CN114815812A - 一种割草机器人作业控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种割草机器人作业控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114815812A CN202210301205.8A CN202210301205A CN114815812A CN 114815812 A CN114815812 A CN 114815812A CN 202210301205 A CN202210301205 A CN 202210301205A CN 114815812 A CN114815812 A CN 114815812A
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Abstract

本申请涉及一种割草机器人作业控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：S1、在割草机器人建图过程中得到至少一个作业区域；S2、根据作业区域获取至少一个通行区域，其中，通行区域用于进入作业区域；S3、获取目标作业区域；S4、获取割草机器人的当前位置，判断割草机器人是否位于目标作业区域，若否，则执行S5，否则执行S7；S5、获取割草机机器人运行至目标作业区域所有可选路径；S6、根据可选路径选择目标路径并以其对应的通行区域和作业区域为界内建立通行地图、使得割草机器人进入目标作业区域；S7、根据目标作业区域建立割草机器人的作业地图，其中，通行区域设置在作业地图的界外。实施本申请能够提高割草机器人作业过程的可靠性。

Description

一种割草机器人作业控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及割草机器人技术领域，更具体地说，涉及一种割草机器人作业控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
无边界割草机器人作业地图中存在可通行的非草地区域，对于割草机器人来说会造成草坪地图的割裂，影响整个割草作业过程中的路径规划。同时，对于智能割草机器人来说，不是所有的非草地可通行区域都都需要作为作业区域列入至其作业地图中去的，但是在实际过程中哪些区域要纳入到作业地图其对机器人作业过程有着很大的影响。
申请内容
本申请要解决的技术问题在于，提供一种割草机器人作业控制方法、装置、电子设备及存储介质。
本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种割草机器人作业控制方法，包括：
S1、在割草机器人建图过程中按照预设规则对建图区域进行划分，以得到至少一个作业区域；
S2、在所述作业区域的数量不唯一或者在所述作业区域的数量唯一且所述割草机器人的建图起始点不在该唯一作业区域内时，获取至少一个通行区域，其中，所述通行区域用于使所述割草机器人自其进入对应的作业区域；
S3、在所述割草机器人执行作业任务时，根据触发指令获取目标作业区域；
S4、获取所述割草机器人的当前位置，判断所述割草机器人是否位于所述目标作业区域，若是执行步骤S7，否则执行步骤S5；
S5、获取所述割草机机器人运行至所述目标作业区域所有可选路径，其中，所述可选路径经过所述作业区域或/和所述通行区域；
S6、根据所述可选路径选择目标路径，并以所述目标路径对应的通行区域和作业区域为界内建立所述割草机器人的通行地图，使得所述割草机器人经所述目标路径进入所述目标作业区域；
S7、根据所述目标作业区域建立所述割草机器人的作业地图，以使所述割草机器人根据所述作业地图作业。
优选地，在本申请所述的一种割草机器人作业控制方法中，还包括：
S21、在所述作业区域的数量唯一且所述割草机器人的建图起始点在该唯一作业区域内时，以所述作业区域建立所述割草机器人的作业地图，以使所述割草机器人根据所述作业地图作业。
优选地，在本申请所述的一种割草机器人作业控制方法中，在所述步骤S1中，所述按照预设规则对建图区域进行划分，以得到至少一个作业区域；包括：对所述建图区域进行AI机器识别以获取草地区域为所述作业区域。
优选地，在本申请所述的一种割草机器人作业控制方法中，在所述步骤S2中，所述获取至少一个通行区域，包括：对所述建图区域进行AI机器识别以获取非草地区域，并根据所述非草地区域获取所述通行区域。
优选地，在本申请所述的一种割草机器人作业控制方法中，所述根据所述非草地区域获取所述通行区域，包括：根据所述非草地区域的属性获取所述通行区域。
优选地，在本申请所述的一种割草机器人作业控制方法中，所述非草地区域的属性包括平地区域和障碍物，所述通行区域包括平地区域。
优选地，在本申请所述的一种割草机器人作业控制方法中，所述根据所述非草地区域获取所述通行区域包括：接收用户指令以选定所述非草地区域为所述通行区域。
优选地，在本申请所述的一种割草机器人作业控制方法中，在所述步骤S7中，还包括：与所述目标作业区域对应的通行区域设置在所述作业地图的界外。
本申请还构造一种割草机器人作业控制装置，包括：
作业区域获取单元，用于在割草机器人建图过程中按照预设规则对建图区域进行划分，以得到至少一个作业区域；
