CN114825271A - 机器人控制器电源检测及保护***、机器人 - Google Patents

机器人控制器电源检测及保护***、机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114825271A
CN114825271A CN202210594611.8A CN202210594611A CN114825271A CN 114825271 A CN114825271 A CN 114825271A CN 202210594611 A CN202210594611 A CN 202210594611A CN 114825271 A CN114825271 A CN 114825271A
Authority
CN
China
Prior art keywords
power supply
unit
detection
control
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210594611.8A
Other languages
English (en)
Inventor
杨跞
苏绍徽
李羊
陈宏伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siasun Co Ltd
Original Assignee
Siasun Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siasun Co Ltd filed Critical Siasun Co Ltd
Priority to CN202210594611.8A priority Critical patent/CN114825271A/zh
Publication of CN114825271A publication Critical patent/CN114825271A/zh
Priority to PCT/CN2022/113051 priority patent/WO2023226208A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H3/00—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection
    • H02H3/20—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection responsive to excess voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H1/00—Details of emergency protective circuit arrangements
    • H02H1/0007—Details of emergency protective circuit arrangements concerning the detecting means
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H1/00—Details of emergency protective circuit arrangements
    • H02H1/0061—Details of emergency protective circuit arrangements concerning transmission of signals
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00032—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0029—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with safety or protection devices or circuits
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/02—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from ac mains by converters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/08—Circuits specially adapted for the generation of control voltages for semiconductor devices incorporated in static converters
    • H02M1/088—Circuits specially adapted for the generation of control voltages for semiconductor devices incorporated in static converters for the simultaneous control of series or parallel connected semiconductor devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Protection Of Static Devices (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人控制器电源检测及保护***、机器人。包括：电源检测保护模块用于对母线电源的输出电压进行实时检测，并将检测到的母线电源输出信号同时输出至第一控制单元和第二控制单元；以及用于检测到供电电源的输出电压出现异常时控制供电电源关断，并同时向第一控制单元和第二控制单元输出供电电源异常信号；以及用于检测到控制电源的输出电压出现异常时至少控制控制电源关断；第一控制单元和第二控制单元用于根据母线电源输出信号判断到母线电源的输出电压出现异常时，和/或接收到供电电源异常信号时向电源检测保护模块输出母线电源关断控制信号，以控制电源检测保护模块关断母线电源，实现了对控制器电源***的安全防护。

Description

机器人控制器电源检测及保护***、机器人
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制器电源检测及保护***、机器人。
背景技术
机器人是一种多领域、多场景应用的现代化工具，当代机器人的研发方向除了使其更为智能、高效外还有一个重要的方向就是安全。人们一直在研究机器人安全问题，针对这个问题，机器人安全控制器应运而生。
市面上的安全控制器大都针对异常安全输入输出信号进行了安全防护，但对于安全控制器本身特别是安全控制器的供电部分异常没有一个完整的安全防护方案。如果安全控制器本身不够稳定可靠，就不能有效的保护后级的机器人。
整个安全控制器本身的电源***是保证安全控制器有效保护机器人的基础，任意一个电源节点出现异常，对于安全控制器本身而言都可能成为不能有效保护后级机器人的因素。例如因安全控制器本身某个节点电源异常，造成安全信号异常，进而导致机器人在异常状态下不停止运行，无法有效的关断母线电源，则可能损坏机器人，而机器人往往造价昂贵，其损失很大，安全控制器也未达到“安全”的目的。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人控制器电源检测及保护***、机器人，以对机器人安全控制器本身的电源***进行安全防护，保证机器人安全控制器的可靠性，进而实现对机器人的有效安全保护。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制器电源检测及保护***，所述机器人控制器电源包括母线电源、安全输入输出电路供电电源以及控制电源，所述***包括：第一控制单元、第二控制单元以及电源检测保护模块；
所述电源检测保护模块与所述母线电源、所述供电电源、所述控制电源、所述第一控制单元以及所述第二控制单元均连接；
