CN114815879A - 一种编号方法、***、存储介质及设备 - Google Patents

一种编号方法、***、存储介质及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN114815879A
CN114815879A CN202210327068.5A CN202210327068A CN114815879A CN 114815879 A CN114815879 A CN 114815879A CN 202210327068 A CN202210327068 A CN 202210327068A CN 114815879 A CN114815879 A CN 114815879A
Authority
CN
China
Prior art keywords
preset
objects
deviation
placing
numbering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210327068.5A
Other languages
English (en)
Inventor
胡华智
郭尚进
林俊清
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ehang Intelligent Equipment Guangzhou Co Ltd
Original Assignee
Ehang Intelligent Equipment Guangzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ehang Intelligent Equipment Guangzhou Co Ltd filed Critical Ehang Intelligent Equipment Guangzhou Co Ltd
Priority to CN202210327068.5A priority Critical patent/CN114815879A/zh
Publication of CN114815879A publication Critical patent/CN114815879A/zh
Priority to PCT/CN2022/141676 priority patent/WO2023185138A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及编号技术领域，公开了一种编号方法、***、存储介质及设备，该编号方法通过获得1号物体与其他物体在预设摆放位置上的位置偏差s1，以及获得1号物体与其他物体在真实摆放时的位置偏差s2，比较s2是否在s1的差值范围内，若在，则将该预设摆放位置的编号赋予该真实摆放位置的物体，即使物体在摆放时有位置偏差也能获得编号，且各物体的编号是独立的，即使有些物体没有获得编号，也能保证其他获得编号的物体的编号是正确的，准确度高，能够防止启动后相撞的问题。

Description

一种编号方法、***、存储介质及设备
技术领域
本发明涉及编号技术领域，特别是涉及一种编号方法、***、存储介质及设备。
背景技术
在对物体进行摆放时，为了方便对物体进行控制，通常会给集群的各物体进行编号。比如无人机表演、机器人表演或是设备的摆放等，都是将物体根据预设的阵型摆放好后，对各个物体进行编号。在编号时，都是将物体的特定的设备号输入***，用户手动进行编号。这种编号方法费时费力，效率低。
以无人机编号为例。目前，随着无人机技术的不断发展以及无人机应用场景的越来越广泛，出现了无人机编队表演。无人机编队是采用多架无人机，通过各架无人机的特定的航线、灯光脚本等实现表演，为了使表演有序，各无人机须有自己的编号，这样可方便编辑表演剧本，并且可使各无人机按表演剧本进行航行。
以前的编号方法是手动编号，即将无人机摆放好后，手动在***中为无人机录入编号，如：序列号是C0056的无人机为1号机，序列号是C0003的无人机为2号机等。而无人机编队表演的无人机数量较多，在手动编号时，效率较低。目前，出现了根据无人机的摆放位置对无人机进行编号的方法。即成百上千架无人机在起飞前，通过人工将无人机摆放好。无人机摆放完毕后，根据摆放的位置，对每个无人机烧录其编号，在软件中按照矩形进行编码烧录，但是由于摆放的位置偏差，导致在软件烧录的过程中找不到具体编号对应的位置上的无人机。如图1所示，在剧本中，预先编辑无人机起飞前的摆放阵型，通常为矩形阵列摆放，然后从左上角的第一架无人机开始，从左往右、从上往下依次对各无人机进行顺序编号。接着，按照剧本中的无人机起飞前的摆放阵型，人工将无人机在地面进行摆放，由于人工摆放有误差，因此，无人机之间的距离、方向等是有偏差的，如图2所示，编号36的无人机在摆放时，若编号36的无人机实际摆放位置相对于其预设摆放位置偏右下，容易跳过该无人机，即该编号36的无人机不获得编号，应被编号为37的无人机获得编号36，这样就出现了编号错误，而每个编号的无人机是有特定的航行路线的，导致无人机编队起飞后相撞的问题。再者，由于受地形限制，无人机的摆放可能不在同一水平线上，这样会产生高度差，在飞行过程中，会产生不整齐的问题。