通行区域获取单元，用于在所述作业区域的数量不唯一或者在所述作业区域的数量唯一且所述割草机器人的建图起始点不在该唯一作业区域内时，获取至少一个通行区域，其中，所述通行区域用于使所述割草机器人自其进入对应的作业区域；
目标作业区域获取单元，用于在所述割草机器人执行作业任务时，根据触发指令获取目标作业区域；
判断单元，用于获取所述割草机器人的当前位置，判断所述割草机器人是否位于所述目标作业区域，若是，则输出肯定结果，否则输出否定结果；
可选路径获取单元，用于在所述判断单元输出否定结果时获取所述割草机机器人运行至所述目标作业区域所有可选路径，其中，所述可选路径经过所述作业区域或/和所述通行区域；
目标路径选择单元，用于根据所述可选路径选择目标路径，并以所述目标路径对应的通行区域和作业区域为界内建立所述割草机器人的通行地图，使得所述割草机器人经所述目标路径进入所述目标作业区域；
作业单元，用于根据所述目标作业区域建立所述割草机器人的作业地图，以使所述割草机器人根据所述作业地图作业。
本申请还构造一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上面任意一项所述的割草机器人作业控制方法。
本申请还构造一种电子设备，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序实现如上面任一项所述的割草机器人作业控制方法。
实施本申请的一种割草机器人作业控制方法、装置、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：能够提高割草机器人作业过程的可靠性。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本申请作进一步说明，附图中：
图1是本申请一种割草机器人作业控制方法一实施例的流程示意图；
图2是本申请一种割草机器人作业控制装置一实施例的逻辑框图。
具体实施方式
为了对本申请的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本申请的具体实施方式。
如图1所示，在本申请的一种割草机器人作业控制方法第一实施例中，包括：S1、在割草机器人建图过程中按照预设规则对建图区域进行划分，以得到至少一个作业区域；具体的，割草机器人在工作时，其通常先对工作区域进行构图，根据构图得到的地图工作。而在本申请中，其先根据设定的规则进行划分，得到作业区域。例如，将连接一起的草坪设置为一个作业区域，多个相互隔开的草坪则可以对应多个不同的作业区域。
S2、在所述作业区域的数量不唯一或者在所述作业区域的数量唯一且所述割草机器人的建图起始点不在该唯一作业区域内时，获取至少一个通行区域，其中，所述通行区域用于使所述割草机器人自其进入对应的作业区域；具体的，在得到的作业区域为多个即不唯一时，可以获取多个作业区域之间的连接关系获取通行区域。这样，割草机器人在一个作业区域时可以通过对应的通行区域进入至另一个作业区域，通行区域的数量可以不唯一。即可以理解，一个作业区域与另一作业区域之间的通行区域可以为多个。在一实施例中，在作业区域唯一即只有一个作业区域时，同时割草机器人的建图起点不在该唯一作业区域内，此时需要获取割草机器人进入该作业区域的通行区域。可以理解，割草机器人的建图起点进入作业区域的通行区域可以为一个也可以为多个。
S3、在所述割草机器人执行作业任务时，根据触发指令获取目标作业区域，可选的，割草机器人在进行割草作业时，其可以先根据触发指令获取对应的需要进行割草作业的目标作业区域。该设定可以由割草机器人根据设定的任务自动触发，也可以通过用户进行手动触发。用户手动触发可以通过指令也可以通过UI界面进行设置以触发。
S4、获取所述割草机器人的当前位置，判断所述割草机器人是否位于所述目标作业区域，若是，则执行步骤S7，否则执行步骤S5；S5、获取所述割草机机器人运行至所述目标作业区域所有可选路径，其中，所述可选路径经过所述作业区域或/和所述通行区域；S6、根据所述可选路径选择目标路径，并以所述目标路径对应的通行区域和作业区域为界内建立所述割草机器人的通行地图，使得所述割草机器人经所述目标路径进入所述目标作业区域；S7、根据所述目标作业区域建立所述割草机器人的作业地图，以使所述割草机器人根据所述作业地图作业，其中，与所述目标作业区域对应的通行区域设置在所述作业地图的界外。具体的，在得到割草机器人将要执行割草作业的目标作业区域后，其需要对割草机器人的当前位置进行判断，判断当前割草机器人的位置是不是在目标作业区域内。当判定割草机器人当前已经在目标作业区域内时，此时割草机器人则不需要寻找路径以从当前位置进入目标作业区域，其直接根据当前目标作业区域建立当前割草机器人执行工作的作业地图。在一实施例中该作业地图的建立可以将该目标作业区域对应的通行区域均设置在作业地图的界外，即作业地图中不包含目标作业区域对应的通行区域，此时割草机器人在作业时只在目标作业区域内移动。而当判定割草机器人当前不在目标作业区域时，则需要驱动割草机器人进入该目标作业区域。此时，会根据割草机器人当前的位置和目标作业区域的关系，获取割草机器人能实现自当前位置运行至目标区域的所有途径以定义为所有可选路径。该路径是可以包括作业区域或通行区域的。例如，在一实施例中，割草机器人位于一作业区域时，目标作业区域与该作业区域相邻，此时割草机器人对应的可选路径为穿过当前作业区域和该作业区域和目标作业区域之间的通行区域进入目标作业区域。在另一实施例中，割草机器人位于一作业区域时，目标作业区域与该作业区域之间相隔多个中间作业区域，此时割草机器人对应的可选路径则为穿过当前作业区域、多个中间作业区域以及他们之间的通行区域最终至目标作业区域。