所述电源检测保护模块用于对所述母线电源的输出电压进行实时检测，并将检测到的母线电源输出信号同时输出至所述第一控制单元和所述第二控制单元；以及用于检测到所述供电电源的输出电压出现异常时控制所述供电电源关断，并同时向所述第一控制单元和所述第二控制单元输出供电电源异常信号；以及用于检测到所述控制电源的输出电压出现异常时至少控制所述控制电源关断；
所述第一控制单元与所述第二控制单元通信连接且互为冗余；
所述第一控制单元和所述第二控制单元用于根据母线电源输出信号判断到所述母线电源的输出电压出现异常时，和/或接收到所述供电电源异常信号时，向所述电源检测保护模块输出母线电源关断控制信号，以控制所述电源检测保护模块关断所述母线电源。
可选地，所述电源检测保护模块包括母线电源检测保护子模块；
所述母线电源检测保护子模块的电源输入端接入所述母线电源；
所述母线电源检测保护子模块的第一输出端和第一输入端均与所述第一控制单元连接，所述母线检测保护子模块的第二输出端和第二输入端均与所述第二控制单元连接；
所述母线电源检测保护子模块的电源输出端与母线电源输出端连接，所述母线电源输出端用于向机器人供电；
所述母线电源检测保护子模块用于对所述母线电源的输出电压进行实时检测，并将检测到的母线电源输出信号分别通过所述第一输出端和所述第二输出端同时输出至所述第一控制单元和所述第二控制单元，以及用于分别通过所述第一输入端和所述第二输入端接收所述母线电源关断控制信号，以根据所述母线电源关断控制信号控制所述母线电源与所述母线电源输出端之间断开。
可选地，所述母线电源检测保护子模块包括：第一开关单元、第二开关单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第一检测单元以及第二检测单元；
所述第一开关单元的第一端作为所述母线电源检测保护子模块的电源输入端，所述第一开关单元的第二端与所述第二开关单元的第一端连接，所述第一开关单元的控制端与所述第一驱动单元的输出端连接；
所述第二开关单元的第二端作为所述母线电源检测保护子模块的电源输出端，所述第二开关单元的控制端与所述第二驱动单元的输出端连接；
所述第一驱动单元的输入端作为所述母线电源检测保护子模块的第一输入端；
所述第二驱动单元的输入端作为所述母线电源检测保护子模块的第二输入端；
所述第一检测单元的输入端与所述第一开关单元的第二端连接，所述第二检测单元的输入端与所述第二开关单元的第二端连接，所述第一检测单元的第一输出端与所述第二检测单元的第一输出端连接后作为所述母线电源检测保护子模块的第一输出端，所述第一检测单元的第二输出端与所述第二检测单元的第二输出端连接后作为所述母线电源检测保护子模块的第二输出端；
所述第一检测单元用于对所述第一开关单元的第二端的输出电压进行实时检测，并将检测到的第一母线电源输出信号分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时输出至第一控制单元和第二控制单元；
所述第二检测单元用于对所述第二开关单元的第二端的输出电压进行实时检测，并将检测到的第二母线电源输出信号分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时输出至第一控制单元和第二控制单元；
所述第一控制单元和所述第二控制单元分别用于判断到所述第一母线电源输出信号大于第一过压阈值或者小于第一欠压阈值时，和/或判断到所述第二母线电源输出信号大于第二过压阈值或者小于第二欠压阈值时，生成所述母线电源关断控制信号；
所述第一驱动单元用于根据所述母线电源关断控制信号控制所述第一开关单元关断，所述第二驱动单元用于根据所述母线电源关断控制信号控制所述第二开关单元关断。
可选地，所述电源检测保护模块还包括供电电源检测保护子模块；
所述供电电源检测保护子模块的电源输入端接入所述供电电源；
所述供电电源检测保护子模块的第一输出端与所述第一控制单元和所述第二控制单元均连接，所述供电电源检测保护子模块的第二输出端与所述第一控制单元和所述第二控制单元均连接；
所述供电电源检测保护子模块的电源输出端与供电电源输出端连接，所述供电电源通过所述供电电源输出端向安全输入输出电路供电；
所述供电电源检测保护子模块用于检测到所述供电电源的输出电压出现异常时控制所述供电电源关断，并分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时向所述第一控制单元和所述第二控制单元输出所述供电电源异常信号。
可选地，所述供电电源检测保护子模块包括：第一电压转换单元、第三开关单元、第三检测单元以及第四检测单元；
所述第一电压转换单元的输入端作为所述供电电源检测保护子模块的电源输入端，所述第一电压转换单元的输出端与所述第三开关单元的第一端连接；
所述第三开关单元的第二端作为所述供电电源检测保护子模块的电源输出端，所述第三开关单元的控制端与所述第三驱动单元的输出端连接；
所述第三驱动单元的第一输入端与所述第三检测单元的输出端连接，所述第三驱动单元的第二输入端与所述第四检测单元的输出端连接；
所述第三检测单元的输入端与所述第一电压转换单元的输出端连接，所述第三检测单元的输出端与所述供电电源检测保护子模块的第一输出端连接；所述第四检测单元的输入端与所述第三开关单元的第二端连接，所述第四检测单元的输出端与所述供电电源检测保护子模块的第二输出端连接；
所述第三检测单元用于检测到所述第一电压转换单元的输出端的输出电压大于第三过压阈值或者小于第三欠压阈值时，同时向所述第三驱动单元、所述第一控制单元以及所述第二控制单元输出所述供电电源异常信号；
所述第四检测单元用于检测到所述第三开关单元的第二端的输出电压大于第四过压阈值或者小于第四欠压阈值时，同时向所述第三驱动单元、所述第一控制单元以及所述第二控制单元输出所述供电电源异常信号；
所述第三驱动单元用于根据所述供电电源异常信号控制所述第三开关单元关断；
所述第一控制单元和所述第二控制单元分别用于根据所述供电电源异常信号生成所述母线电源关断控制信号。
可选地，所述电源检测保护模块还包括控制电源检测保护子模块；
所述控制电源检测保护子模块的电源输入端接入所述控制电源；
所述控制电源检测保护子模块的第一输出端与所述供电电源检测保护子模块连接；
所述控制电源检测保护子模块的电源输出端与控制电源输出端连接，所述控制电源通过所述控制电源输出端向所述第一控制单元和所述第二控制单元供电；
所述控制电源检测保护子模块用于在检测到所述控制电源的输出电压出现异常时控制所述控制电源关断，并通过控制所述供电电源检测保护子模块而控制所述供电电源关断。
可选地，所述控制电源检测保护子模块包括：第二电压转换单元、第四开关单元、第五检测单元以及检测控制单元；
所述第四开关单元的第一端作为所述控制电源检测保护子模块的电源输入端，所述第四开关单元的第二端与所述第二电压转换单元的输入端连接，所述第四开关单元的控制端与所述检测控制单元的输出端连接；
所述第二电压转换单元的输出端作为所述控制电源输出端；
所述检测控制单元的第一输入端与所述第四开关单元的第二端连接；
所述第五检测单元的输入端与所述第二电压转换单元的输出端连接，所述第五检测单元的输出端与所述检测控制单元的第二输入端以及所述控制电源检测保护子模块的第一输出端均连接；
所述检测控制单元用于检测到所述第四开关单元的第二端的输出电压大于第五过压阈值或者小于第五欠压阈值时控制所述第四开关单元关断；
所述第五检测单元用于检测到所述第二电压转换单元的输出端的输出电压大于第六过压阈值或者小于第六欠压阈值时，通过控制所述检测控制单元而控制所述第四开关单元关断以及通过控制所述供电电源检测保护子模块而控制所述供电电源关断。
可选地，所述控制电源检测保护子模块还包括：第六检测单元；
所述控制电源检测保护子模块的第二输出端与所述第一控制单元连接，所述控制电源检测保护子模块的第三输出端与所述第二控制单元连接；
所述第六检测单元的输入端与所述第二电压转换单元的输出端连接，所述第六检测单元的第一输出端作为所述控制电源检测保护子模块的第二输出端，所述第六检测单元的第二输出端作为所述控制电源检测保护子模块的第三输出端；所述第六检测单元用于同时实时向所述第一控制单元和所述第二控制单元输出电压检测信号；
所述第一控制单元和所述第二控制单元用于判断到所述输出电压检测信号的纹波超过纹波阈值时生成所述母线电源关断控制信号。