现有技术公开了一种无人机的编号方法、装置和地面站，无人机的编号方法包括：接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息；其中，所述无人机编队的起飞区域包括多个起飞点，所述无人机编队包括的多个无人机分别位于所述多个起飞点；根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，确定所述无人机编队中每个无人机的编号；将所述无人机编队中每个无人机的编号发送至对应的无人机。该专利申请虽然根据无人机发送的位置信息进行编号，但是无人机在起飞点是根据剧本中编辑好的阵型进行摆放的，并且无人机通过人工摆放，导致无人机摆放的位置是有偏差的，若只根据接收到的无人机发送的位置信息进行编号，在无人机位置有偏差时，会使有些无人机在编号时会被跳过，导致编号错误，造成起飞后相撞的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种准确度高的编号方法、***、存储介质及设备。
为了实现上述目的，本发明提供了一种编号方法，包括如下步骤：
S1、预先设定物体的摆放阵型；
S2、编辑物体的摆放阵型，确定各物体的预设摆放位置；
S3、给各预设摆放位置上的物体分配编号；
S4、在根据步骤S1设定的阵型将物体摆放完成后，逐一将各预设摆放位置上的编号分配给对应的真实位置上的物体，直至所有真实位置上摆放的物体被编号完毕。
作为优选方案，在步骤S4中，包括：
S4.1、根据阵型指定起始编号的物体，该物体在实际摆放阵型中的位置与编号为1的预设摆放位置上的物体在编辑阵型中的位置相对应，对该物体分配编号1，编号为1的物体为1号物体；
S4.2、获取1号物体的预设摆放位置p1和真实位置c1；
S4.3、获取除1号物体以外的下一个未分配编号的物体的预设摆放位置p，若p存在，进行步骤S4.4，若p不存在，结束；
S4.4、计算步骤S4.2获得的p1和步骤S4.3获得的p的位置偏差s1；
S4.5、获取除1号物体以外的下一个未编号的物体的真实位置c，若c存在，进行步骤S4.6，若c不存在，结束；
S4.6、计算步骤S4.2获得的c1和步骤S4.5获得的c的位置偏差s2；
S4.7、若步骤S4.4获得的位置偏差s1和步骤S4.6获得的位置偏差s2的差值在预设范围内，则将预设摆放位置p对应的编号分配给处于真实位置c的物体，然后返回步骤S4.3，直至遍历除1号物体以外的所有物体；否则，返回步骤S4.5。
作为优选方案，在步骤S4.4中，位置偏差s1为p1和p在同一投影面上的投影的相对位置；在步骤S4.6中，位置偏差s2为c1和c在同一投影面上的投影的相对位置。
作为优选方案，在设定物体摆放阵型时，构建二维坐标系，根据各物体的预设摆放位置，确定各物体的坐标，则1号物体的预设摆放位置p1为(xp1，yp1)，未编号的物体的预设摆放位置p为(xp，yp)，位置偏差s1为p1和p在x轴上的偏差s1x和y轴方向上的偏差s1y；
在将物体摆放完成后，构建二维坐标系，根据各物体的真实位置，确定各物体的坐标，则1号物体的预设摆放位置c1为(xc1，yc1)，未编号的物体的预设摆放位置p为(xc，yc)，位置偏差s2为p1和p在x轴上的偏差s2x和y轴方向上的偏差s2y；
若s1x和s2x的偏差以及s1y和s2y的偏差在预设范围内，则将预设摆放位置p对应的编号分配给处于真实位置c的物体。
作为优选方案，在步骤S4.7中，若位置偏差s1和位置偏差s2的差值不在预设范围内，发出警报通知人工处理。
作为优选方案，物体为飞行装置，方法还包括：
S5、在物体起飞后、表演前，根据位置偏差s1和位置偏差s2调整各物体之间的相对位置。
作为优选方案，在步骤S5中，在物体调整相对位置前，获取各物体的海拔高度，并以海拔最高的物体的高度为基准，使各物体处于同一海拔高度。
作为优选方案，编号方法还包括:
S6、根据各物体的预设起始海拔高度与真实海拔最高的物体高度的差值，进行高度补齐调整，在调整完成后再执行表演任务。
作为优选方案，在步骤S4.2和步骤S4.5中，根据各物体上的位置信息模块获得各物体的真实位置。
本发明还提供一种编号***，包括计算机端、物体和定位***，
所述计算机端包括用于对物体进行编号的软件；
所述物体包括通信模块和位置信息模块，所述通信模块用于与所述计算机端进行通信，所述位置信息模块用于输出物体的位置信息；
所述定位***用于实现物体的相对定位，所述定位***与所述位置信息模块通信连接。
作为优选方案，所述物体为飞行装置，所述定位***为差分定位***，所述物体还包括灯光模块、编号模块、电力模块、飞控模块和旋翼，所述灯光模块用于发光，所述编号模块用于存储物体的编号，所述电力模块用于为所述物体整体供电，所述飞控模块用于所述物体的飞行控制，所述旋翼设于所述物体上，所述旋翼用于为所述物体提供升力。
作为优选方案，所述软件包括：
阵型编辑模块，用于编辑物体的摆放阵型，确定各物体的预设摆放位置，并给各预设摆放位置上的物体分配编号；
