CN114827912A - 车辆中面向服务的架构 - Google Patents

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CN114827912A CN202210090148.3A CN202210090148A CN114827912A CN 114827912 A CN114827912 A CN 114827912A CN 202210090148 A CN202210090148 A CN 202210090148A CN 114827912 A CN114827912 A CN 114827912A
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弗朗西斯·奥比亚格乌
谢里·林·汉森
H·巴特
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Abstract

本公开提供了“车辆中面向服务的架构”。一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：从车辆中的相应订阅者接收多个读取速率；指示发布者以所述读取速率中的最高读取速率发布；并且响应于所述订阅者中具有所述最高读取速率的所述订阅者离线，指示所述发布者以所述读取速率中的下一个最高读取速率发布。

Description

车辆中面向服务的架构
技术领域
本公开总体上涉及车辆软件，并且更具体地涉及车辆中面向服务的架构。
背景技术
面向服务的架构是一种软件环境，其中网络上的应用充当消息主题的发布者或订阅者。消息主题是可在应用之间发送消息的一类数据或更新。应用可以是特定消息主题的发布者或订阅者。给定消息主题的发布者向所述消息主题的订阅者发送关于所述消息主题的消息。
发明内容
本文描述的***包括可为在车辆上托管面向服务的架构的网络提供低功耗和低带宽消耗的改进。下面是车辆上面向服务的架构的示例：消息主题可以是来自相机的图像数据，发布者可以是相机的控制模块上的应用，订阅者可以是控制模块上使用图像数据做出决策的应用，并且读取速率可以是例如每秒帧数的帧速率。计算机在网络上从消息主题(例如图像数据)的订阅者接收读取速率(例如帧速率)，并且指示所述消息主题的发布者(例如相机的控制模块)以读取速率中的最高读取速率发布，并且响应于具有最高读取速率的订阅者离线，计算机指示发布者以读取速率中的下一个最高读取速率发布。因此，发布者以不超过要求最高的订阅者将读取消息的速率发布消息。当订阅者离线时，计算机动态地让发布者了解发布的最新读取速率。因此，发布消息的功耗和消息消耗的带宽保持低。
一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：从车辆中的相应订阅者接收多个读取速率；指示发布者以读取速率中的最高读取速率发布；并且响应于订阅者中具有最高读取速率的订阅者离线，指示发布者以读取速率中的下一个最高读取速率发布。
所述指令可以包括响应于订阅者离线而指示发布者停止发布的指令。
所述指令可以包括接收电源管理数据并且通过使用电源管理数据确定具有最高读取速率的订阅者离线的指令。
订阅者可以是第一订阅者，指令可以包括从多个订阅者选择第一订阅者的指令，并且订阅者可以包括第一订阅者和第二订阅者。选择第一订阅者可以包括排除第二订阅者。
可以响应于对发布者的发布的约束来执行选择第一订阅者的指令。所述约束可以是包括发布者和订阅者的网络的低功率状态。
所述约束可以是包括发布者和订阅者的网络的低带宽状态。
选择第一订阅者可以包括排除第二订阅者。所述指令可以包括响应于缺少对发布者的发布的约束，从订阅者选择第一订阅者和第二订阅者，然后指示发布者以第一订阅者和第二订阅者的读取速率中的最高读取速率发布的指令。
一种方法包括：从车辆中的相应订阅者接收多个读取速率；指示发布者以读取速率中的最高读取速率发布；以及响应于订阅者中具有最高读取速率的订阅者离线，指示发布者以读取速率中的下一个最高读取速率发布。
所述方法还可以包括：响应于订阅者离线，指示发布者停止发布。
所述方法还可以包括：接收电源管理数据；并且通过使用电源管理数据确定具有最高读取速率的订阅者离线。
订阅者可以是第一订阅者，所述方法还可以包括从多个订阅者选择第一订阅者，并且订阅者可以包括第一订阅者和第二订阅者。选择第一订阅者可以包括排除第二订阅者。
可以响应于对发布者的发布的约束来执行选择第一订阅者。所述约束可以是包括发布者和订阅者的网络的低功率状态。
所述约束可以是包括发布者和订阅者的网络的低带宽状态。
订阅者可以包括第一订阅者和第二订阅者，并且选择第一订阅者可以包括排除第二订阅者。所述方法还可以包括响应于缺少对发布者的发布的约束，从订阅者选择第一订阅者和第二订阅者，然后指示发布者以第一订阅者和第二订阅者的读取速率中的最高读取速率发布。
附图说明
图1是示例车辆的框图。
图2是车辆的示例面向服务架构的框图。
图3是用于在面向服务的架构中设置发布者的发布速率的示例过程的过程流程图。
具体实施方式
参考附图，一种计算机102，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：从车辆100中的相应订阅者104接收多个读取速率；指示发布者106以读取速率中的最高读取速率发布；并且响应于订阅者104中具有最高读取速率的订阅者104离线，指示发布者106以读取速率中的下一个最高读取速率发布。