可选地，所述第一控制单元和所述第二控制单元还分别用于在输出所述母线电源关断控制信号时，向机器人示教器输出相对应的错误代码信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人，机器人包括如上述第一方面上述的机器人控制器电源检测及保护***。
本发明实施例的技术方案中，机器人的控制器内包括母线电源、安全输入输出电路供电电源以及控制电源，机器人控制器电源检测及保护***包括第一控制单元、第二控制单元以及电源检测保护模块，电源检测保护模块与母线电源、安全输入输出电路供电电源、第一控制单元以及第二控制单元均连接。
电源检测保护模块对母线电源的输出电压进行实时检测，并将检测到的母线电源输出信号同时输出至第一控制单元和第二控制单元；当第一控制单元和/或第二控制单元根据母线电源输出信号判断到母线电源的输出电压出现异常时，第一控制单元和/或第二控制单元向电源检测保护模块输出母线电源关断控制信号，从而控制电源检测保护模块关断母线电源。以及，
电源检测保护模块在检测到安全输入输出电路供电电源的输出电压出现异常时，电源检测保护模块控制安全输入输出电路供电电源关断，并同时向第一控制单元和第二控制单元输出供电电源异常信号，以使得第一控制单元和/或第二控制单元根据供电电源异常信号向电源检测保护模块输出母线电源关断控制信号，从而控制电源检测保护模块关断母线电源。
以及，电源检测保护模块在检测到控制电源的输出电压出现异常时，电源检测保护模块至少控制控制电源关断。本发明实施例以此对机器人安全控制器内的各路电源均进行实时检测，并在检测到异常时及时地至少关断此路异常电源，实现了对机器人安全控制器本身的电源***的安全防护，保证了安全控制器的可靠性，进而实现了对后级机器人的有效安全保护；并且，本发明实施例中第一控制单元和第二控制单元冗余设置，其中一个出现异常并不会影响另外一个继续正常工作，保证了机器人控制器电源检测及保护***的可靠性，从而为安全控制器的电源***提供了可靠的安全防护。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种机器人控制器电源检测及保护***的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种机器人控制器电源检测及保护***的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种母线电源检测保护子模块的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种母线电源检测保护子模块的工作流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种供电电源检测保护子模块的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种供电电源检测保护子模块的工作流程示意图；
图7是本发明实施例提供的一种控制电源检测保护子模块的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种控制电源检测保护子模块的工作流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1是本发明实施例提供的一种机器人控制器电源检测及保护***的结构示意图。参考图1，机器人控制器电源检测及保护***包括：第一控制单元400、第二控制单元500以及电源检测保护模块600。其中，电源检测保护模块600与母线电源100、供电电源200、控制电源300、第一控制单元400以及第二控制单元500均连接。
电源检测保护模块600用于对母线电源100的输出电压进行实时检测，并将检测到的母线电源100输出信号同时输出至第一控制单元400和第二控制单元500；以及用于检测到供电电源200的输出电压出现异常时控制供电电源200关断，并同时向第一控制单元400和第二控制单元500输出供电电源异常信号；以及用于检测到控制电源300的输出电压出现异常时至少控制控制电源300关断；第一控制单元400与第二控制单元500通信连接且互为冗余；第一控制单元400和第二控制单元500用于根据母线电源100输出信号判断到母线电源100的输出电压出现异常时，和/或接收到供电电源异常信号时，向电源检测保护模块600输出母线电源关断控制信号，以控制电源300检测保护模块关断母线电源100。
本实施例中，机器人的控制器内包括母线电源100、安全输入输出电路供电电源200(简称供电电源200)以及控制电源300。母线电源100主要用于向机器人供电。安全输入输出电路为安全输入输出信号相关电路，安全输入输出信号包括***急停、用户急停等关键安全信号，供电电源200即用于向安全输入输出电路供电的电源，此部分电源的稳定至关重要，供电电源200可以是由母线电源100供电。控制电源300是安全控制器的一路核心电源，可用于向第一控制单元400、第二控制单元500以其它低压电路供电，例如向通讯电路、检测电路等供电，控制电源300异常容易造成安全控制器误判甚至是完全失效，无法对机器人进行安全保护。
具体地，第一控制单元400和第二控制单元500可均为微处理器。电源检测保护模块600具有对母线电源100、供电电源200以及控制电源300的输出电压进行实时检测、判断和控制的功能，且具有和第一控制单元400与第二控制单元500进行信息交互的功能。而某路电源的输出电压出现异常是指：在该路电源的输出回路上，某节点处出现过压或者欠压等情况。
电源检测保护模块600对母线电源100输出回路上的多个节点处的电压进行实时检测，并将检测到的母线电源100输出信号同时发送至第一控制单元400和第二控制单元500。第一控制单元400和第二控制单元500分别根据母线电源100输出信号判断母线电源100的输出电压有无异常。当第一控制单元400和第二控制单元500两者中至少有一者判断到母线电源100的输出电压出现过压或者欠压等异常情况时，第一控制单元400和/或第二控制单元500向电源检测保护模块600输出母线电源关断控制信号。电源检测保护模块600根据母线电源关断控制信号关断母线电源100，切断母线电源100对机器人的供电，实现对控制器母线电源100的安全防护，进而保证后级机器人安全。
电源检测保护模块600对供电电源200输出回路上的多个节点处的电压进行实时检测。当电源检测保护模块600检测到某节点处出现过压或者欠压等异常情况时，电源检测保护模块600无需通过第一控制单元400和/或第二控制单元500而直接及时关断供电电源200，实现对控制器供电电源200的安全防护；并同时向第一控制单元400和第二控制单元500输出供电电源异常信号。第一控制单元400和/或第二控制单元500根据供电电源异常信号向电源检测保护模块600输出母线电源关断控制信号，以关断母线电源100，在实现对控制器供电电源200的安全防护的同时实现对控制器母线电源100的安全防护，进而保证后级机器人安全。
电源检测保护模块600对控制电源300输出回路上的多个节点处的电压进行实时检测。当电源检测保护模块600检测到某节点处出现过压或者欠压等异常情况时，电源检测保护模块600无需通过第一控制单元400和第二控制单元500而直接及时关断控制电源300，实现对控制器控制电源300的安全防护。在此情况下，为了避免控制器误操作，还可以在关断控制电源300的同时电源检测保护模块600控制供电电源200也关断。进一步的，第一控制单元400和/或第二控制单元500还可以基于电源检测保护模块600对控制电源300输出电压的检测，对控制电源300输出电压的纹波进行检测与判断。当第一控制单元400和/或第二控制单元500判断到控制电源300输出电压的纹波超过纹波阈值时也会向电源检测保护模块600输出母线电源关断控制信号，以关断母线电源100。
本发明实施例以此对机器人安全控制器内的各路电源均进行实时检测，并在检测到异常时及时地至少关断此路异常电源，实现了对机器人安全控制器本身的电源***的安全防护，保证了安全控制器的可靠性，进而实现了对后级机器人的有效安全保护；并且，本发明实施例中第一控制单元400和第二控制单元500冗余设置，其中一个出现异常或故障并不会影响另外一个继续正常工作，保证了机器人控制器电源检测及保护***的可靠性，从而为安全控制器的电源***提供了可靠的安全防护。