编号分配模块，用于将各预设摆放位置上的编号分配给对应的真实位置上的物体。
作为优选方案，所述编号分配模块包括：
1号物体指定单元，用于根据阵型指定1号物体，1号物体在实际摆放阵型中的位置与编号为1的预设摆放位置上的物体在编辑阵型中的位置相对应；
预设摆放位置获取单元，用于获取阵型编辑模块中各物体的预设摆放位置；
真实位置获取单元，用于获取各物体的真实位置；
第一位置偏差计算单元，用于计算1号物体的预设摆放位置与下一个未分配编号的物体的预设摆放位置之间的位置偏差s1；
第二位置偏差计算单元，用于计算1号物体的真实位置与下一个未分配编号的物体的真实位置之间的位置偏差s2；
判断单元，用于判断第一位置偏差计算单元计算出的位置偏差s1和第二位置偏差计算单元计算出的位置偏差s2的差值是否在预设范围内，若是，将该预设摆放位置的编号分配给该真实位置上的物体，若否，调用预设摆放位置单元来获取下一个物体的预设摆放位置。
另外，本发明还提供一种计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述方法。
此外，本发明还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明根据预先设定的物体摆放阵型进行编辑时，确定各物体的预设摆放位置，并给各预设摆放位置上的物体进行编号，即一个预设位置上有一个编号，将物体按照预先设定的阵型实际摆好后，对每一个预设摆放位置寻找相对应的真实位置，若预设摆放位置与真实位置相对应，则将预设摆放位置的编号赋予该真实位置，否则对该真实位置上的物体不编号，可防止根据矩形阵列或位置顺序编号导致的编号错误，本发明的编号方法准确度高。
附图说明
图1是本发明实施例的剧本中物体预设摆放的示意图。
图2是本发明实施例的物体实际摆放的示意图。
图3是本发明实施例的编号方法的流程图。
图4是本发明实施例的确定位置偏差s1的示意图。
图5是本发明实施例的确定位置偏差s2的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
实施例一
如图1至图5所示，本发明优选实施例的一种无编号方法，包括如下步骤：
S1、预先设定物体的摆放阵型；
S2、编辑物体的摆放阵型，确定各物体的预设摆放位置；
S3、给各预设摆放位置上的物体分配编号；
S4、在根据步骤S1设定的阵型将物体摆放完成后，逐一将各预设摆放位置上的编号分配给对应的真实位置上的物体，直至所有真实位置上摆放的物体被编号完毕。
本实施例根据预先设定的物体摆放阵型进行编辑时，确定各物体的预设摆放位置，并给各预设摆放位置上的物体进行编号，即一个预设位置上有一个编号，将物体按照预先设定的阵型实际摆好后，对每一个预设摆放位置寻找相对应的真实位置，若预设摆放位置与真实位置相对应，则将预设摆放位置的编号赋予该真实位置，否则对该真实位置上的物体不编号，可防止根据矩形阵列或位置顺序编号导致的编号错误，本实施例的编号方法准确度高。
具体地，在步骤S4中，包括：
S4.1、根据阵型指定起始编号的物体，该物体在实际摆放阵型中的位置与编号为1的预设摆放位置上的物体在编辑阵型中的位置相对应，对该物体分配编号1，编号为1的物体为1号物体；
S4.2、获取1号物体的预设摆放位置p1和真实位置c1；
S4.3、获取除1号物体以外的下一个未分配编号的物体的预设摆放位置p，若p存在，进行步骤S4.4，若p不存在，结束；
S4.4、计算步骤S4.2获得的p1和步骤S4.3获得的p的位置偏差s1；
S4.5、获取除1号物体以外的下一个未编号的物体的真实位置c，若c存在，进行步骤S4.6，若c不存在，结束；
S4.6、计算步骤S4.2获得的c1和步骤S4.5获得的c的位置偏差s2；
S4.7、若步骤S4.4获得的位置偏差s1和步骤S4.6获得的位置偏差s2的差值在预设范围内，则将预设摆放位置p对应的编号分配给处于真实位置c的物体，然后返回步骤S4.3，直至遍历除1号物体以外的所有物体；否则，返回步骤S4.5。
本实施例通过获得1号物体与其他物体在预设摆放位置上的位置偏差s1，以及获得1号物体与其他物体真实摆放时的位置偏差s2，比较s2是否在s1的差值范围内，若在，则将该预设摆放位置的编号赋予该真实摆放位置的物体，本实施例与现有的顺序编号不同，有一定的偏差范围，即使物体在摆放时有位置偏差也能获得编号，并且，各个物体的编号是独立的，即使有些物体没有获得编号，也能保证其他获得编号的物体的编号是正确的，能够防止起飞后相撞的问题，因此，本实施例的编号方法准确度高。
具体地，本实施例是通过阵型中除1号物体以外的其他的物体各自与1号物体的相对位置来确定其编号的，与其他编号的物体没有关系，使各个物体的编号独立。如图2所示，即使编号36的物体摆放有偏差，根据本实施例的方法，编号36匹配到的仍然是图上椭圆形圈中的物体，而编号37、38的物体还是会从图上矩形圈中匹配，这就避免了应被编号为37的物体由于编号36的物体被跳过而获得编号36。
本实施例在步骤S4.2和步骤S4.5中，根据各物体上的位置信息模块获得各物体的真实位置。如各物体上携带GPS定位***，可发送该物体的定位信息。
另外，在步骤S4.1中，用户指定1号物体之前，需检查是否给剧本中预设摆放位置的物体编号，若未编号，不执行剩余步骤，结束，并且发出提示；并且需检查是否能与摆放好的各真实物体通信，若无法连接真实物体，也不执行剩余步骤，结束，并且发出提示，以确保各物体能发送各自的真实位置。“剧本”是一个记载了多个物体的预设摆放位置及各预设摆放位置编号的文件。
此外，在步骤S4.7中，将一个编号赋予一个真实物体后，返回步骤S4.3，继续获取其他未编号的物体的预设摆放位置p，直至将剧本中各预设摆放位置的物体编号进行匹配完。
实施例二
本实施例与实施例一的区别在于，在实施例一的基础上，本实施例对位置偏差s1和位置偏差s2的计算作进一步说明。
本实施例在步骤S6中，位置偏差s1为p1和p在同一投影面上的投影的相对位置；在步骤S8中，位置偏差s2为c1和c在同一投影面上的投影的相对位置。物体在摆放时，由于受地形限制，各物体不一定都位于同一水平面上，即各物体既有水平方向上的相对位置，也有竖直方向上的相对位置。在实际摆放物体时，确定各物体在竖直方向上的位置难度较大，因此，实际摆放是根据各物体在水平方向上的相对位置进行摆放的，所以，只需根据除1号物体以外的其他物体与1号物体在水平方向上的相对位置进行编号即可。
具体地，在编辑物体摆放阵型时，构建二维坐标系，根据各物体的预设摆放位置，确定各物体的坐标，则1号物体的预设摆放位置p1为(xp1，yp1)，未编号的物体的预设摆放位置p为(xp，yp)，位置偏差s1为p1和p在x轴上的偏差s1x和y轴方向上的偏差s1y；在将物体摆放完成后，构建二维坐标系，根据各物体的真实位置，确定各物体的坐标，则1号物体的预设摆放位置c1为(xc1，yc1)，未编号的物体的预设摆放位置p为(xc，yc)，位置偏差s2为p1和p在x轴上的偏差s2x和y轴方向上的偏差s2y；若s1x和s2x的偏差以及s1y和s2y的偏差在预设范围内，则将预设摆放位置p对应的编号分配给处于真实位置c的物体。
本实施例在预设摆放时建立的二维坐标系和在实际摆放时建立的二维坐标系时，xp1和yp1不同时为0以及xc1、yc1不同时为0，即预设摆放时的坐标系和实际摆放时的坐标系不是以1号物体为原点建立的，有助于确定坐标系的x轴和y轴。本实施例是以1号物体以及待编号的物体所在位置为一个直角三角形的斜边的两个端点，以该直角三角形的两个直角边为坐标系的x轴和y轴。
并且，s1x＝xp-xp1；s1y＝yp1-yp；s2x＝xc-xc1；s2y＝yc-yc1。若s2x-s1x和s2y-s1y在偏差范围内，即当s2x≈s1x、s2y≈s1y时，则将该预设摆放位置的编号分配给处于该真实摆放位置的物体。本实施例的偏差范围为±0.5m。在一些需要精度非常高的情况下，偏差范围为±0.05m。
另外，本实施例在步骤S9中，若位置偏差s1和位置偏差s2的差值不在预设范围内，发出警报通知人工处理。因为此时该位置的物体摆放偏差太大，需要人工重新摆放。或者是该位置还未摆放物体，同样需要人工进行摆放。
本实施例的其他步骤与实施例一相同，此处不再赘述。
实施例三
本实施与实施例二的区别在于，在实施例二的基础上，本实施例对编队飞行装置进行编号作具体说明。
在本实施例中，物体为飞行装置。编号方法包括：
S1、预先设定飞行装置起飞前的摆放阵型；本实施例是根据预设表演图案，制定出飞行装置起飞前的摆放阵型的；
S2、编辑物体的摆放阵型，确定各物体的预设摆放位置；
S3、给各预设摆放位置上的物体分配编号；
S4、在根据步骤S1设定的阵型将物体摆放完成后，逐一将各预设摆放位置上的编号分配给对应的真实位置上的飞行装置，直至所有真实位置上摆放的飞行装置被编号完毕。
具体地，在步骤S4中，包括：
S4.1、根据阵型指定起始编号的飞行装置，该飞行装置在实际摆放阵型中的位置与编号为1的预设摆放位置上的飞行装置在编辑阵型中的位置相对应，对该飞行装置分配编号1，编号为1的飞行装置为1号飞行装置；
S4.2、获取1号飞行装置的预设摆放位置p1和真实位置c1；
S4.3、获取除1号飞行装置以外的下一个未分配编号的飞行装置的预设摆放位置p，若p存在，进行步骤S4.4，若p不存在，结束；
S4.4、计算步骤S4.2获得的p1和步骤S4.3获得的p的位置偏差s1；
S4.5、获取除1号飞行装置以外的下一个未编号的飞行装置的真实位置c，若c存在，进行步骤S4.6，若c不存在，结束；
S4.6、计算步骤S4.2获得的c1和步骤S4.5获得的c的位置偏差s2；
S4.7、若步骤S4.4获得的位置偏差s1和步骤S4.6获得的位置偏差s2的差值在预设范围内，则将预设摆放位置p对应的编号分配给处于真实位置c的飞行装置，然后返回步骤S4.3，直至遍历除1号飞行装置以外的所有飞行装置；否则，返回步骤S4.5。
本实施例在步骤S4.7中，若位置偏差s1和位置偏差s2的差值不在预设范围内，发出警报通知人工处理。因为此时该位置的无人机摆放偏差太大，分配编号后也在会起飞后影响其他飞行装置，也存在起飞相撞的风险，需要人工重新摆放。或者是该位置还未摆放飞行装置，同样需要人工进行摆放。