参考图1，车辆100可以是任何合适类型的汽车，例如，乘用车或商用车，诸如四门轿车、双门小轿车、卡车、运动型多功能车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。例如，车辆100可以是自主的。换句话说，车辆100可以自主操作，使得车辆100可以在没有驾驶员持续关注的情况下被驾驶，即，车辆100可以在没有人类输入的情况下自动驾驶。
计算机102是基于微处理器的计算装置，例如，通用计算装置(包括处理器和存储器、电子控制器等)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等。因此，计算机102可以包括处理器、存储器等。计算机102的存储器可以包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的介质，和/或计算机102可以包括诸如提供编程的前述结构的结构。计算机102可以是耦合在一起的多个计算机。
计算机102可以通过诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、WiFi、本地互连网络(LIN)、车载诊断连接器(OBD-II)的通信网络108和/或通过任何其他有线或无线通信网络传输和接收数据。计算机102可以经由通信网络108通信地耦合到多个控制模块112、收发器110和其他部件。
控制模块112是基于微处理器的计算装置，例如，通用计算装置(各自包括处理器和存储器、电子控制器等)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等。因此，每个控制模块112可以包括处理器、存储器等。每个控制模块112的存储器可以包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的介质，和/或每个控制模块112可以包括诸如提供编程的前述结构的结构。控制模块112可以操作车辆100中的不同***，例如车身控制模块112、动力传动***控制模块112、约束控制模块112等。控制模块112可以从连接到控制模块112的传感器114接收数据。
车辆100包括传感器114，所述传感器114耦合到相应控制模块112。传感器114可以提供关于车辆100的操作的数据，例如，车轮速度、车轮取向以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。传感器114可以检测车辆100的位置和/或取向。例如，传感器114可包括全球定位***(GPS)传感器；加速度计，诸如压电***或微机电***(MEMS)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；以及磁强计。传感器114可以检测外部世界，例如，车辆100的周围环境的对象和/或特征，诸如其他车辆、道路车道标记、交通灯和/或标志、行人等。例如，传感器114可以包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)装置以及诸如相机的图像处理传感器。
收发器110可以适于通过任何合适的无线通信协议无线传输信号，诸如蜂窝、
Figure BDA0003488827190000051
Low Energy(BLE)、超宽带(UWB)、WiFi、IEEE 802.11a/b/g/p、蜂窝-V2X(CV2X)、专用短程通信(DSRC)、其他RF(射频)通信等。收发器110可适于与远程服务器116(也就是说，与车辆100不同并且间隔开的服务器)通信。远程服务器116可以位于车辆100的外部。例如，远程服务器116可以与另一个车辆100(例如，V2V通信)、基础设施部件(例如，经由专用短程通信(DSRC)的V2I通信等)、紧急响应者、与车辆100的所有者相关联的移动装置等相关联。收发器110可以是一个装置，或可以包括单独的发射器和接收器。
参考图2，面向服务的架构在计算机102、控制模块112和通信网络108上实现。面向服务的架构是软件环境，即根据计算机102和/或控制模块112存储且可执行的程序指令来实现，其中通信网络108上的装置上的应用，例如计算机102和/或控制模块112，充当消息主题的发布者106或订阅者104。消息主题是可在应用之间发送消息的一类数据或更新。消息主题的示例是由传感器114产生的不同类型或类别的数据，例如，消息主题可以是来自相机或特定相机的图像数据、来自温度传感器的发动机温度、来自GPS传感器的位置更新等。
应用是安装在控制模块112中的一个上的软件程序，例如，用于传感器114中的一个的数据处理程序，诸如相机、导航应用、驾驶员辅助***(诸如主动巡航控制)等。给定消息主题的发布者106向所述消息主题的订阅者104发送关于所述消息主题的消息；例如，数据处理程序可以是图像数据的发布者106，并且驾驶员辅助***可以是图像数据的订阅者104。作为另一个示例，GPS程序可以是位置更新的发布者106，并且导航应用可以是位置更新的订阅者104。每个控制模块112可以安装有多个应用。应用可以是关于特定消息主题的发布者106或订阅者104。同一应用可以是一个消息主题的发布者106和不同消息主题的订阅者104。应用也可以安装在远程服务器116上，并且经由收发器110连接到面向服务的架构，例如，移动装置上的社交媒体应用可以是图像数据的订阅者104。
例如，消息主题可以是来自相机的图像数据，发布者106可以是相机的控制模块112上的应用，订阅者104可以是控制模块112上使用图像数据做出决策的应用，并且读取速率可以是例如每秒帧数的帧速率。
每个订阅者104具有对应消息主题的读取速率。读取速率是订阅者104将使用关于消息主题的消息中的数据的频率。读取速率以每单位时间的消息(例如，对于图像数据，以每秒帧数)为单位进行测量。每个发布者106以发布速率发布关于消息主题的消息，所述发布速率同样以每单位时间的消息为单位来测量。如下文关于过程300所描述的，发布速率可以基于消息主题的订阅者104的读取速率而变化。
给定消息主题的订阅者104可以具有优先级分类。优先级分类是指示当消息不能被递送给所有订阅者104时(例如由于诸如通信网络108的低功率状态或低带宽状态的约束)，哪些订阅者104将接收关于消息主题的消息的类别。例如，订阅者104可以包括第一订阅者104a和第二订阅者104b。第一订阅者104a可在通信网络108的所有条件下接收消息，并且第二订阅者104b可在通信网络108不受约束时接收消息。例如，对于图像数据，驾驶员辅助***可以是第一订阅者104a，并且社交媒体应用可以是第二订阅者104b。优先级分类可以替代地具有两个以上的级别。
图3是绘示了用于在面向服务的架构中设置发布者106的发布速率的示例性过程300的过程流程图。计算机102的存储器存储用于执行过程300的步骤的可执行指令和/或可以以诸如上述的结构来实现编程。针对发布关于单个消息主题的消息的单个发布者106执行过程300。作为过程300的总体概述，计算机102从订阅者104接收消息主题的读取速率和指示通信网络108是否受到约束的优先级数据。计算机102基于优先级数据选择订阅者104的全部或子集，并且指示发布者106以选定订阅者104的读取速率中的最高读取速率发布。计算机102接收订阅者104的电源管理数据。如果所有订阅者104都离线，则计算机102指示发布者106停止发布。如果具有最高读取速率的订阅者104离线，则计算机102指示发布者106以其余选定订阅者104的读取速率中的下一个最高读取速率发布。只要车辆100保持开启，过程300就继续。
过程300开始于框305，在框305中，计算机102从消息主题的相应订阅者104接收多个读取速率。处于离线或睡眠状态的订阅者104不传输其读取速率，并且被忽略。
接下来，在框310中，计算机102接收与订阅者104的优先级相关的数据。具体地，计算机102接收指示是否存在对发布者106的发布的约束的数据。对发布的约束可以是对通信网络108的约束。例如，约束可以是通信网络108的低功率状态。作为另一个示例，约束可以是通信网络108的低带宽状态。
接下来，在框315中，计算机102确定优先级状态，并且基于优先级状态从多个订阅者104中选择订阅者104的子集。例如，如果每个订阅者104是具有相对较高优先级的第一订阅者104a，或是具有相对较低优先级的第二订阅者104b，则计算机102响应于缺少对发布者106的发布的约束而选择第一订阅者和第二订阅者104(即所有订阅者104)，并且计算机102响应于对通信网络108的约束而仅选择第一订阅者104a并且排除第二订阅者104b。
接下来，在框320中，计算机102指示发布者106以在框315中选定的订阅者104的读取速率中的最高读取速率来发布。例如，如果选定订阅者104包括来自发布者106的图像数据的三个订阅者104，并且选定订阅者104具有每秒10帧(fps)、25fps和50fps的读取速率，则发布者106以50fps发布。对于另一个示例，如果读取速率为10fps和25fps的订阅者104是第一订阅者104a，读取速率为50fps的订阅者104是第二订阅者104b，并且第二订阅者104b由于通信网络108上的约束而被排除，则发布者106以25fps发布。
接下来，在框325中，计算机102接收与订阅者104相关的电源管理数据。例如，电源管理应用可以发送列出哪些订阅者104或哪些控制模块112处于在线或活动状态以及哪些处于离线或睡眠状态的消息。电源管理应用可以定期或在发生变化时发送消息。
接下来，在判定框330中，计算机102基于电源管理数据确定是否所有选定订阅者104都离线。如果所有选定订阅者104都离线，则过程300进行到框335。如果至少一个选定订阅者104仍然在线，则过程300进行到判定框340。
在框335中，计算机102指示发布者106停止发布。在框335之后，过程300进行到判定框345。
在判定框340中，计算机102使用电源管理数据确定选定订阅者104中具有读取速率中的最高读取速率的订阅者104是否离线。如果具有最高读取速率的订阅者104离线，则过程300返回到框320，其中具有最高读取速率的订阅者104被排除在选定订阅者104之外。在框320中，计算机102因此指示发布者106以订阅者104的读取速率中的下一个最高读取速率发布。如果具有最高读取速率的订阅者104仍然在线，则过程300进行到判定框345。
在判定框345中，计算机102确定车辆100是否开启。如果车辆100仍然开启，则过程300返回到框305以从在线的订阅者104接收读取速率。如果车辆100已经关闭，则过程300结束。
计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、VisualBasic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，其包括本文所述的过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可使用各种计算机可读介质来存储和传输。联网装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可采用许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他持久性存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语意图具有描述性词语而非限制性词语的性质。“响应于”和“在确定……时”的使用指示因果关系，而不仅是时间关系。形容词“第一”和“第二”贯穿本文档用作标识符，并且不意图表示重要性、顺序或数量。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
根据本发明，提供了一种计算机，其具有处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：从车辆中的相应订阅者接收多个读取速率；指示发布者以读取速率中的最高读取速率发布；并且响应于订阅者中具有最高读取速率的订阅者离线，指示发布者以读取速率中的下一个最高读取速率发布。
根据实施例，指令包括响应于订阅者离线而指示发布者停止发布的指令。
根据实施例，所述指令包括接收电源管理数据并且通过使用电源管理数据确定具有最高读取速率的订阅者离线的指令。
根据实施例，订阅者是第一订阅者，指令包括从多个订阅者选择第一订阅者的指令，并且订阅者包括第一订阅者和第二订阅者。
根据实施例，选择第一订阅者包括排除第二订阅者。
根据实施例，响应于对发布者的发布的约束来执行选择第一订阅者的指令。
根据实施例，约束是包括发布者和订阅者的网络的低功率状态。
根据实施例，约束是包括发布者和订阅者的网络的低带宽状态。
根据实施例，选择第一订阅者包括排除第二订阅者。
根据实施例，所述指令包括响应于缺少对发布者的发布的约束，从订阅者选择第一订阅者和第二订阅者，然后指示发布者以第一订阅者和第二订阅者的读取速率中的最高读取速率发布的指令。
根据本发明，一种方法包括：从车辆中的相应订阅者接收多个读取速率；指示发布者以读取速率中的最高读取速率发布；以及响应于订阅者中具有最高读取速率的订阅者离线，指示发布者以读取速率中的下一个最高读取速率发布。
根据实施例，上述发明的特征还在于，响应于订阅者离线，指示发布者停止发布。
根据实施例，上述发明的特征还在于接收电源管理数据，并且通过使用电源管理数据确定具有最高读取速率的订阅者离线。
根据实施例，订阅者是第一订阅者，所述方法还包括从多个订阅者选择第一订阅者，其中订阅者包括第一订阅者和第二订阅者。
根据实施例，选择第一订阅者包括排除第二订阅者。
根据实施例，响应于对发布者的发布的约束来执行选择第一订阅者。
根据实施例，约束是包括发布者和订阅者的网络的低功率状态。
根据实施例，约束是包括发布者和订阅者的网络的低带宽状态。
根据实施例，订阅者包括第一订阅者和第二订阅者，并且选择第一订阅者包括排除第二订阅者。
根据实施例，上述发明的特征还在于，响应于缺少对发布者的发布的约束，从订阅者选择第一订阅者和第二订阅者，然后指示发布者以第一订阅者和第二订阅者的读取速率中的最高读取速率发布。

Claims (12)

1.一种方法，其包括：
从车辆中的相应订阅者接收多个读取速率；
指示发布者以所述读取速率中的最高读取速率发布；以及
响应于所述订阅者中具有所述最高读取速率的所述订阅者离线，指示所述发布者以所述读取速率中的下一个最高读取速率发布。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括响应于所述订阅者离线，指示所述发布者停止发布。
3.如权利要求1所述的方法，其还包括接收电源管理数据并且通过使用所述电源管理数据确定具有所述最高读取速率的所述订阅者离线。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述订阅者是第一订阅者，所述方法还包括从多个订阅者选择所述第一订阅者，其中所述订阅者包括所述第一订阅者和第二订阅者。
5.如权利要求4所述的方法，其中选择所述第一订阅者包括排除所述第二订阅者。
6.如权利要求4所述的方法，其中响应于对所述发布者的发布的约束来执行选择所述第一订阅者。
7.如权利要求6所述的方法，其中所述约束是包括所述发布者和所述订阅者的网络的低功率状态。
8.如权利要求6所述的方法，其中所述约束是包括所述发布者和所述订阅者的网络的低带宽状态。
9.如权利要求6所述的方法，其中所述订阅者包括所述第一订阅者和第二订阅者，并且选择所述第一订阅者包括排除所述第二订阅者。
10.如权利要求9所述的方法，其还包括响应于缺少对所述发布者的发布的所述约束，从所述订阅者选择所述第一订阅者和所述第二订阅者，然后指示所述发布者以所述第一订阅者和所述第二订阅者的所述读取速率中的最高读取速率发布。
11.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以执行如权利要求1至10中的一项所述的方法。
12.一种车辆，其包括如权利要求11所述的计算机。
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