图2是本发明实施例提供的另一种机器人控制器电源检测及保护***的结构示意图，参考图2，在上述技术方案的基础上，作为本发明的一种实施方式，可选地，电源检测保护模块600包括母线电源检测保护子模块610。
母线电源检测保护子模块610的电源输入端A1接入母线电源100；母线电源检测保护子模块610的第一输出端A3和第一输入端A4均与第一控制单元400连接，母线电源检测保护子模块610的第二输出端A5和第二输入端A6均与第二控制单元500连接；母线电源检测保护子模块610的电源输出端A2与母线电源输出端101连接，母线电源100通过母线电源输出端101向机器人供电；母线电源检测保护子模块610用于对母线电源100的输出电压进行实时检测，并将检测到的母线电源输出信号分别通过自身的第一输出端A3和第二输出端A5同时输出至第一控制单元400和第二控制单元500，以及用于分别通过自身的第一输入端A4和第二输入端A6接收母线电源关断控制信号，以根据母线电源关断控制信号控制母线电源100与母线电源输出端101之间断开。
具体地，母线电源100的输出回路为母线电源100向机器人供电的回路，该回路包括母线电源100至母线电源输出端101的输出路径。母线电源检测保护子模块610对母线电源100输出回路上的多个节点处的电压进行实时检测，并将检测到的母线电源输出信号，分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时输出至第一控制单元400和第二控制单元500。当第一控制单元400和第二控制单元500两者中至少有一者判断到母线电源100的输出电压出现过压或者欠压等异常情况时，第一控制单元400和/或第二控制单元500分别向母线电源检测保护子模块610的第一输入端A4和/或第二输入端A6输出母线电源关断控制信号，使得母线电源检测保护子模块610根据母线电源关断控制信号关断母线电源100，切断母线电源100对机器人的供电，实现对控制器母线电源100的安全防护，进而保证后级机器人安全。
图3是本发明实施例提供的一种母线电源检测保护子模块的结构示意图，参考图3，在上述技术方案的基础上，作为本发明的一种实施方式，可选地，母线电源检测保护子模块610包括：第一开关单元611、第二开关单元612、第一驱动单元613、第二驱动单元614、第一检测单元615以及第二检测单元616。
第一开关单元611的第一端作为母线电源检测保护子模块610的电源输入端A1，第一开关单元611的第二端与第二开关单元612的第一端连接，第一开关单元611的控制端与第一驱动单元613的输出端连接；
第二开关单元612的第二端作为母线电源检测保护子模块610的电源输出端A2，第二开关单元612的控制端与第二驱动单元614的输出端连接；
第一驱动单元613的输入端作为母线电源检测保护子模块610的第一输入端A4；
第二驱动单元614的输入端作为母线电源检测保护子模块610的第二输入端A6；
第一检测单元615的输入端与第一开关单元611的第二端连接，第二检测单元616的输入端与第二开关单元612的第二端连接，第一检测单元615的第一输出端与第二检测单元616的第一输出端连接后作为母线电源检测保护子模块610的第一输出端A3，第一检测单元615的第二输出端与第二检测单元616的第二输出端连接后作为母线电源检测保护子模块610的第二输出端A5；
第一检测单元615用于对第一开关单元611的第二端的输出电压进行实时检测，并将检测到的第一母线电源输出信号分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时输出至第一控制单元400和第二控制单元500；
第二检测单元616用于对第二开关单元612的第二端的输出电压进行实时检测，并将检测到的第二母线电源输出信号分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时输出至第一控制单元400和第二控制单元500；
第一控制单元400和第二控制单元500分别用于判断到第一母线电源输出信号大于第一过压阈值或者小于第一欠压阈值时，和/或判断到第二母线电源输出信号大于第二过压阈值或者小于第二欠压阈值时，生成母线电源关断控制信号；
第一驱动单元613用于根据母线电源关断控制信号控制第一开关单元611关断，第二驱动单元614用于根据母线电源关断控制信号控制第二开关单元612关断。
具体地，第一开关单元611和第二开关单元612均设置在母线电源100输出回路中，第一开关单元611的第二端和第二开关单元612的第二端均为母线电源100输出回路上的节点。
本实施例设置第一检测单元615对第一开关单元611的第二端的输出电压进行实时检测，并将检测到的第一母线电源输出信号分别通过自身的第一输出端A3和第二输出端A5同时输出至第一控制单元400和第二控制单元500。第一控制单元400和第二控制单元500中有至少一者判断到第一母线电源输出信号大于第一过压阈值或者小于第一欠压阈值时，确定母线电源100的输出电压出现异常，第一控制单元400和/或第二控制单元500生成母线电源关断控制信号。第一驱动单元613根据母线电源关断控制信号控制第一开关单元611关断，以切断母线电源100至母线电源输出端101的输出路径，母线电源100停止对机器人供电，实现了对控制器母线电源100的安全防护，进而保证了后级机器人安全。
第二检测单元616对第二开关的第二端的输出电压进行实时检测，并将检测到的第二母线电源输出信号分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时输出至第一控制单元400和第二控制单元500。第一控制单元400和第二控制单元500中有至少一者判断到第二母线电源输出信号大于第二过压阈值或者小于第二欠压阈值时，同样确定母线电源100的输出电压出现异常，第一控制单元400和/或第二控制单元500生成母线电源关断控制信号。第二驱动单元614根据母线电源关断控制信号控制第二开关单元612关断，以切断母线电源100至母线电源输出端101的输出路径，母线电源100停止对机器人供电，实现了对控制器母线电源100的安全防护，进而保证了后级机器人安全。
示例性地，图4是本发明实施例提供的一种母线电源检测保护子模块的工作流程示意图。结合图3和图4，母线电源检测保护子模块的工作流程包括：
S10、电源输入端接收母线电源输出的电压。
S11、第一检测单元对第一开关单元的第二端的输出电压进行检测。
S12、第一检测单元将第一母线电源输出信号分别通过第一检测单元的第一输出端和第二输出端同时输出至第一控制单元和第二控制单元。
S13、当第一控制单元和第二控制单元中有至少一者判断到第一母线电源输出信号大于第一过压阈值或者小于第一欠压阈值时，第一驱动单元和/或第二驱动单元接收母线电源关断控制信号，以控制第一开关单元和/或第二开关单元关断。
S14、第二检测单元对第二开关单元的第二端的输出电压进行检测。
S15、第二检测单元将第二母线电源输出信号分别通过第二检测单元的第一输出端和第二输出端同时输出至第一控制单元和第二控制单元。
S16、当第一控制单元和第二控制单元中有至少一者判断到第二母线电源输出信号大于第二过压阈值或者小于第二欠压阈值时，第一驱动单元和/或第二驱动单元接收母线电源关断控制信号，以控制第一开关单元和/或第二开关单元关断。
其中，第一控制单元400和第二控制单元500可互相进行信号的比对，仅当第一控制单元400和第二控制单元500接收到的第二母线电源输出信号相同且无异常时(或者接收到的第一母线电源输出信号相同且无异常时)，第一控制单元400和第二控制单元500不输出母线电源关断控制信号，第一开关单元611和第二开关单元612保持导通。
即本发明实施例的技术方案，母线电源检测保护子模块610对母线电源100输出回路上的多个节点处的电压(如第一开关单元611的第二端的输出电压和第二开关单元612的第二端的输出电压)进行实时检测，当第一控制单元400和第二控制单元500两者中有至少一者判断到其中的某节点处出现过压或者欠压等异常情况时，第一控制单元400和/或第二控制单元500即刻生成母线电源关断控制信号以通过第一驱动单元613和/或第二驱动单元614切断母线电源100至母线电源输出端101的输出路径，使母线电源100停止对机器人供电，实现了对控制器母线电源100的安全防护，保证了控制器的可靠性，进而保证了后级机器人安全。