此外，本实施例的方法还包括：
S5、在飞行装置起飞后、表演前，根据位置偏差s1和位置偏差s2调整各飞行装置之间的相对位置。飞行装置表演的航行是有预定路径的，若起始位置有偏差，那么在表演时的位置也是存在偏差的，就会导致编队不整齐、图案不美观，因此，在表演前，使飞行装置根据获得的位置偏差s1和位置偏差s2进行调整。位置调整是通过飞行装置自身的飞行进行调整的，不是通过人工调整。
具体地，在步骤S5中，在飞行装置调整相对位置前，获取各飞行装置的海拔高度，并以海拔最高的飞行装置的高度为基准，使各飞行装置处于同一海拔高度。方便飞行装置后续的海拔高度调整。即在起飞后、表演前，预留3～5秒的时间，让编队中的所有飞行装置飞在同一海拔高度，然后按照编号将各飞行装置的x轴、y轴的位置调整好。
本实施例的方法还包括S6、根据各飞行装置的预设起始海拔高度与真实海拔最高的飞行装置高度的差值，进行高度补齐调整，在调整完成后再执行表演任务。在实际摆放中，由于受地形限制，摆放的地面不一定都是平整的，各飞行装置不都是在同一水平面上，即各飞行装置在竖直方向上也存在偏差，若在表演前不进行调整，会导致飞行装置表演时的飞行高度有偏差，导致图案不美观，影响表演时的整齐度、准确度。因此，本实施例在各飞行装置调整好x轴、y轴的位置后，再按照与海拔最高的飞行装置高度的差值，自动进行高度补齐操作。
具体地，位置调整分为四个阶段。第一阶段为，飞行位置起飞，并按照指令升起一定高度，在该高度停留一段时间，获取各飞行装置的海拔高度。第二阶段为，以海拔最高的飞行装置的高度为基准，其余各飞行装置升高，让各飞行装置位于同一海拔高度。第三阶段为，根据位置偏差s1和位置偏差s2，各飞行装置通过自身飞行调整好x轴、y轴的位置。第四阶段为，根据海拔最高的飞行装置与其余飞行装置在竖直方向上的高度差，进行高度补齐，即预设位置高于该海拔最高的飞行装置的飞行装置升起，即预设位置低于该海拔最高的飞行装置的飞行装置下降。在位置调整好后，即摆好了表演前的阵型，再根据预设的航行轨迹飞到表演处进行表演。
本实施例的其他步骤与实施例二相同，此处不再赘述。
实施例四
本实施例与实施例二的区别在于，在实施例二的基础上，本实施例对应用于对抗类游戏中的机器编号作具体说明。
在本实施例中，物体为机器，编号方法包括：
S1、预先设定机器起飞前的摆放阵型；本实施例在软件中通过对游戏的模拟，制定出对抗策略，根据对抗策略制定出各机器的初始摆放阵型；
S2、编辑物体的摆放阵型，确定各物体的预设摆放位置；
S3、给各预设摆放位置上的物体分配编号；
S4、在根据步骤S1设定的阵型将物体摆放完成后，逐一将各预设摆放位置上的编号分配给对应的真实位置上的机器，直至所有真实位置上摆放的机器被编号完毕。
具体地，在步骤S4中，包括：
S4.1、根据阵型指定起始编号的机器，该机器在实际摆放阵型中的位置与编号为1的预设摆放位置上的机器在编辑阵型中的位置相对应，对该机器分配编号1，编号为1的机器为1号机器；
S4.2、获取1号机器的预设摆放位置p1和真实位置c1；
S4.3、获取除1号机器以外的下一个未分配编号的机器的预设摆放位置p，若p存在，进行步骤S4.4，若p不存在，结束；
S4.4、计算步骤S4.2获得的p1和步骤S4.3获得的p的位置偏差s1；
S4.5、获取除1号机器以外的下一个未编号的机器的真实位置c，若c存在，进行步骤S4.6，若c不存在，结束；
S4.6、计算步骤S4.2获得的c1和步骤S4.5获得的c的位置偏差s2；
S4.7、若步骤S4.4获得的位置偏差s1和步骤S4.6获得的位置偏差s2的差值在预设范围内，则将预设摆放位置p对应的编号分配给处于真实位置c的机器，然后返回步骤S4.3，直至遍历除1号机器以外的所有机器；否则，返回步骤S4.5。
本实施例的其他步骤与实施例二相同，此处不再赘述。
实施例五
本实施例提供一种基于实施例二的编号方法的编号***，包括计算机端、物体和定位***，计算机端包括用于对物体进行编号的软件；物体包括通信模块和位置信息模块，通信模块用于与计算机端进行通信，位置信息模块用于输出物体的位置信息；定位***用于实现物体的相对定位，定位***与位置信息模块通信连接。
本实施例的物体为飞行装置，定位***为差分定位***，物体还包括灯光模块、编号模块、电力模块、飞控模块和旋翼，灯光模块用于发光，编号模块用于存储物体的编号，电力模块用于为物体整体供电，飞控模块用于物体的飞行控制，旋翼设于物体上，旋翼用于为物体提供升力。
在本实施例中，定位***包括多个差分基站，差分基站与物体的位置信息模块通信连接，差分基站用于为物体提供差分数据，物体通过自身搭载的定位设备获取实际位置信息，位置信息模块根据获取的实际位置信息和差分数据进行定位，差分数据可为获取的实际位置信息进行修正，并且在差分基站未覆盖或信号不佳的区域，物体仍可以通过自身的定位设备和位置信息模块进行定位。
本实施例的物体还包括蜂鸣器模块，蜂鸣器模块用于发出提示音。并且，本实施例的灯光模块具体用于灯光表演以及指示物体的状态。在灯光模块指示物体的状态时，灯光模块和蜂鸣器模块可以同时或单独作为物体编号是否成功的反馈，当物体被编号成功后，物体上的灯光模块可以发出绿色的灯光提示工作人员编号正常，此时计算机端的编号软件中，对应的物体同样以相同的颜色标记，例如绿色常亮；当物体没有被编号成功时，物体上的灯光模块可以发出红色的灯光，同时蜂鸣器模块可以报警来提示工作人员编号异常，此时计算机端的编号软件中，对应的物体同样以相同的颜色标记，该标记方式区别于编号正常的情况下的标记方式，例如红色呼吸灯，或按照一定规律闪烁的红灯，等等。
本实施例的计算机端上的软件包括：
阵型编辑模块，用于编辑物体的摆放阵型，确定各物体的预设摆放位置，并给各预设摆放位置上的物体分配编号；
编号分配模块，用于将各预设摆放位置上的编号分配给对应的真实位置上的物体。
具体地，本实施例的编号分配模块包括：
1号物体指定单元，用于根据阵型指定1号物体，1号物体在实际摆放阵型中的位置与编号为1的预设摆放位置上的物体在编辑阵型中的位置相对应；
预设摆放位置获取单元，用于获取阵型编辑模块中各物体的预设摆放位置；
真实位置获取单元，用于获取各物体的真实位置；
第一位置偏差计算单元，用于计算1号物体的预设摆放位置与下一个未分配编号的物体的预设摆放位置之间的位置偏差s1；
第二位置偏差计算单元，用于计算1号物体的真实位置与下一个未分配编号的物体的真实位置之间的位置偏差s2；
判断单元，用于判断第一位置偏差计算单元计算出的位置偏差s1和第二位置偏差计算单元计算出的位置偏差s2的差值是否在预设范围内，若是，将该预设摆放位置的编号分配给该真实位置上的物体，若否，调用预设摆放位置单元来获取下一个物体的预设摆放位置。
本实施例的编号***用于实现实施例一或实施例二的编号方法。
实施例六
本实施例提供一种计算机存储介质，该存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行实施例一或实施例二或实施例三或实施例四所述的方法。
实施例七
本实施例提供一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行实施例一或实施例二或实施例三或实施例四所述的方法。
综上，本发明实施例提供一种编号方法，其通过获得1号物体与其他物体在预设摆放位置上的位置偏差s1，以及获得1号物体与其他物体真实摆放时的位置偏差s2，比较s2是否在s1的差值范围内，若在，则将该预设摆放位置的编号赋予该真实摆放位置的物体，本发明实施例与现有的顺序编号不同，有一定的偏差范围，即使物体在摆放时有位置偏差也能获得编号，并且，各物体的编号是独立的，即使有些物体没有获得编号，也能保证其他获得编号的物体的编号是正确的，能够防止启动后相撞的问题，因此，本发明实施例的编号方法准确度高。另外，本发明实施例还提供一种基于上述编号方法的编号***，以及提供一种存储实现上述方法的计算机程序的存储介质。此外，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储实现上述方法的计算机程序的存储器以及执行的处理器。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种编号方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、预先设定物体的摆放阵型；
S2、编辑物体的摆放阵型，确定各物体的预设摆放位置；
S3、给各预设摆放位置上的物体分配编号；
S4、在根据步骤S1设定的阵型将物体摆放完成后，逐一将各预设摆放位置上的编号分配给对应的真实位置上的物体，直至所有真实位置上摆放的物体被编号完毕。
2.根据权利要求1所述的编号方法，其特征在于，在步骤S4中，包括：
S4.1、根据阵型指定起始编号的物体，该物体在实际摆放阵型中的位置与编号为1的预设摆放位置上的物体在编辑阵型中的位置相对应，对该物体分配编号1，编号为1的物体为1号物体；
S4.2、获取1号物体的预设摆放位置p1和真实位置c1；
S4.3、获取除1号物体以外的下一个未分配编号的物体的预设摆放位置p，若p存在，进行步骤S4.4，若p不存在，结束；
S4.4、计算步骤S4.2获得的p1和步骤S4.3获得的p的位置偏差s1；
S4.5、获取除1号物体以外的下一个未编号的物体的真实位置c，若c存在，进行步骤S4.6，若c不存在，结束；
S4.6、计算步骤S4.2获得的c1和步骤S4.5获得的c的位置偏差s2；
S4.7、若步骤S4.4获得的位置偏差s1和步骤S4.6获得的位置偏差s2的差值在预设范围内，则将预设摆放位置p对应的编号分配给处于真实位置c的物体，然后返回步骤S4.3，直至遍历除1号物体以外的所有物体；否则，返回步骤S4.5。
3.根据权利要求2所述的编号方法，其特征在于，在步骤S4.4中，位置偏差s1为p1和p在同一投影面上的投影的相对位置；在步骤S4.6中，位置偏差s2为c1和c在同一投影面上的投影的相对位置。
4.根据权利要求1-3任一项所述的编号方法，其特征在于，在设定物体摆放阵型时，构建二维坐标系，根据各物体的预设摆放位置，确定各物体的坐标，则1号物体的预设摆放位置p1为(xp1，yp1)，未编号的物体的预设摆放位置p为(xp，yp)，位置偏差s1为p1和p在x轴上的偏差s1x和y轴方向上的偏差s1y；
在将物体摆放完成后，构建二维坐标系，根据各物体的真实位置，确定各物体的坐标，则1号物体的预设摆放位置c1为(xc1，yc1)，未编号的物体的预设摆放位置p为(xc，yc)，位置偏差s2为p1和p在x轴上的偏差s2x和y轴方向上的偏差s2y；
若s1x和s2x的偏差以及s1y和s2y的偏差在预设范围内，则将预设摆放位置p对应的编号分配给处于真实位置c的物体。
5.根据权利要求2-4任一项所述的编号方法，其特征在于，在步骤S4.7中，若位置偏差s1和位置偏差s2的差值不在预设范围内，发出警报通知人工处理。
6.根据权利要求1所述的编号方法，其特征在于，物体为飞行装置，方法还包括：
S5、在物体起飞后、表演前，根据位置偏差s1和位置偏差s2调整各物体之间的相对位置。
7.根据权利要求6所述的编号方法，其特征在于，在步骤S5中，在物体调整相对位置前，获取各物体的海拔高度，并以海拔最高的物体的高度为基准，使各物体处于同一海拔高度。
8.根据权利要求6或7所述的编号方法，其特征在于，还包括:
S6、根据各物体的预设起始海拔高度与真实海拔最高的物体高度的差值，进行高度补齐调整，在调整完成后再执行表演任务。
9.根据权利要求2-8任一项所述的编号方法，其特征在于，在步骤S4.2和步骤S4.5中，根据各物体上的位置信息模块获得各物体的真实位置。
10.一种编号***，其特征在于，包括计算机端、物体和定位***，
所述计算机端包括用于对物体进行编号的软件；
所述物体包括通信模块和位置信息模块，所述通信模块用于与所述计算机端进行通信，所述位置信息模块用于输出物体的位置信息；
所述定位***用于实现物体的相对定位，所述定位***与所述位置信息模块通信连接。
11.根据权利要求10所述的编号***，其特征在于，所述物体为飞行装置，所述定位***为差分定位***，所述物体还包括灯光模块、编号模块、电力模块、飞控模块和旋翼，所述灯光模块用于发出灯光，所述编号模块用于存储物体的编号，所述电力模块用于为所述物体整体供电，所述飞控模块用于所述物体的飞行控制，所述旋翼设于所述物体上，所述旋翼用于为所述物体提供升力。
12.根据权利要求10或11所述的编号***，其特征在于，所述软件包括：
阵型编辑模块，用于编辑物体的摆放阵型，确定各物体的预设摆放位置，并给各预设摆放位置上的物体分配编号；
编号分配模块，用于将各预设摆放位置上的编号分配给对应的真实位置上的物体。
13.根据权利要求12所述的编号***，其特征在于，所述编号分配模块包括：
1号物体指定单元，用于根据阵型指定1号物体，1号物体在实际摆放阵型中的位置与编号为1的预设摆放位置上的物体在编辑阵型中的位置相对应；
预设摆放位置获取单元，用于获取阵型编辑模块中各物体的预设摆放位置；
真实位置获取单元，用于获取各物体的真实位置；
第一位置偏差计算单元，用于计算1号物体的预设摆放位置与下一个未分配编号的物体的预设摆放位置之间的位置偏差s1；
第二位置偏差计算单元，用于计算1号物体的真实位置与下一个未分配编号的物体的真实位置之间的位置偏差s2；
判断单元，用于判断第一位置偏差计算单元计算出的位置偏差s1和第二位置偏差计算单元计算出的位置偏差s2的差值是否在预设范围内，若是，将该预设摆放位置的编号分配给该真实位置上的物体，若否，调用预设摆放位置单元来获取下一个物体的预设摆放位置。
14.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～9任意一项所述方法。
15.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～9任意一项所述方法。
CN202210327068.5A 2022-03-30 2022-03-30 一种编号方法、***、存储介质及设备 Pending CN114815879A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210327068.5A CN114815879A (zh) 2022-03-30 2022-03-30 一种编号方法、***、存储介质及设备
PCT/CN2022/141676 WO2023185138A1 (zh) 2022-03-30 2022-12-23 一种编号方法、***、存储介质及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210327068.5A CN114815879A (zh) 2022-03-30 2022-03-30 一种编号方法、***、存储介质及设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114815879A true CN114815879A (zh) 2022-07-29

Family

ID=82533657

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210327068.5A Pending CN114815879A (zh) 2022-03-30 2022-03-30 一种编号方法、***、存储介质及设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN114815879A (zh)
WO (1) WO2023185138A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023185138A1 (zh) * 2022-03-30 2023-10-05 亿航智能设备（广州）有限公司 一种编号方法、***、存储介质及设备

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11245533B2 (en) * 2018-11-12 2022-02-08 Drone Delivery Canada Corp. System and method for secure communication with one or more unmanned aerial vehicles
CN111123978B (zh) * 2019-12-26 2023-08-22 一飞智控(天津)科技有限公司 基于位置的集群无人机自动编号处理***、方法、无人机
CN111554128B (zh) * 2020-04-27 2021-05-04 深圳市高巨创新科技开发有限公司 集群无人机的编号方法及终端
CN112379687B (zh) * 2020-10-21 2024-05-28 一飞(海南)科技有限公司 一种方阵自动生成编号方法、***、存储介质及无人机
CN112631323B (zh) * 2020-11-19 2023-10-31 一飞(海南)科技有限公司 集群无人机分组指派方法、***、控制器、介质及终端
CN114815879A (zh) * 2022-03-30 2022-07-29 亿航智能设备（广州）有限公司 一种编号方法、***、存储介质及设备

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023185138A1 (zh) * 2022-03-30 2023-10-05 亿航智能设备（广州）有限公司 一种编号方法、***、存储介质及设备

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023185138A1 (zh) 2023-10-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108398958B (zh) 无人机编队路径匹配方法、装置和储存介质
CN106020237A (zh) 植保无人机的多机作业航线规划及其喷洒作业方法和***
CN108447309B (zh) 无人机起降方法、装置和计算机储存介质
CN111315096A (zh) 无人机编队灯光表演***及方法、无人机运行脚本生成方法、存储介质和电子设备
CN106227237A (zh) 无人机的飞行任务的分配方法和装置
CN114815879A (zh) 一种编号方法、***、存储介质及设备
CN115014361B (zh) 航线规划方法、装置及计算机存储介质
CN104156540B (zh) 仪表飞行程序三维设计***
CN111161394B (zh) 一种三维建筑模型的放置方法和装置
CN110456820B (zh) 基于超带宽无线定位的农药喷施***及控制方法
WO2021217977A1 (zh) 多机器人的协作控制方法、装置及计算机设备
CN106296813B (zh) 三维静态地图生产方法
CN114662336A (zh) 基于三维激光扫描技术的露天矿山台阶***智能布孔方法
CN108121330A (zh) 一种调度方法、调度***及地图路径规划方法
CN110008582A (zh) 一种基于无人机的划线标记方法
CN115981355A (zh) 一种可快速精准降落的无人机自动巡航方法及***
CN111736623B (zh) 无人机的编号方法、装置和地面站
CN111047697B (zh) 一种基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测***
CN112180987A (zh) 协同作业方法、***、装置、计算机设备及存储介质
CN115202405B (zh) 一种基于无人机的飞行路径规划方法
CN112799416A (zh) 航线生成方法、设备和***、无人作业***及存储介质
CN112504236A (zh) 无人机航拍配电网台区测绘方法
CN113805608A (zh) 基于自动分组规划的无人机编队星空降落方法、***、介质
CN109726895B (zh) 一种多目标点的任务执行规划方法及装置
CN115617079B (zh) 一种可交互无人机***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination