圆形凹槽201匹配的圆形预压部40伸入圆形凹槽201压里面的面剂子，由于面剂子具有软韧性和延展性，最终面剂子将被压成与圆形凹槽201截面一样的标准圆形面饼，然后圆形预压部40上升离开圆形凹槽201，圆形升降台202上升到与转盘20齐平的位置，使圆形面饼凸出转盘的上表面，转盘20移动到擀面杖组10正下方，第一升降臂和第二升降臂控制擀面杖组10下降到合适位置使擀面杖组10的锥柱体与圆形面饼接触，擀面杖组10转动，同时转盘20转动便可以将圆形面饼擀制成中部厚圆周薄的饺子皮。当中部厚圆周薄的饺子皮擀制成并且取出后，圆形升降台202下降，转盘20中间重新形成圆形凹槽201以等待下一个面剂子投入。图3所示，可以设置传送带70，若干面剂子依次排列在传送带70上，另外设置滑动轨道30，转盘20通过滑块及其他附件(例如支架)在滑动轨道30上滑动，滑动轨道一端位于传送带70边沿，另一端位于擀面杖组10正下方，如此，转盘20可以移动到传送带70下方，传送带70移动使上面的一个面剂子落入圆形凹槽201，然后移动到位于滑动轨道30上方的圆形预压部40下方以完成预压成标准圆形面饼，然后转盘20沿着滑动轨道移动到擀面杖组10正下方，依据上述原理将圆形面饼擀制成中部厚圆周薄的饺子皮。

关于上述转盘20的转动以及圆形升降台202的升降动作，本发明还提供了一个实施例：参考图4，即，包括用于驱动圆形升降台202升降的气缸203以及轴承204；所述圆形凹槽201底部接壤贯穿转盘20底部的方槽(图未注视，即转盘20中间为一个通槽，通槽的上部截面为圆形凹槽201下部截面为方槽)，圆形升降台202包括与圆形凹槽201配合的圆台202-2以及与方槽配合的方台202-1(即，圆形升降台202分为上下两段，上段为圆台202-2，下段为与圆台202-2接壤的方台202-1)，所述方台202-1的下端部设置轴承孔；轴承204外环固定安装于轴承孔内，气缸203的伸缩杆端部固定于轴承204内环；所述转盘20转动安装于支架上，动力可驱动转盘20转动，气缸203的伸缩杆伸缩可以带动升降台202的升降移动，以上，当转盘20转动时候，由于气缸203的伸缩杆通过轴承204和圆形升降台202尾部的方台202-1连接，并且，方槽的边沿可以将方台202-1限制(其本质为，方槽的边沿为平面形，其与方台的侧边相配合阻碍，使它们不可以相对转动，即，此时转盘和升降台为一体一起转动，可以理解的是，根据该设计构思下，方槽可以设计成截面为三角形、四角形、五角形、六角形等方案，或其它类似滑轨滑块方案，其保证了升降台可以在圆形凹槽201内的升降，同时也满足了升降台和转盘可以同时转动的要求)，防止其相对转动，当转盘20转动，圆形升降台202跟随转动以便于带动其上的圆形面饼转动，使其与转动的擀面杖组配合擀制成中部厚圆周薄的饺子皮，此时，得益于轴承的作用，气缸不跟随转动，而圆形升降台202的升降可以通过气缸的伸缩杆驱动，气缸可以固定在支架上，此结构设计使转盘的转动和转盘内的圆形升降台的升降运动相互独立，而又可以协同工作，避免了转动时候，元器件的线路缠绕问题，此设计使其运行更可靠，也使设备更简洁。转盘20和支架的连接可以是转动连接，也可以通过固定于支架的支撑轮组206连接，即，在转盘20外边沿设计环槽205，支撑轮组206与环槽205配合从而起到支撑并且引导转盘转动，还可以在支架上设置电机作为动力通过链轮或者齿轮驱动转盘20转动。转盘20的移动可以通过支架的移动设计例如将支架安装在滑块上实现。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。

Claims (11)

1.擀面杖组，其特征在于，包括：转体以及多根擀面杖(103)；

所述擀面杖(103)可自转安装于所述转体，其中，多根擀面杖(103)的轴线合围成以转体的转动轴为中心线的锥柱体。

2.根据权利要求1所述的擀面杖组，其特征在于，所述擀面杖(103)移动安装于转体；擀面杖(103)的移动方向为向锥柱体的锥面外的方向移动以及反方向朝锥柱体的锥面内移动。

3.根据权利要求2所述的擀面杖组，其特征在于，还包括弹性部件；

所述弹性部件的弹力将擀面杖(103)沿着锥柱体的锥面外方向顶出，当所述擀面杖(103)反向受力克服弹性部件的弹力，则擀面杖(103)反方向朝锥柱体的锥面内缩回。

4.根据权利要求3所述的擀面杖组，其特征在于，所述弹性部件的弹力将擀面杖(103)沿着锥柱体的横截面的半径方向顶出至极限位置，当所述擀面杖(103)受到与弹力相反的阻力，则该擀面杖(103)沿着锥柱体横截面的圆心方向缩回。

5.根据权利要求4所述的擀面杖组，其特征在于，所述转体包括第一转盘(101)、直径大于所述第一转盘(101)的第二转盘(102)，以及分别垂直连接于所述第一转盘(101)中心和第二转盘(102)中心的转轴(104)；

所述擀面杖(103)两端分别转动连接于第一转盘(101)和第二转盘(102)边沿。

6.根据权利要求5所述的擀面杖组，其特征在于，所述第一转盘(101)设置与擀面杖(103)对应数量的第一滑槽，第二转盘(102)设置与擀面杖(103)对应数量的第二滑槽，第一滑槽由第一转盘(101)的中心向外边沿辐射，第二滑槽由第二转盘(102)的中心向边沿辐射；其中，每一个第一滑槽均有一个第二滑槽与之正对并且平行；

每个第一滑槽内配置了第一滑块，每个第二滑槽内配置了第二滑块；每根擀面杖(103)的一端转动连接于第一滑块，擀面杖(103)的另一端转动连接于与第一滑块所在的第一滑槽正对的第二滑槽所配置的第二滑块；

每个第一滑槽设置一个弹性部件，弹性部件将第一滑槽内的第一滑块向第一转盘(101)边沿方向顶出至极限位置；每个第二滑槽设置一个弹性部件，弹性部件将第二滑槽内的第二滑块向第二转盘(102)边沿方向顶出至极限位置；当所述擀面杖(103)受到与弹力相反的阻力，则该擀面杖(103)沿着第一转盘和第二转盘中心方向回缩。

7.根据权利要求1-6所述的擀面杖组，其特征在于，所述擀面杖(103)为圆柱状或者锥柱体状。

8.擀饺子皮机器人，其特征在于，包括：权利要求1-7中任一项所述的擀面杖组(10)以及用于承载面饼的转盘(20)。

9.根据权利要求8所述的擀饺子皮机器人，其特征在于，所述擀面杖组(10)一端连接于第一升降臂(11)，擀面杖组(10)的另一端连接于第二升降臂(12)。

10.根据权利要求9所述的擀饺子皮机器人，其特征在于，还包括可升降移动的圆形预压部(40),以及圆形升降台(202)；

所述转盘(20)中部设置圆形凹槽(201)，圆形升降台(202)与圆形凹槽(201)配合并且可在圆形凹槽(201)内升降移动，圆形预压部(40)与所述圆形凹槽(201)配合；

面剂子落入所述圆形凹槽(201)后，可移动的转盘(20)移动到圆形预压部(40)正下方，圆形预压部(40)伸入圆形凹槽(201)将面剂子预压成圆形面饼后，圆形预压部(40)上升离开圆形凹槽(201)，所述圆形升降台(202)上升使圆形面饼凸出转盘(20)，以便于转盘(20)移动到擀面杖组(10)下方，使擀面杖组(10)将圆形面饼擀成中部厚圆边薄的形状。

11.根据权利要求10所述的擀饺子皮机器人，其特征在于，还包括：用于驱动圆形升降台(202)升降的气缸(203)以及轴承(204)；

所述圆形凹槽(201)底部设置贯穿转盘(20)底部的方槽，圆形升降台(202)包括与圆形凹槽(201)配合的圆台(202-2)以及与方槽配合的方台(202-1)，所述方台(202-1)的底部设置轴承孔；

轴承(204)安装于轴承孔内，气缸(203)的伸缩杆端部固定于轴承(204)内环；

所述转盘(20)转动安装于支架上，动力驱动转盘(20)转动，气缸(203)的伸缩杆伸缩带动圆形升降台(202)的升降移动。

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