同时，在一些实施例，从一个作业区域穿过其他作业区域或通行区域至目标区域，其可能存在多个不同的路径，此时可以根据设定从多个可选路径中选择合适的路径作为目标路径。将该目标路径经过的作业区域和通行区域作为割草机器人作业的界内，使得割草机器人能在界内经过该目标路径运行至目标作业区域。
在割草机器人进入到目标作业区域后，其根据目标作业区域进行割草机器人进行割草的作业地图，此时，目标作业区域对应的通行区域全部这只在作业地图的界外，使得割草机器人只在目标作业区域内作业。例如，此时割草机器人就不会运行到非草地区域了。
可选的，在本申请的一种割草机器人作业控制方法中，还包括：S21、在所述作业区域的数量唯一且所述割草机器人的建图起始点在该唯一作业区域内时，以所述作业区域建立所述割草机器人的作业地图，以使所述割草机器人根据所述作业地图作业。具体的，在一实施例中，割草机器人对应的割草区域可以只为一个完整的草地，同时割草机器人的建图起始点在该草地中间。此时可以理解，割草机器人进入该工作区域并不需要通行区域，即此时该工作区域没有对应的通行区域。在该实施例中，则可以直接以该作业区域为割草机器人的作业地图，使得割草机器人之间在该作业区域进行作业。
可选的，在本申请的一种割草机器人作业控制方法中，在所述步骤S1中，所述按照预设规则对建图区域进行划分，以得到至少一个作业区域；包括：对所述建图区域进行AI机器识别以获取草地区域为所述作业区域。具体的，在割草机器人建图过程中，可以通过AI机器识别获得其对应草地区域，以完整的草地区域为作业区域。其中AI机器识别的就具体过程可以采用当前常用的识别过程。
在所述步骤S2中，所述获取至少一个通行区域，包括：对所述建图区域进行AI机器识别以获取非草地区域，并根据所述非草地区域获取所述通行区域。具体的，在割草机器人建图过程中，可以通过AI机器识别获得其对应的非草地区域，对非草地区域进行判断，选择合适的非草地区域作为通行区域。其中AI机器识别的具体过程可以采用当前常用的识别过程。
进一步的，所述根据所述非草地区域获取所述通行区域，包括：根据所述非草地区域的属性获取所述通行区域。具体的，其从非操作区域获取通行区域的过程可以为获取属性满足要求的区域为通行区域。例如，在判定该非草地区域为平地时，则可以将该平地设置为该作业区域对应的通行区域，当判定该非草地区域为障碍物，很明显的不能将其设置为该作业区域对应的通行区域。
可选的，所述根据所述非草地区域获取所述通行区域包括：接收用户指令以选定所述非草地区域为所述通行区域。还有一实施例中，其可以在获取了非草地区域后，通过用户指令选择通行区域。例如，可以选择合适的平地设置为通行区域。例如，可以选择平地中路径比较短的通路为通行区域，或者选择平地中的水泥地为通行区域。
如图2所示，本申请的一种割草机器人作业控制装置，包括：
作业区域获取单元110，用于在割草机器人建图过程中按照预设规则对建图区域进行划分，以得到至少一个作业区域；
通行区域获取单元120，用于在所述作业区域的数量不唯一或者在所述作业区域的数量唯一且所述割草机器人的建图起始点不在该唯一作业区域内时，获取至少一个通行区域，其中，所述通行区域用于使所述割草机器人自其进入对应的作业区域；
目标作业区域获取单元130，用于在所述割草机器人执行作业任务时，根据触发指令获取目标作业区域；
判断单元140，用于获取所述割草机器人的当前位置，判断所述割草机器人是否位于所述目标作业区域，若是，则输出肯定结果，否则输出否定结果；
可选路径获取单元150，用于在所述判断单元输出否定结果时获取所述割草机机器人运行至所述目标作业区域所有可选路径，其中，所述可选路径经过所述作业区域或/和所述通行区域；
目标路径选择单元160，用于根据所述可选路径选择目标路径，并以所述目标路径对应的通行区域和作业区域为界内建立所述割草机器人的通行地图，使得所述割草机器人经所述目标路径进入所述目标作业区域；
作业单元170，用于根据所述目标作业区域建立所述割草机器人的作业地图，以使所述割草机器人根据所述作业地图作业，其中，与所述目标作业区域对应的通行区域设置在所述作业地图的界外。
具体的，这里的一种割草机器人作业控制装置各单元之间具体的配合操作过程具体可以参照上述一种割草机器人作业控制方法，这里不再赘述。
另，本申请的一种电子设备，包括存储器和处理器；存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序实现如上面任意的一种割草机器人作业控制方法。具体的，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过电子设备下载和安装并且执行时，执行本申请实施例的方法中限定的上述功能。本申请中的电子设备可为笔记本、台式机、平板电脑、智能手机等终端，也可为服务器。
另，本申请的一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上面任意一项的一种割草机器人作业控制方法。具体的，需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
可以理解的，以上实施例仅表达了本申请的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围；因此，凡跟本申请权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本申请权利要求的涵盖范围。

Claims (11)

1.一种割草机器人作业控制方法，其特征在于，包括：
S1、在割草机器人建图过程中按照预设规则对建图区域进行划分，以得到至少一个作业区域；
S2、在所述作业区域的数量不唯一或者在所述作业区域的数量唯一且所述割草机器人的建图起始点不在该唯一作业区域内时，获取至少一个通行区域，其中，所述通行区域用于使所述割草机器人自其进入对应的作业区域；
S3、在所述割草机器人执行作业任务时，根据触发指令获取目标作业区域；
S4、获取所述割草机器人的当前位置，判断所述割草机器人是否位于所述目标作业区域，若是，则执行步骤S7，否则执行步骤S5；
S5、获取所述割草机机器人运行至所述目标作业区域所有可选路径，其中，所述可选路径经过所述作业区域或/和所述通行区域；
S6、根据所述可选路径选择目标路径，并以所述目标路径对应的通行区域和作业区域为界内建立所述割草机器人的通行地图，使得所述割草机器人经所述目标路径进入所述目标作业区域；
S7、根据所述目标作业区域建立所述割草机器人的作业地图，以使所述割草机器人根据所述作业地图作业。
2.根据权利要求1所述的割草机器人作业控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
S21、在所述作业区域的数量唯一且所述割草机器人的建图起始点在该唯一作业区域内时，以所述作业区域建立所述割草机器人的作业地图，以使所述割草机器人根据所述作业地图作业。
3.根据权利要求1所述的割草机器人作业控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述按照预设规则对建图区域进行划分，以得到至少一个作业区域；包括：对所述建图区域进行AI机器识别以获取草地区域为所述作业区域。
4.根据权利要求1所述的割草机器人作业控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述获取至少一个通行区域，包括：对所述建图区域进行AI机器识别以获取非草地区域，并根据所述非草地区域获取所述通行区域。
5.根据权利要求4所述的割草机器人作业控制方法，其特征在于，所述根据所述非草地区域获取所述通行区域，包括：根据所述非草地区域的属性获取所述通行区域。
6.根据权利要求5所述的割草机器人作业控制方法，其特征在于，所述非草地区域的属性包括平地区域和障碍物，所述通行区域包括平地区域。
7.根据权利要求4所述的割草机器人作业控制方法，其特征在于，所述根据所述非草地区域获取所述通行区域包括：接收用户指令以选定所述非草地区域为所述通行区域。
8.根据权利要求1所述的割草机器人作业控制方法，其特征在于，在所述步骤S7中，还包括：与所述目标作业区域对应的通行区域设置在所述作业地图的界外。
9.一种割草机器人作业控制装置，其特征在于，包括：
作业区域获取单元，用于在割草机器人建图过程中按照预设规则对建图区域进行划分，以得到至少一个作业区域；
通行区域获取单元，用于在所述作业区域的数量不唯一或者在所述作业区域的数量唯一且所述割草机器人的建图起始点不在该唯一作业区域内时，获取至少一个通行区域，其中，所述通行区域用于使所述割草机器人自其进入对应的作业区域；
目标作业区域获取单元，用于在所述割草机器人执行作业任务时，根据触发指令获取目标作业区域；
判断单元，用于获取所述割草机器人的当前位置，判断所述割草机器人是否位于所述目标作业区域，若是，则输出肯定结果，否则输出否定结果；
可选路径获取单元，用于在所述判断单元输出否定结果时获取所述割草机机器人运行至所述目标作业区域所有可选路径，其中，所述可选路径经过所述作业区域或/和所述通行区域；
目标路径选择单元，用于根据所述可选路径选择目标路径，并以所述目标路径对应的通行区域和作业区域为界内建立所述割草机器人的通行地图，使得所述割草机器人经所述目标路径进入所述目标作业区域；
作业单元，用于根据所述目标作业区域建立所述割草机器人的作业地图，以使所述割草机器人根据所述作业地图作业。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任意一项所述的割草机器人作业控制方法。
11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序实现如权利要求1-8任一项所述的割草机器人作业控制方法。
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