此外，母线电源检测保护子模块610内包括两个开关单元、两个检测单元和两个驱动单元，由此形成双通道设计，其中的任意一通道出现异常不会影响母线电源检测保护子模块610对母线电源100的安全防护，保证了对母线电源100可靠的安全防护。
可选地，第一开关单元611可包括第一晶体管，第一晶体管的第一端作为第一开关单元611的第一端，第一晶体管的第二端作为第一开关单元611的第二端，第一晶体管的控制端作为第一开关单元611的控制端。第二开关单元612可包括第二晶体管，第二晶体管的第一端作为第二开关单元612的第一端，第二晶体管的第二端作为第二开关单元612的第二端，第二晶体管的控制端作为第二开关单元612的控制端。可选地，第一驱动单元613和第二驱动单元614内均可使用光耦隔离输入输出，其作用可使用一个较低的电平打开晶体管，也可以使母线的高压部分和微处理器低压部分进行隔离。
可继续参考图2，在上述技术方案的基础上，作为本发明的一种实施方式，可选地，电源检测保护模块600还包括：供电电源检测保护子模块620。
供电电源检测保护子模块620的电源输入端B1接入供电电源200；供电电源检测保护子模块620的第一输出端B3与第一控制单元400和第二控制单元500均连接，供电电源检测保护子模块620的第二输出端B4与第一控制单元400和第二控制单元500均连接；供电电源检测保护子模块620的电源输出端B2与供电电源输出端201连接，供电电源200通过供电电源输出端201向安全输入输出电路供电；供电电源检测保护子模块620用于检测到供电电源200的输出电压出现异常时控制供电电源200关断，并分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时向第一控制单元400和第二控制单元500输出供电电源异常信号。
具体地，供电电源200的输出回路包括供电电源200向安全输入输出电路供电的输出路径，也即包括供电电源200至供电电源输出端201的输出路径。供电电源检测保护子模块620对供电电源200输出回路上的多个节点处的电压进行实时检测，当检测到某节点处出现过压或者欠压等异常情况时，直接关断供电电源200，切断供电电源200向安全输入输出电路供电的路径，实现了对供电电源200的安全防护，并同时通过供电电源检测保护子模块620的第一输出端B3和/或第二输出端B4向第一控制单元400和/或第二控制单元500输出供电电源异常信号。第一控制单元400和第二控制单元500根据供电电源异常信号向母线电源检测保护子模块610输出母线电源关断控制信号，从而关断母线电源100，在实现对控制器供电电源200的安全防护的同时实现对控制器母线电源100的安全防护，进而保证后级机器人安全。
图5是本发明实施例提供的一种供电电源检测保护子模块的结构示意图，参考图5，在上述技术方案的基础上，作为本发明的一种实施方式，可选地，供电电源检测保护子模块620包括：第一电压转换单元621、第三开关单元622、第三检测单元623以及第四检测单元624；
第一电压转换单元621的输入端作为供电电源检测保护子模块620的电源输入端B1，第一电压转换单元621的输出端与第三开关单元622的第一端连接；
第三开关单元622的第二端作为供电电源检测保护子模块620的电源输出端B2，第三开关单元622的控制端与第三驱动单元625的输出端连接；
第三驱动单元625的第一输入端与第三检测单元623的输出端连接，第三驱动单元625的第二输入端与第四检测单元624的输出端连接；
第三检测单元623的输入端与第一电压转换单元621的输出端连接，第三检测单元623的输出端与供电电源检测保护子模块620的第一输出端B3连接；第四检测单元624的输入端与第三开关单元622的第二端连接，第四检测单元624的输出端与供电电源检测保护子模块620的第二输出端B4连接；
第三检测单元623用于检测到第一电压转换单元621的输出端的输出电压大于第三过压阈值或者小于第三欠压阈值时，同时向第三驱动单元625、第一控制单元400以及第二控制单元500输出供电电源异常信号；
第四检测单元624用于检测到第三开关单元622的第二端的输出电压大于第四过压阈值或者小于第四欠压阈值时，同时向第三驱动单元625、第一控制单元400以及第二控制单元500输出供电电源异常信号；
第三驱动单元625用于根据供电电源异常信号控制第三开关单元622关断；
第一控制单元400和第二控制单元500分别根据供电电源异常信号生成母线电源关断控制信号。
具体地，供电电源200可由母线电源100直接提供。供电电源200输出的电源经过第一电压转换单元621转换后提供给安全输入输出电路。第三开关单元622设置在供电电源200输出回路中，第三开关单元622的第一端和第二端均为供电电源200输出回路上的节点。
本实施例设置第三检测单元623对第三开关单元622的第一端的输出电压进行实时检测，并在检测到第三开关单元622的第一端的输出电压大于第三过压阈值或者小于第三欠压阈值时，确定第一电压转换单元621的输出电压出现异常，则第三检测单元623同时向第三驱动单元625、第一控制单元400以及第二控制单元500输出供电电源异常信号，以使得第三驱动单元625直接及时控制第三开关单元622关断，以切断供电电源200至供电输出端的输出路径，供电电源200停止对安全输入输出电路供电，实现了对控制器供电电源200的安全防护，进而保证了后级机器人安全。
第四检测单元624对第三开关单元622的第二端的输出电压进行实时检测，并在检测到第三开关单元622的第二端的输出电压大于第四过压阈值或者小于第四欠压阈值时，确定第一电压转换单元621的输出电压经过第三开关单元622后出现异常，则第四检测单元624同时向第三驱动单元625、第一控制单元400以及第二控制单元500输出供电电源异常信号，以使得第三驱动单元625直接及时控制第三开关单元622关断，以切断供电电源200至供电输出端的输出路径，供电电源200停止对安全输入输出电路供电，实现了对控制器供电电源200的安全防护，进而保证了后级机器人安全。
可选地，可选地，第三开关单元622包括第三晶体管；第三晶体管的第一端作为第三开关单元622的第一端，第三晶体管的第二端作为第三开关单元622的第二端，第三晶体管的控制端作为第三开关单元622的控制端。
示例性地，图6是本发明实施例提供的一种供电电源检测保护子模块的工作流程示意图。结合图5和图6，供电电源检测保护子模块620的工作流程包括：
S20、电源输入端接收供电电源输出的电压。
S21、第一电压转换单元输出电压。
S22、第三检测单元对第三开关单元的第一端的输出电压进行检测，并在检测到第三开关单元的第一端的输出电压大于第三过压阈值或者小于第三欠压阈值时，同时向第三驱动单元、第一控制单元以及第二控制单元输出供电电源异常信号。
S23、第三驱动单元根据供电电源异常信号关断第三开关单元。
S24、第四检测单元对第三开关单元的第二端的输出电压进行检测，并在检测到第三开关单元的第二端的输出电压大于第四过压阈值或者小于第四欠压阈值时，同时向第三驱动单元、第一控制单元以及第二控制单元输出供电电源异常信号。
S25、第三驱动单元根据供电电源异常信号关断第三开关单元。
其中，第三驱动单元没有接收到供电电源异常信号和控制电源异常信号中的至少一个，则不控制第三开关单元关断。
即本发明实施例的技术方案，供电电源检测保护子模块620对供电电源200输出回路上的多个节点处的电压(如第一电压转换单元621的输出端的输出电压和第三开关单元622的第二端的输出电压)进行实时检测并判定，当其中的某节点处出现过压或者欠压等异常情况时，直接及时关断供电电源200，供电电源200停止对安全输入输出电路供电，实现了对控制器供电电源200的安全防护，进而保证了后级机器人安全，同时采用供电电源异常信号控制母线电源检测保护子模块610关断母线电源100，从而同时实现对控制器母线电源100的安全防护。
可继续参考图2，在上述技术方案的基础上，作为本发明的一种实施方式，可选地，电源检测保护模块600还包括：控制电源检测保护子模块630。
控制电源检测保护子模块630的电源输入端C1接入控制电源300；控制电源检测保护子模块630的第一输出端C3与供电电源检测保护子模块620连接；控制电源检测保护子模块630的电源输出端C2与控制电源输出端301连接，控制电源300通过控制电源输出端301向第一控制单元400和第二控制单元500供电；控制电源检测保护子模块630用于在检测到控制电源300的输出电压出现异常时控制控制电源300关断，并通过控制供电电源检测保护子模块620而控制供电电源200关断。
具体地，控制电源300输出回路包括控制电源300向第一控制单元400、第二控制单元500以其它低压电路供电的输出路径，也即包括控制电源300至控制电源输出端301的输出路径。控制电源检测保护子模块630对控制电源300输出回路上的多个节点处的电压进行实时检测，当检测到某节点处出现过压或者欠压等异常情况时，直接关断控制电源300，切断控制电源300至控制电源输出端301的输出路径，实现了对控制电源300的安全防护。在此情况下，为了避免控制器误操作，还可以在关断控制电源300的同时控制电源检测保护子模块630控制供电电源200也关断。
图7是本发明实施例提供的一种控制电源检测保护子模块的结构示意图，参考图7，在上述技术方案的基础上，作为本发明的一种实施方式，控制电源检测保护子模块630包括：第二电压转换单元632、第四开关单元631、第五检测单元633以及检测控制单元634；
第四开关单元631的第一端作为控制电源检测保护子模块630的电源输入端C1，第四开关单元631的第二端与第二电压转换单元632的输入端连接，第四开关单元631的控制端与检测控制单元634的输出端连接；
第二电压转换单元632的输出端作为控制电源输出端301；
检测控制单元634的第一输入端与第四开关单元631的第二端连接；
第五检测单元633的输入端与第二电压转换单元632的输出端连接，第五检测单元633的输出端与检测控制单元634的第二输入端以及控制电源检测保护子模块630的第一输出端C3均连接；
检测控制单元634用于检测到第四开关单元631的第二端的输出电压大于第五过压阈值或者小于第五欠压阈值时控制第四开关单元631关断；
第五检测单元633用于检测到第二电压转换单元632的输出端的输出电压大于第六过压阈值或者小于第六欠压阈值时，通过控制检测控制单元634而控制第四开关单元631关断以及通过控制供电电源检测保护子模块620而控制供电电源200关断。
具体地，控制电源300的输出回路包括第四开关单元631，控制电源300的输出经过第二电压转换单元632转换后提供给第一控制单元400、第二控制单元500以其它低压电路。第四开关单元631和第二电压转换单元632均设置在控制电源300的输出回路中，第四开关单元631的第二端和第二电压转换单元632的输出端均为控制电源300输出回路上的节点。
本实施例设置检测控制单元634对第四开关单元631的第二端的输出电压进行实时检测，并在检测到第四开关单元631的第二端的输出电压大于第五过压阈值或者小于第五过压阈值时，检测控制单元634直接及时控制第四开关单元631关断，从而关断控制电源300，切断控制电源300的输出路径，实现了对控制器控制电源300的安全防护，进而保证了后级机器人安全。
第五检测单元633对第二电压转换单元632的输出端的输出电压进行实时检测，并在检测到第二电压转换单元632的输出端的输出电压大于第六过压阈值或者小于第六欠压阈值时，向检测控制单元634发出控制电源异常信号，以使得检测控制单元634控制第四开关单元631关断，从而关断控制电源300。同时，为了避免控制器误操作，第五检测单元633还可以将控制电源异常信号发送至供电电源检测保护子模块620的第三驱动单元625，以使得第三驱动单元625控制第三开关单元622关断，从而关断供电电源200。
可选地，第四开关单元631包括第四晶体管；第四晶体管的第一端作为第四开关单元631的第一端，第四晶体管的第二端作为第四开关单元631的第二端，第四晶体管的控制端作为第四开关单元631的控制端。
示例性地，图8是本发明实施例提供的一种控制电源检测保护子模块的工作流程示意图。结合图7和图8，控制电源检测保护子模块的工作流程包括：
S30、电源输入端接收控制电源输出的电压。
S31、检测控制单元对第四开关单元的第二端的输出电压进行检测，并在检测到第四开关单元的第二端的输出电压大于第五过压阈值或者小于第五过压阈值时，直接控制第四开关单元关断。
其中，若检测控制单元检测到第四开关单元的第二端的输出电压没有异常，则保持第四开关单元导通。
S32、第二电压转换单元输出电压。
S33、第五检测单元对第二电压转换单元的输出端的输出电压进行检测，并在检测到第二电压转换单元的输出端的输出电压大于第六过压阈值或者小于第六欠压阈值时，向检测控制单元发出控制电源异常信号，同时将控制电源异常信号发送至供电电源检测保护子模块的第三驱动单元。
其中，若第五检测单元检测到第二电压转换单元的输出端的输出电压没有异常，则保持第四开关单元和第三开关单元均导通。
即本发明实施例的技术方案，控制电源检测保护子模块630对控制电源300输出回路上的多个节点处的电压(如第四开关单元631的第二端的输出电压和第二电压转换单元632的输出端的输出电压)进行实时检测并判定，当其中的某个节点处出现过压或者欠压等异常情况时，直接及时关断控制电源300，控制电源300停止对外供电，实现了对控制器控制电源300的安全防护，进而保证了后级机器人安全。
继续参考图7，在上述技术方案的基础上，作为本发明的一种实施方式，控制电源检测保护子模块630还包括：第六检测单元635。
控制电源检测保护子模块630的第二输出端C4与第一控制单元400连接，控制电源检测保护子模块630的第三输出端C5与第二控制单元500连接；
第六检测单元635的输入端与第二电压转换单元632的输出端连接，第六检测单元635的第一输出端作为控制电源检测保护子模块630的第二输出端C4，第六检测单元635的第二输出端作为控制电源检测保护子模块630的第三输出端C5；第六检测单元635用于同时实时向第一控制单元400和第二控制单元500输出电压检测信号；
第一控制单元400和第二控制单元500用于判断到输出电压检测信号的纹波超过纹波阈值时生成母线电源关断控制信号。
具体地，第六检测单元635对第二电压转换单元632的输出端的输出电压实时检测，并将检测到的电压信号同时传输至第一控制单元400和第二控制单元500。第一控制单元400和第二控制单元500根据接收到的电压信号判断电压信号的纹波大小，当检测到纹波大于纹波阈值时，即纹波较大时，第一控制单元400和第二控制单元500生成母线电源关断控制信号以关断母线电源100。由于纹波危害性不会造成安全控制器本身的危险，只是有不稳的潜在因素，因此可以不将安全控制器其他电源关断。其中，第六检测单元635可以采用运放电路，其输出连至微处理器的AD引脚，微处理器对此路电压进行实时监测，以监测其纹波是否过大。
在上述任意实施例中，可选地，第一控制单元400和第二控制单元500还分别用于输出母线电源关断控制信号时，向机器人示教器输出相对应的错误代码信息。
本发明实施例中，在控制器的电源***的任何一个节点出现任何一种异常情况时，都会向机器人示教器提供对应的错误代码信息以供维修人员检修。例如，当母线电源100的输出电压出现异常时，第一控制单元400和第二控制单元500会向示教器提供有关于母线电源100异常的错误代码信息(可包括分别对应第一开关单元611的第二端异常的错误代码信息和/或第二开关单元612的第二端异常的错误代码信息)；当供电电源200的输出电压出现异常时，第一控制单元400和第二控制单元500会向示教器提供有关供电电源200异常的错误代码信息(可包括分别对应第三开关单元622的第一端异常的错误代码信息和/或第三开关单元622的第二端异常的错误代码信息)；同样的，当控制电源300出现异常时以及控制电源300的电源输出路径上的电压纹波较大时，均会向机器人示教器提供对应的错误代码信息以供维修人员检修。
本发明实施例还提供一种机器人，机器人包括如上述任意实施例提供的机器人控制器电源检测及保护***。本发明实施例提供的机器人与机器人控制器电源检测及保护***两者属于相同的发明构思，能够实现相同的技术效果，重复内容此处不再赘述。注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人控制器电源检测及保护***，所述机器人控制器电源包括母线电源、安全输入输出电路供电电源以及控制电源，其特征在于，所述***包括：第一控制单元、第二控制单元以及电源检测保护模块；
所述电源检测保护模块与所述母线电源、所述供电电源、所述控制电源、所述第一控制单元以及所述第二控制单元均连接；
所述电源检测保护模块用于对所述母线电源的输出电压进行实时检测，并将检测到的母线电源输出信号同时输出至所述第一控制单元和所述第二控制单元；以及用于检测到所述供电电源的输出电压出现异常时控制所述供电电源关断，并同时向所述第一控制单元和所述第二控制单元输出供电电源异常信号；以及用于检测到所述控制电源的输出电压出现异常时至少控制所述控制电源关断；
所述第一控制单元与所述第二控制单元通信连接且互为冗余；
所述第一控制单元和所述第二控制单元用于根据母线电源输出信号判断到所述母线电源的输出电压出现异常时，和/或接收到所述供电电源异常信号时，向所述电源检测保护模块输出母线电源关断控制信号，以控制所述电源检测保护模块关断所述母线电源。
2.根据权利要求1所述的机器人控制器电源检测及保护***，其特征在于，所述电源检测保护模块包括母线电源检测保护子模块；
所述母线电源检测保护子模块的电源输入端接入所述母线电源；
所述母线电源检测保护子模块的第一输出端和第一输入端均与所述第一控制单元连接，所述母线检测保护子模块的第二输出端和第二输入端均与所述第二控制单元连接；
所述母线电源检测保护子模块的电源输出端与母线电源输出端连接，所述母线电源输出端用于向机器人供电；
所述母线电源检测保护子模块用于对所述母线电源的输出电压进行实时检测，并将检测到的母线电源输出信号分别通过所述第一输出端和所述第二输出端同时输出至所述第一控制单元和所述第二控制单元，以及用于分别通过所述第一输入端和所述第二输入端接收所述母线电源关断控制信号，以根据所述母线电源关断控制信号控制所述母线电源与所述母线电源输出端之间断开。
3.根据权利要求2所述的机器人控制器电源检测及保护***，其特征在于，所述母线电源检测保护子模块包括：第一开关单元、第二开关单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第一检测单元以及第二检测单元；
所述第一开关单元的第一端作为所述母线电源检测保护子模块的电源输入端，所述第一开关单元的第二端与所述第二开关单元的第一端连接，所述第一开关单元的控制端与所述第一驱动单元的输出端连接；
所述第二开关单元的第二端作为所述母线电源检测保护子模块的电源输出端，所述第二开关单元的控制端与所述第二驱动单元的输出端连接；
所述第一驱动单元的输入端作为所述母线电源检测保护子模块的第一输入端；
所述第二驱动单元的输入端作为所述母线电源检测保护子模块的第二输入端；
所述第一检测单元的输入端与所述第一开关单元的第二端连接，所述第二检测单元的输入端与所述第二开关单元的第二端连接，所述第一检测单元的第一输出端与所述第二检测单元的第一输出端连接后作为所述母线电源检测保护子模块的第一输出端，所述第一检测单元的第二输出端与所述第二检测单元的第二输出端连接后作为所述母线电源检测保护子模块的第二输出端；
所述第一检测单元用于对所述第一开关单元的第二端的输出电压进行实时检测，并将检测到的第一母线电源输出信号分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时输出至第一控制单元和第二控制单元；
所述第二检测单元用于对所述第二开关单元的第二端的输出电压进行实时检测，并将检测到的第二母线电源输出信号分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时输出至第一控制单元和第二控制单元；
所述第一控制单元和所述第二控制单元分别用于判断到所述第一母线电源输出信号大于第一过压阈值或者小于第一欠压阈值时，和/或判断到所述第二母线电源输出信号大于第二过压阈值或者小于第二欠压阈值时，生成所述母线电源关断控制信号；
所述第一驱动单元用于根据所述母线电源关断控制信号控制所述第一开关单元关断，所述第二驱动单元用于根据所述母线电源关断控制信号控制所述第二开关单元关断。
4.根据权利要求2或者3所述的机器人控制器电源检测及保护***，其特征在于，所述电源检测保护模块还包括供电电源检测保护子模块；
所述供电电源检测保护子模块的电源输入端接入所述供电电源；
所述供电电源检测保护子模块的第一输出端与所述第一控制单元和所述第二控制单元均连接，所述供电电源检测保护子模块的第二输出端与所述第一控制单元和所述第二控制单元均连接；
所述供电电源检测保护子模块的电源输出端与供电电源输出端连接，所述供电电源通过所述供电电源输出端向安全输入输出电路供电；
所述供电电源检测保护子模块用于检测到所述供电电源的输出电压出现异常时控制所述供电电源关断，并分别通过自身的第一输出端和第二输出端同时向所述第一控制单元和所述第二控制单元输出所述供电电源异常信号。
5.根据权利要求4所述的机器人控制器电源检测及保护***，其特征在于，所述供电电源检测保护子模块包括：第一电压转换单元、第三开关单元、第三检测单元以及第四检测单元；
所述第一电压转换单元的输入端作为所述供电电源检测保护子模块的电源输入端，所述第一电压转换单元的输出端与所述第三开关单元的第一端连接；
所述第三开关单元的第二端作为所述供电电源检测保护子模块的电源输出端，所述第三开关单元的控制端与所述第三驱动单元的输出端连接；
所述第三驱动单元的第一输入端与所述第三检测单元的输出端连接，所述第三驱动单元的第二输入端与所述第四检测单元的输出端连接；
所述第三检测单元的输入端与所述第一电压转换单元的输出端连接，所述第三检测单元的输出端与所述供电电源检测保护子模块的第一输出端连接；所述第四检测单元的输入端与所述第三开关单元的第二端连接，所述第四检测单元的输出端与所述供电电源检测保护子模块的第二输出端连接；
所述第三检测单元用于检测到所述第一电压转换单元的输出端的输出电压大于第三过压阈值或者小于第三欠压阈值时，同时向所述第三驱动单元、所述第一控制单元以及所述第二控制单元输出所述供电电源异常信号；
所述第四检测单元用于检测到所述第三开关单元的第二端的输出电压大于第四过压阈值或者小于第四欠压阈值时，同时向所述第三驱动单元、所述第一控制单元以及所述第二控制单元输出所述供电电源异常信号；
所述第三驱动单元用于根据所述供电电源异常信号控制所述第三开关单元关断；
所述第一控制单元和所述第二控制单元分别用于根据所述供电电源异常信号生成所述母线电源关断控制信号。
6.根据权利要求4所述的机器人控制器电源检测及保护***，其特征在于，所述电源检测保护模块还包括控制电源检测保护子模块；
所述控制电源检测保护子模块的电源输入端接入所述控制电源；
所述控制电源检测保护子模块的第一输出端与所述供电电源检测保护子模块连接；
所述控制电源检测保护子模块的电源输出端与控制电源输出端连接，所述控制电源通过所述控制电源输出端向所述第一控制单元和所述第二控制单元供电；
所述控制电源检测保护子模块用于在检测到所述控制电源的输出电压出现异常时控制所述控制电源关断，并通过控制所述供电电源检测保护子模块而控制所述供电电源关断。
7.根据权利要求6所述的机器人控制器电源检测及保护***，其特征在于，所述控制电源检测保护子模块包括：第二电压转换单元、第四开关单元、第五检测单元以及检测控制单元；
所述第四开关单元的第一端作为所述控制电源检测保护子模块的电源输入端，所述第四开关单元的第二端与所述第二电压转换单元的输入端连接，所述第四开关单元的控制端与所述检测控制单元的输出端连接；
所述第二电压转换单元的输出端作为所述控制电源输出端；
所述检测控制单元的第一输入端与所述第四开关单元的第二端连接；
所述第五检测单元的输入端与所述第二电压转换单元的输出端连接，所述第五检测单元的输出端与所述检测控制单元的第二输入端以及所述控制电源检测保护子模块的第一输出端均连接；
所述检测控制单元用于检测到所述第四开关单元的第二端的输出电压大于第五过压阈值或者小于第五欠压阈值时控制所述第四开关单元关断；
所述第五检测单元用于检测到所述第二电压转换单元的输出端的输出电压大于第六过压阈值或者小于第六欠压阈值时，通过控制所述检测控制单元而控制所述第四开关单元关断以及通过控制所述供电电源检测保护子模块而控制所述供电电源关断。
8.根据权利要求7所述的机器人控制器电源检测及保护***，其特征在于，所述控制电源检测保护子模块还包括：第六检测单元；
所述控制电源检测保护子模块的第二输出端与所述第一控制单元连接，所述控制电源检测保护子模块的第三输出端与所述第二控制单元连接；
所述第六检测单元的输入端与所述第二电压转换单元的输出端连接，所述第六检测单元的第一输出端作为所述控制电源检测保护子模块的第二输出端，所述第六检测单元的第二输出端作为所述控制电源检测保护子模块的第三输出端；所述第六检测单元用于同时实时向所述第一控制单元和所述第二控制单元输出电压检测信号；
所述第一控制单元和所述第二控制单元用于判断到所述输出电压检测信号的纹波超过纹波阈值时生成所述母线电源关断控制信号。
9.根据权利要求1所述的机器人控制器电源检测及保护***，其特征在于，所述第一控制单元和所述第二控制单元还分别用于在输出所述母线电源关断控制信号时，向机器人示教器输出相对应的错误代码信息。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机器人控制器电源检测及保护***。
CN202210594611.8A 2022-05-27 2022-05-27 机器人控制器电源检测及保护***、机器人 Pending CN114825271A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210594611.8A CN114825271A (zh) 2022-05-27 2022-05-27 机器人控制器电源检测及保护***、机器人
PCT/CN2022/113051 WO2023226208A1 (zh) 2022-05-27 2022-08-17 机器人控制器电源检测及保护***、机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210594611.8A CN114825271A (zh) 2022-05-27 2022-05-27 机器人控制器电源检测及保护***、机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114825271A true CN114825271A (zh) 2022-07-29

Family

ID=82519250

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210594611.8A Pending CN114825271A (zh) 2022-05-27 2022-05-27 机器人控制器电源检测及保护***、机器人

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN114825271A (zh)
WO (1) WO2023226208A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117032186A (zh) * 2023-08-31 2023-11-10 北京东土科技股份有限公司 具备电源异常预警保护功能的控制器***
WO2023226208A1 (zh) * 2022-05-27 2023-11-30 中科新松有限公司 机器人控制器电源检测及保护***、机器人

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3537317B2 (ja) * 1998-07-02 2004-06-14 松下電器産業株式会社 過電流保護制御装置
CN101797752A (zh) * 2010-04-16 2010-08-11 哈尔滨工业大学 仿人机器人一体化关节驱动器
CN111240258B (zh) * 2020-01-19 2023-03-24 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种工业机器人及其急停装置
CN112671069B (zh) * 2020-12-30 2022-06-14 上海节卡机器人科技有限公司 超级电容模组和协作机器人***
CN113618744A (zh) * 2021-08-27 2021-11-09 库卡机器人(广东)有限公司 机器人的安全控制方法、装置、电子设备和可读存储介质
CN114825271A (zh) * 2022-05-27 2022-07-29 中科新松有限公司 机器人控制器电源检测及保护***、机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023226208A1 (zh) * 2022-05-27 2023-11-30 中科新松有限公司 机器人控制器电源检测及保护***、机器人
CN117032186A (zh) * 2023-08-31 2023-11-10 北京东土科技股份有限公司 具备电源异常预警保护功能的控制器***

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023226208A1 (zh) 2023-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114825271A (zh) 机器人控制器电源检测及保护***、机器人
US10838474B2 (en) Electric power supply system
CN103096561B (zh) 一种led光源的恒流驱动器
JP4418197B2 (ja) 過電圧保護回路とこれを利用する電源、電源システム及び電子装置
US20230396057A1 (en) Photovoltaic system, direct-current combiner box, and fault isolation method
US20210328454A1 (en) Power supply device and power supply system
CA2735985C (en) Redundant power supply
WO2014024731A1 (ja) 連系系統切替装置及び電力制御システム
KR102407417B1 (ko) 전원 공급 장치 및 전원 공급 시스템
US20040012265A1 (en) System and method to control redundant power supplies selection
CN102323815A (zh) 一种模块化多电平柔性直流输电阀基控制设备试验方法
KR102515332B1 (ko) 전원 공급 시스템의 제어방법
US11469611B2 (en) Power supply system
KR102336316B1 (ko) 전원 공급 장치 및 전원 공급 시스템
KR102299860B1 (ko) 전원 공급 장치 및 전원 공급 시스템
CN100423401C (zh) 具有逻辑判断功能的智能不间断电源
US20220115902A1 (en) Power supply system
KR20200030825A (ko) 전원 공급 시스템
KR20200030820A (ko) 전원 공급 시스템
KR102366154B1 (ko) IoT 기능을 갖는 SCADA 원격소장치 감시 및 제어전원 이중화 시스템
CN215897372U (zh) 一种支持热插拔的多电源供电电路
WO2023067719A1 (ja) 電力変換装置
KR102351794B1 (ko) 전원 공급 시스템
US20220052550A1 (en) Power supply device and power supply system
KR20200030953A (ko) 전원 공급 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination